CN109086921A - 货架位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了货架位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架，其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别，当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架；控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置。本发明实施例能够减少了货架搬运机器人的运动距离，降低货架搬运次数，缩短搬运时间，提高了拣货效率。

Description

货架位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能物流技术领域，尤其涉及货架位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着经济的不断发展，物流过程中花费的人工成本越来越高，但由于企业和消费者对于商品的时效性也越来越严格，在保证商品时效性要求的前提下就需要更多的工人，这样的话就会增加更多的人工成本。为了降低人工成本和提高物流效率以保证商品时效性，通过机器人代替工人进行储存工作的仓库逐渐成为仓库储存的发展潮流。

目前，在机器人仓库中，采用一种货到人的拣货方式进行存储，即由机器人搬运货架到工作站，工人在工作站从货架上拣出所需的商品，然后再将拣出的商品进行封装打包寄出。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

在现有的货物拣选的过程中，如果当前货架距离工作站的距离比较远且当前货架使用频率比较高，那么在机器人搬运当前货架到工作站的过程中，就需将当前货架要来回搬运搬运比较远的距离，这无疑会造成增加当前货架的搬运时间、降低当前货架的搬运效率。因此，需要通过一定的方式来尽可能地克服这一问题，以减少机器人搬运货架的搬运时间、提高拣货效率，但是在现有技术中还没有一种有效的解决方式。

发明内容

本发明实施例提供货架位置调整方法、装置、计算机设备和存储介质，可以减少搬运时间，提高货物的拣货效率。

第一方面，本发明实施例提供了货架位置调整方法，该方法包括：

按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

可选的，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架，包括：

判断所述至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，所述目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且所述目标货架对应的货架热度级别小于所述当前货架对应的货架热度级别；

当所述至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在所述至少一个目标货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架。

可选的，所述位置调整条件包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

可选的，按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别，包括：

针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值；

根据所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别；其中，所述优选路径的平均值越小，货架对应的位置热度级别越大。

可选的，按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，包括：

针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数；

根据所述货架的货架分数确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，其中，所述货架分数越小，货架对应的货架热度级别越大。

可选的，所述根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数，包括：

根据所述货架上的商品对应的销量影响因子和所述销量影响因子对应的权重计算所述货架上商品的预测销量；其中，所述销量影响因子包括：订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子中的至少一项；

根据所述货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和所述货架上商品的数量计算货架对应的货架分数。

第二方面，本发明实施例还提供了货架位置调整装置，该装置包括：

热度级别确定模块，用于按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

候选货架判断模块，用于在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

目标货架确定模块，用于当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

货架位置调整模块，用于控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

可选的，所述目标货架确定模块包括：

目标货架判断单元，用于判断所述至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，所述目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且所述目标货架对应的货架热度级别小于所述当前货架对应的货架热度级别；

目标货架确定单元，用于当所述至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在所述至少一个目标货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架。

可选的，所述位置调整条件包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

可选的，所述热度级别确定模块包括：

最优路径计算单元，用于针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值；

位置热度确定单元，用于根据所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别；其中，所述优选路径的平均值越小，货架对应的位置热度级别越大。

可选的，所述热度级别确定模块还包括：

货架分数计算单元，用于针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数；

货架热度确定模块，根据所述货架的货架分数确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，其中，所述货架分数越小，货架对应的货架热度级别越大。

可选的，所述货架分数计算单元包括：

预测销量计算子单元，用于根据所述货架上的商品对应的销量影响因子和所述销量影响因子对应的权重计算所述货架上商品的预测销量；其中，所述销量影响因子包括：订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子中的至少一项；

货架分数计算子单元，用于根据所述货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和所述货架上商品的数量计算货架对应的货架分数。

第三方面，本发明实施例还提供了计算机设备，该计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的货架位置调整方法。

第四方面，本发明实施例还提供了计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的货架位置调整方法。

本发明实施例的技术方案按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架，其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别，当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架；控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。本发明实施例解决了机器人在搬运当前货架到工作站的过程中，存在的当前货架的搬运距离长、搬运时间长和拣货效率低的问题，减少了机器人的运动距离，降低货架搬运次数，缩短搬运时间，提高了拣货效率。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种货物拣选系统的系统结构示意图；

图2是本发明实施例一中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图；

图3是本发明实施例二中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图；

图5是本发明实施例三中提供的一种位于仓库中的工作站和位于仓库中货架的货架所在的位置的排列示意图；

图6是本发明实施例四中提供的一种货架位置调整装置的结构示意图；

图7是本发明实施例五中提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1是本发明实施例中提供的一种货物拣选系统的系统结构示意图。参见图1，货物拣选系统100包括：自驱动机器人110、控制系统120、货架区130以及工作站140，货架区130设置有多个货架131，货架131上放置有各种货物，例如，如同在超市中见到的放置有各种商品的货架一样，多个货架131之间排布成阵列形式。通常，在货架区130的一侧设置有多个工作站140。

控制系统120与自驱动机器人110进行无线通信，工作人员通过操作台160使控制系统120工作，自驱动机器人110在控制系统120的控制下，执行货物搬运任务。例如，自驱动机器人110可以沿货架阵列中的空着的空间(自驱动机器人110通行通道的一部分)行驶，运动到目标货架131的下方，利用举升机构举起目标货架131，并搬运到被分配到的工作站140。在一个示例中，自驱动机器人110具有举升机构，以及具有自主导航功能，自驱动机器人110能够行驶至目标货架131下方，并利用举升机构将整个货架131举起，使得货架131能够随着具有升降功能的举升机构上下移动。在一个示例中，自驱动机器人110能够根据摄像头拍摄到的二维码信息向前行驶，并且能够根据控制系统120确定的路线行驶至控制系统120提示的货架131下面。自驱动机器人110将目标货架131搬运到工作站140，在工作站140处拣货人员141或拣选机器人从货架131上拣选货物并放入周转箱150中等待打包。

控制系统120为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制系统120可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器1201和存储器1202，在存储器1202中可以具有订单池1203。

在图1所示的拣选系统中，如果一个货架距离工作站比较远且该货架的使用频率又比较高，那么在自驱动机器人110搬运该货架到工作站140拣货或者上货的过程中，就需将该货架来回搬运比较远的距离，这无疑会造成增加自驱动机器人110对该货架的搬运时间、影响了货架的搬运效率。但是，如果固定地将该货架放置在某一个位置(如，距离工作站比较近的位置)，由于任何一个货架的使用频率都不是固定不变的，在某段时间内其使用频率可能很高，但在另一段时间其使用频率有可能降低，因此需要动态的调整货架在仓库中的位置。

下面针对本发明实施例中提供的货架位置调整方法及相关装置通过各实施例进行详细阐述。

实施例一

图2是本发明实施例一中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图，本发明实施例可应用于在仓库中对货架进行实时调整的情况，该方法可由货架位置调整装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在任何具有网络通信功能的货架位置调整系统的计算机设备中，该计算机设备可以为用于完成货架位置调整的服务器，也可以是电脑等计算机设备。

如图2所示，本发明实施例中的货架位置调整方法可以包括：

步骤201、按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中。

在本发明实施例中，预设周期可以为预设时间间隔或者预设时间点。预设时间间隔或者预设时间点可以是针对位于仓库中的至少部分货架设置的静态值，也可以是针对位于仓库中的至少部分货架的状态而设置的动态值。例如，该预设时间间隔可以是半个小时、一个小时或者更长的时间，该预设时间点可以是固定时间点(8点、9点或者12点)。可选的，位于仓库中的至少部分货架可能存在一些货架，其使用频率尤其高，此时可以根据这些货架的使用状态设置一个动态变化的预设周期。

另外，由于各个用于进行货架位置调整的服务器或者计算机设备的数据处理能力可能有所不同，可选的，可以根据用于进行货架位置调整的服务器或者计算机设备的数据处理能力对预设周期进行适当调整。例如，当服务器或计算机设备的数据处理能力较大时，可以将预设周期适当地调小，这样的话就可以更加及时的确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，以便后续能够以此对货架位置进行实时调整；当服务器或计算机设备的数据处理能力较小时，相应可以将预设周期设置适当地调大。这样设置的好处在于，不仅可以较灵活地按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，而且可以充分合理的利用服务器或计算机设备的数据处理能力。当然，本发明实施例中针对预设周期设置不做具体限定。

在本发明实施例中，位于仓库中的各个货架的使用频率并不是固定不变的，在某段时间内某一些货架的使用频率可能很高，但在另一段时间其使用频率有可能很低，因此需要动态的调整货架在仓库中的位置，以使仓库中使用频率较高的货架能以较短时间和较短距离到达仓库中的工作站。位于仓库中的每一个货架均可以匹配有对应的货架热度级别和位置热度级别。货架热度级别可以用于表示货架的使用频率，当货架的使用频率越高，货架对应的货架热度级别越大；而当货架的使用频率越低，货架对应的货架热度级别越小。例如，当货架某一段时间段经常被使用时，即在某一段时间段内需要经常将货架搬运到位于仓库的工作站以进行拣货或者上货时，表明该货架在这一时间段的使用频率比较高。

在本发明实施例中，位置热度级别可以根据货架所在的安置位置与工作站的之间的远近程度确定，可以用于表示在仓库中货架所在的安置位置的优越性。当货架所在的安置位置与位于仓库的各个工作站的距离越近时，该货架越方便被从该货架所在的安置位置搬运到工作站，在每一搬运过程中就会使得货架的搬运时间越短和搬运效率越高，此时表明该货架所在的安置位置的优越性越高；相反的，当货架所在的安置位置与位于仓库的各个工作站的距离越远时，货架越不容易被从该货架所在的安置位置被搬运到工作站，在每一搬运过程中就会使得货架的搬运时间越长和搬运效率越低，此时表明该货架所在的安置位置的优越性越低。

在本发明实施例中，位于仓库中的各个货架也可能存在一些货架其使用频率比较稳定，既没有很高也没有很低，针对类货架而言可能并不需要经常进行位置调整，因此在对仓库中的货架进行位置调整时可以针对位于仓库中的至少一部分货架进行实时位置调整。例如，针对在某段时间内某些货架的使用频率可能很高，但在另一段时间其使用频率有可能很低的这类货架。此时，可以按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，以便后续根据货架信息表中各个货架对应的货架热度级别和位置热度级别确定需要对哪些货架的位置进行调整。需要注意的是，如果无法准确判断仓库中哪些货架的使用频率比较稳定，就可以按照预设周期确定位于仓库中的全部货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中。

步骤202、在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别。

在本发明实施例中，货架信息表中保存了位于仓库中至少部分货架的实时货架信息，货架信息表中保存的各个货架的货架信息可以按照预设周期进行实时更新。货架信息表中可以包括：位于仓库中至少部分货架或者全部货架的货架名称、位于仓库中至少部分货架或者全部货架各自对应的货架热度级别和位置热度级别。位于仓库中的每一个货架均可以匹配有货架对应的货架热度级别和位置热度级别。其中，货架对应的货架热度级别与货架本身有关，而货架对应的位置热度级别与货架所在的位置有关。换言之，当货架所在的位置发生改变时，货架对应的位置热度级别也对应发生改变。

另外，货架热度级别大于位置热度级别可以理解为货架的使用频率很高，但是货架所在的位置并不优越，即距离工作站比较远，使得货架与货架所在的位置不匹配，导致货架每一次被搬运到工作站都需要花费很长的搬运时间和搬运距离，造成搬运效率很低。相反的，货架热度级别小于位置热度级别可以理解为货架的使用频率比较低，然而货架所在的位置的却很优越，即距离工作站比较近，此时的货架占用比较优越的货架位置，造成位置资源的浪费。

在本发明实施例中，在位置调整条件产生时，货架位置调整装置可以在货架信息表中查询当前货架的货架热度级别和当前货架对应的位置热度级别，并根据查询得到的结果判断当前货架的货架热度级别是否大于当前货架对应的位置热度级别。如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，则在货架信息表中进行遍历查询，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架。在货架信息表中，该候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别。如果当前货架的货架热度级别小于当前货架对应的位置热度级别，则停止后续操作，不需要查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架。

在本发明实施例中，位于仓库的至少部分货架中的任一货架均可以作为当前货架。当然了，从仓库中确定当前货架还需要满足相应的位置调整条件，当位于仓库中的任一货架满足位置调整条件才可以将该满足位置调整条件的货架作为当前货架。可选的，该位置调整条件可以包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。示例性的，对于第一种位置调整条件而言，位于仓库中的任一货架均可以处于货架搬运使用状态，此时机器人将位于仓库中的任一货架从该货架所在的位置搬出，搬运至位于仓库的工作站，当需要将处于搬运使用状态的货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的初始位置之前，就可以将当前处于搬运使用状态的货架作为当前货架，并进行后续的相关操作。对于第二种位置调整条件而言，位于仓库中的货架存在至少部分货架可能处于货架空闲状态时，此时仓库中的至少部分货架并没有被机器人搬出各自货架所在的位置进行使用，那么就可以将这些处于空闲状态的任一货架均作为当前货架，并进行后续的需要进行位置调整的相关操作。

需要说明的是，货架位置调整装置可以将位于仓库中的一个或多个货架作为当前货架，并进行对其进行位置调整。换言之，可以并行对多个货架进行位置调整。在本发明实施例中选取针对一个当前货架的位置调整过程进行清晰阐述，其他当前货架的位置调整与本发明实施例中一个当前货架的位置调整是相同的。

步骤203、当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架。

在本发明实施例中，在货架信息表中保存的各个货架中，可能存在货架对应的货架热度级别大于货架对应的位置热度级别的情况，也可能存在货架对应的货架热度级别小于货架对应的位置热度级别的情况。当从货架信息表中查询到存在至少一个货架对应的货架热度级别小于货架对应的位置热度级别的候选货架时，在至少一个候选货架中选取一个货架作为与当前货架进行位置互换的目标货架。当从货架信息表中查询到不存在任何满足货架对应的货架热度级别小于货架对应的位置热度级别的候选货架时，则不需要执行后续对当前货架的所在位置进行调整的相关操作。需要说明的是，目标货架可以是一种代指，可以是指满足与当前货架进行位置互换调整的货架。

步骤204、控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。

在本发明实施例中，位于仓库中的各个货架都需要放置在各自的安置位置上，即放置在货架所在的位置上。如果当前货架不进行任何位置调整，那么每次将当前货架搬运出安置位置到工作站进行使用之后，都需要将搬出的当前货架归还至原来的安置位置。如果当前货架需要进行位置调整，且确定了目标货架之后，货架位置调整装置可以控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的初始位置上，同时将目标货架搬运至当前货架所在的初始位置上。需要注意的是，若货架的位置发生调整，货架对应的位置热度级别也随着货架所在位置的改变也相应的发生改变。

在本发明实施例中，可选的，在控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置时，还可以将当前货架所在的位置的位置信息与目标货架所在的位置的位置信息进行互换。其中，位置信息可以是货架在仓库中摆放的位置。示例性的，位置互换完成后，当前货架A的位置信息改变为目标货架B互换位置前的位置信息，而目标货架B的位置信息改变为当前货架A互换位置前的位置信息。

在本发明实施例中，可选的，在控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置时，还可以将当前货架对应的位置热度级别与目标货架的位置热度级别进行互换。示例性的，位置互换完成后，当前货架A的位置热度级别设置为目标货架B互换位置前的位置热度级别，而目标货架B的位置热度级别设置为当前货架A互换位置前的位置热度级别。需要说明的是，当前货架和目标货架进行位置调整后货架的货架热度级别不发生改变，货架热度级别与货架本身有关，后续会针对货架热度级别与位置热度级别的确定进行详细阐述。

在本发明实施例中，可选的，在将当前货架搬运至目标货架所在的位置过程中，当通过控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置之前，可以判断目标货架是否还在目标货架所在的位置上而没有被搬出。如果目标货架不在目标货架所在的位置上，则直接将当前货架搬运到目标货架所在的位置上。如果目标货架在目标货架所在的位置上并没有被搬运，则控制另一机器人将目标货架从目标货架所在的位置上搬运至当前货架所在的初始位置上，再将控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的初始位置上从而完成位置互换。

在本发明实施例中，可选的，在将当前货架搬运至目标货架所在的位置过程中，如果存在第三方需要位置调整的货架，那么可以在当前货架、目标货架和第三方需要位置调整的货架中确定最佳的调整方式，对当前货架、目标货架和第三方需要位置调整的货架的位置进行调整。例如，将当前货架A搬运至目标货架B原来的所在位置上，将目标货架B搬运至第三方需要位置调整的货架C原来的所在位置上，将第三方需要位置调整的货架C搬运至当前货架A原来的所在位置上。当然了，调整方式可以根据货架的实际情况进行组合，这里不再具体阐述。

本发明实施例的技术方案按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架，其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别，当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架；控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。本发明实施例解决了机器人在搬运当前货架到工作站的过程中，存在的当前货架的搬运距离长、搬运时间长和拣货效率低的问题，减少了机器人的运动距离，降低货架搬运次数，缩短搬运时间，提高了拣货效率。

实施例二

图3是本发明实施例二中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化。

如图3所示，本发明实施例中的货架位置调整方法可以包括：

步骤301、按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中。

步骤302、在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别。

在本发明实施例中，可选的，触发后续是否对货架的货架热度级别和位置热度级别进行判断的位置调整条件可以包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

步骤303、当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，判断至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且目标货架对应的货架热度级别小于当前货架对应的货架热度级别。

在本发明实施例中，在查询得到的候选货架中，虽然候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别，但是候选货架对应的位置热度级别可能小于当前货架对应的位置热度级别，此时候选货架对应的位置热度级别还是无法匹配当前货架对应的货架热度级别。为此，当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，货架位置调整装置可以判断查询得到的至少一个候选货架中各个候选货架对应的位置热度级别与当前货架对应的位置热度级别之间的大小，以及各个候选货架对应的货架热度级别与当前货架对应的货架热度级别之间的大小。若确定各个候选货架中存在备选货架对应的位置热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，且备选货架对应的货架热度级别小于当前货架对应的货架热度级别时，则确定各个候选货架中存在至少一个目标货架。若确定各个候选货架中不存在备选货架对应的位置热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，且备选货架对应的货架热度级别小于当前货架对应的货架热度级别时，则确定各个候选货架中不存在目标货架，停止后续对当前货架的位置进行调整的相关操作。

步骤304、当至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在至少一个目标货架中确定与当前货架互换位置的目标货架。

在本发明实施例中，若确定在至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，则在货架信息表中遍历确定得到的至少一个目标货架中，从至少一个目标货架中查找与当前货架互换位置的目标货架。货架位置调整装置确定的目标货架可能包括一个或多个，若目标货架存在多个，由于各个目标货架中目标货架对应的货架热度级别可能部分相同，也可能部分相同，相应的各个目标货架中目标货架对应的位置热度级别可能全部相同，也可能部分相同，因此需要从众多的目标货架中选取最佳的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。

在本发明实施例中，可选的，可以根据位置热度级别的大小在至少一个目标货架中选取位置热度级别最高的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。例如，可以按照位置热度级别的由大到小的顺序对各个目标货架进行排序，根据排序结果确定将排序在前的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。可选的，可以根据货架热度级别的大小在至少一个目标货架中选取货架热度级别最低的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。例如，可以按照货架热度级别的由大到小的顺序对各个目标货架进行排序，根据排序结果确定将排序在后的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。优选的，可以在至少一个目标货架中选取位置热度级别最高且货架热度级别最低的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。

在本发明实施例中，可选的，在至少一个目标货架中选取位置热度级别最高且货架热度级别最低的目标货架也可能存在多个，此时可以根据确定的多个满足位置热度级别最高且货架热度级别最低的目标货架所在的位置与当前货架所在位置的远近程度确定距离最近的位置热度级别最高且货架热度级别最低的目标货架作为最终与当前货架互换位置的目标货架。

步骤305、控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。

本发明实施例的技术方案按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架，其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别；再判断至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，目标货架对应的位置热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，且目标货架对应的货架热度级别小于当前货架对应的货架热度级别；当至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在至少一个目标货架中确定与当前货架互换位置的目标货架；控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。本发明实施例能够在货架位置调整过程中确定符合条件的最佳调整方式，解决了机器人在搬运当前货架到工作站的过程中，存在的当前货架的搬运距离长、搬运时间长和拣货效率低的问题，减少了机器人的运动距离，降低货架搬运次数，缩短搬运时间，提高了拣货效率。

实施例三

图4是本发明实施例三中提供的一种货架位置调整方法的流程示意图，本发明实施例在上述实施例的基础上进行进一步优化。

如图4所示，本发明实施例中的货架位置调整方法可以包括：

步骤401、针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值。

在本发明实施例中，图5是本发明实施例三中提供的一种位于仓库中的工作站和位于仓库中货架的货架所在的位置的排列示意图。参见图5，位于仓库中的各个货架对应的货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站可以按照预先设置的规则进行排列，并将各个货架对应的货架所在的位置和各个工作站的位置信息进行记录。其中，位置信息可以理解为各个货架所在的位置和各个工作站在仓库中的位置信息。例如，位置信息可以包括各个货架所在的位置和各个工作站在仓库中的编号、各个货架所在的位置和各个工作站在仓库中之间路径关系等。在确定各个货架所在的位置和各个工作站所在的位置之后，可以根据货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值。

在本发明实施例中，货架位置调整装置可以根据各个货架对应的安置平台所在的位置和各个工作站所在的位置确定任一货架所在的位置到各个工作站的各个最优路径。然后根据到各个工作站的最优路径计算货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值。示例性的，仓库中的工作站可能不止一个，可能包含多个。针对上述情况，任一货架所在的位置到各个工作站的远近是不相同的，且从任一货架所在的位置到任一工作站的路径也是不相同的，从任一货架所在的位置到任一工作站可能存在多条路径。可选的，可以采用A*搜寻算法，根据任一货架所在的位置和各个工作站所在的位置分别搜寻任一货架所在的位置到各个工作站所在的位置的各个最优路径，然后根据到各个工作站的最优路径计算货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值，从而根据上述方法可以依次计算其他任一货架与各个工作站的优选路径的平均值。

步骤402、根据货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值确定位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别。

其中，优选路径的平均值越小，货架对应的位置热度级别越大。

在本发明实施例中，可以根据货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值由小到大的顺序对各个货架所在的位置进行排序，根据对各个货架所在的位置的排序结果，将各个货架所在的位置划分为不同的热度区，每个热度区均可以设置有相应的热度级别。当货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值越小时，表示该位置的热度级别越大，而当货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值越大时，表示该位置的热度级别越小。位于仓库中的各个货架的位置热度级别与各个货架所在位置的热度级别一一匹配。换言之，可以将各个货架所在位置的热度级别配置到各个货架上，成为位于仓库中的各个货架对应的位置热度级别。需要说明的是，在同一个热度区内，货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值可能不是一个固定值，而是一个范围值。换言之，虽然不同的货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值可能不相同，但是这些具有不同优选路径的平均值的货架所在的位置可以在同一个热度区中。当然了，同一个热度区中也可以只存在一种优选路径的平均值大小，具体设置可以根据实际情况进行设定，例如根据优选路径的平均值大小为各个货架所在的位置设置参考热度值，并将参考热度值赋予给各个货架，作为各个货架对应的位置热度级别，此时，位置热度级别可以直接采用位置热度值。

示例性的，参见图4，从仓库中的各个货架所在的位置和各个工作站中截取了位于仓库中的部分货架所在的位置和部分工作站。图4中包括三个工作站，在工作站上方有各个货架均摆放在各个货架所在的位置上，并且各个货架所在的位置上均标记了各个货架从各个货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值，靠近工作站的货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值比较小，远离工作站的货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值比较大。根据前面的阐述，各个货架对应的货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值越大，该货架所在的位置热度级别越小；各个货架对应的货架所在的位置到各个工作站的优选路径的平均值越小，货架所在的位置热度级别越大。在图4中，根据优选路径的平均值的大小将位于仓库中的各个货架所在的位置划分成了三个热度区，分别用不同的标记线进行表示，热度级别最大的用斜杠线在小长方格所代表的安置平台进行表示，热度级别排名第二的用空白在小长方格所代表的安置平台进行表示，热度级别最小的用交叉线在小长方格所代表的安置平台进行表示。参见图4可知，在同一个热度区中，存在不同优选路径的平均值，即通过优选路径的平均值的一个范围依次将各个货架所在的位置划分成不同的热度区。需要说明的是，上述图4中的热度分区只是一种示例，优选的可以进行细化将各个安置平台分成更多的热度区。

步骤403、针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据货架对应的销量影响因子计算货架的货架分数。

在本发明实施例中，销量影响因子可以理解为货架上的商品的销量影响因子，通过销量影响因子可以对位于仓库中的至少部分货架或全部货架进行货架打分，确定各个货架的货架分数。货架分数可以反映货架在某一时间段的使用频率，其中，货架分数越大，表明货架上的商品销量较大，那么货架的使用频率就越大；相反的货架分数越小，表明货架上的商品销量较小，那么货架的使用频率就越小。

在本发明实施例中提供一种可选实施方式，根据货架对应的销量影响因子计算货架的货架分数，可以包括：

根据货架上的商品对应的销量影响因子和销量影响因子对应的权重计算货架上商品的预测销量；其中，销量影响因子包括：订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子中的至少一项；

根据货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和货架上商品的数量计算货架对应的货架分数。

在本实施方式中，订单池因子可以理解为在某一时间段内在仓库预先保存的商品订单，即订单池中的订单所属商品已将被商家下单，仓库已将将该商品接单，并将该商品订单放在订单池中，但是还没有将商品发给商家。历史销量因子可以理解为某一商品在历史上某一时间段的销量情况。历史上架因子可以理解为在一些节假日或者大促优惠活动期间预先存储的商品种类和数量。库存因子可以理解为仓库中积压的商品种类、数量和积压时间等。指定销量因子可以理解为商家根据需要在指定时间预定的商品种类和数量。

在本实施方式中，根据货架上的商品对应的销量影响因子和销量影响因子对应的权重计算货架上商品的预测销量，可以采用的商品预测销量的计算公式为：商品预测销量＝(订单池因子*权重)+(历史销量因子*权重)+(历史上架因子*权重)+(库存因子*权重)+(指定销量因子*权重)。需要说明的是，订单池因子的权重一般比较大，历史销量因子的权重需要根据历史各个时间段的销量情况综合考虑，指定销量因子的权重可以商品销售时间通过人工干预进行确定。另外，上述订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子的权重并不是唯一的可以根据货架上商品的实际销量情况进行人工设置调整。可选的，根据货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和货架上商品的数量计算货架对应的货架分数，可以采用的具体公式为：货架分数＝∑(商品预测销量/总库存*货架上商品数量)。

步骤404、根据货架的货架分数确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别。

其中，货架分数越小，货架对应的货架热度级别越大。

在本发明实施例中，根据各个货架对应的货架分数由大到小的顺序将位于仓库中的至少部分货架或全部货架进行排序，根据各个货架的排序结果依次为各个货架设置对应的货架热度级别。其中，货架的货架分数越高，货架对应的货架热度级别越大，货架的货架分数越低，货架对应的货架热度级别越小。

在本发明实施例中，由于货架对应的货架热度级别和货架对应的位置热度级别是通过不同的条件获取，例如货架热度级别是根据货架分数确定，而位置热度级别是根据货架所在位置与工作站的优选路径平均值确定，因此货架对应的货架热度级别和货架对应的位置热度级别可以理解为已经进行归一化处理的热度级别，货架热度级别和位置热度级别在同一个标准单位下，这样可以方便对货架热度级别和位置热度级别进行比较。示例性的，假设有5个货架，货架分数依次为99、55、66、180、20，根据货架所在的位置分为5个热度区，各个货架对应的热度级别由大到小依次为1级、2级、3级、4级、5级，那么根据货架分数确定的货架对应的货架热度级别的单位也要统一到上述5种热度级别，比如根据货架分数得到的上述货架的货架热度级别分别为3级、4级、4级、1级、5级，其中上述货架的货架热度级别之所以存在两个4级，是因为有两个货架的货架分数分别为55和66，这两个货架的货架分数比较接近，因此可以放在同一个级别。需要注意的是，本发明实施例的步骤401和步骤402可以并行执行。

步骤405、将位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别保存在货架信息表中。

在本发明实施例中，在得到的位于仓库中的至少部分货架或全部货架对应的货架热度级别和位置热度级别之后，可以将得到的各个货架对应的货架热度级别与各个货架对应的位置热度级别和各个货架的标识进行一一匹配，并将各个货架对应的货架热度级别、各个货架对应的位置热度级别和各个货架标识的匹配关系保存在货架信息表。其中，货架标识用于识别货架是哪一个。

另外，货架信息表中保存的货架热度级别和位置热度级别并不是固定不变的，由于各个货架的热度级别随着货架上商品会发生改变，相应的各个货架的货架分数也会发生改变，根据货架分数确定的货架热度级别也发生改变。需要说明的是，只要货架所在的位置不发生改变，货架对应的位置热度级别就不会发生改变。可选的，货架位置调整装置可以定时更新货架信息表中的货架热度级别和位置热度级别。

步骤406、在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架。

其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别。

在本发明实施例中，可选的，触发后续是否对货架的货架热度级别和位置热度级别进行判断的位置调整条件可以包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

步骤407、当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架。

在本发明实施例中，可选的，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架，可以包括：

判断至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，目标货架对应的位置热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，且目标货架对应的货架热度级别小于当前货架对应的货架热度级别；当至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在至少一个目标货架中确定与当前货架互换位置的目标货架。

步骤408、控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。

本发明实施例的技术方案按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中，在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于当前货架对应的位置热度级别，查询货架信息表中是否存在至少一个候选货架，其中，候选货架对应的货架热度级别小于候选货架对应的位置热度级别，当从货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在至少一个候选货架中确定与当前货架互换位置的目标货架；控制机器人将当前货架搬运至目标货架所在的位置，将目标货架搬运至当前货架所在的位置。本发明实施例的技术方案能够实时的更新位于仓库中的各个货架的货架热度级别和位置热度级别，并根据更新后的货架热度级别和位置热度级别确定是否对货架位置进行调整。解决了机器人在搬运当前货架到工作站的过程中，存在的当前货架的搬运距离长、搬运时间长和拣货效率低的问题，减少了机器人的运动距离，降低货架搬运次数，缩短搬运时间，提高了拣货效率。

实施例四

图6是本发明实施例四中提供的一种货架位置调整装置的结构示意图，该装置执行上述任一实施例中提供的货架位置调整方法，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。该装置可以集成在任何具有网络通信功能的货架位置调整系统的计算机设备中，该计算机设备可以为用于完成货架位置调整的服务器，也可以是电脑等计算机设备。

如图6所示，本发明实施例中的货架位置调整装置可以包括：热度级别确定模块601、候选货架判断模块602、目标货架确定模块603和货架位置调整模块604。其中：

热度级别确定模块601，用于按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中。

候选货架判断模块602，用于在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别。

目标货架确定模块603，用于当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

货架位置调整模块604，用于控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

在上述实施例的基础上，可选的，目标货架确定模块603可以包括：

目标货架判断单元，用于判断所述至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，所述目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且所述目标货架对应的货架热度级别小于所述当前货架对应的货架热度级别；

目标货架确定单元，用于当所述至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在所述至少一个目标货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架。

在上述实施例的基础上，可选的，所述位置调整条件可以包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

在上述实施例的基础上，可选的，热度级别确定模块601可以包括：

最优路径计算单元，用于针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值；

位置热度确定单元，用于根据所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别；其中，所述优选路径的平均值越小，货架对应的位置热度级别越大。

在上述实施例的基础上，可选的，热度级别确定模块601还可以包括：

货架分数计算单元，用于针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数；

货架热度确定模块，根据所述货架的货架分数确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，其中，所述货架分数越小，货架对应的货架热度级别越大。

在上述实施例的基础上，可选的，所述货架分数计算单元可以包括：

预测销量计算子单元，用于根据所述货架上的商品对应的销量影响因子和所述销量影响因子对应的权重计算所述货架上商品的预测销量；其中，所述销量影响因子包括：订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子中的至少一项；

货架分数计算子单元，用于根据所述货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和所述货架上商品的数量计算货架对应的货架分数。

本发明实施例所提供的货架位置调整装置可执行上述本发明任意实施例所提供的货架位置调整方法，具备执行该货架位置调整方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图7是本发明实施例五中提供的一种计算机设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备712的框图。图7显示的计算机设备712仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备712以通用计算设备的形式表现。计算机设备712的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元716，系统存储器728，连接不同系统组件(包括系统存储器728和处理单元716)的总线718。

总线718表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备712典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备712访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器728可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)730和/或高速缓存存储器732。订单供需调度计算机设备712可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统734可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线718相连。存储器728可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块742的程序/实用工具740，可以存储在例如存储器728中，这样的程序模块742包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块742通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备712也可以与一个或多个外部设备714(例如键盘、指向设备、显示器724等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与计算机设备712交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备712能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口722进行。并且，计算机设备712还可以通过网络适配器720与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器720通过总线718与计算机设备712的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合计算机设备712使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元716通过运行存储在系统存储器728中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的货架位置调整方法，包括：

按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

实施例六

本发明实施例六中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所中提供的货架位置调整方法，该方法包括：

按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种货架位置调整方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架，包括：

判断所述至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，所述目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且所述目标货架对应的货架热度级别小于所述当前货架对应的货架热度级别；

当所述至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在所述至少一个目标货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置调整条件包括：在需要将货架从位于仓库中的任一工作站所在的位置归还至货架所在的位置之前，或者，货架处于空闲状态时。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别，包括：

针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架所在的位置和位于仓库中的各个工作站所在的位置，计算所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值；

根据所述货架所在的位置到所述各个工作站的优选路径的平均值确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的位置热度级别；其中，所述优选路径的平均值越小，货架对应的位置热度级别越大。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，包括：

针对位于仓库中的至少部分货架中的任一货架，根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数；

根据所述货架的货架分数确定所述位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别，其中，所述货架分数越小，货架对应的货架热度级别越大。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述货架对应的销量影响因子计算所述货架的货架分数，包括：

根据所述货架上的商品对应的销量影响因子和所述销量影响因子对应的权重计算所述货架上商品的预测销量；其中，所述销量影响因子包括：订单池因子、历史销量因子、历史上架因子、库存因子和指定销量因子中的至少一项；

根据所述货架上商品的预测销量、仓库的总库存量和所述货架上商品的数量计算货架对应的货架分数。

7.一种货架位置调整装置，其特征在于，所述装置包括：

热度级别确定模块，用于按照预设周期确定位于仓库中的至少部分货架对应的货架热度级别和位置热度级别，并保存在货架信息表中；

候选货架判断模块，用于在位置调整条件产生时，如果当前货架的货架热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，查询所述货架信息表中是否存在至少一个候选货架；其中，所述候选货架对应的货架热度级别小于所述候选货架对应的位置热度级别；

目标货架确定模块，用于当从所述货架信息表中查询到至少一个候选货架时，在所述至少一个候选货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架；

货架位置调整模块，用于控制机器人将所述当前货架搬运至所述目标货架所在的位置，将所述目标货架搬运至所述当前货架所在的位置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标货架确定模块包括：

目标货架判断单元，用于判断所述至少一个候选货架中是否存在至少一个目标货架；其中，所述目标货架对应的位置热度级别大于所述当前货架对应的位置热度级别，且所述目标货架对应的货架热度级别小于所述当前货架对应的货架热度级别；

目标货架确定单元，用于当所述至少一个候选货架中存在至少一个目标货架时，在所述至少一个目标货架中确定与所述当前货架互换位置的目标货架。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上权利要求1-6所述的货架位置调整方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如上权利要求1-6所述的货架位置调整方法。