CN116300861A - 路径规划方法以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径规划方法以及电子设备。该方法包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。根据本发明的技术方案，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。

Description

路径规划方法以及电子设备

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种路径规划方法以及电子设备。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术和人工智能等技术的快速发展，移动机器人、AGV以及无人车等设备的应用逐渐普及，在智能工厂、智能仓库以及智能物流等众多的行业中扮演者越来越重要的角色。

以物流场景中移动机器人为例，仓库取货站点区域有很高的货量存储要求，无法容纳很多返回的移动机器人，每个仓库取货站点对于机器人的停车数量有一定的限制。但是，由于移动机器人从卸货站点返回取货站点的路径通常有100米甚至更长距离，在卸货站点按当前取货站点情况配置好各移动机器人目的取货站点后，在移动过程中可能会出现多种不可控情况，比如目标取货站点出现车辆停靠不均而临时调整取货站点等，需要对移动机器人重新规划路径，而移动机器人全局路径规划耗时较长，会占用系统运算资源较多。

发明内容

本发明提供了一种路径规划方法、装置、电子设备以及存储介质，以解决设备停靠不均、路径规划耗时较长，占用系统运算资源较多的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种路径规划方法，该方法包括:

控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；

在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；

若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；

依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划装置,该装置包括：

设备移动模块，用于控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；

分流点检测模块，用于在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；

路线搜索模块，用于若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；

设备移动更新模块，用于依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的路径规划方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的路径规划方法。

根据本发明的技术方案，通过任务点位置范围内的设备占用情况确定当前任务点空闲与否；并在检测到任务目的地发生调整时，自动对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，使得已经确定出的第一行驶路线可以保留部分未行驶路段，并仅需要依据预存储行驶路线来确定检测到的分流点到第二任务点的行驶路线，进而减少重新确定路线时所消耗的计算资源，减轻了当前设备的计算压力。通过第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动，使得修改当前设备任务目的地后，能够正确的抵达任务目的地。通过上述步骤，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，能够较快的搜索路径，起到快速分流的效果，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程图；

图2是本发明实施例所适用的分流点分布的结构示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的另一种路径规划方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的路径规划方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于通过多个设备进行调动执行任务时，能够自由更换目标任务点的情况，该方法可以由路径规划装置来执行，该路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该路径规划装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动。

设备可以是能够通过预先设定和/或网络传输等方式控制的，具备移动和/或执行设定任务的设备，包括但不限于移动机器人、AGV以及无人车等。第一行驶路线可以是当前设备当前移动的行驶路线，第一任务点可以是当前设备当前设置的执行任务的地点。本发明对此不进行限制。

当通过当前设备执行任务时，会对当前设备的第一行驶路线进行确定，使得当前设备能够根据确定的第一行驶路线正确移动到第一任务点。其中第一行驶路线的确定可以是预先设定至当前设备、通过网络发送给当前设备或当前设备经过计算与分析得到的行驶路线。

可选的，控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动，包括：

响应于任务请求，生成从当前设备的当前位置到执行任务的第一任务点的第一行驶路线；

控制当前设备按照第一行驶路线指示的行驶路段向第一任务点进行移动。

在需要当前设备执行任务时，需要对当前设备的任务点进行设定，使得当前设备能够根据设定的任务点确定出通向设定任务点的行驶路线，将此行驶路线确定为第一行驶路线，并将任务点确定为第一任务点。在当前设备确定通往第一任务点的第一行驶路线后，将沿着第一行驶路线向第一任务点移动。

S120、在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路。

第二任务点可以是当前设备任务点切换后的任务点，分流点可以是用以标记当前设备所处位置的剩余未行驶路段中是否存在通向不同任务点的多条道路。

图2是本发明实施例所适用的分流点分布的结构示意图。参见图2，分流点的位置选取一定位于设备移动道路的主干道与分支道路上，本发明对设置个数与设置位置不进行限制。

在当前设备按照第一行驶路线前往第一任务点时，可能会出现道路堵塞、远程临时调整或者第一任务点取消当前设备工作等问题，进而导致当前设备将放弃移动到第一任务点执行任务，而改为移动到第二任务点执行任务。

此时当前设备按照第一行驶路线继续移动，但在移动过程中检测剩余未行驶路段中是否存在分流点，进而确定当前设备通过第一行驶路线中未行驶路段中是否能够前往其他任务点，使得当前设备和/或服务器判断已经确定出的第一行驶路线是否可以保留部分未行驶路段。

在一种可选方案中，在对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之前，还包括步骤A1-A2：

步骤A1、检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态。

步骤A2、在第一任务点处于非空闲状态时，从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，并将任务目的地从第一任务点调整为第二任务点。

为了便于设备移动时的路径选择，将全部任务点分为多个任务区域，每个任务区域中至少包含两个任务点。

预设位置范围可以是预先设定的包含第一任务点范围在内的位置范围大小。设备占用情况可以是第一任务点内调用的或将要调用的设备数量。空闲状态可以是描述第一任务点当前时刻调用的设备数量未达到第一任务点所需的全部数量的情况。

在设备占用情况大于或等于预设数值时，确定当前时刻第一任务点处于非空闲状态，并且当前设备没有触发到任务目的地调整事件，此时当前设备将选取第一任务点所属任务区域内的另一个任务点作为第二任务点或选取除第一任务点所属任务区域之外的其他任务区域中的一个任务点为第二任务点，并确定第二任务点为任务目的地。

在另一种可选方案中，在对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之前，还包括步骤A3-A4:

步骤A3、检测是否触发当前设备的任务目的地调整事件。

步骤A4、在检测到任务目的地调整事件时，将任务目的地从第一任务点调整为任务目的地调整事件指示的第二任务点，所述任务目的地调整事件通过对第一任务点所属任务区域的任务点进行选中触发后生成或者通过对参考任务区域的任务点进行选中触发生成，所述参考任务区域为除第一任务点所属任务区域以外的其他任务区域。

任务目的地调整事件可以是要求当前设备前往其他任务点的事件。

在当前设备根据第一行驶路线前往第一任务点时，将检测第一任务点中预设位置范围内的设备占用情况，进而依据设备占用情况来判断第一任务点是否处于空闲状态。

在当前设备根据第一行驶路线前往第一任务点时，当前设备触发任务目的地调整事件时，将放弃前往第一任务点，并根据触发的任务目的地调整事件，确定任务目的地调整事件中携带的任务点信息，并将此任务点作为第二任务点。

其中，任务目的地调整事件的触发可以由现场调度人员进行设备调度时触发，或由当前设备确定第一任务点处于非空闲状态时，向后台工作人员发送的请求等，本发明对此不进行限制。

在一种可选方案中，检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，包括步骤A11-A12：

步骤A11、检测第一任务点关联的第一设备占用量，第一设备占用量至少通过第一类设备数量和/或第二类设备数量确定，第一类设备包括已经到达第一任务点执行任务的设备，第二类设备包括在预设时间内即将到达第一任务点执行任务的设备。

步骤A12、若检测到第一设备占用量大于预设数量值，则确定第一任务点处于非空闲状态。

在一个任务点中，已经抵达任务点或即将抵达任务点的设备，都会将自身与当前任务点进行关联。使得其他设备能够查询与此任务点关联的其他设备信息，进而确定出此任务点中已经抵达任务点或即将抵达任务点的设备数量，进而确定出设备占用量，从而判断此任务点是否处于空闲状态。

在当前设备前往第一任务点时，将查看与第一任务点关联的设备，进而确定出第一任务点关联的第一设备占用量，并依据第一设备占用量来确定出第一任务点是否处于空闲状态。其中，第一设备占用量可以是第一任务点关联的设备数量。

当第一设备占用量大于预设数量值时，表示第一任务点关联设备较多，进而确定第一任务点处于非空闲状态。其中，预设数量值可以是根据当前任务点实际情况预先设定的，当前任务点能够关联设备的最大数量。

在一种可选方案中，从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，包括步骤A21-A23:

步骤A21、检测第一任务点所属任务区域的剩余任务点预设位置范围内的设备占用情况，设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态。

步骤A22、若剩余任务点的设备占用情况指示存在剩余任务点处于空闲状态，则选取处于空闲状态的剩余任务点作为第二任务点。

步骤A23、若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则从第一任务点所属任务区域中选取与当前设备距离最近的任务点，在检测到所述距离最近的任务点不为第一任务点时将所述距离最近的任务点作为第二任务点。

在确定第一任务点处于非空闲状态，并且没有任务目的地调整事件触发时，当前设备将自动检测第一任务点所属任务区域中剩余任务点预设位置范围内的设备占用情况，进而依据检测到的设备占用情况判断剩余任务点的空闲状态。

若存在至少一个任务点处于空闲状态时，当前设备可以采用随机选择或选择设备占用情况最小或者距离当前设备最近等方式，选择剩余任务点预设位置范围内的一个空闲状态的任务点作为第二任务点。

若不存在至少一个任务点处于空闲状态时，当前设备将选取任务区域内距离当前设备最近的任务点，并将选取的任务点与第一任务点进行比较，判断选取的任务点是否为第一任务点。

当检测到选取任务点不为第一任务点时，将此任务点作为第二任务点。

在一种可选方案中，在从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点时，还包括：

若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则控制当前设备停靠在分流点，等待第一任务点所属任务区域存在空闲状态的剩余任务点时再进行调整。

除上述步骤A23以外，对于不存在至少一个任务点处于空闲状态的情况，还可能由于设备掉线、损坏或者各个任务点无法增加当前设备等情况引发，此时当前设备将选择停靠在分流点，并在分流点位置上等待第一任务点所属任务区中各个任务点出现空闲状态，并依据等待的任务点的空闲状态进行调整。

在一种可选方案中，检测第一任务点所属任务区域的剩余任务点的设备占用情况，包括步骤A211-A213:

步骤A211、检测剩余任务点关联的第二设备占用量，第二设备占用量至少通过第三类设备数量、第四类设备数量、第五类设备数量和/或第六类设备数量确定，第三类设备包括已经到达剩余任务点执行任务的设备，第四类设备包括在预设时间内即将到达剩余任务点执行任务的设备，五类设备包括沿行驶路线朝向剩余任务点进行移动的设备，第六类设备包括在剩余任务点预设位置范围内掉线的设备。

步骤A212、若检测到第二设备占用量大于预设数量值，则确定剩余任务点处于非空闲状态。

步骤A213、若检测到第二设备占用量不大于预设数量值，则确定剩余任务点处于空闲状态。

第二设备占用量可以是第一任务点所属任务区域中除第一任务点以外，各个任务点中设备占用量。第三类设备可以是抵达任务区的剩余任务点并依据设备获取的任务正常执行的设备。第四类设备可以是将在预设时间内，抵达剩余任务点并执行任务的设备。第五类设备可以是在检测剩余任务点关联的第二设备占用量时，沿着已经确定的行驶路线朝向剩余任务点移动的设备。第六类设备可以是在剩余任务点的预设范围内由于出现异常等问题而掉线的设备。预设数量值可以是预先设定的，用以描述一个任务点最大设备占用量的数量值。

由于在剩余任务点中插入当前设备时，仅仅考虑当前时刻剩余任务点中执行任务的设备，可能出现其他调往剩余任务区的设备判断设备占用量时出现错误的判断。

因此在对第一任务点所属任务区域的剩余任务点的设备占用情况进行检测时，除了当前时刻位于剩余任务点执行任务的设备以外，还要计算在预设时间内即将到达剩余任务点执行任务的设备，沿行驶路线朝向剩余任务点进行移动的设备以及在剩余任务点预设位置范围内掉线的设备。

将检测到的第三类设备数量、第四类设备数量、第五类设备数量和/或第六类设备数量进行计算，得到准确的剩余任务点关联的第二设备占用量，并依据得到的第二设备占用量来判断确定剩余任务点处于非空闲状态。

在第二设备占用量大于预设数量值时，则表明剩余任务点中设备数量达到剩余任务点所能容纳的最大设备数量，进而确定剩余任务点处于非空闲状态。

在第二设备占用量小于或等于预设数量值时，则表明剩余任务点中设备数量未达到剩余任务点所能容纳的最大设备数量，进而确定剩余任务点处于空闲状态。

在一种可选方案中，选取处于空闲状态的剩余任务点作为第二任务点，包括:

选取处于空闲状态且满足目标条件的剩余任务点作为第二任务点，目标条件包括剩余任务点的第二设备占用量最少。

在当前设备检测第一任务点所属任务区域的剩余任务点的第二设备占用量后，将检测到的剩余任务点第二设备占用量进行比较，确定第二设备占用量最小的剩余任务点，将此任务点设定为第二任务点。

在一种可选方案中，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，包括：

通过查询分流点配置信息，检测第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点。

其中，分流点配置信息包括预先在当前设备所在工作区域的道路上设置的各个分流点的位置坐标。

分流点配置信息可以是标识任务区域和/或通往任务区域的分流点信息。

在当前设备对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测时，将查询分流点配置信息中对应第一行驶路线中剩余未行驶路段的分流点配置信息，进而确定出第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点。

在一种可选方案中，分流点沿道路所允许的行驶方向将一条道路分离为至少两条道路，分离后的至少两条道路分别对应不同的任务点，分流点与至少一个任务点之间的距离小于预设距离。

预设距离可以是预先设定的能够尽可能保证当前设备对于任务点是否处于空闲状态的结果正确的最长距离。

由于当前设备在确定第二任务点时，如果距离任务点之间距离过长，将可能导致当前设备抵达第二任务点时，第二任务点实际设备占用情况与当前设备判断结果不同，进而导致交通堵塞等问题的产生，因此在设定分流点时，需要尽可能的保证分流点与至少一个任务点之间的距离小于预设距离，进而保证当前设备对第二任务点判断设备占用情况的结果与第二任务点实际设备占用情况尽可能的相符。

在一种可选方案中，在检测第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点之前，还包括步骤B1-B2：

步骤B1、在当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新。

步骤B2、若检测到分流点更新，则加载更新后的分流点配置信息。

由于分流点在设定后往往不会发生变化并且分流点的数量往往较多，因此当前设备可以在处于空闲状态时，对当前设备所在工作区上的分流点进行加载与保存，并在下一次空闲状态时，对已经存储的分流点进行检测，判断保存的分流点是否发生了更新和/或是否出现新的分流点。

在检测到保存的分流点发生了更新或出现了新的分流点时，将重新加载并保存新的分流点配置信息，进而保证在分流点检测时，尽可能的避免出现分流点更新不及时而出现交通堵塞等问题的出现。

S130、若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线。

预存储行驶路线可以是预先存储的，能够抵达全部任务点的行驶路线。

在当前设备的任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测。若能够检测到剩余未行驶路段上存在预先设定的分流点时，则确定当前设备能够沿着第一行驶路径抵达分流点后，能够依据此分流点向第二任务点行驶。

因此当前设备将以检测到的分流点为起点，搜索预存储行驶路线中抵达第二任务点的第二行驶路线。

通过对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，在检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点时，进一步判断是否可以通过此分流点抵达第二任务点，使得已经确定出的第一行驶路线可以保留部分未行驶路段，并仅需要依据预存储行驶路线来确定检测到的分流点到第二任务点的行驶路线，进而减少重新确定路线时所消耗的计算资源，减轻了当前设备的计算压力。

S140、依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。

在确定第二行驶路线后，当前设备将沿着第一行驶路线移动直至抵达检测到的分流点，并在抵达分流点后将行驶路线转换给第二行驶路线，并依据第二行驶路线继续向第二任务点移动。

通过第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动，使得修改当前设备任务目的地后，能够尽可能正确的抵达任务目的地。

根据本发明的技术方案，当前设备执行任务过程中，自动检测第一任务点空闲与否；当检测到任务目的地发生调整时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，规划通过此分流点抵达第二任务点，使得已经确定出的第一行驶路线可以保留部分未行驶路段，并仅需要依据预存储行驶路线来确定检测到的分流点到第二任务点的行驶路线，进而减少重新确定路线时所消耗的计算资源，减轻了当前设备的计算压力。通过第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动，使得修改当前设备任务目的地后，能够正确的抵达调整后的任务目的地。通过上述步骤，在路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。

实施例二

图3为本发明实施例提供了另一种路径规划方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上对前述实施例中若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线，依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动的过程进一步优化，本实施例可以与上述一个或多个实施例中各个可选方案进行结合。如图3所示，该方法包括：

S210、控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动。

S220、在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路。

在一种可选方案中，在对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之后，还包括步骤E1-E2：

步骤E1、若检测到剩余未行驶路段上不存在预先设置的分流点，则从预先存储的用于表征不同区域范围大小的局部区域地图中选取第一局部区域地图，第一局部区域地图对应的区域范围囊括了第一任务点与第二任务点，用于表征不同区域范围大小的局部区域地图之间属于嵌套关系。

步骤E2、依据第一局部区域地图生成当前设备到第二任务点的第二行驶路线。

局部区域地图可以是包含多个任务区域或任务点的区域地图，地图中包括但不限于地图中任务点位置、任务点间路径、分流点以及通向其他区域的路径等信息。第一局部区域地图可以是包含第一任务点与第二任务点之间的最小的局部区域地图。

在对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测时，当前设备能够得到的结果仅为两种，一个结果为存在分流点，另一个结果为不存在分流点。其中，存在分流点的情况在上述实施例中已经解释清楚，在此不在赘述。

在当前设备对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测后，检测结果为不存在分流点时，则确定沿着第一行驶路线中剩余未行驶路段无法抵达第二任务点。

此时当前设备将预先存储的局部区域地图中选取同时包含第一任务点与第二任务点的数据量最小的局部区域地图，并将此局部地图确定为第一局部区域地图，并依据第一局部区域地图生成当前设备能够抵达第二任务点的第二行驶路线。

在一种可选方案中，该方法还包括步骤E3-E4:

步骤E3、在当前设备处于空闲状态时，依据各个任务点的位置划定不同区域范围的局部区域，不同区域范围的局部区域通过不同个数参考区域叠加得到，且不同区域范围的局部区域之间存在区域嵌套关系，参考区域为以任务点为中心的预设区域范围。

步骤E4、构建不同区域范围的局部区域对应的局部区域地图，局部区域地图记录有局部区域的道路以及局部区域位置。

在设备处于空闲状态时，除了更新分流点配置信息以外，还会依据各个任务点的位置将包含全部任务点的区域划分为多个局部区域，并依据任务点为中心的预设区域范围将多个局部区域再次划分为更小的局部区域。

因此当前设备中将存储多张区域地图，其中，包括具有全部任务点的区域地图、依据具有全部任务点的区域地图划分的局部区域地图以及依据任务点为中心的预设区域范围划分的更小的局部区域地图等。因此不同区域范围的局部区域之间存在区域嵌套关系。

因此在依据任务点为中心的预设区域范围划分的更小的局部区域地图中无法确定第一任务点与第二任务点的行驶路线时，将根据依据具有全部任务点的区域地图划分的局部区域地图来继续确定。

在一种可选方案中，依据第一局部区域地图生成当前设备到第二任务点的第二行驶路线，包括步骤E21-E23：

步骤E21、检测当前设备的当前位置是否在第一局部区域地图对应的局部区域，当前位置为接收到任务目的地调整指令时的位置。

步骤E22、若不在第一局部区域地图对应的局部区域内，则确定第一行驶路线与第一局部区域地图对应的局部区域的接驳位置，并依据第一局部区域地图生成从接驳位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线。

步骤E23、若在第一局部区域地图对应的局部区域内，则依据第一局部区域地图生成从当前设备的当前位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线。

在确定第一局部区域与第二任务点的位置后，将判断当前设备接收到任务目的地调整指令时的位置是否位于第一局部区域地图内。

在确定当前设备接收到任务目的地调整指令时的位置不位于第一局部区域地图对应的局部区域内时，将确定第一行驶路线与第一局部区域地图对应的局部区域的接驳位置，来确定当前设备通过第一行驶路线进入局部区域的路线。并依据接驳位置为起点，确定接驳位置到第二任务点的行驶路线，将确定的行驶路线作为第二行驶路线。

其中，接驳位置可以是第一行驶路线与第一局部区域地图对应的局部区域相交的位置。

在确定当前设备接收到任务目的地调整指令时的位置位于第一局部区域地图对应的局部区域内时，将直接生成第二任务点到当前设备的当前位置的行驶路线，并将此行驶路线确定为第二行驶路线。

S230、若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，检测当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离。

在对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测时，若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则对当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离进行检测，进而确定当前设备距离剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离。

在一种可选方案中，在从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线之前，还包括步骤C1-C2：

步骤C1、在当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新。

步骤C2、若检测到分流点更新，则遍历搜索从更新后的分流点到各个任务点的行驶路线，并更新存储到预存储行驶路线。

在当前设备处于空闲状态时，除了检测并更新分流点配置信息以及局部区域地图外，还将检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新。当分流点出现更新时，将搜索全部分流点到达各个任务点的行驶路线，并将更新后的行驶路线存储到当前设备的预存储行驶路线中。

其中，预存储行驶路线可以是包含全部分流点抵达各个任务点的行驶路线。

在一种可选方案中，在从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线之前，还包括:

从剩余未行驶路段上设置的各个分流点中将处于非空闲状态的分流点进行剔除，非空闲状态的分流点包括被其他设备停靠占用的分流点。

在当前设备按照第二行驶路线进行移动时，除了当前设备以外，路线中往往同时存在其他设备。其中，其他设备包括但不限于掉线的设备、正在移动中的设备以及出现道路拥挤而排队的设备等。此时，当前设备若仍行驶向非空闲状态的分流点时，将导致当前设备陷入道路拥挤或造成道路堵塞等问题中，影响设备调用。

因此在检测剩余未行驶路段上设置的各个分流点后，会对检测到的分流点进行再次检测，判断各个分流点是否处于非空闲状态，在确定出处于非空闲状态的分流点后，将其剔除。

S240、在存在相对距离大于预设距离的分流点时，从相对距离大于预设距离的分流点中确定可用分流点。

S250、在不存在相对距离大于预设距离的分流点时，控制当前设备停止移动或者降低移动速度，并从相对距离不大于预设距离的分流点中确定可用分流点。

在检测当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离后，会得到两种检测结果，一种为存在相对距离大于预设距离的分流点，另一种为不存在相对距离大于预设距离的分流点。

当存在相对距离大于预设距离的分流点时，当前设备有足够的时间计算后续行驶路线等数据信息，此时当前设备将从相对距离大于预设距离的分流点中确定可用分流点。

当不存在相对距离大于预设距离的分流点时，当前设备可能出现由于移动速度较快而来不及计算数据信息，从而导致当前设备由于错过计算出的分流点而出现行驶路线偏差问题。因此在不存在相对距离大于预设距离的分流点时，当前设备将停止移动或降低移动速度，以保证当前设备能够获得足够计算数据信息的时间。

S260、从预存储行驶路线中提取从可用分流点到第二任务点的第二行驶路线。

S270、将第一行驶路线中从分流点到第一任务点的部分行驶路线替换成第二行驶路线，得到第三行驶路线。

在获取到预存储行驶路线后，当前设备将依据预存储行驶路线，来获取选定的可用分流点到第二任务点的行驶路线，并将此行驶路线确定为第二行驶路线。

在确定第二行驶路线后，当前设备此时具备两条行驶路线，一条为第一行驶路线至前述中选定的分流点的行驶路线，另一条为前述中选定的分流点至第二任务点的行驶路线，也即第二行驶路线。因此在确定这两条行驶路线后，当前设备将对此路线进行整合，得到从当前设备的当前位置至选定的分流点，再到第二任务点的完整的一条行驶路线，并确定为第三行驶路线。

通过提取从可用分流点到第二任务点的第二行驶路线，来确定第三行驶路线，使得当前设备能够根据一条行驶路线进行移动，进而避免了当前设备移动过程中由于行驶路线需要切换而导致当前设备移动出现异常的问题。

S280、依据第三行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。

在确定第三行驶路线后，当前设备获得一条完整的从当前设备的当前位置移动到第二任务点的行驶路线。当前设备将依据此行驶路线向第二任务点移动。

根据本发明的技术方案，通过检测当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离，来调整当前设备的移动状态，使得当前设备在移动至分流点前具有足够的数据处理时间。通过提取从可用分流点到第二任务点的第二行驶路线，来确定第三行驶路线，使得当前设备能够根据一条行驶路线进行移动，进而避免了当前设备移动过程中由于行驶路线需要切换而导致当前设备移动出现异常的问题。

实施例三

图4为本发明实施例提供了一种路径规划装置的结构框图，本实施例可适用于通过多个设备进行调动执行任务时，能够自由更换目标任务点的的情况。该路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该路径规划装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图4所示，本实施例的路径规划装置，可包括：设备移动模块310、分流点检测模块320、路线搜索模块330以及设备移动调整模块340。其中：

设备移动模块310，用于控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；

分流点检测模块320，用于在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，所述分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；

路线搜索模块330，用于若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线；

设备移动调整模块340，用于依据所述第二行驶路线控制所述当前设备向第二任务点进行移动。

在上述实施例的基础上，可选地，设备移动模块310，具体用于：

响应于任务请求，生成从所述当前设备的当前位置到执行任务的第一任务点的第一行驶路线；

控制当前设备按照第一行驶路线指示的行驶路段向第一任务点进行移动。

在上述实施例的基础上，可选地，分流点检测模块320之前，还包括：

占用情况检测模块，用于检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；

任务点调整模块，用于在第一任务点处于非空闲状态时，从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，并将任务目的地从第一任务点调整为第二任务点。

在上述实施例的基础上，可选地，分流点检测模块320之前，还包括：

调整事件检测模块，用于检测是否触发当前设备的任务目的地调整事件；

任务点变更模块，用于在检测到任务目的地调整事件时，将任务目的地从第一任务点调整为任务目的地调整事件指示的第二任务点，所述任务目的地调整事件通过对第一任务点所属任务区域的任务点进行选中触发后生成或者通过对参考任务区域的任务点进行选中触发生成，所述参考任务区域为除第一任务点所属任务区域以外的其他任务区域。

在上述实施例的基础上，可选地，占用情况检测模块，具体用于：

检测所述第一任务点关联的第一设备占用量，所述第一设备占用量至少通过第一类设备数量和/或第二类设备数量确定，所述第一类设备包括已经到达第一任务点执行任务的设备，所述第二类设备包括在预设时间内即将到达第一任务点执行任务的设备；

若检测到第一设备占用量大于预设数量值，则确定所述第一任务点处于非空闲状态。

在上述实施例的基础上，可选地，任务点调整模块，包括：

设备占用检测单元，用于检测所述第一任务点所属任务区域的剩余任务点预设位置范围内的设备占用情况，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；

空闲状态调整单元，用于若剩余任务点的设备占用情况指示存在剩余任务点处于空闲状态，则选取处于空闲状态的剩余任务点作为第二任务点；

非空闲调整单元，用于若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则从第一任务点所属任务区域中选取与当前设备距离最近的任务点，在检测到所述距离最近的任务点不为第一任务点时将所述距离最近的任务点作为第二任务点。

在上述实施例的基础上，可选地，设备占用检测单元，包括:

占用量获取子单元，用于检测所述剩余任务点关联的第二设备占用量，所述第二设备占用量至少通过第三类设备数量、第四类设备数量、第五类设备数量和/或第六类设备数量确定，所述第三类设备包括已经到达剩余任务点执行任务的设备，所述第四类设备包括在预设时间内即将到达剩余任务点执行任务的设备，所述五类设备包括沿行驶路线朝向剩余任务点进行移动，所述第六类设备包括在剩余任务点预设位置范围内掉线的设备；

较大占用调整子单元，用于若检测到第二设备占用量大于预设数量值，则确定所述剩余任务点处于非空闲状态；

较小占用调整子单元，用于若检测到第二设备占用量不大于预设数量值，则确定所述剩余任务点处于空闲状态。

在上述实施例的基础上，可选地，空闲状态调整单元，具体用于：

选取处于空闲状态且满足目标条件的剩余任务点作为第二任务点，所述目标条件包括剩余任务点的第二设备占用量最少。

在上述实施例的基础上，可选地，设备占用检测单元，还包括:

若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则控制当前设备停靠在分流点，等待所述第一任务点所属任务区域存在空闲状态的剩余任务点时再进行调整。

在上述实施例的基础上，可选地，分流点检测模块320，包括：

通过查询分流点配置信息，检测所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点；

其中，所述分流点配置信息包括预先在当前设备所在工作区域的道路上设置的各个分流点的位置坐标。

在上述实施例的基础上，可选地，所述分流点沿道路所允许的行驶方向将一条道路分离为至少两条道路，分离后的至少两条道路分别对应不同的任务点，所述分流点至少一个任务点之间的距离小于预设距离。

在上述实施例的基础上，可选地，在检测所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点之前，还包括：

在所述当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新；

若检测到分流点更新，则加载更新后的分流点配置信息。

在上述实施例的基础上，可选地，路线搜索模块330之前，还包括：

分流点检查模块，用于在所述当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新；

行驶路线遍历模块，用于若检测到分流点更新，则遍历搜索从更新后的分流点到各个任务点的行驶路线，并更新存储到预存储行驶路线。

在上述实施例的基础上，可选地，路线搜索模块330，包括：

相对距离确定单元，用于检测当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离；

较大距离调整单元，用于在存在相对距离大于预设距离的分流点时，从相对距离大于预设距离的分流点中确定可用分流点；

较小距离调整单元，用于在不存在相对距离大于预设距离的分流点时，控制当前设备停止移动或者降低移动速度，并从相对距离不大于预设距离的分流点中确定可用分流点；

行驶路线提取单元，用于从预存储行驶路线中提取从可用分流点到第二任务点的第二行驶路线。

在上述实施例的基础上，可选地，路线搜索模块330之前，还包括：

分流点剔除模块，用于从剩余未行驶路段上设置的各个分流点中将处于非空闲状态的分流点进行剔除，所述非空闲状态的分流点包括被其他设备停靠占用的分流点。

在上述实施例的基础上，可选地，设备移动调整模块340，包括：

行驶路线替换单元，用于将所述第一行驶路线中从所述分流点到第一任务点的部分行驶路线替换成所述第二行驶路线替换，得到第三行驶路线；

当前设备移动单元，用于依据所述三行驶路线控制所述当前设备向第二任务点进行移动。

在上述实施例的基础上，可选地，分流点检测模块320之后，还包括：

区域地图确定模块，用于若检测到剩余未行驶路段上不存在预先设置的分流点，则从预先存储的用于表征不同区域范围大小的局部区域地图中选取第一局部区域地图，所述第一局部区域地图对应的区域范围囊括了第一任务点与第二任务点，用于表征不同区域范围大小的局部区域地图之间属于嵌套关系；

行驶路线生成模块，用于依据第一局部区域地图生成所述当前设备到第二任务点的第二行驶路线。

在上述实施例的基础上，可选地，区域地图确定模块，包括：

当前位置检测单元，用于检测所述当前设备的当前位置是否在第一局部区域地图对应的局部区域，所述当前位置为接收到任务目的地调整指令时的位置；

行驶路线获取单元，用于若不在第一局部区域地图对应的局部区域内，则确定第一行驶路线与所述第一局部区域地图对应的局部区域的接驳位置，并依据第一局部区域地图生成从接驳位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线；

行驶路线取得单元，用于若在第一局部区域地图对应的局部区域内，则依据第一局部区域地图生成从所述当前设备的当前位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线。

在上述实施例的基础上，可选地，分流点检测模块320之后，还包括：

局部区域确定单元，用于在所述当前设备处于空闲状态时，依据各个任务点的位置划定不同区域范围的局部区域，不同区域范围的局部区域通过不同个数参考区域的进行叠加得到，且不同区域范围的局部区域之间存在区域嵌套关系，所述参考区域为以任务点为中心的预设区域范围；

局部区域地图获取单元，用于构建不同区域范围的局部区域对应的局部区域地图，所述局部区域地图记录有局部区域的道路以及局部区域位置。

本发明实施例中所提供的路径规划装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的路径规划方法，具备执行该路径规划方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中路径规划方法的相关操作。

实施例四

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。

在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (12)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；

在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，所述分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；

若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线；

依据所述第二行驶路线控制所述当前设备向第二任务点进行移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之前，还包括：

检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；

在第一任务点处于非空闲状态时，从第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，并将任务目的地从第一任务点调整为第二任务点；

和/或，检测是否触发当前设备的任务目的地调整事件；

在检测到任务目的地调整事件时，将任务目的地从第一任务点调整为任务目的地调整事件指示的第二任务点，所述任务目的地调整事件通过对第一任务点所属任务区域的任务点进行选中触发后生成或者通过对参考任务区域的任务点进行选中触发生成，所述参考任务区域为除第一任务点所属任务区域以外的其他任务区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，检测第一任务点预设位置范围内的设备占用情况，包括：

检测所述第一任务点关联的第一设备占用量，所述第一设备占用量至少通过第一类设备数量和/或第二类设备数量确定，所述第一类设备包括已经到达第一任务点执行任务的设备，所述第二类设备包括在预设时间内即将到达第一任务点执行任务的设备；

若检测到第一设备占用量大于预设数量值，则确定所述第一任务点处于非空闲状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点，包括：

检测所述第一任务点所属任务区域的剩余任务点预设位置范围内的设备占用情况，所述设备占用情况用于描述任务点是否处于空闲状态；

若剩余任务点的设备占用情况指示存在剩余任务点处于空闲状态，则选取处于空闲状态的剩余任务点作为第二任务点；

若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则从第一任务点所属任务区域中选取与当前设备距离最近的任务点，在检测到所述距离最近的任务点不为第一任务点时将所述距离最近的任务点作为第二任务点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在从所述第一任务点所属任务区域的任务点中选取第二任务点时，还包括：

若剩余任务点的设备占用情况指示不存在剩余任务点处于空闲状态，则控制当前设备停靠在分流点，等待所述第一任务点所属任务区域存在空闲状态的剩余任务点时再进行调整。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，包括：

通过查询分流点配置信息，检测所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点；

其中，所述分流点配置信息包括预先在当前设备所在工作区域的道路上设置的各个分流点的位置坐标，所述分流点沿道路所允许的行驶方向将一条道路分离为至少两条道路，分离后的至少两条道路分别对应不同的任务点，所述分流点与至少一个任务点之间的距离小于预设距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在检测所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段是否存在预先设置的分流点之前，还包括：

在所述当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新；

若检测到分流点更新，则加载更新后的分流点配置信息；

在从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线之前，还包括：

在所述当前设备处于空闲状态时，检测当前设备所在工作区域的道路上设置的分流点是否更新；

若检测到分流点更新，则遍历搜索从更新后的分流点到各个任务点的行驶路线，并更新存储到预存储行驶路线。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从预存储行驶路线中搜索从所述分流点到第二任务点的第二行驶路线，包括：

检测当前设备到剩余未行驶路段上设置的各个分流点的相对距离；

在存在相对距离大于预设距离的分流点时，从相对距离大于预设距离的分流点中确定可用分流点；

在不存在相对距离大于预设距离的分流点时，控制当前设备停止移动或者降低移动速度，并从相对距离不大于预设距离的分流点中确定可用分流点；

从预存储行驶路线中提取从可用分流点到第二任务点的第二行驶路线。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测之后，还包括：

若检测到剩余未行驶路段上不存在预先设置的分流点，则从预先存储的用于表征不同区域范围大小的局部区域地图中选取第一局部区域地图，所述第一局部区域地图对应的区域范围囊括了第一任务点与第二任务点，用于表征不同区域范围大小的局部区域地图之间属于嵌套关系；

依据第一局部区域地图生成所述当前设备到第二任务点的第二行驶路线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，依据第一局部区域地图生成所述当前设备到第二任务点的第二行驶路线，包括：

检测所述当前设备的当前位置是否在第一局部区域地图对应的局部区域内，所述当前位置为接收到任务目的地调整指令时的位置；

若不在第一局部区域地图对应的局部区域内，则确定第一行驶路线与所述第一局部区域地图对应的局部区域的接驳位置，并依据第一局部区域地图生成从接驳位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线；

若在第一局部区域地图对应的局部区域内，则依据第一局部区域地图生成从所述当前设备的当前位置到第二任务点行驶路线，作为第二行驶路线。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前设备处于空闲状态时，依据各个任务点的位置划定不同区域范围的局部区域，不同区域范围的局部区域通过不同个数参考区域叠加得到，且不同区域范围的局部区域之间存在区域嵌套关系，所述参考区域为以任务点为中心的预设区域范围；

构建不同区域范围的局部区域对应的局部区域地图，所述局部区域地图记录有局部区域的道路以及局部区域位置。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11中任一项所述的路径规划方法。

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