CN110728479A - 机器人的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个；基于目标地址信息生成机器人的运行策略；控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址。本发明解决了相关技术中机器人运行不够灵活的技术问题。

Description

机器人的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置。

背景技术

移动机器人往往需要在多条路线上运行，但是以前的机器人，只能设置两条路线，因为多条路线往往会出现共用的路段，这时就会出现在这条共用的路段上，会读取到同一张功能卡，但是需要执行不同的功能，因为没有步骤号为判定依据，所以只能根据机器人运行的方向来判断，而移动机器人只有两个运行方向，所以只能设置两条路线。

针对上述相关技术中机器人运行不够灵活的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的控制方法及装置，以至少解决相关技术中机器人运行不够灵活的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的控制方法，包括：确定机器人的目标地址信息，其中，所述目标地址信息对应的目标地址为多个；基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略；控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址。

可选地，基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略包括：确定所述目标地址信息对应的多个目标地址；基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，所述多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成所述机器人的运行策略。

可选地，在基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤之后，该机器人的控制方法还包括：确定所述多个运行步骤中每个运行步骤对应的运行线路；将所述运行线路保存至存储设备。

可选地，基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略包括：在对多条运行线路进行检测时，存在发生故障的运行线路时，获取发生故障的运行线路的线路编号；基于所述发生故障的运行线路的线路编号对所述策略进行调整。

可选地，在控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址之后，该机器人的控制方法还包括：控制所述运行策略运行至初始地址。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人的控制装置，包括：确定单元，用于确定机器人的目标地址信息，其中，所述目标地址信息对应的目标地址为多个；生成单元，用于基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略；控制单元，用于控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址。

可选地，所述生成单元包括：第一确定模块，用于确定所述目标地址信息对应的多个目标地址；第二确定模块，用于基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，所述多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；生成模块，用于为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成所述机器人的运行策略。

可选地，该机器人的控制装置还包括：第三确定模块，用于在基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤之后，确定所述多个运行步骤中每个运行步骤对应的运行线路；保存模块，用于将所述运行线路保存至存储设备。

可选地，所述生成单元包括：获取模块，用于在对多条运行线路进行检测时，存在发生故障的运行线路时，获取发生故障的运行线路的线路编号；调整模块，用于基于所述发生故障的运行线路的线路编号对所述策略进行调整。

可选地，该机器人的控制装置还包括：所述控制单元，还用于在控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址之后，控制所述运行策略运行至初始地址。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人，所述机器人使用上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的机器人的控制方法。

在本发明实施例中，采用确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个；基于目标地址信息生成机器人的运行策略；控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址。的方式，通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，由于可以基于机器人的目标地址信息对应的多个目标地址，设置机器人的运行策略，使得机器人的运行更加灵活，实现了对机器人进行灵活控制的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人运行不够灵活的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的机器人的运行线路图；

图3是根据本发明实施例的可选的机器人的控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种机器人的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的机器人的控制方法的流程图，如图1所示，该机器人的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个。

可选的，上述目标地址信息是预先为机器人设置的送货地址；其中，这里的送货地址可以为多个。

例如，该送货地址可以为3个，即，预将待输送获取从A依次输送至B、C以及D。

步骤S104，基于目标地址信息生成机器人的运行策略。

可选的，这里的运行策略可以为机器人，将待输送获取从A依次输送至B、C以及D的过程中的运行方式，例如，在将待输送获取从A依次输送至B、C以及D的过程中，如何进行机器人的运行方向、各条路线的运行距离等。

步骤S106，控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址。

由上可知，在本发明实施例中，可以在确定机器人的目标地址信息之后，基于该目标地址信息生成机器人的运行策略，再控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址，实现了对机器人的灵活控制的目的。

容易注意到，在本发明实施例中，可以确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个；基于目标地址信息生成机器人的运行策略；控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址，由于可以基于机器人的目标地址信息对应的多个目标地址，设置机器人的运行策略，使得机器人的运行更加灵活，实现了对机器人进行灵活控制的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果。

因此，通过本发明实施例1中记载的技术方案，解决了相关技术中机器人运行不够灵活的技术问题。

根据本发明上述实施例，在步骤S104中，基于目标地址信息生成机器人的运行策略可以包括：确定目标地址信息对应的多个目标地址；基于多个目标地址的位置信息确定机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；为多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成机器人的运行策略。

图2是根据本发明实施例的机器人的运行线路图，在图2中所示的是，预将待输送获取从A依次输送至B、C以及D，即，目标地址信息对应的多个目标地址为B、C以及D；在确定了多个目标地址信息的位置信息之后，将机器人的运行路径分解为多个运行步骤，如图2所示，机器人的运行路径可以被分解为：A→B，B→C，C→D，D→A；其中，D→A表示机器人将待输送对象输送至最后一个目标地址后，从最后一个目标地址D返回到初始地址A。

其中，机器人的运行路径可被分解为A→B、B→C、C→D以及D→A4个步骤。具体地，可以在机器人的操作界面上进行步骤设置，并且将每一个步骤的线路也设置好后即可正常使用。

其中，各个步骤自动切换的依据设置为与线体自动对接触发，为了避免特殊场合的使用，在机器人的功能中也增加了一个步骤切换功能。在不同的步骤下，同一卡号的功能卡可以执行不同的功能，如图2所示，步骤1:A→B中运动卡7为无效，步骤：D→A中运动卡1则是减速对接。

在以前的程序中，若要实现该功能，则只能判断机器人运行方向，往右运行时，运动卡7无效，往左运行时，运动卡7减速对接，在程序中提前写好，这样在使用期间就无法更改，灵活性较差。

在一种可选的实施例中，在基于多个目标地址的位置信息确定机器人的运行路径分解为多个运行步骤之后，该机器人的控制方法还可以包括：确定多个运行步骤中每个运行步骤对应的运行线路；将运行线路保存至存储设备。

通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，在程序的实现上也比以前难度小很多，机器人的步骤可以基于目标地址的个数来设置，可以利用一个存储设备(例如，寄存器)来保存各个步骤中的路线(D0)，以步骤为10个为例进行说明，在使用前，预先设置好步骤1-10对应的路线编号；然后，设置路线中的动作即可。在运行过程中，从步骤1开始运行，依次往后执行。假设图2中的路线设置为步骤1为路线1；步骤2为路线2；步骤3为路线3；步骤4为路线4其余均为0。读到运动卡时，判断D0的值，如读到运动卡1，若D0＝1，则执行左转的动作，否则无效；或者读到功能卡2时，若D0＝1，则执行对接减速，若D0＝2，则执行左转，其余不执行。若D0＝0表示任务全部执行完成，回到步骤1。

在一种可选的实施例中，基于目标地址信息生成机器人的运行策略可以包括：在对多条运行线路进行检测时，存在发生故障的运行线路时，获取发生故障的运行线路的线路编号；基于发生故障的运行线路的线路编号对策略进行调整。

例如，若B线需要维修时，只需要减少一个送往B点的步骤即可正常使用，不会影响现场的生产需求。

需要说明的是，在控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址之后，该机器人的控制方法还包括：控制运行策略运行至初始地址。

图3是根据本发明实施例的可选的机器人的控制方法的流程图，如图3所示，首先，进行步骤及路线的设置，在初始点A处装料，启动机器人，执行步骤1；运动卡1，无效；运动卡1，左转；运动卡2，减速对接，对接完成后切换到步骤2。判断货物是否转移到B；若是，自动启动以下流程：运动卡2左转，运动卡3左转，运动卡4减速对接；反之，报警，移载动作异常；对接完成后切换至步骤3；判断获取是否转移至C；若是，自动启动以下流程：运动卡4左转，运动卡5左转，运动卡6减速对接；反之，报警，移载动作异常；对接完成后切换至步骤4，判断获取是否转移到D，若是，则自动启动以下流程：运动卡6无效，运动卡5左转，运动卡3左转，运动卡1无效，运动卡7减速对接，反之，报警，移载动作异常。

通过本发明实施例提供的机器人的控制方法，机器人可以实现步骤自动切换的功能，实现了机器人在不同路线上做出不同的功能，可以设置多条路线，使机器人的运用更加灵活，减小了程序编程的难度，增加了机器人移动的灵活性。

实施例2

根据本发明另外一个实施例，还提供了一种机器人的控制装置，该机器人的控制装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图4是根据本发明实施例的机器人的控制装置的示意图，如图4所示，该机器人的控制装置可以包括：确定单元41，生成单元43以及控制单元45。下面对该机器人的控制装置进行详细说明。

确定单元41，用于确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个。

生成单元43，用于基于目标地址信息生成机器人的运行策略。

控制单元45，用于控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址。

此处需要说明的是，上述确定单元41，生成单元43以及控制单元45对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明上述实施例中，通过可以确定单元41确定机器人的目标地址信息，其中，目标地址信息对应的目标地址为多个；并利用生成单元43基于目标地址信息生成机器人的运行策略；以及利用控制单元45控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址。通过本发明实施例提供的机器人的控制装置，由于可以基于机器人的目标地址信息对应的多个目标地址，设置机器人的运行策略，使得机器人的运行更加灵活，实现了对机器人进行灵活控制的目的，达到了提高机器人的灵活性的技术效果，进而解决了相关技术中机器人运行不够灵活的技术问题。

在一种可选的实施例中，生成单元包括：第一确定模块，用于确定目标地址信息对应的多个目标地址；第二确定模块，用于基于多个目标地址的位置信息确定机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；生成模块，用于为多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成机器人的运行策略。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：第三确定模块，用于在基于多个目标地址的位置信息确定机器人的运行路径分解为多个运行步骤之后，确定多个运行步骤中每个运行步骤对应的运行线路；保存模块，用于将运行线路保存至存储设备。

在一种可选的实施例中，生成单元包括：获取模块，用于在对多条运行线路进行检测时，存在发生故障的运行线路时，获取发生故障的运行线路的线路编号；调整模块，用于基于发生故障的运行线路的线路编号对策略进行调整。

在一种可选的实施例中，该机器人的控制装置还包括：控制单元，还用于在控制机器人基于运行策略将待输送对象输送至多个目标地址之后，控制运行策略运行至初始地址。

需要说明的是，上述各个模块以及单元是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块以及单元均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以及单元以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种机器人，机器人使用上述中任意一项的机器人的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

可选地，在本发明实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的机器人的控制方法。

可选地，本发明实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

确定机器人的目标地址信息，其中，所述目标地址信息对应的目标地址为多个；

基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略；

控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略包括：

确定所述目标地址信息对应的多个目标地址；

基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，所述多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；

为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成所述机器人的运行策略。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤之后，还包括：

确定所述多个运行步骤中每个运行步骤对应的运行线路；

将所述运行线路保存至存储设备。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略包括：

在对多条运行线路进行检测时，存在发生故障的运行线路时，获取发生故障的运行线路的线路编号；

基于所述发生故障的运行线路的线路编号对所述策略进行调整。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址之后，还包括：

控制所述运行策略运行至初始地址。

6.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定机器人的目标地址信息，其中，所述目标地址信息对应的目标地址为多个；

生成单元，用于基于所述目标地址信息生成所述机器人的运行策略；

控制单元，用于控制所述机器人基于所述运行策略将待输送对象输送至所述多个目标地址。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成单元包括：

第一确定模块，用于确定所述目标地址信息对应的多个目标地址；

第二确定模块，用于基于所述多个目标地址的位置信息确定所述机器人的运行路径分解为多个运行步骤，其中，所述多个运行步骤中的每个运行步骤分别对应一条运行线路；

生成模块，用于为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路依次添加编号，并为所述多个运行步骤中的每个运行步骤对应的运行线路中的运动控制卡进行功能设置，以生成所述机器人的运行策略。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人使用权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的机器人的控制方法。

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