CN112101615A - 货物搬运方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了货物搬运方法、装置，该方法包括：在从货物的起点到所述货物的终点需要对该货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从多个候选接驳点中选择目标接驳点，该候选接驳点的关联信息包括：该候选接驳点的导航距离、该候选接驳点的繁忙度，候选接驳点的导航距离为起点与该候选接驳点之间的距离和所述终点与该候选接驳点之间的距离之和；基于目标接驳点，控制送货设备和接货设备对该货物进行接驳搬运，送货设备和接货设备的活动区域不同且有重叠。缩短利用不同的设备类型的搬运设备对货物进行接驳搬运的过程的耗时，提升利用不同的设备类型的搬运设备对货物进行接驳搬运的效率。

Description

货物搬运方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及物流领域，具体涉及货物搬运方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着仓储物流越来越发达，仓库内涵盖的设备种类越来越丰富，小到RFID读卡器，电子标签，大到机械臂，无人叉车等，一件商品从入库，到出库，可能会经过不同类型的设备处理和搬运。在传统的WCS系统即仓储控制系统中，同一个货物由不同种类的设备中进行搬运时，往往是A类型的设备把货物搬运到交接点B后，再协调C类型的设备到交接点B进行接力搬运。C类型设备是否能搬运货物的信号是由A类型设备完成搬运任务产生的，而且接驳信号是由WCS系统进行传递。在面对未来越来越复杂的仓储自动化流程，在同一个仓库下越来越多的设备种类，传统的WCS系统在接驳效率上存在一定的瓶颈。

面对未来越来越复杂的仓储自动化流程以及越来越多的设备种类，不同种类设备之间发生接力搬运货物的场景越来越多，如何提高不同种类设备之间的接驳效率成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种货物搬运方法、装置、电子设备及存储介质。

本申请实施例提供一种货物搬运方法，包括：

在从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点，所述候选接驳点的关联信息包括：所述候选接驳点的导航距离、所述候选接驳点的繁忙度，所述候选接驳点的导航距离为所述起点与所述候选接驳点之间的距离和所述终点与所述候选接驳点之间的距离之和；

基于所述目标接驳点，控制送货设备和接货设备对所述货物进行接驳搬运，其中，所述送货设备和所述接货设备的活动区域不同且有重叠。

本申请实施例提供一种货物搬运装置，包括：

选择单元，被配置为在从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点，所述候选接驳点的关联信息包括：所述候选接驳点的导航距离、所述候选接驳点的繁忙度，所述候选接驳点的导航距离为所述起点与所述候选接驳点之间的距离和所述终点与所述候选接驳点之间的距离之和；

搬运单元，被配置为基于所述目标接驳点，控制送货设备和接货设备对所述货物进行接驳搬运，其中，所述送货设备和所述接货设备的活动区域不同且有重叠。

本申请实施例提供的货物搬运方法、装置，实现了在从货物的起点到货物的终点需要对货物进行接驳搬运的情况下，同时考虑了候选接驳点的导航距离、候选接驳点的繁忙度，基于候选接驳点的导航距离、候选接驳点的繁忙度，从多个候选接驳点中选择目标接驳点即最佳接驳点，经由目标接驳点将货物从起点搬运至终点。从而，缩短利用不同的设备类型的搬运设备对货物进行接驳搬运的过程的耗时，提升利用不同的设备类型的搬运设备对货物进行接驳搬运的效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1示出了本申请实施例提供的货物搬运方法的流程图；

图2示出了在两个设备地图的交界处设置接驳点的效果示意图；

图3示出了送货设备和接货设备通过注册机制进行交互的示意图；

图4示出了本申请实施例提供的货物搬运装置的结构框图；

图5示出了本申请实施例提供的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了本申请实施例提供的货物搬运方法的流程图，该方法包括：

步骤101，在从货物的起点到货物的终点需要对货物进行接驳搬运的情况下，从多个候选接驳点中选择目标接驳点。

在本申请中，货物是处理任务、搬运任务针对的对象。一个货物可以为单件商品或多件商品，也可以为装载商品的一个或多个容器等。

在针对同一个货物的每一个搬运任务中，均可以执行步骤101-102，通过接驳搬运将货物从搬运任务中定义的起点搬运到搬运任务中定义的终点。

因此，在步骤101-102中描述的操作仅为示例性地描述在一个搬运任务中，通过接驳搬运将货物从该搬运任务定义的起点搬运到该搬运任务定义的终点的过程中进行的操作。货物的起点和货物的终点并不特指仓库中的某一个点，货物的起点和货物的终点是相对于搬运任务而言的。

例如，对于一个货物，需要利用多个不同的处理设备按照处理顺序，对该货物进行处理。

每一次在一个处理设备所在的位置对该货物进行相应的处理之后，将该货品搬运至在处理顺序中定义的该处理设备的下一个处理设备。

相应的，可以产生针对该货物的多个搬运任务。在每一个搬运任务中，经由相应的目标接驳点，以接驳搬运方式，将该货物从相应的起点即对该货物进行处理的一个处理设备所在的位置搬运至相应的终点即该处理设备的下一个处理设备所在的位置。

当前处理设备和下一个处理设备的活动区域通常是不同但有部分重叠的，其中重叠的部分是当前处理设备和下一个处理设备均能到达的区域，可作为候选接驳点，从候选接驳点中选取目标接驳点。

在一些实施例中，在基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从多个候选接驳点中选择目标接驳点之前，还包括：确定货物的起点的位置和货物的终点的位置是否位于同一个活动区域中，其中，同一个设备类型的搬运设备的位置位于对应于该同一个设备类型的活动区域中；若否，确定从货物的起点到该货物的终点需要对该货物进行接驳搬运。

每一个设备类型可以各自对应一个活动区域。同一个设备类型的搬运设备在对应于该同一个设备类型的、仓库中的活动区域内活动。

在本申请中，可以通过实时确定货物的起点的位置和货物的终点的位置是否位于同一个活动区域中，来实时确定从货物的起点到货物的终点是否需要对货物进行接驳搬运。

若货物的起点的位置和货物的终点的位置不在同一个活动区域中，即货物的起点的位置和货物的终点的位置属于不同的活动区域，可以确定从货物的起点到货物的终点需要对货物进行接驳搬运。

从而，可以通过确定货物的起点的位置和货物的终点的位置不在同一个活动区域中，来触发对货物进行接驳搬运的事件。

若货物的起点的位置和货物的终点的位置位于同一个活动区域中，可以确定货物的起点和货物的终点位于对应于一个设备类型的搬运设备的活动区域，由一个设备类型的搬运设备即可将货物从起点搬运至终点，以完成一个搬运任务。因此，在确定货物的起点的位置和货物的终点的位置位于同一个设备地图时，可以确定从货物的起点到货物的终点不需要对货物进行接驳搬运。

若货物的起点的位置和货物的终点的位置不在同一个活动区域中，即货物的起点的位置和物的终点的位置属于不同的活动区域，则可以确定货物的起点位于对应于一个设备类型的搬运设备的活动区域中，货物的终点位于对应于另一个设备类型的搬运设备的活动区域中。因此，在确定货物的起点的位置和货物的终点的位置不在同一个活动区域的情况下，可以确定从货物的起点到货物的终点需要对货物进行接驳搬运。

在一些实施例中，多个候选接驳点的位置位于对应于送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处。

在本申请中，送货设备可以是指在一个搬运任务中负责将货物从起点搬运至目标接驳点的搬运设备。接货设备可以是指在一个搬运任务中与送货设备在目标接驳点进行接驳，将货物从目标接驳点搬运至货物的终点的搬运设备。

送货设备并不特指专门用于将货物从起点搬运至目标接驳点的搬运设备，同理，接货设备也并不特指专门用于将货物从目标接驳点搬运至终点的搬运设备。

送货设备和接货设备是相对于搬运任务而言的。同一个搬运设备可能在一个搬运任务中作为送货设备，在另一个搬运任务中作为接货设备。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，货物的起点位于送货设备的活动区域中，货物的终点位于接货设备的活动区域中。

多个候选接驳点的位置可以位于对应于送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处。

在本申请中，可以预先在对应于送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处设置多个接驳点。

在任意一个与对应于送货设备所属的设备类型的活动区域和对应于接货设备所属的设备类型的活动区域相关的搬运任务中，在对应于送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处每一个接驳点均可以作为候选接驳点。

请参考图2，其示出了在两个设备地图的交界处设置接驳点的效果示意图。

在图2中，示出了在用于设置接驳点的界面上向用户呈现的两个地图。假设左下角的地图为表示一个设备类型的搬运设备的活动区域的设备地图例如表示一个系列的机器人的活动区域的设备地图，右上角为表示另一个设备类型的搬运设备的活动区域设备地图例如表示另一个系列的机器人的活动区域的设备地图。

方框201包围的区域为表示一个设备类型的搬运设备的活动区域的设备地图和表示另一个设备类型的搬运设备的活动区域的设备地图这两个设备地图的交界处。

在两个设备地图的交界处设置接驳点时，可以由用户在用于设置接驳点的界面上进行相应的绘制操作来绘制接驳点，例如点击或双击鼠标绘制接驳点的绘制操作。用户可以在方框201内绘制多个接驳点。

在两个设备地图的交界处设置接驳点时，也可以向用户提供一些可以作为接驳点的点，由用户进行相应的选择操作从提供的所有点中选择多个接驳点。

由于位于两个设备地图的交界处的每一个接驳点的在地图中的位置各自对应仓库中的一个实际位置，因此，在两个设备地图的交界处设置多个接驳点之后，位于两个设备地图各自表示的活动区域的活动区域重叠处的接驳点在仓库中的实际位置相应的被确定。

在任意一个与两个不同的活动区域相关的搬运任务中，位置位于两个不同的活动区域的活动区域重叠处的每一个接驳点均可以作为候选接驳点。与两个不同的活动区域相关的搬运任务为货物的起点在两个不同的活动区域中的一个活动区域中，货物的终点在两个不同的活动区域中的另一个活动区域中。

在本申请中，对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，可以基于每一个候选接驳点的候选接驳点的导航距离和候选接驳点的繁忙度，从多个候选接驳点中选择目标接驳点即最优的接驳点。

对于每一个候选接驳点，该候选接驳点的导航距离为该货物的起点与候选接驳点之间的距离和终点与该候选接驳点之间的距离之和。

对于每一个候选接驳点，该候选接驳点的繁忙度可以表示有多少个搬运任务已分配到该候选接驳点。换言之，该候选接驳点的繁忙度可以表示在多少个搬运任务中该候选接驳点已经作为目标接驳点。

对于每一个候选接驳点，该候选接驳点的繁忙度可以为已经分配给该候选候选接驳点的搬运任务的数量。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，对于一个候选接驳点，在该候选接驳点被选择为目标接驳点的情况下，需要在完成与已分配到该候选接驳点的其他的搬运任务相关的货物的接驳之后，才能对该货物进行接驳。因此，对于一个候选接驳点，该候选接驳点的已分配的搬运任务越多，表示当该货物到达该候选接驳点时需要等待接驳的时间越长。

在本申请中，可以基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的导航距离和候选接驳点的繁忙度，从多个候选接驳点中选择目标接驳点。

在基于每一个候选接驳点的导航距离和候选接驳点的繁忙度，从多个候选接驳点中选择目标接驳点时，可以计算每一个候选接驳点的得分。然后，可以将所有候选接驳点中的得分最小的候选接驳点确定为目标接驳点。

目标接驳点的得分可以表示为：min distance(point)+busyness(point)。

distance(point)可以表示候选接驳点在导航距离上的得分，busyness(po int)可以表示候选接驳点在繁忙度上的得分。distance(point)+busyness(poin t)。distance(point)+busyness(point)可以表示接驳点的得分。mindistance(p oint)+busyness(point)可以表示目标接驳点的得分为所有候选接驳点的得分中的最小的得分。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，对于每一个候选接驳点，该候选接驳点的得分可以为该候选接驳点在导航距离上的得分与该候选接驳点在繁忙度上的得分之和。

针对导航距离，可以预先设置多个导航距离区间。每一个导航距离区间各自对应一个得分。同一类型的端点值越大，导航距离区间对应的繁忙度得分越大，例如，导航距离区间的左端点值越大，导航距离区间对应的导航距离得分越大。

针对繁忙度，可以预先设置多个繁忙度区间。每一个预设繁忙度区间可以各自对应一个得分。同一类型的端点值越大，预设繁忙度区间对应的繁忙度得分越大，例如，预设繁忙度区间的左端点值越大，预设繁忙度区间对应的繁忙度得分越大。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，对于每一个候选接驳点，可以确定该候选接驳点的导航距离所在的预设导航距离区间，将该候选接驳点的导航距离所在的预设导航距离区间对应的导航距离得分作为该候选接驳点在导航距离上的得分。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，对于每一个候选接驳点，可以确定该候选接驳点的繁忙度所在的预设繁忙度区间，将该候选接驳点的繁忙度所在的预设繁忙度区间对应的得分作为该候选接驳点在繁忙度上的得分。

在一些实施例中，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从多个候选接驳点中选择目标接驳点包括：对于每一个候选接驳点，基于该候选接驳点的导航距离的预设权重和该候选接驳点的繁忙度的预设权重对该候选接驳点的导航距离和该候选接驳点的繁忙度进行加权计算，得到该候选接驳点的得分；将得分最小的候选接驳点选择为目标接驳点。

在本申请中，可以预先设置候选接驳点的导航距离的预设权重和候选接驳点的繁忙度的预设权重。

对于每一个候选接驳点，可以基于候选接驳点的导航距离的预设权重和候选接驳点的繁忙度的预设权重，计算该候选接驳点在导航距离上的得分和该候选接驳点在繁忙度上的得分的加权和，将计算出的加权和作为该候选接驳点的得分。

对于每一个候选接驳点，在计算该候选接驳点在导航距离上的得分和该候选接驳点在繁忙度上的得分的加权和时，分别计算候选接驳点的导航距离的预设权重和该候选接驳点在导航距离上的得分的乘积、候选接驳点的繁忙度的预设权重和该该候选接驳点在繁忙度上的得分的乘积。然后，计算两个乘积的和，得到该候选接驳点在导航距离上的得分和该候选接驳点在繁忙度上的得分的加权和。将该候选接驳点在导航距离上的得分和该候选接驳点在繁忙度上的得分的加权和作为该候选接驳点的得分。

在一些实施例中，候选接驳点的导航距离的预设权重为在当前的搬运场景下导航距离的权重，候选接驳点的繁忙度的预设权重为在当前的搬运场景下繁忙度的权重，其中，当前的搬运场景与在货物的起点对该货物的处理和/或在货物的终点对该货物进行的处理相关。

在本申请中，可以预先针对每一个预设搬运场景，分别配置在该预设搬运场景下导航距离的预设权重和在该预设搬运场景下繁忙度的权重。

对于一个预设搬运场景，在该预设搬运场景为当前的搬运场景的情况下，多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的导航距离的预设权重均为预先设置的在该预设搬运场景下导航距离的权重，多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的繁忙度的预设权重均为预先设置的在该预设搬运场景下繁忙度的权重。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，可以将在该货物的起点利用相应的处理设备对该货物进行的处理的处理方式对应的预设搬运场景确定为当前的搬运场景。

对于在起点对货物进行的处理的处理方式，被该处理方式处理的货物的搬运的紧急程度越高，则该处理方式对应的预设搬运场景中导航距离的权重越大，例如，被该处理方式处理的货物需要在被处理之后尽快搬运到终点，被该处理方式处理的货物的搬运的紧急程度高，则该处理方式对应的预设搬运场景中导航距离的权重较大。对于在终点对货物进行的处理的处理方式，该处理方式的单位货物处理数量越高，在相同的时长内需要有更多的货物被搬运至终点以该处理方式进行处理，则该处理方式对应的预设搬运场景中导航距离的权重越大，例如，若该处理方式可以高频次地处理货物，则该处理方式对应的预设搬运场景中导航距离的权重较大。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，也可以将在该货物的终点利用相应的处理设备对货物进行的处理的处理方式对应的预设搬运场景确定为当前的搬运场景。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，也可以将同时与在该货物的起点利用相应的处理设备对该货物进行的处理的处理方式和在该货物的终点利用相应的处理设备对该货物进行的处理的处理方式相对应的预设搬运场景确定为当前的搬运场景。

步骤102，基于目标接驳点，控制送货设备和接货设备对货物进行接驳搬运。

在本申请中，在基于目标接驳点，控制送货设备和接货设备对货物进行接驳搬运时，可以将目标接驳点的位置和目标接驳点的标识发送给送货设备和接货设备。

送货设备可以将货物搬运至目标接驳点，接货设备在目标接驳点与送货设备进行货物的接驳，然后，接货设备可以将货物从目标接驳点搬运至终点。从而，经由选择的目标接驳点，以接驳搬运方式将货物从起点搬运至终点。在货物未被送货设备搬运至目标接驳点的时间段，接货设备可以行驶到目标接驳点的附近的地点，然后进行等待。接货设备可以在货物未被送货设备搬运至目标接驳点时，前往目标接驳点。

在一些实施例中，与接货设备相关联的多个接货任务包括：针对该货物的接货任务、至少一个针对该货物的关联货物的接货任务；还包括：在多个接货任务包括至少两个可合并接货任务的情况下，将至少两个可合并接货任务进行合并，得到合并接货任务，至少两个可合并接货任务基于参考信息确定，参考信息包括：货物占用的空间和该货物的关联货物占用的空间、该接货设备的容纳空间、该货物的优先级和该货物的关联货物的优先级；将该合并接货任务作为该接货设备当前需要执行的接货任务；基于该目标接驳点的当前的空闲容纳空间，确定与可合并接货任务相关联的送货设备的出发方式，与可合并接货任务相关联的送货设备为用于将可合并接货任务针对的货物搬运至该目标接驳点的送货设备。

在本申请中，将每一次选择出的接驳点统一称之为目标接驳点。目标接驳点并不特指某一个搬运任务中选择出的接驳点，目标接驳点是相对于搬运任务针对的货物而言的。对于任意一个货物，选择出的相对于该货物的目标接驳点作为与该货物相关联的目标接驳点。

对于一个货物，由负责将该货物从相对于该货物的目标接驳点搬运至相应的终点的接货设备，将该货物从相对于该货物的目标接驳点搬运至相应的终点。

对于该货物，在存在该货物的至少一个关联货物的情况下，可以产生与该接货设备相关联的多个接货任务。例如，当多个机器人需要乘坐电梯进行换层时，该货物为一个需要乘坐电梯进行换层机器人，该货物的关联货物为其他的需要乘坐电梯进行换层机器人。需要由一个接货设备在目标接驳点将该货物、该货物的关联货物搬运至相应的层，可以产生与该接货设备相关联的多个接货任务。

该货物的、在搬运任务中定义的终点与该货物的关联货物的、在搬运任务中定义的终点相同，与该货物相关联的目标接驳点和与该货物的关联货物相关联的目标接驳点相同即选择出的该货物的接驳点和选择出的该货物的关联货物的接驳点为为同一接驳点。

产生的与该接货设备相关联的多个接货任务包括：针对该货物的接货任务、至少一个针对该货物的关联货物的接货任务。

例如，货物1、货物2、货物3的终点相同。由送货设备1将货物1搬运至相对于货物1的目标接驳点即与货物1相关联的目标接驳点。由送货设备2将货物2搬运至相对于货物2的目标接驳点即与货物2相关联的目标接驳点。由送货设备3将货物3搬运至相对于货物3的目标接驳点即与货物3相关联的目标接驳点。

与货物1相关联的目标接驳点、与货物2相关联的目标接驳点、与货物3相关联的目标接驳点为同一接驳点。货物1，货物2、货物3均由同一个接货设备从目标接驳点搬运至终点。对于货物1，货物2、货物3为货物1的关联货物。与该接货设备相关联的多个接货任务包括：针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务。

在本申请中，在多个接货任务包括至少两个可合并接货任务的情况下，将至少两个可合并接货任务进行合并，得到合并接货任务。

至少两个可合并接货任务基于参考信息确定。参考信息包括：货物占用的空间和该货物的关联货物占用的空间、接货设备的容纳空间、该货物的优先级和该货物的关联货物的优先级。

对于一个获取，可以首先根据该货物占用的空间和该货物的关联货物占用的空间、接货设备的容纳空间，确定是否存在候选货物组合。候选货物组合中的候选货物占用的空间的和小于接货设备的容纳空间。当存在的候选货物组合的数量为多个时，可以根据候选货物组合中的货物的优先级，确定目标货物组合。对于目标货物组合中的每一个货物，将针对该货物的接货任务确定为可合并接货任务。

例如，对于货物1，货物2、货物3为货物1的关联货物。货物1，货物2、货物3均由接货设备W从目标接驳点搬运至终点。货物1包括A个单件商品，货物2包括B个单件商品，货物3包括C个单件商品，接货设备W中的每一个空位可以容纳一个单件商品。产生的与该接货设备相关联的多个接货任务包括：针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务。

若接货设备W具有A+B+C个空位即接货设备W的容纳空间可以容纳A+B+C个单件商品，则存在目标货物组合，该目标货物组合由货物1、货物2、货物3组成。针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务均为可合并接货任务。将针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务进行合并，得到合并接货任务。

若接货设备W具有A+B个空位即接货设备W的容纳空间可以容纳A+B个单件商品，同时，无法容纳A+C个单件商品、B+C个单件商品，则存在目标货物组合，该目标货物组合由货物1和货物2组成。针对货物1的接货任务和针对货物2的接货任务均为可合并接货任务。将针对货物1的接货任务和针对货物2的接货任务进行合并，得到合并接货任务。

若接货设备W的容纳空间可以容纳A+B个单件商品，也可以容纳A+C个单件商品，同时，无法容纳B+C个单件商品，则存在两个候选货物组合。候选货物组合1由货物1和货物2组成，候选货物组合2由货物1和货物3组成。进一步根据候选货物组合中的货物的优先级，确定目标货物组合。假设货物3的优先级高于货物2的优先级，则将由货物1和货物3组成的候选货物组合2确定为目标货物组合。针对货物1的接货任务和针对货物3的接货任务均为可合并接货任务。将针对货物1的接货任务和针对货物3的接货任务进行合并，得到合并接货任务。

在得到合并接货任务之后，将合并接货任务作为接货设备当前需要执行的接货任务。从而，使得接货设备前往目标接驳点，在目标接驳点分别将合并接货任务的每一个可合并接货任务各自针对的货物分别装载到接货设备上之后，由接货设备将合并接货任务的每一个可合并接货任务各自针对的货物一起搬运至终点。

在本申请中，通过基于货物占用的空间和关联货物占用的空间、接货设备的容纳空间、该货物的优先级和关联货物的优先级，确定至少两个可合并接货任务，将至少两个可合并接货任务进行合并，得到合并接货任务，由接货设备执行合并接货任务，可以提高整个接驳搬运机制的运行效率。

对于一个接货设备，若与该接货设备相关联的多个接货任务还包括合并接货任务中的可合并接货任务之外的其他接货任务，则在该接货设备完成该合并接货任务之后，继续执行其他接货任务。

例如，产生的与该接货设备相关联的多个接货任务包括：针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务。假设将针对货物1的接货任务和针对货物2的接货任务进行合并，得到合并接货任务。在接货设备完成该合并接货任务之后，接货设备继续执行针对货物3的接货任务。

在本申请中，在得到合并接货任务的情况下，基于该目标接驳点的当前的空闲容纳空间，可以确定与可合并接货任务相关联的送货设备的出发方式。

与可合并接货任务相关联的送货设备为用于将可合并接货任务针对的货物搬运至目标接驳点的送货设备。

若目标接驳点的当前的空闲容纳空间可以同时容纳合并接货任务的每一个可合并接货任务各自针对的货物，则所有与可合并接货任务相关联的送货设备可以同时出发。

若目标接驳点的当前的空闲容纳空间不可以同时容纳合并接货任务的每一个可合并接货任务各自针对的货物，则与可合并接货任务相关联的送货设备的出发方式为依次出发。可以确定与可合并接货任务相关联的送货设备的出发顺序。

若每一个可合并接货任务各自针对的货物的起点不同，则可以按照可合并接货任务针对的货物的起点与目标接驳点的距离由小至大进行排序，与可合并接货任务相关联的送货设备针对的货物的起点与目标接驳点的距离越小，与可合并接货任务相关联的送货设备的出发时刻越早。若每一个可合并接货任务各自针对的货物的起点相同，则可以则可以按照可合并接货任务针对的货物占据的空间由由小至大进行排序，与可合并接货任务相关联的送货设备针对的货物针对的货物占据的空间越小，与可合并接货任务相关联的送货设备的出发时刻越早。

例如，对于货物1，货物2、货物3为货物1的关联货物。由送货设备1将货物1搬运至目标接驳点。由送货设备2将货物2搬运至目标接驳点。由送货设备3将货物3搬运至目标接驳点。货物1，货物2、货物3均由同一个接货设备从目标接驳点搬运至终点。产生的与该接货设备相关联的多个接货任务包括：针对货物1的接货任务、针对货物2的接货任务、针对货物3的接货任务。假设将针对货物1的接货任务和针对货物2的接货任务进行合并，得到合并接货任务。送货设备1、送货设备2均为与可合并接货任务相关联的送货设备。

若目标接驳点的当前的空闲容纳空间可以同时容纳货物1、货物2，则送货设备1、送货设备2可以同时出发。若目标接驳点的当前的空闲容纳空间不可以同时容纳货物1、货物2，则可以确定送货设备1、送货设备2的出发顺序。按照确定的出发顺序，送货设备1、送货设备2在各自的出发时刻出发，将相应的货物从起点搬运至目标接驳点。

在一些实施例中，还包括：接收接货设备发送的注册请求，注册请求包括：货物的标识、目标接驳点的标识；响应于接收到送货设备发送的触发信息并且确定触发信息中的项与注册请求中的项匹配，向接货设备发送通知信息，以通知接货设备前往目标接驳点，触发信息包括：该货物的标识、该目标接驳点的标识、指示货物已经到达目标接驳点的指示信息。

在本申请中，可以利用事件注册监听机制来管理货物的接驳搬运过程。利用事件注册监听机制，可以确定送货设备将某一个货物搬运到某一地点的事件发生和通知接货设备货物已经被搬运到某一个地点的事件发生，接货设备可以前往某一个地点。具体地，可以利用事件注册监听机制，确定送货设备将货物搬运到目标接驳点的事件发生和通知接货设备货物已经被搬运到目标接驳点的事件发生，接货设备可以前往目标接驳点。

对于一个货物，在针对该货物的一个搬运任务中，可以由仓库控制系统的服务器集群中的基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器接收由接货设备发送的注册请求。

接货设备发送的注册请求包括：该货物的标识、目标接驳点的标识。基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器在接收接货设备发送的注册请求之后，可以确定需要对该货物到达该目标接驳点的事件是否发生进行监听。

在送货设备将该货物搬运至目标接驳点之后，可以在送货设备上生成触发信息。触发信息包括：该货物的标识、目标接驳点的标识、指示货物已经到达目标接驳点的指示信息。送货设备可以将触发信息发送至基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器。

基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器可以接收到送货设备发送的触发信息。基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器可以确定触发信息中的该货物的标识与注册请求中的该货物的标识匹配、触发信息中的目标接驳点的标识与注册请求中的目标接驳点的标识匹配，即可以确定接收到送货设备发送的触发信息并且确定触发信息中的项与注册请求中的项匹配。

基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器可以根据触发信息中的项与注册请求中的项匹配和触发信息中的指示货物已经到达目标接驳点的指示信息，进一确定该货物已经到达目标接驳点即该货物到达目标接驳点的事件已经发生。

基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器可以响应于接收到送货设备发送的触发信息并且确定触发信息中的项与注册请求中的项匹配，向接货设备发送通知信息，以通知接货设备货物到达目标接驳点的事件已经发生，接货设备可以前往目标接驳点。

在一些实施例中，还包括：向接货设备发送等待位置，以使得接货设备在未接收到通知信息的情况下，在等待位置进行等待。

在本申请中，可以由基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器向接货设备发送等待位置。接货设备在接收到通知信息之前，可以行驶至接收到的等待位置，在等待位置进行等待。

在现有技术中，通过整个仓库管理系统传递通知接货设备前往相应的接驳点的接驳信号。在每一个搬运任务中，为了及时地确定送货设备是否完成任务即是否将货物搬运是相应的交接点，均需要以轮询方式实时确定由送货设备执行的任务即将货物从起点搬运至接驳点的任务是否执行完成。此外，在每一个搬运任务中，均需要在由送货设备执行的任务执行完成之后，才触发由接货设备执行的任务即将货物从接驳点搬运至终点的任务，以使得接货设备开始执行由接货设备执行的任务。

而在本申请中，通过事件注册监听机制，在与搬运任务相关的设备的执行层面传递指示货物已经到达目标接驳点的指示信息、通知信息等接驳信号。在每一个搬运任务中，可以同时触发由送货设备执行的任务和由接货设备执行的任务。

在每一个搬运任务中，由送货设备通过事件注册监听机制主动向基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器发送指示货物已经到达目标接驳点的指示信息，以使得服务器可以根据该指示信息，确定货物到达目标接驳点即确定货物到达目标接驳点的事件已经发生。从而，在每一个搬运任务中，不需要以轮询方式实时确定由送货设备执行的的任务是否执行完成。换言之，在每一个搬运任务中，不需要以轮询方式实时确定货物是否到达目标接驳点。从而，减少管理货物的接驳搬运过程的开销。

接货设备可以在等待货物到达目标接驳点期间，行驶到目标接驳点的附近的地点进行等待。从而，接货设备在接收到通知信息时，可以从距离目标接驳点较仅的位置前往目标接驳点，缩短货物的接驳搬运过程的耗时。

图3示出了送货设备和接货设备通过注册机制进行交互的示意图。

假设在一个搬运任务中，需要接驳搬运的货物为货物A，选择的目标接驳点为接驳点B。

接货设备可以通过事件注册监听机制注册事件，即向基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器发送注册请求。基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器在接收到接货设备发送的注册请求之后，可以确定需要对货物A到达接驳点B的事件是否发生进行监听。

在送货设备将货物A搬运至目标接驳点之后，送货设备可以发送事件即将触发信息发送至基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器。

通过事件注册监听机制来通知事件，即基于事件注册监听机制管理货物的接驳搬运过程的服务器可以向接货设备发送通知信息，以通知货物A到达接驳点B的事件已经发生。

请参考图4，其示出了本申请实施例提供的货物搬运装置的结构框图。货物搬运装置包括：选择单元401，搬运单元402。

选择单元401被配置为在从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点，所述候选接驳点的关联信息包括：所述候选接驳点的导航距离、所述候选接驳点的繁忙度，所述候选接驳点的导航距离为所述起点与所述候选接驳点之间的距离和所述终点与所述候选接驳点之间的距离之和；

搬运单元402被配置为基于所述目标接驳点，控制送货设备和接货设备对所述货物进行接驳搬运，其中，所述所述送货设备和所述接货设备的活动区域不同且有重叠。

在一些实施例中，选择单元401进一步被配置为对于所述每一个候选接驳点，基于所述候选接驳点的导航距离的预设权重和所述候选接驳点的繁忙度的预设权重对所述候选接驳点的导航距离和所述候选接驳点的繁忙度进行加权计算，得到所述候选接驳点的得分；将得分最小的候选接驳点选择为所述目标接驳点。

在一些实施例中，所述候选接驳点的导航距离的预设权重为在当前的搬运场景下导航距离的预设权重，所述候选接驳点的繁忙度的预设权重为在当前的搬运场景下繁忙度的预设权重，其中，当前的搬运场景与在所述起点对所述货物的处理和/或在所述终点对所述货物进行的处理相关。

在一些实施例中，货物搬运装置还包括：

接驳搬运触发单元，被配置为确定所述起点的位置和所述终点的位置是否位于同一个活动区域中，其中，每一个设备类型各自对应一个活动区域，同一个设备类型的搬运设备的位置位于对应于所述同一个设备类型的活动区域中；若否，确定从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运。

在一些实施例中，所述多个候选接驳点的位置位于对应于所述送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于所述接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处。

在一些实施例中，货物搬运装置还包括：

事件注册和通知单元，被配置为接收所述接货设备发送的注册请求，注册请求包括：所述货物的标识、所述目标接驳点的标识；响应于接收到所述送货设备发送的触发信息并且确定所述触发信息中的项与注册请求中的项匹配，向所述接货设备发送通知信息，以通知所述接货设备前往所述目标接驳点，所述触发信息包括：所述货物的标识、所述目标接驳点的标识、指示所述货物已经到达所述目标接驳点的指示信息。

在一些实施例中，货物搬运装置还包括：

等待位置发送单元，被配置为向所述接货设备发送等待位置，以使得所述接货设备在未接收到所述通知信息的情况下，在所述等待位置进行等待。

在一些实施例中，与所述接货设备相关联的多个接货任务包括：针对所述货物的接货任务、至少一个针对所述货物的关联货物的接货任务，其中，所述关联货物的终点与所述货物的终点相同并且与所述关联货物相关联的目标接驳点为所述目标接驳点；货物搬运装置还包括：

合并任务单元，被配置为在所述多个接货任务包括至少两个可合并接货任务的情况下，将至少两个可合并接货任务进行合并，得到合并接货任务，至少两个可合并接货任务基于参考信息确定，参考信息包括：所述货物占用的空间和关联货物占用的空间、所述接货设备的容纳空间、所述货物的优先级和所述关联货物的优先级；将所述合并接货任务作为所述接货设备当前需要执行的接货任务；基于所述目标接驳点的当前的空闲容纳空间，确定与可合并接货任务相关联的送货设备的出发方式，与可合并接货任务相关联的送货设备为用于将可合并接货任务针对的货物搬运至所述目标接驳点的送货设备。

图5是本实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备包括处理组件522，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器532所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件522执行的指令，例如应用程序。存储器532中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件522被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备还可以包括一个电源组件526被配置为执行电子设备的电源管理，一个有线或无线网络接口550被配置为将电子设备连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口558。电子设备可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如Windows ServerTM，MacOS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电子设备执行以完成上述方法。可选地，存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (11)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

在从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点，所述候选接驳点的关联信息包括：所述候选接驳点的导航距离、所述候选接驳点的繁忙度，所述候选接驳点的导航距离为所述起点与所述候选接驳点之间的距离和所述终点与所述候选接驳点之间的距离之和；

基于所述目标接驳点，控制送货设备和接货设备对所述货物进行接驳搬运，其中，所述送货设备和所述接货设备的活动区域不同且有重叠。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点包括：

对于所述每一个候选接驳点，基于所述候选接驳点的导航距离的预设权重和所述候选接驳点的繁忙度的预设权重对所述候选接驳点的导航距离和所述候选接驳点的繁忙度进行加权计算，得到所述候选接驳点的得分；

将得分最小的候选接驳点选择为所述目标接驳点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述候选接驳点的导航距离的预设权重为在当前的搬运场景下导航距离的预设权重，所述候选接驳点的繁忙度的预设权重为在当前的搬运场景下繁忙度的预设权重，其中，当前的搬运场景与在所述起点对所述货物的处理和/或在所述终点对所述货物进行的处理相关。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点之前，所述方法还包括：

确定所述起点的位置和所述终点的位置是否位于同一个活动区域中，每一个设备类型各自对应一个活动区域，同一个设备类型的搬运设备的位置位于对应于所述同一个设备类型的活动区域中；

若否，确定从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述多个候选接驳点的位置位于对应于所述送货设备所属的设备类型的活动区域与对应于所述接货设备所属的设备类型的活动区域的活动区域重叠处。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述接货设备发送的注册请求，注册请求包括：所述货物的标识、所述目标接驳点的标识；

响应于接收到所述送货设备发送的触发信息并且确定所述触发信息中的项与注册请求中的项匹配，向所述接货设备发送通知信息，以通知所述接货设备前往所述目标接驳点，所述触发信息包括：所述货物的标识、所述目标接驳点的标识、指示所述货物已经到达所述目标接驳点的指示信息。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述接货设备发送等待位置，以使得所述接货设备在未接收到所述通知信息的情况下，在所述等待位置进行等待。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，与所述接货设备相关联的多个接货任务包括：针对所述货物的接货任务、至少一个针对所述货物的关联货物的接货任务，其中，所述关联货物的终点与所述货物的终点相同并且与所述关联货物相关联的目标接驳点为所述目标接驳点；以及所述方法还包括：

在所述多个接货任务包括至少两个可合并接货任务的情况下，将至少两个可合并接货任务进行合并，得到合并接货任务，至少两个可合并接货任务基于参考信息确定，参考信息包括：所述货物占用的空间和所述关联货物占用的空间、所述接货设备的容纳空间、所述货物的优先级和所述关联货物的优先级；

将所述合并接货任务作为所述接货设备当前需要执行的接货任务；

基于所述目标接驳点的当前的空闲容纳空间，确定与可合并接货任务相关联的送货设备的出发方式，其中，与可合并接货任务相关联的送货设备为用于将可合并接货任务针对的货物搬运至所述目标接驳点的送货设备。

9.一种货物搬运装置，其特征在于，所述装置包括：

选择单元，被配置为在从货物的起点到所述货物的终点需要对所述货物进行接驳搬运的情况下，基于多个候选接驳点中的每一个候选接驳点的关联信息，从所述多个候选接驳点中选择目标接驳点，所述候选接驳点的关联信息包括：所述候选接驳点的导航距离、所述候选接驳点的繁忙度，所述候选接驳点的导航距离为所述起点与所述候选接驳点之间的距离和所述终点与所述候选接驳点之间的距离之和；

搬运单元，被配置为基于所述目标接驳点，控制送货设备和接货设备对所述货物进行接驳搬运，其中，所述所述送货设备和所述接货设备的活动区域不同且有重叠。

10.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.一种存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如权利要求1至8中任一项所述的方法。

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