CN111573296B - 传送装置、控制方法、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种传送装置、控制方法、存储介质及电子设备。传送装置包括传送箱，包括用于装载待投递包裹的箱体以及设置在箱体内的传送机器人；升降机构，连接于所述箱体，用于驱动传送箱升高和下降；传送控制单元，配置为根据待投递包裹的收货地址控制升降机构驱动传送箱移动到与该收货地址所属的楼层的存放柜相对准的位置，然后控制传送机器人将该待投递包裹从箱体移动到存放柜中。采用该传送装置能减轻快递员派送高层住宅快递的负担。

Description

传送装置、控制方法、存储介质及电子设备

技术领域

本发明总体来说涉及一种物流技术，具体而言，涉及一种传送装置、控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术

随着建筑技术的高速发展，涌现出了大量高层建筑。这些高层建筑有效缓解我国土地资源稀缺的问题，利用当前先进的物联网推动我国高层住宅建筑的智能化，提升住户的居住舒适度、满意度与便捷度已经成为高层住宅建筑发展的潮流趋势。

当前电子商务在我国发展势头强劲，高层住宅建筑当中的用户也是网络购物消费的主力军，上班族上班期间接受邮寄到家中的物品依然是一大难题。智能快递柜虽然能够解决一部分难题，但是购物者还是需要下楼层等取快递，耽误时间，还会增加人员的接触。另一方面，快递员派送高层住宅的快递也很费时费力。

综上，现有技术存在以下缺点：

①高层住宅用户下楼梯取快递不方便：上班族辛辛苦苦一天了回到家中本想好好放松一下，但被迫无奈只好拖着疲惫的身，用着并不宽裕的时间去下楼取快递；

②快递员派送高层住宅快递费时费力：快递员派送快递，特别是高层住宅快递，对于快递员来说也是一项繁重的任务。快递员一个月的工资和每天所送出的货物成正相关，他们送得多越多工资也就越高，但有时候为了等少数客户取快递，快递员浪费了大把的时间，最后为了完成任务，不得不闯红灯，抢车道，由此造成一系列的交通事故。

③快递员派送快递时间与住户居家时间不匹配问题：对于上班族，往往快递员派送快递时，住户正在上班而不在家。

在所述背景技术部分公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明所要解决的技术问题为如何减轻快递员派送高层住宅快递的负担，本发明提供了一种传送装置，其包括：

传送箱，包括用于装载待投递包裹的箱体以及设置在箱体内的传送机器人；

升降机构，连接于所述箱体，用于驱动传送箱升高和下降；

传送控制单元，配置为根据待投递包裹的收货地址控制升降机构驱动传送箱移动到与该收货地址所属的楼层的存放柜相对准的位置，然后控制传送机器人将该待投递包裹从箱体移动到存放柜中。

根据本发明的一个实施例中，所述箱体的底部设置有多个栅格，每个栅格用于容纳一个待投递包裹。

根据本发明的一个实施例中，所述升降机构为卷扬机。

根据本发明的一个实施例中，所述传送机器人为安装在箱体顶部的机械臂

本发明还提出了一种投递系统，包括：如上所述的传送装置以及多个存放柜

其中，多个存放柜分别设置在不同的楼层且均位于所述传送箱的移动路径一侧。

根据本发明的一个实施例中，所述投递系统还包括搬运机器人，所述搬运机器人用于与传送机器人配合以将待投递包裹装载到所述箱体内。

根据本发明的一个实施例中，所述存放柜包括多个存放箱，每个存放箱包括朝向所述移动路径一侧的包裹入口以及背离所述移动路径一侧的包裹出口；

所述箱体包括箱体出口，在传送箱与存放柜相对准时所述箱体出口与所述包裹入口对齐。

根据本发明的一种传送装置的控制方法，该控制方法包括：

在接收到搬运机器人的接收包裹指令后，通过控制升降机构来驱动传送箱到达货物接收位置，该接收包裹指令中包含每个待投递包裹的收货地址；

在传送箱到达货物接收位置后，控制传送机器人将搬运机器人所提供的待投递包裹放置到传送箱内；

通过控制升降机构来驱动传送箱分别到达每个待投递包裹的收货地址所对应的存放柜相对准的位置后通过传送机器人将相应的待投递包裹放入到存放柜中，并通知每个待投递包裹的收货人到对应的存放柜收货。

根据本发明的一个实施例中，在传送箱到达货物接收位置后，控制传送机器人将搬运机器人所提供的待投递包裹放置到传送箱内，包括：

当传送箱到达货物接收位置后，向搬运机器人发出递送指令，以使得搬运机器人在接收到该递送指令后将待投递包裹依次向传送箱的方向递送待投递包裹；

控制传送机器人将搬运机器人所递送的待投递包裹，并将待投递包裹放置在箱体内。

根据本发明的一个实施例中，控制传送机器人将搬运机器人所递送的待投递包裹，并将待投递包裹放置在箱体内，包括：

判断步骤：判断箱体内是否具有空闲的栅格；

当箱体内不具备空闲的栅格时，向搬运机器人发出停止递送指令，以便于搬运机器人在接收到该停止递送指令后结束递送待投递包裹；

当箱体内具备空闲的栅格时，获取出待投递包裹的位置，控制传送机器人抓取该待投递包裹；

获取一个空闲栅格的位置，并控制传送机器人将待投递包裹放入到空闲栅格中，同时将该空闲栅格标记为非空闲栅格；

将该栅格的状态信息变更为非空闲栅格，重新进入到判断步骤。

根据本发明的一个实施例中，通过控制升降机构来驱动传送箱分别到达每个待投递包裹的收货地址所对应的存放柜相对准的位置后通过传送机器人将相应的待投递包裹放入到存放柜中，并通知每个待投递包裹的收货人到对应的存放柜收货，包括：

选取步骤：从待投递包裹中选取一个包裹作为当前投递包裹；

根据当前投递包裹的收货地址获取与该收货地址对应的存放柜；

通过控制升降机构将传送箱移动到与该存放柜相对准的位置；

控制传送机器人将传送箱内的当前投递包裹放入到该存放柜；

向该当前投递包裹的收货人发送提醒收货信息；

传送控制单元判断传送箱中是否还具有待投递包裹，若具有则重新进入到选取步骤，否则结束投递。

根据本发明的一个实施例中，所述控制方法还包括：

传送控制单元在接收到搬运机器人的接收包裹指令后，查询这些存放柜是否具有充足的空闲存放箱来容纳对应的待投递包裹，若不能容纳所有的待投递包裹则将不能被容纳的待投递包裹的包裹标识发送回搬运机器人以使得搬运机器人在后续过程中不将这些待投递包裹传递给传送箱。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的控制方法。

本发明还提出了一种电子设备，其包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上所述的控制方法。

由上述技术方案可知，本发明的传送装置的优点和积极效果在于：

在本发明中，多个存放柜预先布置在各个楼层中，传送装置的升降机构和传送箱相配合能将传送箱内的待投递包裹运送并投递到各存放柜中，从而实现高层住宅快递的智能化派送，有利于减轻快递员的工作负担。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本发明的优选实施例的详细说明，本发明的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本发明的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种投递系统的结构示意图。

图2是根据一示例性实施方式示出的一种传送装置的控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施方式示出的一种传送装置的控制方法步骤S2的流程图。

图4是根据一示例性实施方式示出的一种传送装置的控制方法步骤S22的流程图。

图5是根据一示例性实施方式示出的一种传送装置的控制方法步骤S3的流程图。

图6是根据一示例性实施方式示出的一种电子设备的示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种计算机可读存储介质的示意图。

其中，附图标记说明如下：

1、投递系统；11、搬运机器人；12、存放柜；13、传送装置；131、升降机构；132、传送箱；133、箱体；134、传送机器人；135、栅格；2、快递员；3、快递箱；4、收货人；5、待投递包裹；6、井道。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

图1显示了一种投递系统1的示意图。该投递系统1可以应用于高楼中，用来减少包裹投递的时间。投递系统1包括搬运机器人11、传送装置13和多个存放柜12。搬运机器人11用于将待投递包裹5搬运至传送装置13，传送装置13用于将待投递包裹5投递到存放柜12中。在将待投递包裹5放置到存放柜12之后，传送装置13向收货人4发送已将包裹放置到存放柜12中的提醒收货信息，收货人4能根据该提醒收货信息到对应的存放柜12收取货物。

传送装置13包括传送箱132、升降机构131和传送控制单元(图中未示出)。高楼中布置有井道6，该井道6竖直延伸。传送箱132和升降机构131均设置在井道6内。传送箱132包括箱体133以及设置在箱体133内的传送机器人134。箱体133的外轮廓可以是长方形。传送机器人134安装在箱体133的顶部，可以是焊接或者螺钉连接于箱体133上。传送机器人134可以是多轴机械臂，例如是四轴机械臂。传送机器人134上设置有吸盘或者机械爪使其能抓取包裹。箱体133内可以装载多个待投递包裹5。

升降机构131可以是固定在井道6的顶部。升降机构131连接于传送箱132的箱体133。升降机构131能驱动传送箱132沿着井道6升高或下降。升降机构131可以是卷扬机，其绳索吊住箱体133。卷扬机收起绳索，传送箱132上升；卷扬机放出绳索，传送箱132下降。

传送箱132的箱体133包括箱体入口和箱体出口。箱体出口朝向靠近存放柜12的一侧。箱体入口可以是设置在背离存放柜12的一侧。箱体133的底部设置有多个栅格135，每个栅格135用于容纳一个待投递包裹5。

多个存放柜12分别设置在不同的楼层中。可以是每个楼层都设置一个存放柜12。存放柜12紧靠井道6设置，且位于井道6的同一侧。这样，每个存放柜12都位于传送箱132的移动路径的同一侧，传送箱132能移动到贴近存放柜12的位置。每个存放柜12中均设置有多个存放箱121。每个存放箱121都具有一个唯一的存放箱121标识。每个存放箱121均包括包裹入口和包裹出口。包裹入口和包裹出口相对设置，且朝向相反。包裹入口朝向井道6的方向，即包裹入口朝向靠近传送箱132的移动路径。包裹出口朝向背离井道6的方向，即包裹出口朝向背离传送箱132的移动路径。包裹出口上可以设置一个箱门，该箱门用于启闭该包裹出口。该存放柜12可以是智能存放柜12，每个箱门上都具有一个电子门锁，收货人4在接收到提醒收货信息后，能根据提醒收货信息中的口令来开启对应的箱门上的电子门锁。

传送控制单元分别与传送机器人134和升降机构131电连接。传送控制单元用于控制升降机构131驱动传送箱132的升降，以及传送机器人134将待投递包裹5传送到与该待投递包裹5所对应的存放柜12。传送控制单元中设置有一通信单元。传送控制单元能通过通信单元与搬运机器人11通讯连接。

参照图2，传送控制单元中传送装置13的控制方法包括以下步骤：

步骤S1：传送控制单元在接收到搬运机器人11的接收包裹指令后，通过控制升降机构131来驱动传送箱132到达货物接收位置，该接收包裹指令中包含每个待投递包裹5的包裹标识以及每个待投递包裹5的收货地址；

快递箱3可以是设置在井道6的附近，快递员2将本楼栋所有包裹放置在该快递箱3内。也可以是无人运输车将装载有包裹的快递箱3搬运至井道6附近。搬运机器人11将快递箱3内的一个或多个待投递包裹5搬运至货物递送位置。该货物递送位置为井道6旁的一预设位置。搬运机器人11达到货物递送位置后，与传送控制单元建立通信连接。该通信连接优选为无线连接，例如，蓝牙连接、红外连接以及wifi、4G或5G无线技术连接。在通信连接建立好后，搬运机器人11向传送控制单元发送接收包裹指令。该接收包裹指令包括该搬运机器人11将要向传送箱132移交的待投递包裹5的包裹标识以及与该包裹标识一一对应的收货地址。包裹标识为包裹唯一身份标识，包裹标识可以是快递单号。

货物接收位置与货物递送位置相邻，且货物接收位置还位于传送箱132的运动路径上。传送控制单元在接收到该接收包裹指令后，控制升降机构131驱动传送箱132到达该货物接收位置。当传送箱132位于该货物接收位置上时传送箱132能与搬运机器人11直接传递包裹。

步骤S2：在传送箱132到达货物接收位置后，控制传送机器人134将搬运机器人11所提供的待投递包裹5放置到传送箱132内。

参照图3，步骤S2包括步骤S21～S22；

步骤S21：当传送箱132到达货物接收位置后，传送控制单元向搬运机器人11发出递送指令，以使得搬运机器人11在接收到该递送指令后将待投递包裹5依次向传送箱132的方向递送待投递包裹5；

传感器能测量传送箱132是否到达货物接收位置，并将该检测结果发送至传送控制单元。当该升降机构131为卷扬机时，该传感器例如可以是安装在卷扬机上的编码器，该编码器能够通过测量卷扬机主轴的转动角度来测量传送箱132的实时位置。该传感器还可以是安装在货物接收位置的位置传感器，当该位置传感器被触发后，表明传送箱132已经到达了货物接收位置。

当检测到传送箱132到达货物接收位置时，触发传送控制单元向搬运机器人11发送递送指令。搬运机器人11在接收到递送指令后，逐一地将搬运机器人11上装载的待投递包裹5向传送箱132方向递送。

步骤S22：传送控制单元控制传送机器人134将搬运机器人11所递送的待投递包裹5，并将待投递包裹5放置在箱体133内。

参照图4，步骤S22包括步骤S221～S225。

步骤S221：传送控制单元判断箱体133内是否具有空闲的栅格135，若不具有则进入到步骤S222，若具有则进入到步骤S223；

传送控制单元中存储有每个栅格135的状态信息，若栅格135中未装载包裹则该栅格135标记为空闲栅格135，若栅格135中装载了包裹则该栅格135标记为非空闲栅格135。在该步骤中，传送控制单元遍历每个栅格135的状态信息，当所有栅格135的状态信息都是非空闲栅格135状态时则箱体133内不具备空闲栅格135。

步骤S222：传送控制单元向搬运机器人11发出停止递送指令，以便于搬运机器人11在接收到该停止递送指令后结束递送待投递包裹5，进入步骤S3；

步骤S223：传送控制单元获取出待投递包裹5的位置，控制传送机器人134抓取该待投递包裹5，进入步骤S224。

传送机器人134上设置有传送机器人134上还设置有机器视觉系统，机器视觉系统能采集传送机器人134所处环境的图像，并将该图像发送至传送控制单元。当搬运机器人11将待投递包裹5递送到位后，向传送控制单元发送接收指令。在传送控制单元获取接收指令后，通过机器视觉系统识别出该待投递包裹5以及该待投递包裹5的位置。

步骤S224：传送控制单元获取一个空闲栅格135的位置，并控制传送机器人134将待投递包裹5放入到空闲栅格135中，同时将该空闲栅格135标记为非空闲栅格135，进入步骤S225。

步骤S225：将该栅格135的状态信息变更为非空闲栅格135，记录下该栅格135与该栅格135内的待投递包裹5的对应关系，进入步骤S221。

步骤S3：传送控制单元通过控制升降机构131来驱动传送箱132分别到达每个待投递包裹5的收货地址所对应的存放柜12相对准的位置后通过传送机器人134将相应的待投递包裹5放入到存放柜12中，并通知每个待投递包裹5的收货人4到对应的存放柜12收货。

参照图5，步骤S3包括步骤S31～S37。

步骤S31：传送控制单元从待投递包裹5中选取一个包裹作为当前投递包裹，进入步骤S32；

步骤S32：传送控制单元根据当前投递包裹的收货地址获取与该收货地址对应的存放柜12，进入步骤S33；

传送控制单元根据当前投递包裹的收货地址获得该收货地址中的楼层信息。例如，根据收货地址中明确记载的楼层数来获得该楼层信息；可以是根据收货地址中的房门号来获得该楼层信息，现有的房门号的编码规则通常为楼层号+房号，其中楼层号即为楼层信息。传送控制单元中预存有楼层信息与存放柜12标识一一对应的关系，例如，存放柜12标识与楼层信息一一对应的列表，通过查询楼层信息能获取到该楼层信息所对应的存放柜12的存放柜12标识。

步骤S33：传送控制单元通过控制升降机构131将传送箱132移动到与该存放柜12相对准的位置，进入步骤S34；

传感器能测量传送箱132是否到达与该存放柜12相对准的位置，并将该检测结果发送至传送控制单元。当该升降机构131为卷扬机时，该传感器例如可以是安装在卷扬机上的编码器，该编码器能够通过测量卷扬机主轴的转动角度来测量传送箱132的实时位置。该传感器还可以是安装在各个存放柜12处的位置传感器，当某位置传感器被触发后，表明传送箱132已经到达了与相应存放柜12相对准的位置。

传送箱132与存放柜12相对准时，传送箱132的箱体出口与该存放柜12的存放箱121的包裹入口相对齐。

步骤S34：传送控制单元控制传送机器人134将传送箱132内的当前投递包裹放入到该存放柜12，进入步骤S35；

传送箱132与存放柜12相对准时，传送机器人134从栅格135中抓取当前投递包裹。在这个过程中，可以是传送控制单元先查询装载有该当前投递包裹的栅格135的位置，然后控制传送机器人134在该栅格135中进行包裹抓取。还可以是通过传送机器人134上的机器视觉系统通过对传送箱132内的每个待投递包裹5上的包裹标识进行识别，以从中找出当前投递包裹以及该当前投递包裹所在的位置，再控制传送机器人134在当前投递包裹所在的位置抓取当前投递包裹。

传送控制单元还存储有每个存放柜12的每个存放箱121的状态信息，该状态信息可以是空闲状态或者非空闲状态。在传送机器人134抓取当前投递包裹后，传送控制单元选取存放柜12中一个空闲存放箱121为目的地，控制传送机器人134将当前投递包裹放入到其中。然后，传送控制单元将该存放箱121的状态信息标记为非空闲存放箱121。

传送控制单元在放置当前投递包裹后，从传送控制单元的待投递包裹5集合中将该当前投递包裹的投递状态标记为已投递包裹。

步骤S35：传送控制单元向该当前投递包裹的收货人4发送提醒收货信息，进入步骤S36；

传送控制单元可以是直接向收货人4发送提醒收货信息，也可以是通过上层的物流管理系统向收货人4发送提醒收货信息。该提醒收货信息中包含了该存放柜12的地址、包裹所处的存放箱121的编号以及打开该存放箱121的口令。收货人4能根据提醒收货信息中的存放柜12地址找到该存放柜12，然后向该存放柜12中输入口令即可打开该存放箱121。

步骤S36：传送控制单元判断传送箱132中是否还具有待投递包裹5，若具有则进入到步骤S31，否则进入到步骤S37；

步骤S37：结束本次投递操作。

进一步地，传送控制单元中的控制方法还包括步骤S4。

步骤S4：传送控制单元接收到存放柜12所发送的状态变更指令后，将状态变更指令中所包含的存放箱121的状态信息变更为空闲状态。

存放柜12与传送控制单元之间建立通信连接。收货人4每从存放柜12取走一个包裹，存放柜12则将原装载该包裹的存放箱121的状态变更为空闲状态，同时向传送控制单元发送状态变更指令，该状态变更指令中包含了该存放箱121的存放箱121标识。当传送控制单元接收到存放柜12所发送的状态变更指令后，从状态变更指令中读取到该存放箱121标识则将该存放箱121的状态信息从非空闲状态变更为空闲状态。

在本实施例中，多个存放柜12预先布置在各个楼层中，传送装置13的升降机构131和传送箱132相配合能将传送箱132内的待投递包裹5运送并投递到各存放柜12中，从而实现高层住宅快递的智能化派送，有利于减轻快递员2的工作负担。

进一步地，步骤S1中还包括：传送控制单元在接收到搬运机器人11的接收包裹指令后，获取每个收货地址中的楼层信息，再根据所有的楼层信息获取到各个楼层信息对应的存放柜12，查询这些存放柜12是否具有充足的空闲存放箱121来容纳对应的待投递包裹5，若不能容纳所有的待投递包裹5则将不能被容纳的待投递包裹5的包裹标识发送回搬运机器人11以使得搬运机器人11在后续过程中不将这些待投递包裹5传递给传送箱132。

搬运机器人11在接收到这些包裹标识后，将不再将这些待投递包裹5传递给传送箱132，并通知快递员2将这些待投递包裹5取走以便于通过送货上门的方式进行投递。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备800。图3显示的电子设备800仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备800以通用计算设备的形式表现。电子设备800的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元810、上述至少一个存储单元820、连接不同系统组件(包括存储单元820和处理单元810)的总线830。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元810执行，使得所述处理单元810执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

存储单元820可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)8201和/或高速缓存存储单元8202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)8203。

存储单元820还可以包括具有一组(至少一个)程序模块8205的程序/实用工具8204，这样的程序模块8205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线830可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备800也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得保险客户能与该电子设备800交互的设备通信，和/或与使得该电子设备800能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口850进行。并且，电子设备800还可以通过网络适配器860与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器860通过总线830与电子设备800的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备800使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的传送装置的控制方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述一种传送装置的控制方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图7所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述传送装置的控制方法的程序产品900，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程序程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在保险客户计算设备上执行、部分地在保险客户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在保险客户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到保险客户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中传送装置的控制方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的传送装置的控制方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

尽管已经参照某些实施例公开了本发明，但是在不背离本发明的范围和范畴的前提下，可以对所述的实施例进行多种变型和修改。因此，应该理解本发明并不局限于所阐述的实施例，其保护范围应当由所附权利要求的内容及其等价的结构和方案限定。

Claims (9)

1.一种传送装置的控制方法，其特征在于，所述传送装置应用于高楼中，该控制方法包括：

在接收到搬运机器人（11）的接收包裹指令后，控制升降机构（131）驱动传送箱（132）到达货物接收位置，该接收包裹指令中包含每个待投递包裹（5）的收货地址；

在传送箱（132）到达货物接收位置后，控制传送机器人（134）将搬运机器人（11）所提供的待投递包裹（5）放置到传送箱（132）内；

通过控制升降机构（131）来驱动传送箱（132）分别对准每个待投递包裹（5）的收货地址所对应的存放柜（12）后通过传送机器人（134）将相应的待投递包裹（5）放入到存放柜（12）中，并通知每个待投递包裹（5）的收货人到对应的存放柜（12）收货；

其中，在传送箱（132）到达货物接收位置后，控制传送机器人（134）将搬运机器人（11）所提供的待投递包裹（5）放置到传送箱（132）内，包括：

当传送箱（132）到达货物接收位置后，向搬运机器人（11）发出递送指令，以使得搬运机器人（11）在接收到该递送指令后将待投递包裹（5）依次向传送箱（132）的方向递送待投递包裹（5）；

控制传送机器人（134）将搬运机器人（11）所递送的待投递包裹（5），并将待投递包裹（5）放置在箱体内；

其中，控制传送机器人（134）将搬运机器人（11）所递送的待投递包裹（5），并将待投递包裹（5）放置在箱体（133）内，包括：

判断步骤：判断箱体（133）内是否具有空闲的栅格（135）；

当箱体（133）内不具备空闲的栅格（135）时，向搬运机器人（11）发出停止递送指令，以便于搬运机器人（11）在接收到该停止递送指令后结束递送待投递包裹（5）；

当箱体（133）内具备空闲的栅格（135）时，获取待投递包裹（5）的位置，控制传送机器人（134）抓取该待投递包裹（5）；

获取一个空闲栅格（135）的位置，并控制传送机器人（134）将待投递包裹（5）放入到空闲栅格（135）中，同时将该空闲栅格（135）标记为非空闲栅格（135）；

将该栅格（135）的状态信息变更为非空闲栅格（135），重新进入到判断步骤。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过控制升降机构（131）来驱动传送箱（132）分别对准每个待投递包裹（5）的收货地址所对应的存放柜（12）后通过传送机器人（134）将相应的待投递包裹（5）放入到存放柜（12）中，并通知每个待投递包裹（5）的收货人到对应的存放柜（12）收货，包括：

选取步骤：从待投递包裹（5）中选取一个包裹作为当前投递包裹；

根据当前投递包裹的收货地址获取与该收货地址对应的存放柜（12）；

通过控制升降机构（131）将传送箱（132）移动到与该存放柜（12）相对准的位置；

控制传送机器人（134）将传送箱（132）内的当前投递包裹放入到该存放柜（12）；

向该当前投递包裹的收货人发送提醒收货信息；

传送控制单元判断传送箱（132）中是否还具有待投递包裹（5），若具有则重新进入到选取步骤，否则结束投递。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在接收到搬运机器人（11）的接收包裹指令后，查询存放柜（12）是否具有充足的空闲存放箱（121）来容纳对应的待投递包裹（5），若不能容纳所有的待投递包裹（5）则将不能被容纳的待投递包裹（5）的包裹标识发送回搬运机器人（11）以使得搬运机器人（11）在后续过程中不将包裹标识对应的待投递包裹（5）传递给传送箱（132）。

4.根据权利要求1所述的传送装置的控制方法，其特征在于，所述传送装置包括：

传送箱（132），包括用于装载待投递包裹（5）的箱体（133）以及设置在箱体（133）内的传送机器人（134）；

升降机构（131），连接于箱体（133），用于驱动箱体（133）升高和下降；

传送控制单元，配置为根据待投递包裹（5）的收货地址控制升降机构（131）驱动传送箱（132）移动到与该收货地址所属的楼层的存放柜（12）相对准的位置，然后控制传送机器人（134）将该待投递包裹（5）从箱体移动到存放柜（12）中；

其中，高楼中布置有井道，井道竖直延伸，传送箱（132）和升降机构（131）均设置在井道内，升降机构（131）驱动传送箱（132）沿井道升高或下降；

多个存放柜（12）分别设置在不同的楼层中，每个存放柜（12）都位于传送箱（132）的移动路径的同一侧，每个存放柜（12）中均设置有多个存放箱（121），每个存放箱（121）都具有一个唯一的存放箱（121）标识，每个存放箱（121）均包括包裹入口和包裹出口，包裹入口和包裹出口相对设置，且朝向相反，包裹入口朝向靠近传送箱（132）的移动路径，包裹出口朝向背离传送箱（132）的移动路径；

箱体包括箱体出口，在传送箱（132）与存放柜（12）相对准时箱体出口与包裹入口对齐。

5.根据权利要求4所述的传送装置的控制方法，其特征在于，箱体（133）的底部设置有多个栅格（135），每个栅格（135）用于容纳一个待投递包裹（5）。

6.根据权利要求4所述的传送装置的控制方法，其特征在于，升降机构（131）为卷扬机。

7.根据权利要求4所述的传送装置的控制方法，其特征在于，传送机器人（134）为安装在箱体（133）顶部的机械臂。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1~3中任一项所述的控制方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1~3中任意项所述的控制方法。

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