CN112990806A - 运输设备的调度控制的方法和系统 - Google Patents
运输设备的调度控制的方法和系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112990806A CN112990806A CN201911303016.9A CN201911303016A CN112990806A CN 112990806 A CN112990806 A CN 112990806A CN 201911303016 A CN201911303016 A CN 201911303016A CN 112990806 A CN112990806 A CN 112990806A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- transportation
- deadlock
- equipment
- driving path
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/06—Resources, workflows, human or project management; Enterprise or organisation planning; Enterprise or organisation modelling
- G06Q10/063—Operations research, analysis or management
- G06Q10/0631—Resource planning, allocation, distributing or scheduling for enterprises or organisations
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Marketing (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
本发明公开了运输设备的调度控制的方法和系统，涉及物流运输技术领域。该方法的一具体实施方式包括：确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。该实施方式解决了现有技术判断死锁场景的步骤复杂，在死锁场景下无法自动解锁或规避的技术缺陷，进而达到减少了人工配置数据的工作量、不需要设置圆环区域内运输设备数量，提高了运输设备调度控制效率的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种运输设备的调度控制的方法和系统。
背景技术
随着无人仓的推出与逐渐发展，运输设备替代基础人工服务的优势逐渐凸显，同时市场需求不断增加，仓储场地不断扩大，运输设备的数量不断增长，行车路线及地图也日益复杂，进而导致死锁场景不断多样化，复杂化。
在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
1.解决死锁的步骤复杂、配置繁琐；
2.人工解决死锁效率低，容易出现纰漏；
3.无法兼容所有圆环死锁情况。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种运输设备的调度控制的方法和装置，能够达到减少了人工配置数据的工作量、不需要设置圆环区域内运输设备数量，提高了运输设备搬运效率的技术效果。
为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输设备的调度控制方法，包括：
确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；
确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；
若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
可选地，为所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，包括：
将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
可选地，所述运输设备的信息，包括：运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点。
可选地，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输设备的调度控制的系统，包括：控制台模块、交通服务模块、排产服务模块；
所述交通服务模块，用于确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
所述排产服务模块，用于为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径；
所述控制台模块，用于控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
可选地，所述控制台模块，还用于在所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
可选地，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸。
可选地，所述运输设备的信息，包括：运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点。
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输设备的调度控制电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明提供的运输设备的调度控制方法。
根据本发明实施例的还一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明提供的运输设备的调度控制方法。
上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：
本申请的实施例通过确定运输设备处于死锁状态，且为运输设备规划逃逸路线的技术手段，解决了现有技术解决死锁的步骤复杂、配置繁琐、效率低、圆环死锁场景下无法自动解锁或规避的技术缺陷，进而达到减少了人工配置数据的工作量、不需要设置圆环区域内运输设备数量，提高了运输设备搬运效率的技术效果。
上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
图1是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的方法的主要流程的示意图；
图2是根据本发明实施例的死锁场景的示意图；
图3是根据本发明实施例的重新规划路线的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的系统的主要模块的示意图；
图5是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的系统的具体模块之间交互的示意图；
图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
图7是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
图1是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的方法的主要流程的示意图，如图1所示，包括：
步骤S101、确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；
步骤S102、确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；
步骤S103、若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
步骤S104、为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
所述运输设备是指在搬运场景下的AGV小车、运输车等。
死锁状态是指运输设备无法执行其任务的状态；本申请的技术方案可以解决现有技术较难解决得的圆环死锁场景。所述圆环死锁场景是由于圆环内的每个运输设备的请求资源都是相邻的、且被所述圆环内的运输设备占用。
通过为死锁集合中的任意一个运输设备重新规划路线，进而打破圆环死锁的场景，使得圆环场景中可以有至少一个可以活动的位置点供圆环内没有被重新规划路径的运输设备进行移动。
本申请的实施例通过确定运输设备处于死锁状态，且为运输设备规划逃逸路线的技术手段，解决了现有技术解决死锁的步骤复杂、配置繁琐、效率低、圆环死锁场景下无法自动解锁或规避的技术缺陷，进而达到减少了人工配置数据的工作量、不需要设置圆环区域内运输设备数量，提高了运输设备搬运效率的技术效果。
由于运输设备构成一个圆环，每一个请求的资源点为圆环内的另一个运输设备的所占用，故当确定了一个运输设备处于圆环死锁场景后，即可确定所述圆环死锁场景中的每一个运输设备均处于死锁状态。
图2是根据本发明实施例的确定死锁场景的示意图；如图2所示：
假设3车为本方案所述的第一运输设备，其中所述3车的资源点被5车占用；再查询所述5车的资源点被6车占用；所述6车的资源点被4车占用；最后，确定所述4车的资源点被3车占用；形成一个圆环死锁场景，该圆环内的每一个运输设备(在本图2中运输设备为小车)的请求资源点均被圆环中的其他于是运输设备所占用，每一个运输设备均无法继续行驶，也就是所述圆环死锁场景下的每一个运输设备均处于死锁状态，将所述3车、5车、6车、4车形成的集合确定为死锁集合。
可选地，为所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，包括：
将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
所述数据表是指存储运输场景中处于死锁状态中的运输设备的信息的表格。所述数据表中会记载所述运输设备的信息，其中包括但不限于：
运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点
通过将处于死锁状态运输设备的信息同步至数据表，进而方便后续对处于死锁状态的运输设备高效地规划逃逸路线，避免了现有技术解决死锁问题时存在的步骤复杂、配置繁琐、人工解决死锁效率低，容易出现纰漏的技术缺陷。
在本申请的可选实施例中，可选地，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，
并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸；若否，则选取死锁集合中的一个运输设备，以所述最终资源点为目的点重新规划行驶路线。
图3是根据本发明实施例的重新规划路线的示意图；如图3所示，当检测到3车、4车、5车、6车形成了一个圆环死锁场景时，可以先将每个车的运输状态同步至数据表中。
在为所述圆环死锁场景配置逃逸点时可以遍历每一个小车，进而方便后续确定行驶线路。
其中，3车的原本请求的资源点是5车所占的位置点，若3车配置了逃逸点，那么，以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，在本实施例中所述逃逸路线为图中箭头所指引的3车逃逸路线方向。
6车的原本请求资源是4车所占的位置点，若6车，没有配置逃逸点，那么，以所述最终资源点为目的点重新规划逃逸路线，在本实施例中所述逃逸路线为图中箭头所指引的6车逃逸路线方向。
图4是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的系统的主要模块的示意图；
根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种运输设备的调度控制的系统400，包括：控制台(agent)模块401、交通服务模块(traffic)402、排产服务(waps)模块403；
所述交通服务模块，用于确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
所述排产服务模块，用于为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径；
所述控制台模块，用于控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
可选地，所述控制台模块，还用于在所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
可选地，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸。
可选地，所述运输设备的信息，包括：运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点。
若存在运输设备逃逸线路规划成功，则排产服务模块将逃逸线路下发给控制台模块，控制台模块去请求交通服务模块下发新的资源，占用资源成功后则控制运输设备继续执行任务，进而使得圆环死锁场景解锁成功。
图5是根据本发明实施例的一种运输设备的调度控制的系统的具体模块之间交互的示意图，如图5所示，包括：
S501、控制台模块对第一运输设备请求资源；
S502、交通服务模块，根据S501检查死锁场景，确定死锁集合；
S503、排产服务模块，根据S503为所述死锁场景重新规划逃逸路线；
S504、控制台模块接收排产服务模块的逃逸路线；
S505、控制台模块为第三运输设备请求资源；
S506、根据S505控制第三运输设备至目的地，进而使得死锁场景完成解锁；
所述第三运输设备为处于死锁集合中的任意一个运输设备。
图6示出了可以应用本发明实施例的运输设备的调度控制方法或运输设备的调度控制装置的示例性系统架构600。
如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。
终端设备601、602、603可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器605可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备601、602、603所浏览的购物类网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如目标推送信息、产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。
需要说明的是，本发明实施例所提供的运输设备的调度控制方法一般由服务器605执行，相应地，运输设备的调度控制装置一般设置于服务器605中。
应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送模块、获取模块、确定模块和第一处理模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，发送模块还可以被描述为“向所连接的服务端发送图片获取请求的模块”。
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：
确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；
确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；
若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
根据本发明实施例的技术方案，可以达到如下有益效果：
本申请的实施例通过确定运输设备处于死锁状态，且为运输设备规划逃逸路线的技术手段，解决了现有技术解决死锁的步骤复杂、配置繁琐、效率低、圆环死锁场景下无法自动解锁或规避的技术缺陷，进而达到减少了人工配置数据的工作量、不需要设置圆环区域内运输设备数量，提高了运输设备搬运效率的技术效果。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种运输设备的调度控制方法，其特征在于，包括：
确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；
确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；
若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，包括：
将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运输设备的信息，包括：运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸。
5.一种运输设备的调度控制的系统，其特征在于，包括：控制台模块、交通服务模块、排产服务模块；
所述交通服务模块，用于确定多个运输设备的行驶路径，所述行驶路径具有多个分配给运输设备的资源点；确定各个运输设备当前占用的资源点，查询各个运输设备当前占用的资源点是否分别为另一运输设备预备在其行驶路径上占用的下一资源点；若是，则确定所述多个运输设备处于死锁场景，将所述死锁场景中的多个运输设备组成的集合确定为死锁集合；
所述排产服务模块，用于为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径；
所述控制台模块，用于控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述控制台模块，还用于在所述死锁集合中的多个运输设备重新规划行驶路径之前，将所述死锁集合中多个运输设备的信息同步至数据表中。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，为所述死锁集合中的运输设备重新规划行驶路径，控制所述多个运输设备按照重新规划的行驶路径运行，包括：
根据所述数据表中运输设备的信息，判断所述死锁集合中的所述运输设备占用的资源点是否配置对应的逃逸点；
若是，则以所述逃逸点为目的点重新规划行驶路径，并控制该运输设备按照该重新的规划行驶路径进行逃逸。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述运输设备的信息，包括：运输设备编号、所述运输设备编号对应的预备在其行驶路径上占用的下一资源点以及所述运输设备的最终资源点。
9.一种运输设备的调度控制的电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911303016.9A CN112990806A (zh) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 运输设备的调度控制的方法和系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911303016.9A CN112990806A (zh) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 运输设备的调度控制的方法和系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112990806A true CN112990806A (zh) | 2021-06-18 |
Family
ID=76342302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911303016.9A Pending CN112990806A (zh) | 2019-12-17 | 2019-12-17 | 运输设备的调度控制的方法和系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112990806A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116300861A (zh) * | 2022-12-20 | 2023-06-23 | 上海木蚁机器人科技有限公司 | 路径规划方法以及电子设备 |
| WO2024066072A1 (zh) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | Agv死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010176607A (ja) * | 2009-02-02 | 2010-08-12 | Toyohashi Univ Of Technology | 移動体システム及びそのデッドロック回復手法 |
| CN107179773A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-09-19 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种agv的避让调度控制方法及系统 |
| CN107727099A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-02-23 | 山东大学 | 一种工厂内物料运输多agv调度及路径规划方法 |
| CN109229155A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-18 | 北京交通大学 | 一种规避列车运行死锁状态的方法及列车运行全局优化控制方法 |
| CN109781110A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-21 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种移动机器人路径死锁检测系统及方法 |
| WO2019141218A1 (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 |
| CN110058586A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-26 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置 |
| CN110442121A (zh) * | 2018-05-03 | 2019-11-12 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种运输车路线选取的方法和装置 |
| CN110570040A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-13 | 天津京东深拓机器人科技有限公司 | 车辆调度方法及装置、计算机存储介质、电子设备 |
-
2019
- 2019-12-17 CN CN201911303016.9A patent/CN112990806A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010176607A (ja) * | 2009-02-02 | 2010-08-12 | Toyohashi Univ Of Technology | 移動体システム及びそのデッドロック回復手法 |
| CN107179773A (zh) * | 2017-07-25 | 2017-09-19 | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 | 一种agv的避让调度控制方法及系统 |
| CN107727099A (zh) * | 2017-09-29 | 2018-02-23 | 山东大学 | 一种工厂内物料运输多agv调度及路径规划方法 |
| WO2019141218A1 (zh) * | 2018-01-19 | 2019-07-25 | 库卡机器人(广东)有限公司 | 多移动机器人的冲突管理方法及系统 |
| CN110442121A (zh) * | 2018-05-03 | 2019-11-12 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 一种运输车路线选取的方法和装置 |
| CN109229155A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-18 | 北京交通大学 | 一种规避列车运行死锁状态的方法及列车运行全局优化控制方法 |
| CN109781110A (zh) * | 2019-01-18 | 2019-05-21 | 芜湖智久机器人有限公司 | 一种移动机器人路径死锁检测系统及方法 |
| CN110058586A (zh) * | 2019-03-12 | 2019-07-26 | 浙江大华技术股份有限公司 | 一种自动导引运输车路径冲突的避让方法及装置 |
| CN110570040A (zh) * | 2019-09-09 | 2019-12-13 | 天津京东深拓机器人科技有限公司 | 车辆调度方法及装置、计算机存储介质、电子设备 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024066072A1 (zh) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | 劢微机器人科技(深圳)有限公司 | Agv死锁问题的处理方法、装置、设备及存储介质 |
| CN116300861A (zh) * | 2022-12-20 | 2023-06-23 | 上海木蚁机器人科技有限公司 | 路径规划方法以及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7136921B2 (ja) | 商品棚を搬送する方法および装置 | |
| CN109879126B (zh) | 一种电梯预约的方法和系统 | |
| CN110442121B (zh) | 一种运输车路线选取的方法和装置 | |
| CN111553548B (zh) | 一种拣货方法和装置 | |
| CN110231040B (zh) | 一种路径规划的方法和装置 | |
| CN110858073B (zh) | 自动导引运输车的调度方法和调度装置 | |
| CN107633358B (zh) | 设施选址及分配的方法和装置 | |
| CN110321252B (zh) | 一种技能服务资源调度的方法和装置 | |
| CN112990806A (zh) | 运输设备的调度控制的方法和系统 | |
| CN111478781A (zh) | 一种消息广播的方法和装置 | |
| CN112015816A (zh) | 数据同步方法、装置、介质及电子设备 | |
| CN113496333A (zh) | 一种用于立体库的设备调度方法和装置 | |
| CN110798495B (zh) | 用于在集群架构模式下端到端的消息推送的方法和服务器 | |
| CN113077106A (zh) | 一种基于时间窗的物品运输方法和装置 | |
| CN109029476B (zh) | 一种用于确定可达区域的方法和装置 | |
| CN112948138A (zh) | 一种处理消息的方法和装置 | |
| CN113761085B (zh) | 一种处理订单数据的方法和装置 | |
| CN112180909B (zh) | 一种用于车辆运行中确定锁点优先级的方法和装置 | |
| WO2019001222A1 (zh) | 用于在无线路由设备端发布信息的方法和装置 | |
| CN111767351B (zh) | 确定搬运机器人停车点的方法和装置 | |
| CN110274593B (zh) | 一种路径规划的方法和装置 | |
| CN108683608B (zh) | 分配流量的方法和装置 | |
| CN113554373A (zh) | 立体库出库管理的方法和装置 | |
| CN113253713A (zh) | 一种任务执行方法和装置 | |
| CN111756652A (zh) | 消息传输及消息队列管理方法、装置及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |