CN110880087A - 确定货架位置的方法、装置、仓储系统、设备及介质 - Google Patents

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CN110880087A CN201911002055.5A CN201911002055A CN110880087A CN 110880087 A CN110880087 A CN 110880087A CN 201911002055 A CN201911002055 A CN 201911002055A CN 110880087 A CN110880087 A CN 110880087A
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Abstract

本申请公开了一种确定货架位置的方法、装置、仓储系统、设备及介质，应用于仓库管理系统，所述方法包括：根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；根据多个待选位置分别与目标站点的距离，从多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。本公开将仓库中站点的订单、货架移动距离等作为考虑因素，优化了货架被放置的位置，提升了仓库的生产效率。

Description

确定货架位置的方法、装置、仓储系统、设备及介质
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种确定货架位置的方法、装置、仓储系统、设备及介质。
背景技术
在现代自动化货到人仓库(goods-to-person,GTP)中，仓库管理系统(warehousemanagement system,wms)自动调度机器人将仓库中的货架搬运到各个站点，由工人在站点进行订单拣选操作。其中，货架被移动的位置对于订单拣选过程有着重要影响，合理的货架被移动的位置可以有效减少订单生产时间，提高仓库生产效率。
在目前的市场系统中，一般根据货架上货品热度将最热门货架放在离站点最近的位置。但是，此种方式造成了仓库生成效率的下降，因此，现有的货架被移动的位置需要进一步改进。
申请内容
鉴于上述问题，本申请实施例提出了克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种确定货架位置的方法、装置、仓储系统、设备及介质。
本申请实施例的第一方面，提供一种确定货架位置的方法，应用于仓库管理系统，所述方法包括：
根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；
根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；
根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
可选地，根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从所述多个货架中确定所述目标站点的N个货架，包括：
根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量；
根据多个货架各自存放的货品种类，将存放有所述目标货品的种类的至少一个货架确定为至少一个待选货架；
根据所述至少一个待选货架中每个待选货架存放的所述目标货品的存放量，从所述至少一个待选货架中确定所述N个货架，所述N个货架存放的所述目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量。
可选地，在根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量之前，所述方法还包括：
根据所述目标站点的订单上限，将多个待分配订单中小于所述订单上限的预设数量个订单分配给所述目标站点。
可选地，在根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架移动到各自对应的目标位置之后，所述方法还包括：
接收所述目标站点的订单生产开始指令；
响应于所述订单生产开始指令，按照所述N个目标位置各自与所述目标站点之间的预设路径，将所述N个货架移动到所述目标站点。
可选地，在将所述N个货架移动到所述目标站点之后，所述方法还包括：
接收所述目标的订单生产结束指令；
响应于所述订单生产结束指令，确定所述N个货架各自对应的目标位置是否被占用；
针对所述N个货架中对应的目标位置被占用的货架，将该货架移动到对应的目标位置周围的空闲位置；
针对所述N个货架中对应的目标位置未被占用的货架，将该货架移动到对应的目标位置。
可选地，根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，包括：
求解以下整数线性规划方程，以从所述多个待选位置中确定N个目标位置；
Figure BDA0002241624830000031
其中，变量xf,i表示所述多个货架中的货架f对应的目标位置是否为所述多个待选位置中的待选位置i，变量ys,f表示所述多个货架中的货架f是否是所述目标站点s的货架，变量zs,o表示订单o是否在所述目标站点s进行生产，变量needs,g表示所述目标站点s需要的目标货品g的数量，变量distf表示所述多个货架中的货架f从所述待选位置i移动到所述目标站点s的移动距离，变量wi,s,f表示所述多个货架中的货架f是否需要从所述待选位置i移动到所述目标站点s，常量reqo,g表示订单o需要的目标货品g的数量，常量hasf,g表示所述多个货架中的货架f上存放的目标货品g的数量，常量busys表示所述目标站点s的订单的总数上限，常量B表示所述目标站点s的货架的总数上限，常量disti,s表示所述待选位置i到所述目标站点s的距离。
可选地，所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，是按照以下步骤确定的：
确定所述N个货架和所述N个目标位置所形成的多组位置对应关系；
从所述多组位置对应关系中，确定各所述货架至各自对应的目标位置的总距离最小的位置对应关系。
可选地，根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架，包括：
在多个待选货架中，确定目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合，每个货架组合中包括至少一个待选货架；
在所述多个货架组合中，确定待选货架的个数最少的目标货架组合，将所述目标货架组合中的N个待选货架确定为所述N个货架。
本申请实施例的第二方面，提供一种货架位置确定装置，应用于仓库管理系统，所述装置包括：
货架确定模块，用于根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；
目标位置确定模块，用于根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；
位置确定模块，用于根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
可选地，所述货架确定模块包括：
目标货品确定单元，用于根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量；
待选货架确定单元，用于根据多个货架各自存放的货品种类，将存放有所述目标货品的种类的至少一个货架确定为至少一个待选货架；
目标货架选取单元，用于根据所述至少一个待选货架中每个待选货架存放的所述目标货品的存放量，从所述至少一个待选货架中确定所述N个货架，所述N个货架存放的所述目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量。
可选地，所述装置还包括：
订单分配模块，用于根据所述目标站点的订单上限，将多个待分配订单中小于所述订单上限的预设数量个订单分配给所述目标站点。
可选地，所述装置还包括：
开始指令接收模块，用于接收所述目标站点的订单生产开始指令；
第一货架放置模块，用于响应于所述订单生产开始指令，按照所述N个目标位置各自与所述目标站点之间的预设路径，将所述N个货架放置到所述目标站点。
可选地，所述装置还包括：
结束指令接收模块，用于接收所述目标的订单生产结束指令；
判断模块，用于响应于所述订单生产结束指令，确定所述N个货架各自对应的目标位置是否被占用；
第二货架放置模块，用于针对所述N个货架中对应的目标位置被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置周围的空闲位置；
第三货架放置模块，用于针对所述N个货架中对应的目标位置未被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置。
可选地，所述位置确定模块，包括：
位置确定子模块，用于求解以下整数线性规划方程，以从所述多个待选位置中确定N个目标位置；
Figure BDA0002241624830000061
其中，变量xf,i表示所述多个货架中的货架f对应的目标位置是否为所述多个待选位置中的待选位置i，变量ys,f表示所述多个货架中的货架f是否是所述目标站点s的货架，变量zs,o表示订单o是否在所述目标站点s进行生产，变量needs,g表示所述目标站点s需要的目标货品g的数量，变量distf表示所述多个货架中的货架f从所述待选位置i移动到所述目标站点s的移动距离，变量wi,s,f表示所述多个货架中的货架f是否需要从所述待选位置i移动到所述目标站点s，常量reqo,g表示订单o需要的目标货品g的数量，常量hasf,g表示所述多个货架中的货架f上存放的目标货品g的数量，常量busys表示所述目标站点s的订单的总数上限，常量B表示所述目标站点s的货架的总数上限，常量disti,s表示所述待选位置i到所述目标站点s的距离。
可选地，所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，是按照以下步骤确定的：
确定所述N个货架和所述N个目标位置所形成的多组位置对应关系；
从所述多组位置对应关系中，确定各所述货架至各自对应的目标位置的总距离最小的位置对应关系。
可选地，所述货架确定模块包括：
货架组合确定单元，用于在多个待选货架中，确定目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合，每个货架组合中包括至少一个待选货架；
目标货架组合确定单元，用于在所述多个货架组合中，确定待选货架的个数最少的目标货架组合，将所述目标货架组合中的N个待选货架确定为所述N个货架。
本申请实施例的第三方面，提供一种仓储系统，包括：
多个站点；
多个货架；
货架位置确定装置，用于执行第一方面所述的确定货架位置的方法。
本申请实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现第一方面所述的确定货架位置的方法。
本申请实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储的计算机程序使得处理器执行第一方面所述的确定货架位置的方法。
本申请实施例包括以下优点：
在本申请实施例中，根据目标站点的订单信息和各个货架自身的货品信息，确定出要访问目标站点的N个货架，并在多个待选位置中选取距离所述目标站点的总距离最小的N个目标位置，将N个目标位置与N个货架一一对应，进而将N个货架分别放置到各自对应的目标位置上。由于根据站点的订单信息和货品信息，确定出每个站点的N个货架，且确定出的N个目标位置是距离目标站点的总距离最近的位置，使得在移动货架时，将仓库生产的需求及限制(站点的订单、货架移动距离等)作为考虑因素，可以优化货架被放置的位置，进而进一步提升仓库生产效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例的一种确定货架位置的方法的步骤流程图；
图2是本申请实施例的另一种确定货架位置的方法中确定所述目标站点对应的N个货架的步骤流程示意图；
图3是本申请实施例的另一种确定货架位置的方法的步骤流程图；
图4是本申请实施例的另一种确定货架位置的方法中将所述N个货架移动到所述目标站点之后所还包括的步骤流程图；
图5是本申请实施例的一种货架位置确定装置的结构示意图；
图6是本申请实施例的一种仓储系统的结构示意图；
图7是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
相关技术中，根据货架上货品热度将最热门货架放在离站点最近的位置，造成了仓库生成效率的下降。具体地，若站点的订单发生了变化，则需要搬运距离遥远的货架至该站点，这样仓库效率非常低下，且也造成订单的分配不够灵活，如果随机搬运货架，则搬运货架的随机性扩大，管理不够规范，仓库效率依然低下。基于此，本公开提供以下所述的确定货架位置的方法、装置、仓储系统、电子设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的上述技术问题，下面，分别对所述的确定货架位置的方法、装置、仓储系统、电子设备和计算机可读存储介质分别说明。
本申请实施例所述的一种确定货架位置的方法可以应用在仓库管理系统中，以帮助运维人员进行仓库管理。仓库管理系统可广泛适用于对商品的进货、销售、库存管理、电商、物流、快递、订单拣选等领域中，主要用于库存管理，以入库、出库、查询为主要应用类型建立相应的信息处理和业务调度。当然，该确定货架位置的方法也可以应用在用于进行仓库库存管理的其他系统、服务器或终端设备(如计算机、便携设备、手机、平板电脑、可穿戴设备等)中。
参照图1所示，示出了本申请实施例的一种确定货架位置的方法的步骤流程图，如图1所示，具体可以包括以下步骤：
步骤S11，根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架。
实际中，在仓库中摆放有多个货架并具有多个站点。其中，货架用于存放货品，每个货架都可以维护一个对应的货品信息，从货品信息中可以得到该货架上存放的货品的种类和每种货品的存放数量。站点主要用于对货品进行订单拣选或者将货品入库存放，在实际的订单拣选中，可以将相应的货架搬运至站点，以方便工作人员或机器人从货架上取出货品以完成货品的出库。
本实施例中，目标站点可以是指多个站点中的任意一个站点，一个站点负责一个或多个的订单拣选。其中，订单信息可以是指商家或客户订购一种或多种货品的订购单，一个订单信息中可以包括货品信息，该订单信息可以从订单池中获取。一般而言，一个站点可以根据一个或多个订单信息进行货品出库。
由于目标站点的订单信息包括货品信息，每个货架也具有货品信息，这样，可以根据目标站点的订单信息所包括的货品信息，从多个货架中选取具有订单信息中的货品信息的N个货架作为目标站点对应的N个货架，由这N个货架去访问目标站点，以实现订单拣选，该N个货架可以称为目标站点的来访货架。
实际中，目标站点的订单信息在一段时间内是动态变化的，这样，不同的订单信息所针对的货架并不相同，则目标站点在一段时间内的货架也不同。当目标站点针对的订单信息发生变化时，也可以采用本申请实施例所述的方法确定目标站点对应的货架。
示例地，以目标站点S的订单信息中的货品信息是毛巾，仓库中的货架为货架a、货架b、货架c为例，在货架为货架a、货架b、货架c中确定出货架b、货架c各自的货品信息中包括毛巾，则可以将货架b、货架c选取出作为目标站点S对应的货架。
步骤S12，根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的。
本实施例中，货架区有多个待选位置，每个待选位置可放置一个货架。例如，一个待选位置同时可以仅容纳一个货架。
本实施例中所述的距离可以是指待选位置与目标站点的直线距离，也可以是指预先规划好的待选位置与目标站点的路径的距离。不同的待选位置与目标站点的距离可以不同，具体地，可以在多个待选位置中选取N个距离目标站点的总距离最近的待选位置，该N个待选位置被称为N个目标位置。其中，在选取出N个目标位置后，可以将N个目标位置与N个货架进行一一对应，即，不同的货架对应不同的目标位置。
示例地，以目标站点S为例，货架b、货架c作为目标站点S对应的货架，在目标站点S附近的货架区有10个可以供货架摆放的位置，其中，待选位置有5个分别为x1、x2、x3、x4、x5，该5个待选位置到目标站点S的距离分别为：10米、15米、30米、12米、25米，则距离目标站点S的总距离最近的2个待选位置为x1和x4，则将x1和x4确定为目标站点S的目标位置，其中，可以将x1与货架b对应，将x2与货架c对应。
可选地，在确定N个目标位置与N个货架之间的一一对应关系时，可以按照如下步骤确定：
步骤S121，确定所述N个货架和所述N个目标位置所形成的多组位置对应关系。
具体地，N个货架与N个目标位置可以形成多组的一一对应关系，如，目标站点S的目标位置为x1和x4，目标站点S对应的货架为货架c和货架b，则形成的对应关系分别为：x1-货架c、x4-货架b；x4-货架c、x1-货架b。
步骤S122，从所述多组位置对应关系中，确定各所述货架至各自对应的目标位置的总距离最小的位置对应关系。
由于不同的货架在仓库中的位置不同，则不同的货架到同一目标位置的距离也不同，则不同组的位置对应关系中N个货架至各自的目标位置的总距离也不同，本实施例中，可以在多组位置对应关系中，确定出每组位置对应关系中N个货架至各自的目标位置的总距离最小的位置对应关系，该总距离最小的位置对应关系即为目标位置对应关系。
示例地，目标站点S的目标位置为x1和x4，目标站点S对应的货架为货架c和货架b，货架c到x1的距离为300米、到x4的距离为320米，货架b到x1的距离为360米、到x4的距离为260米。则第一组位置对应关系x1-货架c、x4-货架b的总距离为：560米，第二组位置对应关系x4-货架c、x1-货架b的总距离为680米，则可以将第一组位置对应关系x1-货架c、x4-货架b确定为目标位置对应关系。
采用上述可选的实施例时，可以使得搬运机器人在搬运货架至目标站点时，所移动的总距离最短，以提高仓库效率。
步骤S13，根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
本实施例中，在确定好目标位置和目标位置与货架之间的对应关系后，则可以向机器人下达搬运指令，将目标站点对应的货架放置至对应的目标位置。
本申请实施例中，可以根据站点的订单信息和货品信息，确定出每个站点的N个货架，由于目标站点的订单信息在一段时间内是动态变化的，使得确定出的货架也发生动态变化，即根据站点的动态需求动态确定出货架，在货架根据订单信息发生动态变化的过程中，在移动货架时，选取的是距离目标站点的总距离最小的多个目标位置，使得拣选订单时，可以在货架动态变化时，从整体上缩小目标站点至货架的距离，从而提高订单拣选效率，进而整体上提升仓库效率。
参考图2，示出了在一种可选的确定货架位置的方法的实施例中确定所述目标站点对应的N个货架的步骤流程示意图，参考图2所示，上述步骤S11中确定所述目标站点对应的N个货架，具体可以包括以下步骤：
步骤S21，根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量。
因订单信息中可以包括货品相关信息，货品相关信息则包括了货品的种类和每种货品需要的数量。这样，则可以通过分析订单信息，确定该目标站点需要的目标货品的种类和每种目标货品的数量。
步骤S22，根据多个货架各自存放的货品种类，将存放有所述目标货品的种类的至少一个货架确定为至少一个待选货架。
实际中，每个货架可以存放一种货品，也可以存放多种货品，具体地，可以对每个货架的货品信息进行分析，以确定出每个货架存放的货品种类，进而选取出存放有目标货品的多个待选货架。
示例地，以目标站点S的订单信息中的目标货品是毛巾，仓库中的货架为货架a、货架b、货架c为例，若货架a、货架b、货架c各自存放的货品都包括毛巾，则货架a、货架b、货架c全部为待选货架。若货架a、货架c各自存放的货品包括毛巾，货架b未存放毛巾，则货架a、货架c为待选货架。
步骤S23，根据所述至少一个待选货架中每个待选货架存放的所述目标货品的存放量，从所述至少一个待选货架中确定所述N个货架，所述N个货架存放的所述目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量。
目标货品的存放量是指待选货架中当前存放的目标货品的数量，目标货品的数量是指订单信息中该目标货品的需求量。实际中，可以从待选货架中选取目标货品的存放量之和大于或等于订单信息中目标货品的数量的N个货架，将该N个货架作为目标站点对应的N个货架。
示例地，以目标站点S的订单信息中的目标货品是毛巾，待选货架为货架a、货架b、货架c为例，订单信息中毛巾的需求量是1000条，其中，货架a上毛巾的存放量是500条、货架b上的毛巾存放量是900条、货架c的毛巾存放量是400条，则可以将货架b和货架c确定为目标站点S对应的货架，也可以将货架a和货架b确定为目标站点S对应的货架，当然，也可以将货架a、货架b和货架c确定为目标站点S对应的货架。
可选地，在确定目标站点对应的N个货架时，也可以参照下述步骤进行：
步骤S231，在多个待选货架中，确定目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合，每个货架组合中包括至少一个待选货架。
示例地，以目标站点S的订单信息中的目标货品是毛巾，待选货架为货架a、货架b、货架c为例，在货架a、货架b、货架c中，目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合分别为：货架a和货架b、货架a、货架b和货架c、货架b和货架c。
步骤S232，在所述多个货架组合中，确定待选货架的个数最少的目标货架组合，将所述目标货架组合中的N个待选货架确定为所述N个货架。
实际中，若多个货架组合中，待选货架的个数最少的目标货架组合有两个或两个以上，则可以随机选取其中的一个目标货架组合中的N个待选货架确定为目标站点对应的N个货架。
示例地，以目标站点S的订单信息中的目标货品是毛巾，待选货架为货架a、货架b、货架c为例，目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合分别为：货架a和货架b、货架a、货架b和货架c、货架b和货架c。其中，确定出的目标货架组合为货架a和货架b、货架b和货架c，则可以选取货架b和货架c作为目标站点S对应的货架。
采用该可选的实施方式时，可以保证目标站点对应的货架能满足订单所需货品，并可以减小到目标站点对应的货架的个数，使得目标站点对应的货架的繁忙度控制在一定范围内，进而缩短移动目标站点对应的货架至目标位置的总距离，使得货架资源和站点资源得到充分利用，从而提高仓库效率。
相应地，结合图2所示的一种可选的确定货架位置的方法的实施例，在一种可选的实施方式中，所述确定货架位置的方法在步骤S21之前，还可以包括以下步骤：
根据所述目标站点的订单上限，将多个待分配订单中小于所述订单上限的预设数量个订单分配给所述目标站点。
一般而言，一个订单被分配至一个站点进行拣选，仓库中的站点有大有小，不同的站点其订单拣选的工作承载能力也不同。订单上限则是指预先设置的该目标站点同时能承担的最多的订单个数，不同的站点可以设置不同的订单上限。预设数量可以是小于订单上限的数值，如，目标站点S的订单上限是3，则表示目标站点S同时最多承担3个订单的订单拣选工作，则预设数量也可以设置为2或1。如目标站点W的订单上限是6，则表示目标站点W同时最多承担6个订单的订单拣选工作，则预设数量也可以设置为6以下的值。
其中，待分配订单是在仓库管理系统中还未进行订单拣选的订单。每个订单是商家或客户发出的针对一种或多种货品的订购单。
可选地，可以根据目标站点已承担的订单个数和订单上限，确定该预设数量。如，订单上限是3，目标站点已承担的订单个数是1，则预设数量可以是2。如，订单上限是3，目标站点已承担的订单个数是0，则预设数量可以是2。
示例地，目标站点S的订单上限是3，当前存在10个待分配订单。则可以从10个待分配订单随机选取2个待分配订单分配给目标站点S。
采用上述技术方案时，由于目标站点设置有订单上限，则将目标站点在同一时间接收的订单数量控制在一定范围内，这样，使得到各个站点对应的货架的个数也得到控制，进而使得各个站点对应的货架得到有序管理，即大的站点分配较多订单，对应的货架的个数较多；小的站点分配较少订单，对应的货架的个数较少。如此，可以根据各个站点的状态调整每个站点的订单数量，提高了仓库的运行效率。
参考图3，示出了本申请实施例的另一种确定货架位置的方法的步骤流程图，如图3所示，除包括上述步骤S11及步骤S13之外，具体还可以包括以下步骤：
步骤S14，接收所述目标站点的订单生产开始指令。
步骤S15，响应于所述订单生产开始指令，按照所述N个目标位置各自与所述目标站点之间的预设路径，将所述N个货架移动到所述目标站点。
其中，订单开始指令可以由目标站点的工作人员在确定接收到订单信息并完成上一订单的订单拣选任务后发出。在订单生产开始指令之前，机器人可以将目标站点对应的N个货架移动到目标位置等待订单拣选，这样，在目标站点未进行订单生产，即目标站点的空闲时段，可以预先将目标站点对应的N个货架移动到目标位置，以实现在空闲时段的货架搬运。如此，在目标站点发出订单生产开始指令，便可以立即将在目标位置处等待的货架搬运至目标站点，以避免在订单开始生产时，才将目标站点对应的货架从货架位置处搬运至目标位置后又搬运至目标站点的搬运时间时，产生的搬运时间较长的问题，从而提高效率。
其中，目标位置与目标站点之间的预设路径是指预先规划好的目标位置与目标站点的机器人移动路径。例如，该预设路径可以是目标位置与目标站点之间的直线或折线路径。当目标站点发出订单生产开始指令时，机器人可以将在目标位置等待的货架沿着预设路径搬运至目标站点，以方便工作人员进行订单拣选。
相应地，参考图4所示，示出了本申请实施例的另一种确定货架位置的方法中将所述N个货架移动到所述目标站点之后还包括的步骤流程图，如图4所示，在将目标站点对应的N个货架移动到所述目标站点之后，具体还可以包括以下步骤：
步骤S41，接收所述目标的订单生产结束指令。
步骤S42，响应于所述订单生产结束指令，确定所述N个货架各自对应的目标位置是否被占用。
实际中，在目标站点对应的N个货架均完成了目标货品的订单拣选工作后，目标站点的工作人员可以发出订单生产结束指令，在实际中，一个站点需要处理一个或多个订单，在进行多个订单拣选的过程中，在进行上一订单的拣选时，其目标位置则可能被其他订单确定出的货架占据，以等待订单拣选，此种情况，则可以在接收到所述订单生产结束指令时，确定目标站点对应的N个货架各自对应的目标位置是否被占用。
步骤S43，针对所述N个货架中对应的目标位置被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置周围的空闲位置。
若目标位置被占用，则可以将目标站点对应的货架放置到对应的目标位置周围的空闲位置，具体地，空闲位置可以是距离目标位置最近的一个货架位置。
步骤S44，针对所述N个货架中对应的目标位置未被占用的货架，将访货架放置到对应的目标位置。
若目标位置未被占用，则可以将目标站点对应的货架放置到各自对应的目标位置，之后，也可以根据实际情况，将目标位置处的货架放置至该货架原来所在的货架位置上。
结合以上实施例，在一种可选的实施方式中，步骤S12具体可以通过以下步骤确定所述N个目标位置：
求解以下整数线性规划方程，以从所述多个待选位置中确定N个目标位置；
Figure BDA0002241624830000161
其中，变量xf,i表示所述多个货架中的货架f对应的目标位置是否为所述多个待选位置中的待选位置i，变量ys,f表示所述多个货架中的货架f是否是所述目标站点s对应的货架，变量zs,o表示订单o是否在所述目标站点s进行生产，变量needs,g表示所述目标站点s需要的目标货品g的数量，变量distf表示所述多个货架中的货架f从所述待选位置i移动到所述目标站点s的移动距离，变量wi,s,f表示所述多个货架中的货架f是否需要从所述待选位置i移动到所述目标站点s，常量reqo,g表示订单o需要的目标货品g的数量，常量hasf,g表示所述多个货架中的货架f上存放的目标货品g的数量，常量busys表示所述目标站点s的订单的总数上限，常量B表示所述目标站点s对应的货架的总数上限，常量disti,s表示所述待选位置i到所述目标站点s的距离。
本实施例所述的整数线性规划方程的描述，可以参照现有技术中的相关介绍，在采用整数线性规划方程求解N个目标位置时，可以将整数线性规划方程输入到仓库管理系统中，并设置整数线性规划方程的约束条件，该约束条件分别是：所述目标站点s对应的货架的总数上限，所述待选位置i到所述目标站点s的总距离最小，目标站点对应的货架的目标货品g的数量之和不小于目标站点s的订单中目标货品的数量。进而可以快速求解出目标站点的N个目标位置，使得N个目标位置的确认速度得到快速提升。进而进一步提高了仓库效率。
参考图5，示出了本申请实施例的一种确定货架位置的装置的框架示意图，该装置可以应用于仓库管理系统，所述装置具体可以包括以下模块：
货架确定模块51，用于根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；
目标位置确定模块52，用于根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；
位置确定模块53，用于根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
可选地，所述货架确定模块包括：
目标货品确定单元，用于根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量；
待选货架确定单元，用于根据多个货架各自存放的货品种类，将存放有所述目标货品的种类的至少一个货架确定为至少一个待选货架；
目标货架选取单元，用于根据所述至少一个待选货架中每个待选货架存放的所述目标货品的存放量，从所述至少一个待选货架中确定所述N个货架，所述N个货架存放的所述目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量。
可选地，所述装置还包括：
订单分配模块，用于根据所述目标站点的订单上限，将多个待分配订单中小于所述订单上限的预设数量个订单分配给所述目标站点。
可选地，所述装置还包括：
开始指令接收模块，用于接收所述目标站点的订单生产开始指令；
第一货架放置模块，用于响应于所述订单生产开始指令，按照所述N个目标位置各自与所述目标站点之间的预设路径，将所述目标站点对应的N个货架放置到所述目标站点。
可选地，所述装置还包括：
结束指令接收模块，用于接收所述目标的订单生产结束指令；
判断模块，用于响应于所述订单生产结束指令，确定所述N个货架各自对应的目标位置是否被占用；
第二货架放置模块，用于针对所述N个货架中对应的目标位置被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置周围的空闲位置；
第三货架放置模块，用于针对所述N个货架中对应的目标位置未被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置。
可选地，所述位置确定模块，包括：
位置确定子模块，用于求解以下整数线性规划方程，以从所述多个待选位置中确定N个目标位置；
Figure BDA0002241624830000191
其中，变量xf,i表示所述多个货架中的货架f对应的目标位置是否为所述多个待选位置中的待选位置i，变量ys,f表示所述多个货架中的货架f是否是所述目标站点s的货架，变量zs,o表示订单o是否在所述目标站点s进行生产，变量needs,g表示所述目标站点s需要的目标货品g的数量，变量distf表示所述多个货架中的货架f从所述待选位置i移动到所述目标站点s的移动距离，变量wi,s,f表示所述多个货架中的货架f是否需要从所述待选位置i移动到所述目标站点S，常量reqo,g表示订单o需要的目标货品g的数量，常量hasf,g表示所述多个货架中的货架f上存放的目标货品g的数量，常量busys表示所述目标站点s的订单的总数上限，常量B表示所述目标站点s的货架的总数上限，常量disti,s表示所述待选位置i到所述目标站点s的距离。
可选地，所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，是按照以下步骤确定的：
确定所述N个货架和所述N个目标位置所形成的多组位置对应关系；
从所述多组位置对应关系中，确定各所述货架至各自对应的目标位置的总距离最小的位置对应关系。
可选地，所述货架确定模块包括：
货架组合确定单元，用于在多个待选货架中，确定目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合，每个货架组合中包括至少一个待选货架；
目标货架组合确定单元，用于在所述多个货架组合中，确定待选货架的个数最少的目标货架组合，将所述目标货架组合中的N个待选货架确定为所述N个货架。
本申请实施例的第三方面，提供一种仓储系统，包括：
多个站点；
多个货架；
确定货架位置的装置，用于执行所述的确定货架位置的方法。
对于确定货架位置的装置实施例而言，由于其与确定货架位置的方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见确定货架位置的方法实施例的部分说明即可。
参考图6所示，示出了本申请实施例提供的一种仓储系统的结构示意图，如图6所示，包括多个站点、多个货架，图6中以4个工作站点和m个货架为例；其中，站点可以用于对订单进行拣选，货架可以位于仓库中，用于存放货品，每个货架可以存放一种或多种货品。站点可以位于仓库中也可以位于仓库外。还包括确定货架位置的装置61，所述确定货架位置的装置61用于执行所述的确定货架位置的方法。该仓储系统还可以包括运输装置(图中未示出)，该运输装置用于根据装置61确定的位置，将货架移动至对应的位置。
参考图7，示出了本申请实施例的一种电子设备700的结构示意图，该电子设备700可以用于进行图像处理，可以包括存储器71、处理器72及存储在存储器71上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器72被配置为执行所述的确定货架位置的方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序使得处理器执行所述的确定货架位置的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的系统。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令系统的制造品，该指令系统实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种确定货架位置方法、装置、仓储系统、电子设备和计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种确定货架位置的方法，其特征在于，应用于仓库管理系统，所述方法包括：
根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；
根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；
根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从所述多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架，包括：
根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量；
根据多个货架各自存放的货品种类，将存放有所述目标货品的种类的至少一个货架确定为至少一个待选货架；
根据所述至少一个待选货架中每个待选货架存放的所述目标货品的存放量，从所述至少一个待选货架中确定所述N个货架，所述N个货架存放的所述目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据目标站点的订单信息，确定所述目标站点需要的目标货品的种类和数量之前，所述方法还包括：
根据所述目标站点的订单上限，将多个待分配订单中小于所述订单上限的预设数量个订单分配给所述目标站点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架移动到各自对应的目标位置之后，所述方法还包括：
接收所述目标站点的订单生产开始指令；
响应于所述订单生产开始指令，按照所述N个目标位置各自与所述目标站点之间的预设路径，将所述N个货架移动到所述目标站点。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将所述N个货架移动到所述目标站点之后，所述方法还包括：
接收所述目标的订单生产结束指令；
响应于所述订单生产结束指令，确定所述N个货架各自对应的目标位置是否被占用；
针对所述N个货架中对应的目标位置被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置周围的空闲位置；
针对所述N个货架中对应的目标位置未被占用的货架，将该货架放置到对应的目标位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，包括：求解以下整数线性规划方程，以从所述多个待选位置中确定N个目标位置；
min∑fdistf
Figure FDA0002241624820000021
其中，变量xf,i表示所述多个货架中的货架f对应的目标位置是否为所述多个待选位置中的待选位置i，变量ys,f表示所述多个货架中的货架f是否是所述目标站点s的货架，变量zs,o表示订单o是否在所述目标站点s进行生产，变量needs,g表示所述目标站点s需要的目标货品g的数量，变量distf表示所述多个货架中的货架f从所述待选位置i移动到所述目标站点s的移动距离，变量wi,s,f表示所述多个货架中的货架f是否需要从所述待选位置i移动到所述目标站点s，常量reqo,g表示订单o需要的目标货品g的数量，常量hasf,g表示所述多个货架中的货架f上存放的目标货品g的数量，常量busys表示所述目标站点s的订单的总数上限，常量B表示所述目标站点s的货架的总数上限，常量disti,s表示所述待选位置i到所述目标站点s的距离。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，是按照以下步骤确定的：
确定所述N个货架和所述N个目标位置所形成的多组位置对应关系；
从所述多组位置对应关系中，确定各所述货架至各自对应的目标位置的总距离最小的位置对应关系。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架，包括：
在多个待选货架中，确定目标货品的存放量之和不小于所述目标货品的数量的多个货架组合，每个货架组合中包括至少一个待选货架；
在所述多个货架组合中，确定待选货架的个数最少的目标货架组合，将所述目标货架组合中的N个待选货架确定为所述N个货架。
9.一种货架位置确定装置，其特征在于，应用于仓库管理系统，所述装置包括：
货架确定模块，用于根据目标站点的订单信息和多个货架各自的货品信息，从多个货架中确定所述目标站点对应的N个货架；
目标位置确定模块，用于根据多个待选位置分别与所述目标站点的距离，从所述多个待选位置中确定N个目标位置，所述N个目标位置与所述N个货架一一对应，且所述N个目标位置与所述目标站点的总距离是每N个待选位置与所述目标站点的总距离中最小的；
位置确定模块，用于根据所述N个目标位置与所述N个货架之间的对应关系，确定所述N个货架各自对应的目标位置，以将所述N个货架放置到各自对应的目标位置。
10.一种仓储系统，其特征在于，包括：
多个站点；
多个货架；
货架位置确定装置，用于执行如权利要求1-8任一项所述的确定货架位置的方法。
11.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述的确定货架位置的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储的计算机程序使得处理器执行如权利要求1-8任一项所述的确定货架位置的方法。
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