CN109399123B - 货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质。其中，该方法包括：接收待分发货物的属性信息；依据所述属性信息，确定所述待分发货物需要送往的目标地址信息及与所述目标地址关联的目标容器；控制机器人将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作。本发明实施例提供的技术方案，灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。

Description

货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，尤其涉及货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质。

背景技术

随着电子商务快速发展，既给仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也对仓储服务提出了严峻的挑战。尤其是需要将货物配送到零售商、卖场等消费点时，所采用的货物分拣方式决定了整个货物分发的效率。

而目前，现有的货物分拣方式主要有两种：一种是通过交叉分拣机进行货物分拣，另一种是采用电子标签通过人工加播种墙进行分拣。但是采用分拣机存在设备成本高昂，且设备位置固定，不可灵活搬运等缺陷，而采用电子标签又存在人力成本高昂的问题。因此，提供一种新的货物分拣方法是十分必要的。

发明内容

本发明实施例提供货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质，降低了货物分拣成本，且提高了分拣效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种货物分拣方法，该方法包括：

接收待分发货物的属性信息；

依据所述属性信息，确定所述待分发货物需要送往的目标地址信息及与所述目标地址关联的目标容器；

控制机器人将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作。

进一步的，控制机器人将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作之后，还包括：

若接收到上货操作完成信息，控制所述机器人将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域。

进一步的，控制所述机器人将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域之后，还包括：

依据所述目标地址的地理位置确定用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域；

控制机器人将所述目标地址的货物向所述集中装载区域进行搬运。

进一步的，控制机器人将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作，包括：

依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值；

控制机器人在所述上货时间阈值内将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作。

进一步的，所述目标容器中的货位结构是根据所述目标地址信息中的货物数量及种类确定的。

第二方面，本发明实施例还提供了一种货物分拣方法，该方法包括：

接收控制服务器发送的第一搬运指令，其中所述第一搬运指令是依据待分发货物需要送往的目标地址信息以及所述目标地址关联的目标容器生成的；

将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作。

进一步的，将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作之后，还包括：

响应所述控制服务器发送的第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域。

进一步的，将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域之后，还包括：

响应所述控制服务器发送的集中搬运指令，其中所述集中搬运指令中包括依据所述目标地址的地理位置确定的用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域；

向所述集中装载区域搬运所述目标地址的货物。

进一步的，将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作，包括：

在上货时间阈值内，将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作，其中所述上货时间阈值是依据待分发货物的来货时间确定的。

第三方面，本发明实施例还提供了一种货物分拣系统，该系统包括：控制服务器以及机器人；其中，

所述控制服务器配置为，接收待分发货物的属性信息，依据所述属性信息，确定所述待分发货物需要送往的目标地址信息及与所述目标地址关联的目标容器，向所述机器人发送第一搬运指令；

所述机器人配置为，响应于所述第一搬运指令，将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作。

进一步的，所述控制服务器还配置为，若接收到上货操作完成信息，向所述机器人发送第二搬运指令；

所述机器人还配置为，响应所述第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域。

进一步的，所述控制服务器还配置为，在检测到所述机器人将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域后，依据所述目标地址的地理位置确定用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域，向所述机器人发送集中搬运指令；

所述机器人还配置为，响应所述集中搬运指令，将所述目标地址的货物向所述集中装载区域进行搬运。

进一步的，所述控制服务器还配置为，依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值，向所述机器人发送第一搬运指令；

所述机器人还配置为，响应所述第一搬运指令，在所述上货时间阈值内将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处以便执行上货操作。

第四方面，本发明实施例还提供了一种控制服务器，该控制服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第一方面中任一所述的货物分拣方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现第二方面中任一所述的货物分拣方法。

第六方面，本发明实施例还提供了一种介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面中任意所述的货物分拣方法或者实现第二方面中任意所述的货物分拣方法。

本发明实施例提供的货物分拣方法、系统、控制服务器、机器人及介质，基于待分发货物的属性信息确定与目标地址关联的目标容器，控制机器人将空的目标容器搬运至待分发货物所在位置处，以便对该待分发货物执行上货操作。该方法灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本发明实施例一中提供的一种货物分拣系统的场景示意图；

图2是本发明实施例二中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图3是本发明实施例三中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图4是本发明实施例四中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图5是本发明实施例五中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图6是本发明实施例六中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图7是本发明实施例七中提供的一种货物分拣方法的流程图；

图8是本发明实施例八中提供的一种控制服务器的结构示意图；

图9是本发明实施例九中提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种货物分拣系统的场景示意图；本实施例适用于需要将货物配送到零售商、卖场等消费点即不同门店(地址)时，如何提高货物分拣效率的情况。整套系统可以由控制服务器和至少一个机器人配合来执行；其中，控制服务器可以是单线或多线程服务器，能够为货物的分拣以及机器人的分配等提供策略。参见图1，该系统100具体包括：控制服务器10以及机器人20；其中，

控制服务器10配置为，接收待分发货物41的属性信息，依据属性信息，确定待分发货物41需要送往的目标地址信息及与目标地址关联的目标容器30，向机器人20发送第一搬运指令；机器人20配置为，响应于第一搬运指令，将目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40，以便对待分发货物41执行上货操作。

其中，控制服务器10为在服务器上运行的、具有数据存储、信息处理能力的软件系统，可通过无线或有线与机器人、硬件输入系统、其它软件系统连接。控制服务器10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102。

货物属性可以包括但不限于货物的名称、编号、种类信息、制造厂商、生产日期和保质期等。目标地址信息可以包括目标地址所需货物的种类、数量、目标地址关联的存储货物的容器、货物与货位关联关系、货物装载区域、目标地址对应的门店的名称、地理位置及标识等。可选的，地址与门店唯一对应，目标地址信息也即目标门店信息。目标容器30是指与目标地址关联的，用于盛装目标地址所需货物的容器，该容器可以是货架、托盘、笼车等；可选的，目标容器30为目标货架，该货架是可移动的，也是可以扩充的即货架包含的层数量并不限定；目标货架中的货位结构是根据目标地址信息中的货物数量及种类确定的。具体的，可以根据目标地址需要的货物数量及货物种类动态调整货架结构。

第一搬运指令可以包括目标容器30的标识以及目标容器30到待分发货物的位置处40的规划路径。

参见图1，目标容器30为目标货架。控制服务器10与机器人20进行无线通信，工作人员通过操作台70使控制服务器10工作，机器人20在控制服务器10的控制下，执行搬运任务。具体的操作过程为：控制服务器10中预先存储有货物属性信息与地址信息对应表，当控制服务器10接收到待分发货物41的属性信息后，将该属性信息输入到该对应表中，匹配确定目标地址，从而可获得目标地址信息，依据目标地址信息中目标地址与容器的关联关系即可得到目标容器30；控制服务器10将依据目标容器30与工作站中各机器人20之间的距离及最优路径原则，选择机器人20并将目标容器30到待分发货物41的位置处40的规划路径发送至该机器人20。同时向该机器人20发送第一搬运指令；机器人20响应控制服务器10发送的第一搬运指令，并依据路径规划及自主导航功能行驶至目标容器30下方，并利用提升机构将空的目标容器30举起搬运至待分发货物41的位置处40。当机器人20将目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40后，控制服务器10将向待分发货物41的位置处40的拣选人员50或拣选机器人发送拣选上货指令，以实现上货操作。

本发明实施例提供的货物分拣系统，基于待分发货物的属性信息确定与目标地址关联的目标容器，控制机器人将空的目标容器搬运至待分发货物所在位置处，执行上货操作。该方法灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。

示例性的，控制服务器10还配置为，若接收到上货操作完成信息，向机器人20发送第二搬运指令；机器人20还配置为，响应第二搬运指令，将承载有货物41的目标容器30搬运到目标地址的装载区域60。

其中，上货操作完成信息是指与目标容器关联的待分发货物41已全部放置目标容器上时，拣选人员50或拣选机器人向控制服务器10所发送的信息，或者是控制服务器10上配置的监测单元自身监测到的。目标地址的装载区域60是指目标地址所属的装载货物的车辆位置处，可包括多个车辆61。第二搬运指令中可以包括待分发货物41的位置处40到目标地址的装载区域60的路径信息。

继续参见图1，当控制服务器10接收到上货操作完成信息后，控制服务器10将向机器人20发送第二搬运指令，机器人20响应控制服务器10发送的第二搬运指令，将承载有货物的目标容器30搬运到目标地址的装载区域60，并可直接在目标地址的装载区域60执行后续的装车运输操作。

为了提高搬运效率，还可以进行集中搬运。示例性的，控制服务器10还可以配置为，在检测到机器人20将承载有货物的目标容器30搬运到目标地址的装载区域60后，依据目标地址的地理位置确定用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域80，向机器人20发送集中搬运指令；机器人20还配置为，响应集中搬运指令，将目标地址的货物向集中装载区域80进行搬运。

其中，目标地址的地理位置可以是目标地址对应的门店的经纬度信息、所属街道信息、或所在地域信息等。集中装载区域80是指用于对多个地址的货物进行集中运载的区域。

继续参见图1，具体的，控制服务器10在检测到机器人20将承载有货物的目标容器30搬运到目标地址的装载区域60后，控制服务器10依据所确定的目标地址的地理位置确定与目标地址相近地域的至少一个其他地址；依据目标地址的装载区域60和各其他地址的装载区域60确定集中装载区域80；当确定了集中装载区域后，控制服务器10将向机器人20发送集中搬运指定；机器人20响应集中搬运指令，将目标地址的货物从目标地址的装载区域60向集中装载区域80进行搬运；而后在集中装载区域80进行集中运输货物的装车运输操作。

需要说明的是，进行集中运输的不同地址的货物种类可以不同，也可以相同。在不同地址所处的地域相近，且所需的货物互不影响的情况下，均可进行集中运输。

本实施例基于目标地址的地理位置将同一地域或相近地域的多个其他地址的货物由不同地址装载区域集中到同一集中装载区域，进行集中运输，可提高运输效率，降低运输成本。

在上述实施例的基础上，为了实现货物从收货过程直接流动到出货过程，即穿过仓库，其间用最少的搬运和存储作业，减少了收货到发货的时间，降低了仓库存储空间的占用，同时也降低了货物的保管成本。控制服务器10还可以配置为，依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值，向机器人20发送第一搬运指令；机器人20还配置为，响应第一搬运指令，在上货时间阈值内将目标容器30搬运至待分发货物41的位置处40以便执行上货操作。

其中，来货时间是指待分发货物到达仓库的时间；来货时间可在货物到达仓库之间预先获得。上货时间阈值是预先设置的上货时间的上限值，可根据实际情况进行修正。

本实施例，通过设置上货时间阈值，可保证货物在仓库中不会放置太长时间，几乎零库存，降低了仓库存储空间的占用，从而减少仓库中存储成本。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种货物分拣方法的流程图，本实施例适用于需要将货物配送到零售商、卖场等消费点即不同门店(地址)时，如何提高货物分拣效率的情况。整套方法可以由控制服务器和至少一个机器人配合来执行，本发明实施例提供的方法由控制服务器来执行。参见图2，该方法具体包括：

S210，接收待分发货物的属性信息。

其中，货物属性可以包括但不限于货物的名称、编号、种类信息、制造厂商、生产日期和保质期等。

示例性的，待分发货物的属性信息可以是扫描设备通过扫描待分发货物的标签得到待分发货物的属性信息后发送的。其中，扫描设备可以是扫描仪、扫描枪或摄像头等。若扫描设备配置于控制服务器上，待分发货物的属性信息也可以是控制服务器直接获取的。

S220，依据属性信息，确定待分发货物需要送往的目标地址信息及与目标地址关联的目标容器。

其中，目标地址信息可以包括目标地址所需货物的种类、数量、目标地址关联的存储货物的容器、货物与货位关联关系、货物装载区域、目标地址对应的门店的名称、地理位置及标识等。地址对应门店，目标地址信息也即目标门店信息。目标容器是指与目标地址关联的，用于盛装目标地址所需货物的容器，该容器可以是货架、托盘、笼车等；可选的，目标容器为目标货架，该货架是可移动的，也是可以扩充的即货架包含的层数量并不限定；目标货架中的货位结构是根据目标地址信息中的货物数量及种类确定的。具体的，可以根据目标地址需要的货物数量及货物种类动态调整货架结构。

具体的，控制服务器中预先存储有货物属性信息与地址信息对应表，当接收到待分发货物的属性信息后，将该属性信息输入到该对应表中，匹配确定目标地址，从而可获得目标地址信息，依据目标地址信息中目标地址与容器的关联关系即可得到目标容器。

示例性的，接收待分发货物的属性信息之前，还可以包括：预先获取来货信息，并将其存储于预先设置的存储单元或数据库内。其中，来货信息包括来货货物的种类信息、数量信息及货物的去向信息；货物的去向信息即为货物的地址信息。可选的，来货信息可在仓库接收之前预先获得。

具体的操作过程可以是，将接收到的待分发货物的属性信息与来货信息进行比对，确定待分发货物需要送往的目标地址及目标地址信息，依据目标地址信息确定与目标地址关联的目标容器。

示例性的，当依据待分发货物的属性信息确定的待分发货物需要送往的目标地址不唯一时，若多个目标地址所处的地理位置相近，则可以选任意一个目标地址关联的容器作为目标容器，此处，目标容器为目标货架，由于货架是可以扩充的，因此可将多个目标地址的货物均放置在该目标货架上。即一个货架可以对应一个门店，也可以对应多个门店。

S230，控制机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

具体的，当确定了待分发货物的目标容器后，控制服务器将依据目标容器与工作站中各机器人之间的距离及最优路径原则，选择机器人并将目标容器到待分发货物的位置处的规划路径发送至该机器人。同时向该机器人发送第一搬运指令，以使该机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处。需要说明的是，此时机器人搬运的目标容器是空的。

当确定机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处后，可向待分发货物的位置处的拣选人员或拣选机器人发送拣选上货指令，以实现上货操作。具体的可以是，拣选人员或拣选机器人接收到拣选上货指令后，需采用扫描设备再次扫描待分发货物的标签得到待分发货物的属性信息，并发送给控制服务器；控制服务器依据待分发货物的属性信息，确定与待分发货物的目标地址关联的目标容器的货位信息，并依据货位信息，控制拣选人员或拣选机器人将待分发货物放置对应的货位上。

还可以是，拣选人员或拣选机器人只需扫描一次待分发货物的标签，即在服务器向拣选人员或拣选机器人发送拣选上货指令时，也将待分发货物的货位信息发送给拣选人员或拣选机器人，或者是控制目标容器的显示设备显示相应的货位信息等，以使拣选人员或拣选机器人依据该货位信息将待分发货物放置对应的货位上。

本发明实施例提供的货物分拣方法，基于待分发货物的属性信息确定与目标地址关联的目标容器，控制机器人将空的目标容器搬运至待分发货物所在位置处，执行上货操作。该方法灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种货物分拣方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步地对控制机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作之后的步骤进行解释说明。参见图3，该方法具体包括：

S310，接收待分发货物的属性信息。

S320，依据属性信息，确定待分发货物需要送往的目标地址信息及与目标地址关联的目标容器。

S330，控制机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

S340，若接收到上货操作完成信息，控制机器人将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域。

其中，上货操作完成信息是指与目标容器关联的待分发货物已全部放置目标容器上时，拣选人员或拣选机器人向控制服务器所发送的信息，或者是控制服务器上配置的监测单元自身监测到的。目标地址的装载区域是指目标地址所属的装载货物的车辆位置处。

具体的，当接收到上货操作完成信息后，控制服务器将向机器人发送第二搬运指令，以使机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标地址的装载区域。第二搬运指令中可以包括待分发货物的位置到目标地址的装载区域的路径信息。

S350，依据目标地址的地理位置确定用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域。

其中，目标地址的地理位置可以是目标地址对应的门店的经纬度信息、所属街道信息、或所在地域信息等。集中装载区域是指用于对多个地址的货物进行集中运载的区域。

示例性的，依据目标地址的地理位置确定用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域可以包括：依据所确定的目标地址的地理位置确定与目标地址相近地域的至少一个其他地址；依据目标地址的装载区域和各其他地址的装载区域确定集中装载区域。例如可以将各地址围成的几何图形的中心作为集中装载区域，且集中装载区域的大小可依据各地址对应的货物的数量进行调整。需要说明的是，进行集中运输的不同地址的货物种类可以不同，也可以相同。在不同地址所处的地域相近，且所需的货物互不影响的情况下，均可进行集中运输。

具体的，可以将与目标地址属于同一地域或相近地域的多个其他地址的货物由不同地址装载区域集中到同一集中装载区域，进行集中运输。可提高运输效率，降低运输成本。

示例性的，还可以将各地址中货物数量最多的地址对应的门店装载区域作为集中装载区域。也可以依据各地址中货物的种类确定集中装载区域。

S360，控制机器人将目标地址的货物向集中装载区域进行搬运。

当确定了集中装载区域后，可控制机器人将目标地址的货物搬运至集中装载区域。需要说明的是，将承载有货物的目标容器搬运至目标地址的装载区域的机器人，与将目标地址的货物从目标地址的装载区域搬运至集中装载区域的机器人可以是同一个，也可以不是。

为了提高整体的运输效率，在需要进行集中运货时，可重新选用专门配置在装载区域的机器人进行货物搬运。示例性的，配置于装载区域的机器人可具有垂直攀爬能力，且承载重量大于只将货物运输至门店装载区域的机器人，如可同时搬运一个或多个目标容器。具体的，当机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标地址的装载区域后，服控制务器将依据处于装载区域内的机器人的工作状态选择一个或多个机器人，并发将目标地址对应的货物搬运至集中装载区域。

还可以，在确定需要集中运输货物后，在控制机器人将目标地址的货物向集中装载区域进行搬运的同时，也可控制其他地址的机器人并发将其货物搬运至集中装载区域，从而提高搬运效率。

需要说明的是，控制服务器在控制机器人将承载有货物的目标容器搬运至目标地址的装载区域的同时，需要依据目标地址的地理位置判断是否需要进行集中运输货物；若需要则执行步骤S350和S360；若不需要则直接在目标地址的装载区域进行装车运输。

本发明实施例提供的货物分拣方法，基于目标地址的地理位置将同一地域或相近地域的多个其他地址的货物由不同地址装载区域集中到同一集中装载区域，进行集中运输，可提高运输效率，降低运输成本。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种货物分拣方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步地对控制机器人将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作进行解释说明。参见图4，该方法具体包括：

S410，接收待分发货物的属性信息。

S420，依据属性信息，确定待分发货物需要送往的目标地址信息及与目标地址关联的目标容器。

S430，依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值。

其中，来货时间是指待分发货物到达仓库的时间；来货时间可在货物到达仓库之间预先获得。上货时间阈值是预先设置的上货时间的上限值，可根据实际情况进行修正。

本实施例，通过设置上货时间阈值，可保证货物在仓库中不会放置太长时间，几乎零库存，降低了仓库存储空间的占用，从而减少仓库中存储成本。

S440，控制机器人在上货时间阈值内将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

具体的，控制服务器在确定了待分发货物的来货时间后，为该待分发货物设置上货时间阈值，并控制机器人在上货时间阈值内执行将待分发货物的上货操作。例如，可在一天或两天内完成货物分拣。

需要说明的是，本实施例可实现货物从收货过程直接流动到出货过程，即穿过仓库，其间用最少的搬运和存储作业，减少了收货到发货的时间，降低了仓库存储空间的占用，同时也降低了货物的保管成本。

本发明实施例提供的货物分拣方法，通过设置上货时间阈值，并控制机器人在上货时间阈值内执行上货操作，保证了货物在仓库中不会放置太长时间，降低了仓库存储空间的占用，从而减少了仓库中存储成本。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种货物分拣方法的流程图，本实施例适用于需要将货物配送到零售商、卖场等消费点即不同门店(地址)时，如何提高货物分拣效率的情况。整套方法可以由控制服务器和至少一个机器人配合来执行，本发明实施例提供的方法由机器人来执行。参见图5，该方法具体包括：

S510，响应控制服务器发送的第一搬运指令。

其中，第一搬运指令是依据待分发货物需要送往的目标地址信息以及目标地址关联的目标容器生成的。

S520，将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

具体的，控制服务器向机器人发送第一搬运指令的同时，也将目标容器搬运至待分发货物的位置处的规划路径发送给该机器人，以使该机器人依据路径规划及自主导航功能将目标容器搬运至待分发货物的位置处。若目标容器为目标货架，该机器人将依据路径规划及自主导航功能行驶至目标货架下方，并利用提升机构将目标货架举起搬运至待分发货物的位置处。当机器人将目标货架搬运至待分发货物的位置处后，控制服务器将向待分发货物的位置处的拣选人员或拣选机器人发送拣选上货指令，以实现上货操作。

为了减少收货到发货的时间，降低仓库存储空间的占用，示例性的，将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以对待分发货物执行上架操作可以是：在上货时间阈值内，将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作，其中上货时间阈值是依据待分发货物的来货时间确定的。

本发明实施例提供的货物分拣方法，机器人依据控制服务器发送的第一搬运指令中包含的基于待分发货物的属性信息确定的与目标地址关联的目标容器，将空的目标容器搬运至待分发货物所在位置处，执行上货操作。该方法灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。

实施例六

图6为本发明实施例六提供的一种货物分拣方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步地对将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作之后的步骤进行解释说明。参见图6，该方法具体包括：

S610，响应控制服务器发送的第一搬运指令。

其中，第一搬运指令是依据待分发货物需要送往的目标地址信息以及目标地址关联的目标容器生成的。

S620，将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

S630，响应控制服务器发送的第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域。

其中，第二搬运指令是控制服务器在接收到待分发货物的位置处的拣选人员或拣选机器人发送的上货操作完成信息后，向机器人发送的指令。第二搬运指令中可以包括待分发货物的位置到目标地址的装载区域的路径信息。

S640，响应控制服务器发送的集中搬运指令。

其中，集中搬运指令中包括依据目标地址的地理位置确定的用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域。

S650，向集中装载区域搬运目标地址的货物。

具体的操作过程如下：当控制服务器接收到拣选人员或拣选机器人发送的上货操作完成信息后，就会向机器人发送第二搬运指令，机器人接收到第二搬运指令后，将承载有货物的目标容器搬运至目标地址的装载区域。控制服务器监测或接收到承载有货物的目标容器已经搬运至对应的装载区域后，判断依据目标地址的地理位置判断是否需要进行集中运输，若需要则依据目标地址的地理位置确定用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域，并向机器人发送集中搬运指令；机器人接收到集中搬运指令后，向集中装载区域搬运目标地址的货物。

本发明实施例提供的货物分拣方法，基于目标地址的地理位置将同一地域或相近地域的多个其他地址的货物由不同地址装载区域集中到同一集中装载区域，进行集中运输，可提高运输效率，降低运输成本。

实施例七

图7为本发明实施例七提供的一种货物分拣方法的流程图。本发明实施例提供的方法由控制服务器和机器人配合来执行。参见图7，该方法具体包括：

S710，控制服务器接收待分发货物的属性信息。

S720，控制服务器依据属性信息，确定待分发货物需要送往的目标地址信息及与目标地址关联的目标容器。

S730，控制服务器依据待分发货物需要送往的目标地址信息以及目标地址关联的目标容器生成第一搬运指令，并发送给机器人。

S740，机器人接收控制服务器发送的第一搬运指令，将目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对待分发货物执行上货操作。

S750，控制服务器若接收到上货操作完成信息，向机器人发送第二搬运指令。

S760，机器人响应控制服务器发送的第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域。

S770，控制服务器依据目标地址的地理位置确定用于将目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域，并向机器人发送集中搬运指令。

S780，机器人响应控制服务器发送的集中搬运指令，向集中装载区域搬运目标地址的货物。

本发明实施例提供的货物分拣方法，控制服务器基于待分发货物的属性信息确定与目标地址关联的目标容器，并控制机器人将空的目标容器搬运至待分发货物所在位置处，执行上货操作。该方法灵活性高，人力成本低，且提高了分拣效率。同时基于目标地址的地理位置将同一地域或相近地域的多个其他地址的货物由不同地址装载区域集中到同一集中装载区域，进行集中运输，可提高运输效率，降低运输成本。

实施例八

图8为本发明实施例八提供的一种控制服务器的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性控制服务器12的框图。图8显示的控制服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，该控制服务器12以通用计算设备的形式表现。该控制服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

控制服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被控制服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。控制服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

控制服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备交互的设备通信，和/或与使得该控制服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与控制服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合控制服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的货物分拣方法。

实施例九

图9为本发明实施例九提供的一种机器人的结构示意图。该机器人包括一个或多个处理器90；存储装置91和通信装置92，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的货物分拣方法，达到相应的有益效果。

如图9所示，处理器90、存储装置91和通信装置92可以通过总线或其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储装置91作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块。处理器90通过处理存储在存储装置91中的软件程序、指令以及模块，从而执行机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的货物分拣方法。

存储装置91可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置91可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置91可进一步包括相对于处理器90远程设置的存储装置，这些远程存储装置可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置90可用于实现该机器人与控制服务器之间的通信连接。

实施例十

本发明实施例十还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时可实现上述实施例中任意的货物分拣方法。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间的相同或相似的部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种货物分拣方法，其特征在于，包括：

接收待分发货物的属性信息；

依据所述属性信息，确定所述待分发货物需要送往的目标地址信息及与所述目标地址关联的目标容器；

依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值；

控制机器人在所述上货时间阈值内将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作；

若接收到上货操作完成信息，控制所述机器人将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域；

依据所述目标地址的地理位置确定用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域；

控制机器人将所述目标地址的货物向所述集中装载区域进行搬运。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标容器中的货位结构是根据所述目标地址信息中的货物数量及种类确定的。

3.一种货物分拣方法，其特征在于，包括：

响应控制服务器发送的第一搬运指令，其中所述第一搬运指令是依据待分发货物需要送往的目标地址信息以及所述目标地址关联的目标容器生成的；

在上货时间阈值内，将所述目标容器搬运至所述待分发货物的位置处，以便对所述待分发货物执行上货操作，其中所述上货时间阈值是依据待分发货物的来货时间确定的；

响应所述控制服务器发送的第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到所述目标地址的装载区域；

响应所述控制服务器发送的集中搬运指令，其中所述集中搬运指令中包括依据所述目标地址的地理位置确定的用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域；

向所述集中装载区域搬运所述目标地址的货物。

4.一种货物分拣系统，其特征在于，包括控制服务器以及机器人；其中，

所述控制服务器配置为，接收待分发货物的属性信息，依据所述属性信息，确定所述待分发货物需要送往的目标地址信息及与所述目标地址关联的目标容器，依据待分发货物的来货时间，确定上货时间阈值，向所述机器人发送第一搬运指令；若接收到上货操作完成信息，向所述机器人发送第二搬运指令；依据所述目标地址的地理位置确定用于将所述目标地址的货物与其他地址的货物进行集中装载的集中装载区域，向所述机器人发送集中搬运指令；

所述机器人配置为，响应所述第一搬运指令，在所述上货时间阈值内将所述目标容器搬运至待分发货物的位置处以便执行上货操作；响应所述第二搬运指令，将承载有货物的目标容器搬运到目标地址的装载区域；响应所述集中搬运指令，将所述目标地址的货物向所述集中装载区域进行搬运。

5.一种控制服务器，其特征在于，所述控制服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1或2所述的货物分拣方法。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求3所述的货物分拣方法。

7.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1或2所述的货物分拣方法或者实现如权利要求3所述的货物分拣方法。

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