CN116311909A - 一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。该方法应用于中央服务器，包括：当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。通过在行走路线中对各节点的类型进行分类，并结合各节点下机器人的通行状态信息及当前节点状态，对待指示机器人及关联机器人进行统一调度管理，规避了因网络中断、通行资源唯一性或道路狭窄引发的交通事故，保证了机器人间的通行安全。

Description

一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

背景技术

在近几年的发展中，通过移动机器人货物存储器分拣等相关技术使得库存货物存储和检索的速度和效率、自动化程度已经得到了极大的提升，一般通过机器人智能控制系统控制所有移动机器人的运动。

一般的机器人智能控制系统与机器人之间都是靠网络通信的，然而现有技术缺乏通信中断下的保护机制，当出现网络问题时，一台或者多台机器人同时执行任务时，会出现机器人不可控的情况，造成交通失控，进而引发交通事故。

发明内容

本发明提供了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，以实现对机器人的交通管控。

根据本发明的第一方面，提供了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，应用于中央服务器，包括：

当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，所述待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，

确定所述目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；

根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令。

根据本发明的第二方面，提供了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，应用于机器人，包括：

当接收到规划的行走路线时，获取所述行走路线对应的节点信息；

根据所述节点信息，对所述行走路线中的各节点的节点类型进行标记；

根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式。

根据本发明的第三方面，提供了一种机器人的通行控制系统，包括中央服务器和至少一个机器人，所述中央服务器包括：

状态确定模块，用于当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，所述待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定所述目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；

指令确定模块，用于根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令；

处于行走路线中，作为待确定通行方式的机器人，包括：

信息获取模块，用于当接收到规划的行走路线时，获取所述行走路线对应的节点信息；

节点标记模块，用于根据所述节点信息，对所述行走路线中的各节点的节点类型进行标记；

方式确定模块，用于根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式。

根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，作为本发明所提供系统中的中央服务器或机器人，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

本发明实施例的技术方案，该方法应用于中央服务器，包括：当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。通过在行走路线中对各节点的类型进行分类，并结合各节点下机器人的通行状态信息及当前节点状态，对待指示机器人及关联机器人进行统一调度管理，规避了因网络中断、通行资源唯一性或道路狭窄引发的交通事故，保证了机器人间的通行安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种机器人的通行控制系统的结构示意图；

图4是实现本发明实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制的流程图，本实施例可适用于中央服务器对机器人进行统一调度管理的情况，应用于中央服务器，该方法可以由机器人的通行控制系统来执行，该机器人的通行控制系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人的通行控制系统可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S110、当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息。

需要知道的是，机器人在行走时可能会经过一些狭窄路段，如一次只可通行一台机器人的路段，还可能会经过单一资源，如电梯、闸机等一次仅可驶入一台机器人的资源，若多台机器人汇入此类交通复杂的节点，则可能会导致机器人间的交通冲突，进而导致机器人损坏等问题。

在本实施例中，待指示机器人可以理解为到达交通复杂的节点，需要指示才可通行的机器人。通行查询信息可以理解为用于查询在当前位置是否可以通行的信息。目标节点可以理解为待指示机器人所处于的位置对应的节点。关联机器人可以理解为在目标节点下的其他机器人。通行状态信息可以理解为在目标节点下其他关联机器人的通行状态，如处于等待状态或正在通过状态等。

其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下。行走路线可以理解为待指示机器人完成任务所行走的路线。节点类型可以理解为对行走路线中包括的各节点进行分类后的结果。交通节点可以理解为交通情况较为复杂的节点。

具体的，中央服务器可以接收到待指示机器人发送的通行查询信息，根据待指示机器人发送的通行查询信息可以确定出待指示机器人所处于的目标节点，中央服务器可以实时接收各机器人的心跳包，其中，心跳包可以用于判断机器人与中央服务器的通信是否正常，并将目标节点下发送过通行查询信息的其他机器人作为关联机器人，实时接收处于该目标节点下的所有关联机器人及待指示机器人发送的通行状态信息。

示例性的，目标节点下有待指示机器人D，关联机器人A、B及C，则中央服务器可以接收A、B、C及D发送的通行状态信息。如A的通行状态信息可以为处于正在通行状态；B的通行状态信息可以为于2点到达目标节点当前处于等待状态；C的通行状态信息可以为于2点01分到达目标节点，当前处于等待状态；D的通行状态信息可以为于2点01分40秒到达目标节点，当前处于等待状态。

S120、根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。

在本实施例中，当前节点状态可以理解为用于指示当前节点是否可以通行机器人的节点状态，如可以为锁定状态或解锁状态等。通行指令可以理解为用于指示机器人是否可以通过该目标节点的指令。

具体的，中央服务器可以对节点的状态进行实时查询，确定当前节点状态，根据当前节点状态，判断节点在当前时刻下是否可以通过机器人，再根据通行状态信息确定待指示机器人是否为该节点下第一个等待通过的机器人，若是，则将可以通行作为通行指令发送至待指示机器人，若不是，则将禁止通行作为通行指令发送至待指示机器人，将可以通行发送至该节点下第一个处于等待状态的关联机器人。

本发明实施例的技术方案，该方法应用于中央服务器，包括：当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。通过在行走路线中对各节点的类型进行分类，并结合各节点下机器人的通行状态信息及当前节点状态，对待指示机器人及关联机器人进行统一调度管理，规避了因网络中断、通行资源唯一性或道路狭窄引发的交通事故，保证了机器人间的通行安全。

作为本实施例的第一可选实施例，在上述实施例的基础上，节点类型的确定步骤可以包括：

a1、获取行走路线对应的地图扫描信息及节点集。

在本实施例中，地图扫描信息可以理解为对行走路线中路况进行扫描得到的信息，如行走路线中包括的单一资源类型、位置及各条道路的路况信息等。节点集可以理解为行走路线中包括的所有节点的集合。

具体的，中央服务器可以获取机器人在活动区域对地图进行扫描后的地图扫描信息，由于行走路线是由从起点到终点的路线中涉及多个节点，通过这些节点间的线段相连接构成的，所以中央服务器可以根据行走路线确定节点集。

b1、根据地图扫描信息，在节点集中确定符合交通判定条件的特殊节点。

在本实施例中，交通判定条件可以理解为用于判定节点交通情况是否复杂的条件。特殊节点可以理解为交通情况复杂的节点。

具体的，中央服务器可以将地图扫描信息中包括的宽敞区域、狭窄通道或单一资源等信息与节点集中的各节点相匹配，确定出各节点对应的道路情况，将各节点对应的道路情况与交通判定条件进行比对，确定出符合交通判定条件的特殊节点。

示例性的，节点集中包括节点1、2、3及4，节点1对应为宽敞区域，节点2对应为狭窄通道，节点3对应为闸机，节点4对应为电梯，交通判定条件可以为狭窄通道及单一资源等，则将节点2、节点3及节点4作为特殊节点。

c1、将各特殊节点的节点类型确定为交通节点。

具体的，中央服务器可以将节点集中的各特殊节点的节点类型确定为交通节点，并进行存储。

d1、将节点集中其他节点的节点类型确定为普通节点，其中，其他节点为节点集中除特殊节点外的节点。

具体的，中央服务器可以将节点集中其他节点的节点类型确定为普通节点，并进行存储。

本实施例一的第一可选实施例，通过地图扫描信息及预设的交通判定条件对行走路线中包括的节点进行类型划分，确定行走路线中各节点对应的节点类型，根据交通情况将节点分为普通节点及交通节点，以便后续根据节点类型进行通行方式的确定，并对该行走路线进行存储，便于后续使用。

可选的，根据通行状态信息，确定各关联机器人通过目标节点的通行顺序的步骤可以进一步优化为：

a2、根据通行状态信息，确定各关联机器人通过目标节点的通行顺序。

在本实施例中，通行顺序可以理解为通过目标节点的机器人的顺序。

具体的，中央服务器可以根据目标节点下的通行状态信息，对各关联机器人到达该目标节点的时间先后或者按照各关联机器人的优先级等排序方式对通行顺序进行确定，得到目标节点下的通行顺序。

b2、根据当前节点状态及通行顺序，确定待指示机器人的通行指令。

具体的，中央服务器可以根据当前节点状态确定出当前节点是否有机器人正在通过，如当前节点状态为锁定时，表示当前有机器人正在通过，如当前节点状态为解锁时，表示当前没有机器人在通过。当前节点没有机器人通过是则可以按照通行顺序，确定待指示机器人是否可以通行，即确定待指示机器人的通行指令。

进一步的，在上述实施例的基础上，根据当前节点状态及通行顺序，确定待指示机器人的通行指令的步骤可以包括：

b21、如果当前节点状态为处于未锁定状态且待指示机器人处于通行顺序的首位时，则将正常通行作为通行指令。

在本实施例中，未锁定状态可以理解为用于指示节点当前没有机器人通行的状态。

具体的，通过中央服务器对当前节点状态及通行顺序进行判断，如果当前节点状态为处于未锁定状态且待指示机器人处于通行顺序的首位时，则将正常通行作为通行指令。

b22、否则，将禁止通行作为通行指令。

具体的，通过中央服务器对当前节点状态及通行顺序进行判断，如果当前节点状态为处于锁定状态，则将禁止通行作为通行指令，或者当前节点状态为处于未锁定状态但待通行机器人不处于通行顺序的首位，则将禁止通行作为通行指令，直到当前节点状态为处于未锁定状态且待指示机器人处于通行顺序的首位时，则将正常通行作为待指示机器人的通行指令。

进一步的，当有机器人通过节点时，中央服务器可以将该节点的当前节点状态更新为锁定状态，当没有机器人通过节点时，中央服务器可以将该节点的当前节点状态更新为未锁定状态。

本发明实施例的技术方案，当机器人处于交通节点下，通过节点状态及在该节点下的通行顺序，确定待通行机器人的通行指令，实现了对机器人的统一调度管控，实现了机器人交通有序且顺序通行，避免了交通堵塞或交通事故。

实施例二

图2为本发明实施例一提供了一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制的流程图，本实施例可适用于机器人通行的情况，应用于机器人，该方法可以由机器人的通行控制系统来执行，该机器人的通行控制系统可以采用硬件和/或软件的形式实现，该机器人的通行控制系统可配置于电子设备中。如图2所示，该方法包括：

S210、当接收到规划的行走路线时，获取行走路线对应的节点信息。

在本实施例中，节点信息可以理解为包括各节点的节点类型信息。

具体的，当机器人接收到规划的行走路线后，可以向中央服务器发送节点查询信息，获取中央服务器反馈的行走路线对应的节点信息。

S220、根据节点信息，对行走路线中的各节点的节点类型进行标记。

具体的，机器人可以根据节点信息，将行走路线中的各节点与节点信息中的节点类型进行匹配，并对行走路线中的各节点的节点类型进行标记。

S230、根据节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各节点下的通行方式。

在本实施例中，当前通讯状态可以理解为用于指示机器人与中央服务器是否通讯正常的状态标识。通行方式可以理解为是否可以通行。

具体的，在机器人按照行走路线进行行走时，每经过一个节点，可以确定标记的节点类型，当经过的节点的节点类型为普通节点时，则该节点对应的区域较为宽敞，机器人可以不用判断当前通讯状态，以可以通行作为在当前节点下的通行方式；然而当经过的节点的节点类型为交通节点时，则该节点对应的区域较为狭窄还可能对应为单一资源，机器人无法确定是否可以通过，则需要结合当前通讯状态确定通行方式，若当前通讯状态指示机器人与中央服务器正常通讯，则机器人可以向中央服务器发送通行查询信息，以确定是否可以通过该交通节点，若无法正常通讯，则可以停止通行或通行至预设位置。

本发明实施例的技术方案，通过机器人对节点类型和通讯状态进行实时判断，根据节点类型和通讯状态确定机器人是否可以通行。避免了偶发网络因素造成的机器人交通失控，实现了对不同道路情况及通讯状态下的机器人交通管控，进而保证了机器人通行的安全。

可选的，根据节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各节点下的通行方式的步骤可以进一步优化包括：

a3、如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯正常时，向中央服务器发送待通行节点对应的通行查询信息。

在本实施例中，待通行节点可以理解为机器人当前所处于的位置对应的节点。

具体的，机器人可以对节点类型及与中央服务器的当前通讯状态进行判断，如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯正常时，机器人可以向中央服务器发送待通行节点对应的通行查询信息，来查询是否可以通过该节点。

b3、根据中央服务器反馈的通行指令，确定在待通行节点下的通行方式。

具体的，机器人可以接收到中央服务器相对通行查询信息反馈的通行指令，确定在待通行节点下是否可以通行。

示例性的，当通行指令为正常通行时，机器人则可以通过该节点，当通行指令为禁止通行时，机器人则可以在当前位置进行等待，直至可以通行。

c3、如果当前所处的待通行节点的节点类型为普通节点时，则将正常通行作为待通行节点的通行方式。

具体的，如果当前所处的待通行节点的节点类型为普通节点时，机器人则可以将正常通行作为待通行节点的通行方式，无需向中央服务器发送通行查询信息。

d3、如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯中断时，则将行走至设定位置作为待通行节点的通行方式。

在本实施例中，设定位置可以理解为通讯中断的机器人所处于的位置。

具体的，如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯中断时，为了不影响其他通讯状态正常的机器人通过该节点，则可以预先设定通讯中断的机器人应处于的设定位置，则将行走至设定位置作为待通行节点的通行方式，使通讯中断的机器人可以在设定位置进行等待，直至通讯恢复后向中央服务器发送通行查询信息，确定是否可以通过该节点。

本发明实施例的技术方案，通过机器人在所处的待通行节点类型及当前通讯状态进行判断，当节点类型为非交通节点时，无需和中央服务器进行确认，继续按照行走路线进行行驶，提升了机器人通行效率，即使在该区域有网络波动，也不会影响机器人行驶速度；当节点类型为交通节点且通讯状态正常时，可以向中央服务器进行通行查询，根据中央服务器的反馈确定是否可以通行；当节点类型为交通节点且通讯状态异常时，机器人暂停行走。增加了机器人的交通保护机制，避免了因网络中断、交通情况复杂下多台机器人同时执行任务时对交通运转的影响，保证了机器人交通的顺畅通行及交通安全。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种机器人的通行控制系统的结构示意图。如图3所示，该系统包括中央服务器31和至少一个机器人32。

其中，所述中央服务器31包括：

状态确定模块311，用于当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，所述待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定所述目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；

指令确定模块312，用于根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令。

本发明实施例的技术方案，该方法应用于中央服务器，包括：当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；根据当前节点状态及通行状态信息，确定待指示机器人的通行指令。通过在行走路线中对各节点的类型进行分类，并结合各节点下机器人的通行状态信息及当前节点状态，对待指示机器人及关联机器人进行统一调度管理，规避了因网络中断、通行资源唯一性或道路狭窄引发的交通事故，保证了机器人间的通行安全。

处于行走路线中，作为待确定通行方式的机器人32，包括：

信息获取模块321，用于当接收到规划的行走路线时，获取所述行走路线对应的节点信息；

节点标记模块322，用于根据所述节点信息，对所述行走路线中的各节点的节点类型进行标记；

方式确定模块323，用于根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式。

本发明实施例的技术方案，通过机器人对节点类型和通讯状态进行实时判断，根据节点类型和通讯状态确定机器人是否可以通行。避免了偶发网络因素造成的机器人交通失控，实现了对不同道路情况及通讯状态下的机器人交通管控，进而保证了机器人通行的安全。

可选的，节点类型的确定步骤，包括：

获取所述行走路线对应的地图扫描信息及节点集；

根据所述地图扫描信息，在所述节点集中确定符合交通判定条件的特殊节点；

将各所述特殊节点的节点类型确定为交通节点；

将所述节点集中其他节点的节点类型确定为普通节点，其中，所述其他节点为所述节点集中除所述特殊节点外的节点。

进一步的，指令确定模块312包括：

第一确定单元，用于根据所述通行状态信息，确定各所述关联机器人通过所述目标节点的通行顺序；

第二确定单元，用于根据所述当前节点状态及所述通行顺序，确定所述待指示机器人的通行指令。

其中，第二确定单元具体用于：

如果所述当前节点状态为处于未锁定状态且所述待指示机器人处于所述通行顺序的首位时，则将正常通行作为所述通行指令；

否则，将禁止通行作为所述通行指令。

可选的，方式确定模块323具体用于：

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯正常时，向所述中央服务器发送所述待通行节点对应的通行查询信息；

根据所述中央服务器反馈的通行指令，确定在所述待通行节点下的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为普通节点时，则将正常通行作为所述待通行节点的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯中断时，则将行走至设定位置作为所述待通行节点的通行方式。

本发明实施例所提供的机器人的通行控制系统可执行本发明任意实施例所提供的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图，作为上述实施例所提供系统中的中央服务器或机器人，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、中央服务器、刀片式中央服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

在一些实施例中，机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或中央服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据中央服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用中央服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和中央服务器。客户端和中央服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-中央服务器关系的计算机程序来产生客户端和中央服务器的关系。中央服务器可以是云中央服务器，又称为云计算中央服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，其特征在于，应用于中央服务器，包括：

当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，所述待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，

确定所述目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；

根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述节点类型的确定步骤，包括：

获取所述行走路线对应的地图扫描信息及节点集；

根据所述地图扫描信息，在所述节点集中确定符合交通判定条件的特殊节点；

将各所述特殊节点的节点类型确定为交通节点；

将所述节点集中其他节点的节点类型确定为普通节点，其中，所述其他节点为所述节点集中除所述特殊节点外的节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令，包括：

根据所述通行状态信息，确定各所述关联机器人通过所述目标节点的通行顺序；

根据所述当前节点状态及所述通行顺序，确定所述待指示机器人的通行指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前节点状态及所述通行顺序，确定所述待指示机器人的通行指令，包括：

如果所述当前节点状态为处于未锁定状态且所述待指示机器人处于所述通行顺序的首位时，则将正常通行作为所述通行指令；

否则，将禁止通行作为所述通行指令。

5.一种机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制，其特征在于，应用于机器人，包括：

当接收到规划的行走路线时，获取所述行走路线对应的节点信息；

根据所述节点信息，对所述行走路线中的各节点的节点类型进行标记；

根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式，包括：

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯正常时，向所述中央服务器发送所述待通行节点对应的通行查询信息；

根据所述中央服务器反馈的通行指令，确定在所述待通行节点下的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为普通节点时，则将正常通行作为所述待通行节点的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯中断时，则将行走至设定位置作为所述待通行节点的通行方式。

7.一种机器人的通行控制系统，其特征在于，包括中央服务器和至少一个机器人，所述中央服务器包括：

状态确定模块，用于当接收到待指示机器人发送的通行查询信息时，其中，所述待指示机器人在预先规划的行走路线中处于节点类型为交通节点的目标节点下，确定所述目标节点下的当前节点状态及关联机器人的通行状态信息；

指令确定模块，用于根据所述当前节点状态及所述通行状态信息，确定所述待指示机器人的通行指令；

处于行走路线中，作为待确定通行方式的机器人，包括：

信息获取模块，用于当接收到规划的行走路线时，获取所述行走路线对应的节点信息；

节点标记模块，用于根据所述节点信息，对所述行走路线中的各节点的节点类型进行标记；

方式确定模块，用于根据所述节点类型及与中央服务器的当前通讯状态，确定在各所述节点下的通行方式。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述方式确定模块具体用于：

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯正常时，向所述中央服务器发送所述待通行节点对应的通行查询信息；

根据所述中央服务器反馈的通行指令，确定在所述待通行节点下的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为普通节点时，则将正常通行作为所述待通行节点的通行方式；

如果当前所处的待通行节点的节点类型为交通节点且当前通讯状态为通讯中断时，则将行走至设定位置作为所述待通行节点的通行方式。

9.一种电子设备，作为权利要求7所提供系统中的中央服务器或机器人，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的机器人与中央智能控制通讯中断时的交通保护机制。

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