CN116300962A - 一种热力图生成方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种热力图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人，通过本发明的技术方案，能够生成未来预设时间的热力图，通过热力图观测机器人集合中每个机器人的路径状态，进而对机器人进行调度，避免机器人发生碰撞和死锁，实现自动化系统稳定且高效地运行。

Description

一种热力图生成方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种热力图生成方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
自主移动机器人作为自动化生产物流新兴的运输工具，在物流园区、码头、工业制造车间、仓储等场景中得到广泛应用。基于不同场景下的自动化系统，自动引导车、自动驾驶物流车、穿梭车等各类自主移动机器人作为物料和产品运输的载体，其运输效率极大地影响着整个系统的运作效率，所以需要对自主移动机器人进行路径规划和协调。同时，在开放场景中，如未来可能实现的开放道路自动驾驶场景中，自动驾驶车辆间也需要通过车路协同等技术实现多车间的协调配合，以达到快速安全通行的目的。
现有技术中，虽能够对自主移动机器人的路径进行规划，但在同一场景下，很难观测多个移动机器人当前和未来时刻的路径状态，导致多个移动机器人极易发生碰撞和死锁，从而影响整个场景下的自动化系统的运行。
发明内容
本发明实施例提供一种热力图生成方法、装置、设备及存储介质，解决了在同一场景下，很难观测多个移动机器人当前和未来时刻的路径状态，导致多个移动机器人极易发生碰撞和死锁，从而影响整个场景下的自动化系统的运行的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种热力图生成方法，包括：
根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
根据本发明的另一方面，提供了一种热力图生成装置，该热力图生成装置包括：
第一生成模块，用于根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；
第一发送模块，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的热力图生成方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的热力图生成方法。
本发明实施例通过根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人，解决了在同一场景下，很难观测多个移动机器人当前和未来时刻的路径状态，导致多个移动机器人极易发生碰撞和死锁，从而影响整个场景下的自动化系统的运行的问题，能够生成未来预设时间的热力图，通过热力图观测机器人集合中每个机器人的路径状态，进而对机器人进行调度，避免机器人发生碰撞和死锁，实现自动化系统稳定且高效地运行。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种热力图生成方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的一种热力图数据结构的示意图；
图3是本发明实施例二中的一种热力图生成装置的结构示意图；
图4是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
实施例一
图1是本发明实施例一中的一种热力图生成方法的流程图，本实施例可适用于热力图生成的情况，该方法可以由本发明实施例中的热力图生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图。
其中，机器人集合可以为当前场景下的所有的AMR(Autonomous Mobile Robot，自主移动机器人)，当前场景可以为物流园区、码头、工业制造车间以及仓储等场景。
其中，规划路径可分为全局规划路径和局部规划路径，全局规划路径是在所有环境条件已知的情况下，通过搜索比较各路径的性能指标，最终得到一条较优路径；局部规划路径由于缺少完善信息，需要依靠自身传感器探测得到局部环境的相关信息，在此基础上进行路径搜索，得到一条基于已知信息决策的较优路径。
具体的，根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图的方式可以为：机器人集合中的每个机器人可根据路径规划算法得到规划路径，将得到的规划路径上传至服务器，服务器根据当前场景下的机器人集合中的每个机器人上传的规划路径生成热力图，其中，路径规划算法可以为A*算法。
可选的，所述热力图包括：预设时间内的每个机器人的规划路径和路径参数。
其中，预设时间可根据实际需求进行设定，例如可以是，预设时间可以为未来1分钟。路径参数可以包括：规划路径的占用状态和规划路径中每一节点的占用状态，其中，规划路径的占用状态可包括：无车通行或有车通行；每一节点的占用状态可包括：无车停驻或有车停驻。需要说明的是，路径参数还可以包括：允许通行的车辆数、是否支持绕行等参数。
例如可以是，热力图可采用热力图数据结构来表示，图2是本发明实施例一中的一种热力图数据结构的示意图，如图2所示，热力图数据结构按照时间维度进行组织，每一时刻都包含当前场景中每一节点到相邻节点的路径信息，例如，可用Time_0索引当前时刻的路径占用，Time_n索引未来预设时刻的路径占用，Node_0表示当前时刻对应的节点，Node_n表示当前时刻对应的节点的相邻节点，PATH1表示Node0前往NextNode的路径，NodeStatus表示节点的占用状态，PathStatus表示路径的占用状态。
通过热力图显示，便于对机器人集合中的每一个机器人发送的规划路径进行高效管理，同时，方便快捷地获取预设时间内的每个机器人预测路径经过的节点和预测路径的占用状态，进而对机器人进行调度。
S120，当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将热力图发送至目标机器人，其中，目标机器人为机器人集合中的任一机器人，其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
其中，目标机器人为机器人集合中的任一机器人，预设时间可根据实际需求进行设定。
具体的，当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将热力图发送至目标机器人的方式可以为：机器人向服务器发送热力图请求，服务器在接收到目标机器人发送的热力图请求后，对热力图中每一个机器人的预设时间内的规划路径进行分析，若目标机器人预设时间内的规划路径中的节点和/或路径，与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径中的节点和/或路径并不相同，目标机器人预设时间内的规划路径中的节点占用状态处于无车停驻，路径占用状态处于无车通行，即目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将热力图发送至目标机器人。
通过当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将热力图发送至目标机器人，可避免机器人发生碰撞和死锁。
可选的，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则生成更新指令，并将所述更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径，得到第一路径；
接收目标机器人发送的第一路径，并根据第一路径更新热力图；
若目标机器人的第一路径与更新后的热力图中的其他机器人的规划路径未发生冲突，则将更新后的热力图发送至目标机器人。
其中，第一路径为目标机器人重新规划的预设时间内的路径。
具体的，当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则生成更新指令，并将所述更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径，得到第一路径的方式可以为：若服务器在接收到目标机器人发送的热力图请求后，对热力图中每一个机器人的预设时间内的规划路径进行分析，若目标机器人预设时间内的规划路径中的节点和/或路径，与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径中的节点和/或路径存在相同的节点和/或路径，目标机器人预设时间内的规划路径中至少有一个节点占用状态处于有车停驻，和/或至少有一条路径占用状态处于有车通行，即目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则服务器生成更新指令，并将更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径，得到预设时间内的第一路径。
具体的，接收目标机器人发送的第一路径，并根据第一路径更新热力图的方式可以为：在目标机器人将第一路径上传至服务器后，服务器根据接收的第一路径更新热力图。需要说明的是，热力图需根据机器人集合中任一机器人中断或变更的路径进行更新，热力图还需根据机器人状态的变化进行更新，例如，手动移动的机器人状态，或者，执行临时任务或循环任务的机器人状态。
具体的，若目标机器人的第一路径与更新后的热力图中的其他机器人的规划路径未发生冲突，则将更新后的热力图发送至目标机器人的方式可以为：若在更新后的热力图中，目标机器人的第一路径与其他机器人的规划路径未发生冲突，则服务器将更新后的热力图发送至目标机器人。
可选的，若目标机器人的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的规划路径发生冲突，则生成更新指令，包括：
若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级低于任一与目标机器人路径发生冲突的其他机器人的优先级，则生成更新指令。
其中，优先级可根据机器人执行任务的优先级或机器人的整体参数来确定，可在服务器中提前设定。例如，机器人的整体参数可以包括：机器人的剩余电量、机器人的故障次数以及机器人的故障总次数等等。
具体的，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级低于任一与目标机器人路径发生冲突的其他机器人的优先级，则生成更新指令的方式可以为：服务器对热力图进行分析，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人和与目标机器人的规划路径发生的冲突的机器人的优先级；若目标机器人的优先级低于与目标机器人的规划路径发生的冲突的机器人的优先级，说明目标机器人需要为与目标机器人的规划路径发生的冲突的机器人让路，则生成更新指令，将更新指令发送至目标机器人。
可选的，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级高于与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人的优先级，则将所述热力图发送至目标机器人。
具体的，当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级高于与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人的优先级，则将所述热力图发送至目标机器人的方式可以为：服务器对热力图进行分析，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人和与目标机器人的规划路径发生的冲突的机器人的优先级；若目标机器人的优先级高于与目标机器人的规划路径发生的冲突的机器人的优先级，则直接将热力图发送至目标机器人，目标机器人可根据原规划路径执行任务。
可选的，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第一时间戳和与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第二时间戳；
若所述第二时间戳和所述第一时间戳的差值大于差值阈值，则将所述热力图发送至目标机器人。
其中，关键点可以为目标机器人和与目标机器人预设时间内的发生冲突的规划路径发生冲突上的节点。其中，第一时间戳可为目标机器人到达关键点的预测时间点，第二时间戳可为与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达关键点的预测时间点。需要说明的是，机器人集合中每一机器人都可按照自己的生产节拍速度向服务器上报到达每一节点或每一路径的预测时间。其中，差值阈值可根据机器人集合中每一机器人的生产节拍速度进行设定。
具体的，当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第一时间戳和与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第二时间戳的方式可以为：若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则确定发生冲突的关键点，根据目标机器人的生产节拍速度获取目标机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第一时间戳；根据与目标机器人发生冲突的至少一个其他机器人的生产节拍速度获取与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第二时间戳。
具体的，若所述第二时间戳和所述第一时间戳的差值大于差值阈值，则将所述热力图发送至目标机器人的方式可以为：若第二时间戳和第一时间戳的差值大于差值阈值，说明目标机器人可顺利通过关键点，则将热力图发送至目标机器人；若第二时间戳和第一时间戳的差值小于或等于差值阈值，说明目标机器人与热力图中至少一个其他机器人在到达关键点的时候，极易发生碰撞或死锁，则需要生成更新指令，并将更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径。
可选的，在将所述热力图发送至目标机器人之后，还包括：
获取目标机器人的当前位置；
若目标机器人的当前位置处于目标机器人的预设时间内的规划路径以外，则生成提醒信息，并将提醒信息发送至目标机器人。
具体的，获取目标机器人的当前位置的方式可以为：目标机器人可实时上报当前位置，或者，服务器可根据目标机器人的定位系统获取目标机器人的当前位置。
具体的，若目标机器人的当前位置处于目标机器人的预设时间内的规划路径以外，则生成提醒信息，并将提醒信息发送至目标机器人的方式可以为：若检测到目标机器人的当前位置处于目标机器人的预设时间内的规划路径以外，即目标机器人当前位置并不在任务的初始点位或并不在规划路径上，则生成提醒信息，并将提醒信息发送至目标机器人，例如，提醒信息可以为：请目标机器人移动至任务的初始点位或预设时间内的规划路径上。需要说明的是，当服务器将提醒信息发送至目标机器人后，目标机器人可采用局部路径规划回到预设时间内的规划路径上或任务的初始点位。
本实施例的技术方案，通过根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人，解决了在同一场景下，很难观测多个移动机器人当前和未来时刻的路径状态，导致多个移动机器人极易发生碰撞和死锁，从而影响整个场景下的自动化系统的运行的问题，能够生成未来预设时间的热力图，通过热力图观测机器人集合中每个机器人的路径状态，进而对机器人进行调度，避免机器人发生碰撞和死锁，实现自动化系统稳定且高效地运行。
实施例二
图3是本发明实施例二中的一种热力图生成装置的结构示意图。本实施例可适用于热力图生成的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供热力图生成的功能的设备中，如图3所示，所述热力图生成装置具体包括：第一生成模块210和第一发送模块220。
其中，第一生成模块210，用于根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；
第一发送模块220，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
可选的，还包括：
第二生成模块，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则生成更新指令，并将所述更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径，得到第一路径；
更新模块，用于接收目标机器人发送的第一路径，并根据第一路径更新热力图；
第二发送模块，用于若目标机器人的第一路径与更新后的热力图中的其他机器人的规划路径未发生冲突，则将更新后的热力图发送至目标机器人。
可选的，所述第二生成模块具体用于：
若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级低于任一与目标机器人路径发生冲突的其他机器人的优先级，则生成更新指令。
可选的，还包括：
第三发送模块，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级高于与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人的优先级，则将所述热力图发送至目标机器人。
可选的，还包括：
第一获取模块，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第一时间戳和与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第二时间戳；
第四发送模块，用于若所述第二时间戳和所述第一时间戳的差值大于差值阈值，则将所述热力图发送至目标机器人。
可选的，所述热力图包括：预设时间内的每个机器人的规划路径和路径参数。
可选的，还包括：
第二获取模块，用于获取目标机器人的当前位置；
第五发送模块，用于若目标机器人的当前位置处于目标机器人的预设时间内的规划路径以外，则生成提醒信息，并将提醒信息发送至目标机器人。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图4是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM12以及RAM13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如热力图生成方法。
在一些实施例中，热力图生成方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的热力图生成方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行热力图生成方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种热力图生成方法，其特征在于，包括：
根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则生成更新指令，并将所述更新指令发送至目标机器人，以使目标机器人重新规划路径，得到第一路径；
接收目标机器人发送的第一路径，并根据第一路径更新热力图；
若目标机器人的第一路径与更新后的热力图中的其他机器人的规划路径未发生冲突，则将更新后的热力图发送至目标机器人。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若目标机器人的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的规划路径发生冲突，则生成更新指令，包括：
若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级低于任一与目标机器人路径发生冲突的其他机器人的优先级，则生成更新指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，且目标机器人的优先级高于与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人的优先级，则将所述热力图发送至目标机器人。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中至少一个其他机器人的预设时间内的规划路径发生冲突，则获取目标机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第一时间戳和与目标机器人预设时间内的规划路径发生冲突的至少一个其他机器人到达预设时间内的规划路径上的关键点的第二时间戳；
若所述第二时间戳和所述第一时间戳的差值大于差值阈值，则将所述热力图发送至目标机器人。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述热力图包括：预设时间内的每个机器人的规划路径和路径参数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述热力图发送至目标机器人之后，还包括：
获取目标机器人的当前位置；
若目标机器人的当前位置处于目标机器人的预设时间内的规划路径以外，则生成提醒信息，并将提醒信息发送至目标机器人。
8.一种热力图生成装置，其特征在于，包括：
第一生成模块，用于根据机器人集合中的每个机器人发送的规划路径生成热力图；
第一发送模块，用于当接收到目标机器人发送的热力图请求时，若目标机器人的预设时间内的规划路径与热力图中的其他机器人的预设时间内的规划路径未发生冲突，则将所述热力图发送至目标机器人，其中，所述目标机器人为机器人集合中的任一机器人，所述其他机器人为机器人集合中除目标机器人以外的机器人。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的热力图生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的热力图生成方法。
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