CN112180860B - 任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质 - Google Patents

任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开提供一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，其中，应用于控制终端的任务处理方法包括：获取当前任务；根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。本公开可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。

Description

任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质。
背景技术
随着社会的发展和科学技术的进步，仓储物流水平也在不断提高，合理设计的仓储管理系统可以有助于提高仓储物流的作业效率，以满足庞大的业务需求。
在仓储操作中，将订单任务中指定的货物从仓库中取出的处理过程通常采取机器人进行，即通过机器人将货物从货架上取出，并搬运至指定的目标地点。
在现有的拣货策略下，在订单任务较多时，需要多个机器人同时进行搬运操作，然而，若多个机器人同时将多种货物搬运至目标地点，工作人员可能来不及对搬运的货物进行相应的处理，容易造成目标地点出现货物拥堵的情况，从而影响货物处理工作的正常进行，进而影响货物处理的效率。
发明内容
本公开提供一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，以避免出现货物拥堵的情况，提高货物处理效率。
第一方面，本公开实施例提供一种任务处理方法，应用于控制终端，包括：
获取当前任务；
根据所述当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向所述第二机器人发送待命指令，所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同，所述待命指令用于指示所述第二机器人在待命地点进行待命，所述待命地点与进行所述当前任务的目标地点不同。
本实施例中，控制终端根据当前任务向装有其他货物的第二机器人发送待命指令，以控制第二机器人在待命地点进行待命，此时，该第二机器人不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
在一些实施例中，还包括：向所述第一机器人发送第一移动指令，所述第一移动指令用于指示所述第一机器人将所述当前货物搬运至所述目标地点。
本实施例中，控制终端向第一机器人发送第一移动指令，以控制装有当前任务对应的当前货物的第一机器人将货物搬运至目标地点，在当前货物被第一机器人搬运至目标地点后，根据当前任务的具体内容，当前货物可以在目标地点被处理，从而满足当前任务的货物处理需求，保证当前任务能够顺利进行。
在一些实施例中，所述待命地点包括以下至少一项：
设置于所述目标地点预设范围内的待命区；
第一货架和第二货架之间的巷道，其中，所述第一货架和/或所述第二货架为机器人取货时对应的货架；或者
货架的公共区域。
本实施例中，待命地点包括待命区、巷道以及公共区域中的至少一项，第二机器人可以前往待命地点进行待命，即第二机器人“暂时”将与当前货物不同的其他货物搬运至待命地点进行待命，而不是将其他货物也搬运至目标地点，从而避免目标地点出现货物拥堵的情况，同时，也可以避免处于待命状态的第二机器人对其他机器人(如第一机器人)的正常工作造成影响。
在一些实施例中，还包括：在所述第二机器人有多个，且所述待命地点的数量为多个时，根据所有任务的执行顺序，确定各任务对应的货物的处理顺序，并按照所述处理顺序，向各所述第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，所述待命地点和所述目标地点之间的距离与所述处理顺序相关。
本实施例中，控制终端通过根据待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序为不同的第二机器人分配待命地点，货物的处理顺序不同，货物对应的第二机器人的待命地点与目标地点的距离也不同，即待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序相关，从而可以提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，所述货物的处理顺序越靠前，装有所述货物的第二机器人对应的所述待命地点与所述目标地点之间的距离越近。
本实施例中，控制终端通过根据待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序为不同的第二机器人分配待命地点，货物的处理顺序不同，货物对应的第二机器人的待命地点与目标地点的距离也不同，具体为货物的处理顺序越靠前，装有货物的第二机器人对应的待命地点与目标地点之间的距离越近，第二机器人将该货物由待命地点搬运至目标地点的时间也越短，从而可以保证货物处理的连贯性，提高货物处理效率，使得待命地点分配结果更加科学合理。
在一些实施例中，还包括：根据所有任务对应的货物在货架的存放位置，确定所述第二机器人的取货地点，并根据所述取货地点，向所述第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，所述待命地点与所述取货地点和所述目标地点之间的距离相关。
本实施例中，控制终端通过根据取货地点和目标地点之间的距离为不同的第二机器人分配待命地点，取货地点和目标地点之间的距离不同，第二机器人的待命地点也不同。例如，若取货地点与目标地点的距离较近，则可以确定该第二机器人的待命地点为取货地点对应的巷道，而无需前往专门设置的待命区，从而可以提高待命地点分配结果的合理性与灵活性。
在一些实施例中，还包括：当确定存在第一取货地点和所述目标地点之间的距离小于第一预设阈值时，所述待命地点为所述第一取货地点。
本实施例中，控制终端通过根据取货地点和目标地点之间的距离为不同的第二机器人分配待命地点，具体为当确定存在第一取货地点和目标地点之间的距离小于第一预设阈值时，说明第一取货地点和目标地点的距离很近，此时，确定相应的第二机器人的待命地点为第一取货地点，相应的第二机器人无需前往专门设置的待命区，从而可以提高待命地点分配结果的合理性与灵活性。
在一些实施例中，还包括：根据所有任务对应的货物所在的货架以及预设的各所述货架的货架热度，向所述第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，所述待命地点与所述货架热度相关。
本实施例中，控制终端通过根据货架热度为不同的第二机器人分配待命地点，货架的货架热度不同，待命地点的位置也不同，即第二机器人的待命地点与货架的货架热度相关，从而可以提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，还包括：当确定存在第三货架的货架热度小于第二预设阈值时，所述待命地点为所述第三货架对应的巷道。
本实施例中，控制终端通过根据货架热度为不同的第二机器人分配待命地点，当确定存在第三货架的货架热度小于第二预设阈值时，说明该第三货架对应的巷道的机器人流量较小，因此，待命地点可以为第三货架对应的巷道，从而可以减少待命的第二机器人对其他机器人的影响，提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，还包括：获取空闲的待命地点，并向所述第二机器人发送包含空闲的待命地点的待命指令。
本实施例中，控制终端通过根据待命地点的当前状态为不同的第二机器人分配待命地点，具体为将处于空闲状态的待命地点分配给不同的第二机器人，以保证第二机器人可以在分配的待命地点进行待命，从而提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，还包括：在当前任务发生变化时，向处于待命状态的、装有第一货物的机器人发送第二移动指令，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；所述第二移动指令用于指示所述机器人将所述第一货物搬运至目标地点。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端向装有第一货物的机器人发送第二移动指令；机器人根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，在第一货物达到目标地点后，可以根据当前任务对第一货物进行处理，从而可以满足当前任务的货物需求，保证货物处理效率。
在一些实施例中，还包括：根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照所述新的处理顺序，对除装有所述第一货物的机器人之外的其他第二机器人的待命地点进行更新，并向所述其他第二机器人发送第三移动指令，所述第三移动指令中包括更新后的待命地点；所述第三移动指令用于指示所述其他第二机器人移动至所述更新后的待命地点进行待命。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端为除装有第一货物的机器人之外的其他第二机器人重新分配待命地点，即所有第二机器人的待命地点是可以根据实际情况进行实时更新的，从而可以保证其他第二机器人的待命地点的合理性。
在一些实施例中，还包括：根据任务的处理速度以及各所述第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各所述第二机器人的移动时刻，并向各所述第二机器人发送第四移动指令，所述第四移动指令中包括所述移动时刻；所述第四移动指令用于指示所述第二机器人在所述移动时刻开始向所述目标地点移动。
本实施例中，控制终端根据任务的处理速度以及各第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各第二机器人的移动时刻，并向各第二机器人发送第四移动指令，以控制第二机器人在移动时刻开始移动，并在进行下一个任务的同时，正好将货物搬运至目标地点，从而可以满足当前任务的货物需求，保证任务处理的连贯性，提高货物处理效率。
在一些实施例中，还包括：当确定在所述第一机器人的移动路径上存在处于待命状态的所述第二机器人时，向所述第二机器人发送避让指令；所述避让指令用于指示所述第二机器人进行避让。
本实施例中，在第二机器人的待命地点在第一机器人的货物搬运路径上时，控制终端向第二机器人发送避让指令，以指示第二机器人对第一机器人进行避让，可以避免处于待命状态的第二机器人对第一机器人的正常工作造成影响，从而保证第一机器人的货物搬运效率。
第二方面，本公开实施例提供一种任务处理方法，应用于机器人，包括：
在接收到控制终端发送的待命指令时，根据所述待命指令在待命地点进行待命，所述待命地点与进行当前任务的目标地点不同，所述待命指令为所述控制终端在根据当前任务从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人之后，向所述第二机器人发送的待命指令，所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同。
本实施例中，控制终端根据当前任务向装有其他货物的第二机器人发送待命指令，以控制第二机器人在待命地点进行待命，此时，该第二机器人不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
在一些实施例中，还包括：在接收到所述控制终端发送的第一移动指令时，根据所述第一移动指令将当前货物搬运至目标地点。
本实施例中，控制终端向第一机器人发送第一移动指令，以控制装有当前任务对应的当前货物的第一机器人将货物搬运至目标地点，在当前货物被第一机器人搬运至目标地点后，根据当前任务的具体内容，当前货物可以在目标地点被处理，从而满足当前任务的货物处理需求，保证当前任务能够顺利进行。
在一些实施例中，所述待命地点包括以下至少一项：
设置于所述目标地点预设范围内的待命区；
第一货架和第二货架之间的巷道，其中，所述第一货架和/或所述第二货架为机器人取货时对应的货架；或者
货架的公共区域。
本实施例中，待命地点包括待命区、巷道以及公共区域中的至少一项，第二机器人可以前往待命地点进行待命，即第二机器人“暂时”将与当前货物不同的其他货物搬运至待命地点进行待命，而不是将其他货物也搬运至目标地点，从而避免目标地点出现货物拥堵的情况，同时，也可以避免处于待命状态的第二机器人对其他机器人(如第一机器人)的正常工作造成影响。
在一些实施例中，还包括：在接收到所述控制终端发送的第二移动指令时，根据所述第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端向装有第一货物的机器人发送第二移动指令；机器人根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，在第一货物达到目标地点后，可以根据当前任务对第一货物进行处理，从而可以满足当前任务的货物需求，保证货物处理效率。
在一些实施例中，还包括：在接收到所述控制终端发送的第三移动指令时，根据所述第三移动指令移动至更新后的待命地点进行待命。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端为除装有第一货物的机器人之外的其他第二机器人重新分配待命地点，即所有第二机器人的待命地点是可以根据实际情况进行实时更新的，从而可以保证其他第二机器人的待命地点的合理性。
在一些实施例中，还包括：在接收到所述控制终端发送的第四移动指令时，根据所述第四移动指令在移动时刻开始向所述目标地点移动。
本实施例中，控制终端根据任务的处理速度以及各第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各第二机器人的移动时刻，并向各第二机器人发送第四移动指令，以控制第二机器人在移动时刻开始移动，并在进行下一个任务的同时，正好将货物搬运至目标地点，从而可以满足当前任务的货物需求，保证任务处理的连贯性，提高货物处理效率。
在一些实施例中，还包括：在接收到所述控制终端发送的避让指令时，根据所述避让指令进行避让。
本实施例中，在第二机器人的待命地点在第一机器人的货物搬运路径上时，控制终端向第二机器人发送避让指令，以指示第二机器人对第一机器人进行避让，可以避免处于待命状态的第二机器人对第一机器人的正常工作造成影响，从而保证第一机器人的货物搬运效率。
在一些实施例中，所述根据所述避让指令进行避让，包括：确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至所述第二待命地点进行避让，所述第二待命地点不在第一机器人的货物搬运路径上。
本实施例中，第二机器人确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至第二待命地点进行避让，由于第二待命地点不在第一机器人的货物搬运路径上，可以避免处于待命状态的第二机器人对第一机器人的正常工作造成影响，从而保证第一机器人的货物搬运效率。
在一些实施例中，还包括：在所述当前所在的待命地点为设置于目标地点预设范围内的待命区时，在确认避让完成后，返回所述第一待命地点。
本实施例中，在第一待命地点为待命区时，第二机器人还用于在确认避让完成后，返回待命地点，从而便于进行后续的处理。
第三方面，本公开实施例提供一种控制终端，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。
第四方面，本公开实施例提供一种机器人，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行上述的方法。
第五方面，本公开实施例提供一种仓储系统，包括上述的控制终端，以及上述的机器人。
第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的方法。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例中仓储系统的示意图；
图2为本公开实施例中应用于控制终端的任务处理方法的示意图；
图3为本公开实施例中应用于机器人的任务处理方法的示意图；
图4为本公开实施例中控制终端与第一机器人以及第二机器人进行通信的时序图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本公开实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
在现有的订单处理策略下，在订单任务较多时，需要多个机器人同时进行搬运操作，然而，若多个机器人同时将多种货物搬运至目标地点，工作人员可能来不及对搬运的货物进行相应的处理，容易造成目标地点出现货物拥堵的情况，从而影响货物处理工作的正常进行，进而影响货物处理的效率。
基于此，本公开提出一种任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，已解决现有方法存在的上述问题。
本公开提供的任务处理方法、控制终端、机器人、仓储系统及存储介质，其中，应用于控制终端的任务处理方法包括：获取当前任务；根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。本公开中，控制终端根据当前任务向装有其他货物的第二机器人发送待命指令，以控制第二机器人在待命地点进行待命，此时，该第二机器人不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
在一些实施例中，提供一种仓储系统。
图1为本公开实施例中仓储系统的示意图，如图1所示，该仓储系统包括：多个机器人10以及控制终端20，控制终端20可以通过与机器人10进行通信，从而控制机器人10前往货架等进行操作(图中箭头表示机器人10的移动方向)。控制终端20与机器人10进行通信的方式包括但不限于Wi-Fi、蓝牙、Zigbee、NFC(Near Field Communication，近场通信)或RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)等。
其中，控制终端20可以是服务器，具体可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。
此外，控制终端20也可以是机器人，具体可以是对其他机器人10进行管理的机器人，本公开对控制终端20的具体形态不做限定。
控制终端20用于根据当前任务，结合机器人10所取的与任务对应的货物类型，从多个机器人10中确定装有当前货物的第一机器人11以及装有其他货物的第二机器人12，并向第二机器人12发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同。
其中，当前任务是指当前在目标地点(如操作台)正在进行相应的货物处理的任务。仓储系统需要处理的任务一般有多个，例如，所有的任务包括第一任务、第二任务以及第三任务，目标地点当前正在对第一任务对应的货物进行处理，则当前任务为第一任务，而第二任务和第三任务为非当前任务。相应的，当前任务对应的货物为当前货物，非当前任务对应的货物为其他货物。
对于第二机器人12，其装载的货物不属于当前任务对应的货物，若第二机器人12将装载的其他货物搬运至目标地点，由于无法立即对其他货物进行处理，第二机器人12搬运的其他货物会导致目标地点出现货物拥堵的情况。因此，控制终端20通过发送待命指令以控制第二机器人12在待命地点进行待命，即第二机器人12处于暂时停止行动并等待后续的行动指令的状态，待命地点与进行当前任务的目标地点不同，即，第二机器人12不会将其他货物搬运至目标地点，从而避免目标地点出现货物拥堵的情况。
本实施例提供一种仓储系统，其中，控制终端20根据当前任务向装有其他货物的第二机器人12发送待命指令，以控制第二机器人12在待命地点进行待命，此时，该第二机器人12不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
在一些实施例中，控制终端20还用于向第一机器人11发送第一移动指令；第一机器人11用于根据第一移动指令将当前货物搬运至目标地点。
对于第一机器人11，由于其装载的货物为当前任务对应的货物，因此，控制终端20通过发送第一移动指令以控制第一机器人11将当前货物搬运至目标地点，以进行当前任务对应的处理。
本实施例中，控制终端20向第一机器人11发送第一移动指令，以控制装有当前任务对应的当前货物的第一机器人11将货物搬运至目标地点，在当前货物被第一机器人11搬运至目标地点后，根据当前任务的具体内容，当前货物可以在目标地点被处理，从而满足当前任务的货物处理需求，保证当前任务能够顺利进行。
在一些实施例中，参考图1，待命地点包括以下至少一项：设置于目标地点预设范围内的待命区P1；第一货架和第二货架之间的巷道P2，其中，第一货架和/或第二货架为机器人10取货时对应的货架；或者，货架的公共区域P3。
具体的，待命区P1为设置在目标地点预设范围内、用于专门供第二机器人12暂时停放的区域，待命区P1与目标地点的距离小于货架与目标地点的距离。一个目标地点可以对应一个待命区P1，也可以对应多个待命区P1；多个目标地点可以对应同一个待命区P1，也可以分别对应多个相同或者不同的待命区P1。例如，图1中的第二机器人12a为在待命区P1进行待命的机器人10。
巷道P2为相邻两个货架之间的区域，机器人10可以在巷道P2进行移动以执行取货和/或放货操作。图1中的巷道P2具体为沿图中纵向方向延伸的区域。例如，图1中的第二机器人12b为在巷道P2进行待命的机器人10。
公共区域P3是指多个货架的公共区域，机器人10可以在公共区域P3进行移动以进行货物搬运等操作。图1中的公共区域P3具体为沿图中横向方向延伸的区域。例如，图1中的第二机器人12c为在公共区域P3进行待命的机器人10。
可以理解，待命地点可以是仅包括上述地点中的任一项，即待命地点为待命区P1，或者为巷道P2，或者为公共区域P3。当待命地点为以上任一项时，待命地点的数量可以为多个。
待命地点可以是同时包括上述地点中的至少两种，例如，待命地点包括待命区P1或者公共区域P3等。当待命地点为以上至少两种时，不同类型的待命地点的数量可以为多个。
本实施例中，待命地点包括待命区P1、巷道P2以及公共区域P3中的至少一项，第二机器人12可以前往待命地点进行待命，即第二机器人12“暂时”将与当前货物不同的其他货物搬运至待命地点进行待命，而不是将其他货物也搬运至目标地点，从而避免目标地点出现货物拥堵的情况，同时，也可以避免处于待命状态的第二机器人12对其他机器人10(如第一机器人11)的正常工作造成影响。
在一些实施例中，在第二机器人12有多个，且待命地点的数量为多个时，控制终端20具体用于根据所有任务的执行顺序，确定各任务对应的货物的处理顺序，并按照处理顺序，向各第二机器人12发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序相关。
其中，待命地点的数量为多个，具体可以是包括多个相同类型的待命地点，或者是包括多个不同类型的待命地点，在此不做限定。
在存在多个第二机器人12以及多个待命地点时，控制终端20需要为不同的第二机器人12分配相应的待命地点，具体的，控制终端20可以根据待命地点和目标地点之间的距离以及货物的处理顺序确定待命地点的分配结果。
本实施例中，控制终端20通过根据待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序为不同的第二机器人12分配待命地点，货物的处理顺序不同，货物对应的第二机器人12的待命地点与目标地点的距离也不同，即待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序相关，从而可以提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，货物的处理顺序越靠前，装有货物的第二机器人12对应的待命地点与目标地点之间的距离越近。
具体的，控制终端20在根据待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序为不同的第二机器人12分配待命地点时，对于处理顺序靠前的货物，其对应的第二机器人12的待命地点与目标地点的距离也越近。相应的，处理顺序越靠后，其对应的第二机器人12的待命地点与目标地点的距离也越远。从而，在待命结束后，处理顺序靠前的货物可以更快地被第二机器人12搬运至目标地点。
本实施例中，控制终端20通过根据待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序为不同的第二机器人12分配待命地点，货物的处理顺序不同，货物对应的第二机器人12的待命地点与目标地点的距离也不同，具体为货物的处理顺序越靠前，装有货物的第二机器人12对应的待命地点与目标地点之间的距离越近，第二机器人12将该货物由待命地点搬运至目标地点的时间也越短，从而可以保证货物处理的连贯性，提高货物处理效率，使得待命地点分配结果更加科学合理。
在一些实施例中，控制终端20具体用于根据所有任务对应的货物在货架的存放位置，确定第二机器人12的取货地点，并根据取货地点，向第二机器人12发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点与取货地点和目标地点之间的距离相关。
在存在多个第二机器人12以及多个待命地点时，控制终端20需要为不同的第二机器人12分配相应的待命地点，具体的，控制终端20可以根据取货地点和目标地点之间的距离确定待命地点的分配结果。
本实施例中，控制终端20通过根据取货地点和目标地点之间的距离为不同的第二机器人12分配待命地点，取货地点和目标地点之间的距离不同，第二机器人12的待命地点也不同。例如，若取货地点与目标地点的距离较近，则可以确定该第二机器人12的待命地点为取货地点对应的巷道，而无需前往专门设置的待命区，从而可以提高待命地点分配结果的合理性与灵活性。
在一些实施例中，控制终端20具体用于当确定存在第一取货地点和目标地点之间的距离小于第一预设阈值时，待命地点为第一取货地点。
具体的，控制终端20在根据取货地点和目标地点之间的距离为不同的第二机器人12分配待命地点时，取货地点与目标地点之间的距离越近，第二机器人12将货物搬运至目标地点的时间越短，因此，可以设置第一预设阈值，并将各取货地点与目标地点之间的距离与该第一预设阈值进行比对，若存在和目标地点之间的距离小于第一预设阈值的第一取货地点，则确定该第一取货地点对应的第二机器人12在该第一取货地点原地待命。
本实施例中，控制终端20通过根据取货地点和目标地点之间的距离为不同的第二机器人12分配待命地点，具体为当确定存在第一取货地点和目标地点之间的距离小于第一预设阈值时，说明第一取货地点和目标地点的距离很近，此时，确定相应的第二机器人12的待命地点为第一取货地点，相应的第二机器人12无需前往专门设置的待命区，从而可以提高待命地点分配结果的合理性与灵活性。
在一些实施例中，控制终端20具体用于根据所有任务对应的货物所在的货架以及预设的各货架的货架热度，向第二机器人12发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点与货架热度相关。
在存在多个第二机器人12以及多个待命地点时，控制终端20需要为不同的第二机器人12分配相应的待命地点，具体的，控制终端20可以根据货架热度确定待命地点的分配结果。
其中，货架热度可以通过货架上货物的取货频率体现，机器人10前往该货架上拿取货物的取货频率越高，该货架对应的货架热度越高。
本实施例中，控制终端20通过根据货架热度为不同的第二机器人12分配待命地点，货架的货架热度不同，待命地点的位置也不同，即第二机器人12的待命地点与货架的货架热度相关，从而可以提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，控制终端20具体用于当确定存在第三货架的货架热度小于第二预设阈值时，待命地点为第三货架对应的巷道。
具体的，控制终端20在根据货架热度为不同的第二机器人12分配待命地点时，货架热度越高，表示机器人10前往该货架拿取货物的频率越高，该货架对应的巷道的机器人流量越大；相应的，货架热度越低，表示机器人10前往该货架拿取货物的频率越低，该货架对应的巷道的机器人流量越小。
因此，可以设置第二预设阈值，并将各货架的货架热度与该第二预设阈值进行比对，若存在货架热度小于第二预设阈值的第三货架，表明该第三货架对应的巷道的机器人流量小于第二预设阈值对应的流量值，此时，确定第二机器人12可以在该第三货架对应的巷道进行待命。
本实施例中，控制终端20通过根据货架热度为不同的第二机器人12分配待命地点，当确定存在第三货架的货架热度小于第二预设阈值时，说明该第三货架对应的巷道的机器人流量较小，因此，待命地点可以为第三货架对应的巷道，从而可以减少待命的第二机器人对其他机器人的影响，提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，控制终端20具体用于获取空闲的待命地点，并向第二机器人12发送包含空闲的待命地点的待命指令。
在存在多个第二机器人12以及多个待命地点时，控制终端20需要为不同的第二机器人12分配相应的待命地点，具体的，控制终端20可以根据待命地点的当前状态确定待命地点的分配结果。
具体的，在待命地点未停有处于待命状态的机器人10时，可以认为该待命地点为空闲状态；而在待命地点停有处于待命状态的机器人10时，可以认为该待命地点为非空闲状态。此时，控制终端20可以根据处于空闲状态的待命地点为第二机器人12分配相应的待命地点。
本实施例中，控制终端20通过根据待命地点的当前状态为不同的第二机器人12分配待命地点，具体为将处于空闲状态的待命地点分配给不同的第二机器人，以保证第二机器人可以在分配的待命地点进行待命，从而提高待命地点分配结果的合理性。
在一些实施例中，控制终端20在为不同的第二机器人12分配待命地点时，可以使用以上待命地点确定策略中的一种或者多种，在此不做限定。
在一些实施例中，控制终端20还用于在当前任务发生变化时，向处于待命状态的、装有第一货物的机器人10发送第二移动指令，第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；机器人10用于根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点。
具体的，随着任务的进度的推进，在第一任务完成后，当前任务变更为排在第一任务之后的第二任务，此时，当前任务对应的当前货物也随之发生变化，变化后的当前货物为第二任务对应的货物。
可以理解，在当前任务发生变化后，控制终端20也随之重新确定第一机器人11以及第二机器人12，以便于向不同的机器人10发送不同的控制指令。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端20向装有第一货物的机器人10发送第二移动指令；机器人10根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，在第一货物达到目标地点后，可以根据当前任务对第一货物进行处理，从而可以满足当前任务的货物需求，保证货物处理效率。
在一些实施例中，控制终端20还用于根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照新的处理顺序，对除装有第一货物的机器人10之外的其他第二机器人12的待命地点进行更新，并向其他第二机器人12发送第三移动指令，第三移动指令中包括更新后的待命地点；其他第二机器人12用于根据第三移动指令移动至更新后的待命地点进行待命。
具体的，在当前任务发生变化之前，装有第一货物的机器人10在待命地点待命；在当前任务发生变化之后，装有第一货物的机器人10将第一货物搬运至目标地点，因此，其之前所在的待命地点变更为空闲状态。此时，控制终端20可以根据待命地点确定策略，重新为其他第二机器人12确定新的待命地点，并发送相应的第三移动指令，以控制其他第二机器人12移动至更新后的待命地点进行待命。
可以理解，在确定新的待命地点时，控制终端20可以采用上述实施例中的待命地点确定策略，从而保证新的待命地点的分配合理性。
本实施例中，在当前任务发生变化时，控制终端20为除装有第一货物的机器人10之外的其他第二机器人12重新分配待命地点，即所有第二机器人12的待命地点是可以根据实际情况进行实时更新的，从而可以保证其他第二机器人12的待命地点的合理性。
在一些实施例中，控制终端20还用于根据任务的处理速度以及各第二机器人12所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各第二机器人12的移动时刻，并向各第二机器人12发送第四移动指令，第四移动指令中包括移动时刻；第二机器人12还用于在移动时刻开始向目标地点移动，以将货物搬运至目标地点。
具体的，对于货物处理速度比较稳定的目标地点，控制终端20可以根据当前任务的处理速度确定处理完当前任务所需的第一时刻T1，即开始下一个任务的时刻；然后结合各第二机器人12所在的待命地点与目标地点之间的距离，以及机器人10的移动速度，确定第二机器人12从待命地点到达目标地点的第二时间T2，然后，根据第一时刻T1以及第二时间T2，确定各第二机器人12的移动时刻T3，具体关系为移动时刻T3加上第二时间T2等于第一时刻T1，即刚开始进行下一个任务时，其对应的货物正好被第二机器人12搬运至目标地点。
本实施例中，控制终端20根据任务的处理速度以及各第二机器人12所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各第二机器人12的移动时刻，并向各第二机器人12发送第四移动指令，以控制第二机器人12在移动时刻开始移动，并在进行下一个任务的同时，正好将货物搬运至目标地点，从而可以满足当前任务的货物需求，保证任务处理的连贯性，提高货物处理效率。
在一些实施例中，控制终端20还用于当确定在第一机器人11的移动路径上存在处于待命状态的第二机器人12时，向第二机器人12发送避让指令；相应的，第二机器人12用于根据避让指令进行避让。
具体的，在第一机器人11将当前货物搬运至目标地点时，第一机器人11的货物搬运路径上可能存在处于待命状态的第二机器人12，此时，该第二机器人12会阻碍该第一机器人11的正常移动。因此，在第二机器人12的待命地点在第一机器人11的货物搬运路径上时，控制终端20向该第二机器人12发送避让指令，使得该第二机器人12可以避让该第一机器人11。
本实施例中，在第二机器人12的待命地点在第一机器人11的货物搬运路径上时，控制终端20向第二机器人12发送避让指令，以指示第二机器人12对第一机器人11进行避让，可以避免处于待命状态的第二机器人12对第一机器人11的正常工作造成影响，从而保证第一机器人11的货物搬运效率。
在一些实施例中，第二机器人12具体用于确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至第二待命地点进行避让，第二待命地点不在第一机器人11的货物搬运路径上。
具体的，第二机器人12可以通过向控制终端20发送查询消息以获取第二待命地点的位置信息，或者，第二机器人12也可以通过图像传感器获取第一待命地点附近的图像，然后通过图像处理确定第二待命地点，本实施例对第二机器人12确定第二待命地点的方式不做限定。
在第二机器人12移动至第二待命地点后，由于第二待命地点不在第一机器人11的货物搬运路径上，因此，第一机器人11可以正常进行货物搬运工作。
本实施例中，第二机器人12确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至第二待命地点进行避让，由于第二待命地点不在第一机器人11的货物搬运路径上，可以避免处于待命状态的第二机器人12对第一机器人11的正常工作造成影响，从而保证第一机器人11的货物搬运效率。
在一些实施例中，在当前所在的第一待命地点为设置于目标地点预设范围内的待命区时，第二机器人12还用于在确认避让完成后，返回第一待命地点。
具体的，在第二机器人12移动至第二待命地点后，第一机器人11按照货物搬运路径进行货物搬运操作。在确定第一机器人11通过之前的第一待命地点后，第二机器人12确定避让完成。
此外，若第一待命地点为待命区P1，第二机器人12在确定避让完成后，返回之前的第一待命地点。
本实施例中，在第一待命地点为待命区P1时，第二机器人12还用于在确认避让完成后，返回待命地点，从而便于进行后续的处理。
在一些实施例中，提供一种任务处理方法，该方法应用于控制终端。
图2为本公开实施例中应用于控制终端的任务处理方法的示意图，如图2所示，该方法包括以下步骤：
S110、获取当前任务；
S120、根据当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，并向第二机器人发送待命指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同，待命指令用于指示第二机器人在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同。
本实施例提供一种任务处理方法，控制终端根据当前任务向装有其他货物的第二机器人发送待命指令，以控制第二机器人在待命地点进行待命，此时，该第二机器人不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
在一些实施例中，参考图2，任务处理方法还包括：S130、向第一机器人发送第一移动指令，第一移动指令用于指示第一机器人将当前货物搬运至目标地点。
在一些实施例中，待命地点包括以下至少一项：设置于目标地点预设范围内的待命区；第一货架和第二货架之间的巷道，其中，第一货架和/或第二货架为机器人取货时对应的货架；或者，货架的公共区域。
在一些实施例中，还包括：在第二机器人有多个，且待命地点的数量为多个时，根据所有任务的执行顺序，确定各任务对应的货物的处理顺序，并按照处理顺序，向各第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点和目标地点之间的距离与处理顺序相关。
在一些实施例中，货物的处理顺序越靠前，装有货物的第二机器人对应的待命地点与目标地点之间的距离越近。
在一些实施例中，还包括：根据所有任务对应的货物在货架的存放位置，确定第二机器人的取货地点，并根据取货地点，向第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点与取货地点和目标地点之间的距离相关。
在一些实施例中，还包括：当确定存在第一取货地点和目标地点之间的距离小于第一预设阈值时，待命地点为第一取货地点。
在一些实施例中，还包括：根据所有任务对应的货物所在的货架以及预设的各货架的货架热度，向第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，待命地点与货架热度相关。
在一些实施例中，还包括：当确定存在第三货架的货架热度小于第二预设阈值时，待命地点为第三货架对应的巷道。
在一些实施例中，还包括：获取空闲的待命地点，并向第二机器人发送包含空闲的待命地点的待命指令。
在一些实施例中，还包括：在当前任务发生变化时，向处于待命状态的、装有第一货物的机器人发送第二移动指令，第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；第二移动指令用于指示机器人将第一货物搬运至目标地点。
在一些实施例中，还包括：根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照新的处理顺序，对除装有第一货物的机器人之外的其他第二机器人的待命地点进行更新，并向其他第二机器人发送第三移动指令，第三移动指令中包括更新后的待命地点；第三移动指令用于指示其他第二机器人移动至更新后的待命地点进行待命。
在一些实施例中，还包括：根据任务的处理速度以及各第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各第二机器人的移动时刻，并向各第二机器人发送第四移动指令，第四移动指令中包括移动时刻；第四移动指令用于指示第二机器人在移动时刻开始向目标地点移动。
在一些实施例中，还包括：当确定在第一机器人的移动路径上存在处于待命状态的第二机器人时，向第二机器人发送避让指令；避让指令用于指示第二机器人进行避让。
在一些实施例中，提供一种任务处理方法，该方法应用于机器人。
图3为本公开实施例中应用于机器人的任务处理方法的示意图，如图3所示，该方法包括以下步骤：
S210、在接收到控制终端发送的待命指令时，根据待命指令在待命地点进行待命，待命地点与进行当前任务的目标地点不同，待命指令为控制终端在根据当前任务从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人之后，向第二机器人发送的指令，当前货物为与当前任务对应的货物，其他货物与当前货物不同。
本实施例提供一种任务处理方法，控制终端根据当前任务向装有其他货物的第二机器人发送待命指令，以控制第二机器人在待命地点进行待命，此时，该第二机器人不会将与当前货物不同的其他货物搬运至进行当前任务的目标地点，从而可以避免目标地点出现货物拥堵的情况，进而保证货物处理工作的正常进行，提高货物处理的效率。
在一些实施例中，参考图3，任务处理方法还包括：S220、在接收到控制终端发送的第一移动指令时，根据第一移动指令将当前货物搬运至目标地点，第一移动指令为控制终端向第一机器人发送的指令。
在一些实施例中，待命地点包括以下至少一项：设置于目标地点预设范围内的待命区；第一货架和第二货架之间的巷道，其中，第一货架和/或第二货架为机器人取货时对应的货架；或者，货架的公共区域。
在一些实施例中，还包括：在接收到控制终端发送的第二移动指令时，根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，第一货物为与变化后的当前任务对应的货物。
在一些实施例中，还包括：在接收到控制终端发送的第三移动指令时，根据第三移动指令移动至更新后的待命地点进行待命。
在一些实施例中，还包括：在接收到控制终端发送的第四移动指令时，根据第四移动指令在移动时刻开始向目标地点移动。
在一些实施例中，还包括：在接收到控制终端发送的避让指令时，根据避让指令进行避让。
在一些实施例中，根据避让指令进行避让，包括：确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至第二待命地点进行避让，第二待命地点不在第一机器人的货物搬运路径上。
在一些实施例中，还包括：在当前所在的第一待命地点为设置于目标地点预设范围内的待命区时，在确认避让完成后，返回第一待命地点。
在一个实施例中，对控制终端与第一机器人以及第二机器人进行通信的过程进行解释说明。
图4为控制终端与第一机器人以及第二机器人进行通信的时序图，如图4所示，控制终端与第一机器人以及第二机器人进行通信的过程包括以下步骤：
S301、控制终端获取当前任务；
S302、控制终端向装有当前货物的第一机器人发送第一移动指令；
S303、第一机器人根据第一移动指令将当前货物搬运至目标地点；
S304、控制终端根据待命地点确定策略，确定各第二机器人的待命地点；
S305、控制终端向各第二机器人发送包含对应的待命地点的待命指令；
S306、第二机器人根据待命指令在待命地点进行待命；
S307、在当前任务发生变化时，控制终端向处于待命状态的、装有第一货物的机器人发送第二移动指令，第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；
S308、机器人根据第二移动指令将第一货物搬运至目标地点；
S309、控制终端根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照新的处理顺序，对除装有第一货物的机器人之外的其他第二机器人的待命地点进行更新，并向其他第二机器人发送第三移动指令，第三移动指令中包括更新后的待命地点；
S310、其他第二机器人根据第三移动指令移动至更新后的待命地点进行待命。
S311、在第二机器人的待命地点在第一机器人的货物搬运路径上时，控制终端向第二机器人发送避让指令；
S312、第二机器人根据避让指令进行机器人避让操作。
应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一些实施例中，提供一种控制终端，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制终端执行应用于控制终端的任务处理方法。
在一些实施例中，提供一种机器人，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使机器人执行应用于机器人的任务处理方法。
在上述控制终端以及机器人中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称：NP)等。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现应用于控制终端的智能方法以及应用于机器人的智能方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (18)

1.一种任务处理方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：
获取当前任务；
根据所述当前任务，从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，其中，当所述多个机器人将多种货物同时搬运至目标地点时，向所述第二机器人发送待命指令；所述多种货物依据所述当前任务分为当前货物和其他货物；所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同；
所述待命指令用于指示所述第二机器人在待命地点进行待命，所述待命地点与进行所述当前任务的目标地点不同；
其中，向所述第二机器人发送待命指令，具体包括：
根据预设的各货架的货架热度，向所述第二机器人发送包含待命地点的待命指令，其中，所述货架热度用于表征货架上货物的取货频率，且所述货架热度与所述取货频率为正相关关系，所述取货频率与对应巷道机器人流量正相关；
所述待命地点包括货架热度小于第二预设阈值的第三货架对应的巷道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
向所述第一机器人发送第一移动指令，所述第一移动指令用于指示所述第一机器人将所述当前货物搬运至所述目标地点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：获取空闲的待命地点，并向所述第二机器人发送包含空闲的待命地点的待命指令。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
在当前任务发生变化时，向处于待命状态的、装有第一货物的机器人发送第二移动指令，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物；所述第二移动指令用于指示所述机器人将所述第一货物搬运至目标地点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
根据当前任务的变化情况，确定各货物的新的处理顺序，并按照所述新的处理顺序，对除装有所述第一货物的机器人之外的其他第二机器人的待命地点进行更新，并向所述其他第二机器人发送第三移动指令，所述第三移动指令中包括更新后的待命地点；所述第三移动指令用于指示所述其他第二机器人移动至所述更新后的待命地点进行待命。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据任务的处理速度以及各所述第二机器人所在的待命地点与目标地点之间的距离，确定各所述第二机器人的移动时刻，并向各所述第二机器人发送第四移动指令，所述第四移动指令中包括所述移动时刻；所述第四移动指令用于指示所述第二机器人在所述移动时刻开始向所述目标地点移动。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当确定在所述第一机器人的移动路径上存在处于待命状态的所述第二机器人时，向所述第二机器人发送避让指令；所述避让指令用于指示所述第二机器人进行避让。
8.一种任务处理方法，应用于机器人，其特征在于，包括：
在接收到控制终端发送的待命指令时，根据所述待命指令在待命地点进行待命，所述待命地点与进行当前任务的目标地点不同，所述待命指令为所述控制终端根据当前任务从多个机器人中确定装有当前货物的第一机器人以及装有其他货物的第二机器人，当所述多个机器人将多种货物同时搬运至目标地点时，向所述第二机器人发送的指令，所述多种货物依据所述当前任务分为当前货物和其他货物，所述当前货物为与所述当前任务对应的货物，所述其他货物与所述当前货物不同；
其中，所述待命地点为所述控制终端根据所有任务对应的货物所在的货架以及预设的各货架的货架热度确定得到，所述货架热度用于表征货架上货物的取货频率，且所述货架热度与所述取货频率为正相关关系，所述取货频率与对应巷道机器人流量正相关；
所述待命地点包括货架热度小于第二预设阈值的第三货架对应的巷道。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端发送的第一移动指令时，根据所述第一移动指令将当前货物搬运至目标地点，所述第一移动指令为所述控制终端向所述第一机器人发送的指令。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端发送的第二移动指令时，根据所述第二移动指令将第一货物搬运至目标地点，所述第一货物为与变化后的当前任务对应的货物。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端发送的第三移动指令时，根据所述第三移动指令移动至更新后的待命地点进行待命。
12.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端发送的第四移动指令时，根据所述第四移动指令在移动时刻开始向所述目标地点移动。
13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端发送的避让指令时，根据所述避让指令进行避让。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述避让指令进行避让，包括：
确定与当前所在的第一待命地点距离最近的第二待命地点，并移动至所述第二待命地点进行避让，所述第二待命地点不在第一机器人的货物搬运路径上。
15.一种控制终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行如权利要求1～7任一项所述的方法。
16.一种机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行如权利要求8～14任一项所述的方法。
17.一种仓储系统，其特征在于，包括如权利要求15所述的控制终端，以及如权利要求16所述的机器人。
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1～14任一项所述的方法。
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