JP2022061816A - 制御装置、システム、ロッカー、車両、及び配送方法 - Google Patents

制御装置、システム、ロッカー、車両、及び配送方法 Download PDF

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Abstract

【課題】車両から荷物をロッカーに入れるための具体的手段を提供する。【解決手段】制御装置は、荷物１１を搬送する車両４０が荷物１１を送り出す高さを示す高さデータを取得し、取得した高さデータに応じて、ロッカー５０が車両４０から荷物１１を受け取る高さを調整する制御を行う制御部を備え、制御部は、ロッカー５０の空き状況を示す状況データを取得し、取得した状況データで示される空き状況に応じて、２つ以上の収納区画５２の中から、荷物１１の収納先となる収納区画５２を選択する。【選択図】図５

Description

本開示は、制御装置、システム、ロッカー、車両、及び配送方法に関する。
特許文献１には、商品を目的地に配送するＵＡＶと、商品を受け取るように構築され配置された自動ロッカーとを備える店舗商品配送システムが開示されている。「ＵＡＶ」は、unmanned aerial vehicleの略語である。
特表２０１９－５０５８７５号公報
ＡＧＶなどの車両で荷物をロッカーに配送する際に荷物をロッカーに入れるための具体的な方法については検討がなされていなかった。「ＡＧＶ」は、automated guided vehicleの略語である。
本開示の目的は、車両から荷物をロッカーに入れるための具体的手段を提供することである。
本開示に係る制御装置は、
荷物を搬送する車両が前記荷物を送り出す高さを示す高さデータを取得し、取得した高さデータに応じて、ロッカーが前記車両から前記荷物を受け取る高さを調整する制御を行う制御部を備える。
本開示に係る制御装置は、
ロッカーが荷物を受け取る高さを示す高さデータを取得し、取得した高さデータに応じて、前記荷物を搬送する車両が前記ロッカーに前記荷物を送り出す高さを調整する制御を行う制御部を備える。
本開示に係る配送方法は、
車両により、荷物を搬送することと、
制御装置により、ロッカーが前記車両から前記荷物を受け取る高さと、前記車両が前記ロッカーに前記荷物を送り出す高さとのうち、少なくとも一方の高さに応じて、少なくとも他方の高さを調整する制御を行うことと、
前記車両により、前記ロッカーに前記荷物を収納することと
を含む。
本開示によれば、車両から荷物をロッカーに入れるための具体的手段を提供することができる。
本開示の第１実施形態に係るシステムの構成を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本開示の第１実施形態に係るシステムの動作を示すフローチャートである。 本開示の第１実施形態に係るシステムによる高さ調整の「前」を示す図である。 本開示の第１実施形態に係るシステムによる高さ調整の「後」を示す図である。 本開示の第２実施形態に係るシステムによる高さ調整の「前」を示す図である。 本開示の第２実施形態に係るシステムによる高さ調整の「後」を示す図である。 本開示の第３実施形態に係るシステムによる高さ調整の「前」を示す図である。 本開示の第３実施形態に係るシステムによる高さ調整の「後」を示す図である。 本開示の第４実施形態に係るシステムによる高さ調整の「前」を示す図である。 本開示の第４実施形態に係るシステムによる高さ調整の「後」を示す図である。 本開示の第５実施形態に係るシステムによる高さ調整の「前」を示す図である。 本開示の第５実施形態に係るシステムによる高さ調整の「後」を示す図である。
以下、本開示の幾つかの実施形態について、図を参照して説明する。
各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
本開示の一実施形態である第１実施形態について説明する。
図１を参照して、本実施形態に係るシステム１０の構成を説明する。
システム１０は、少なくとも１台の制御装置２０と、少なくとも１台の輸送車３０と、少なくとも１台の車両４０と、少なくとも１台のロッカー５０とを備える。
制御装置２０は、データセンタなどの施設に設置される。制御装置２０は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバなどのコンピュータである。
輸送車３０は、例えば、ガソリン車、ディーゼル車、ＨＶ、ＰＨＶ、ＥＶ、又はＦＣＶなどの任意の種類の自動車である。「ＨＶ」は、hybrid vehicleの略語である。「ＰＨＶ」は、plug-in hybrid vehicleの略語である。「ＥＶ」は、electric vehicleの略語である。「ＦＣＶ」は、fuel cell vehicleの略語である。輸送車３０は、本実施形態ではＡＶであるが、運転手によって運転されてもよいし、又は任意のレベルで運転が自動化されていてもよい。「ＡＶ」は、autonomous vehicleの略語である。自動化のレベルは、例えば、ＳＡＥのレベル分けにおけるレベル１からレベル５のいずれかである。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。輸送車３０は、ＭａａＳ専用車両でもよい。「ＭａａＳ」は、Mobility as a Serviceの略語である。
車両４０は、例えば、ＡＧＶ又は配達ロボットである。車両４０は、本実施形態ではＡＶであるが、遠隔操作によって運転されてもよい。車両４０は、本実施形態では、ロッカー５０が設置されている場所の近くまで輸送車３０によって輸送される２台以上の車両４１のうちの少なくとも１台であるが、ロッカー５０が設置されている場所の近くまで単独で到達してもよい。すなわち、本実施形態の一変形例として、輸送車３０を省略してもよい。
ロッカー５０は、本実施形態ではマンションに設置されるが、オフィスビル、駅、又はその他の場所に設置されてもよい。ロッカー５０は、本実施形態では、荷物１１の収納先となる収納区画５１を含む２つ以上の収納区画５２を有するが、荷物１１の収納先となる１つの収納空間しか有していなくてもよい。荷物１１は、ロッカー５０の前まで車両４０によって搬送される１つ以上の荷物１２のうちの少なくとも１つである。それぞれの収納区画５２は、例えば、扉付きの収納ボックスである。
制御装置２０は、ネットワーク６０を介して、輸送車３０、車両４０、及びロッカー５０と通信可能である。輸送車３０は、直接、又はネットワーク６０を介して、車両４０と通信可能であってもよい。車両４０は、直接、又はネットワーク６０を介して、ロッカー５０と通信可能であってもよい。
ネットワーク６０は、インターネット、少なくとも１つのＷＡＮ、少なくとも１つのＭＡＮ、又はこれらの任意の組合せを含む。「ＷＡＮ」は、wide area networkの略語である。「ＭＡＮ」は、metropolitan area networkの略語である。ネットワーク６０は、少なくとも１つの無線ネットワーク、少なくとも１つの光ネットワーク、又はこれらの任意の組合せを含んでもよい。無線ネットワークは、例えば、アドホックネットワーク、セルラーネットワーク、無線ＬＡＮ、衛星通信ネットワーク、又は地上マイクロ波ネットワークである。「ＬＡＮ」は、local area networkの略語である。
図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。
車両４０は、ロッカー５０の前まで荷物１１を搬送する。制御装置２０は、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さと、車両４０が荷物１１を送り出す高さとのうち、少なくとも一方の高さに応じて、少なくとも他方の高さを調整する制御を行う。高さを調整する制御を行う方法としては、高さを調整するための信号を送信するなどの方法を用いることができる。車両４０は、ロッカー５０に荷物１１を収納する。
本実施形態によれば、車両４０とロッカー５０との高さを合わせることができる。したがって、車両４０で荷物１１をロッカー５０に配送する際に、荷物１１をスライドさせるなどの方法で荷物１１をロッカー５０に入れることができる。すなわち、車両４０から荷物１１をロッカー５０に入れるための具体的手段を提供することができる。
本実施形態では、制御装置２０は、車両４０が荷物１１を送り出す高さに応じて、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さを調整する制御を行うが、本実施形態の一変形例として、制御装置２０は、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに応じて、車両４０が荷物１１を送り出す高さを調整する制御を行ってもよい。あるいは、本実施形態の別の変形例として、制御装置２０は、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さと、車両４０が荷物１１を送り出す高さとの両方に応じて、両方を調整する制御を行ってもよい。
図２を参照して、本実施形態に係る制御装置２０の構成を説明する。
制御装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、通信部２３とを備える。
制御部２１は、少なくとも１つのプロセッサ、少なくとも１つのプログラマブル回路、少なくとも１つの専用回路、又はこれらの任意の組合せを含む。プロセッサは、ＣＰＵ若しくはＧＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサである。「ＣＰＵ」は、central processing unitの略語である。「ＧＰＵ」は、graphics processing unitの略語である。プログラマブル回路は、例えば、ＦＰＧＡである。「ＦＰＧＡ」は、field-programmable gate arrayの略語である。専用回路は、例えば、ＡＳＩＣである。「ＡＳＩＣ」は、application specific integrated circuitの略語である。制御部２１は、制御装置２０の各部を制御しながら、制御装置２０の動作に関わる処理を実行する。
記憶部２２は、少なくとも１つの半導体メモリ、少なくとも１つの磁気メモリ、少なくとも１つの光メモリ、又はこれらの任意の組合せを含む。半導体メモリは、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭである。「ＲＡＭ」は、random access memoryの略語である。「ＲＯＭ」は、read only memoryの略語である。ＲＡＭは、例えば、ＳＲＡＭ又はＤＲＡＭである。「ＳＲＡＭ」は、static random access memoryの略語である。「ＤＲＡＭ」は、dynamic random access memoryの略語である。ＲＯＭは、例えば、ＥＥＰＲＯＭである。「ＥＥＰＲＯＭ」は、electrically erasable programmable read only memoryの略語である。記憶部２２は、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能する。記憶部２２には、制御装置２０の動作に用いられるデータと、制御装置２０の動作によって得られたデータとが記憶される。
通信部２３は、少なくとも１つの通信用インタフェースを含む。通信用インタフェースは、例えば、ＬＡＮインタフェースである。通信部２３は、制御装置２０の動作に用いられるデータを受信し、また制御装置２０の動作によって得られるデータを送信する。
制御装置２０の機能は、本実施形態に係るプログラムを、制御部２１としてのプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、制御装置２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。プログラムは、制御装置２０の動作をコンピュータに実行させることで、コンピュータを制御装置２０として機能させる。すなわち、コンピュータは、プログラムに従って制御装置２０の動作を実行することにより制御装置２０として機能する。
プログラムは、非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体に記憶しておくことができる。非一時的なコンピュータ読取り可能な媒体は、例えば、フラッシュメモリ、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又はＲＯＭである。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記憶したＳＤカード、ＤＶＤ、又はＣＤ－ＲＯＭなどの可搬型媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＳＤ」は、Secure Digitalの略語である。「ＤＶＤ」は、digital versatile discの略語である。「ＣＤ－ＲＯＭ」は、compact disc read only memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。
コンピュータは、例えば、可搬型媒体に記憶されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、主記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、主記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、application service providerの略語である。プログラムは、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものを含む。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。
制御装置２０の一部又は全ての機能が、制御部２１としてのプログラマブル回路又は専用回路により実現されてもよい。すなわち、制御装置２０の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
図３を参照して、本実施形態に係るシステム１０の動作を説明する。この動作は、本実施形態に係る配送方法に相当する。
ステップＳ１において、制御装置２０の制御部２１は、指令データＤ１を通信部２３に送信させる。指令データＤ１は、輸送車３０に対して、ロッカー５０が設置されている場所の近くまで２台以上の車両４１を輸送するよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ１を輸送車３０に送信する。輸送車３０は、指令データＤ１を制御装置２０から受信する。輸送車３０は、受信した指令データＤ１に従って、ロッカー５０が設置されている場所の近くまで２台以上の車両４１を輸送する。
ステップＳ２において、制御装置２０の制御部２１は、要求データＤ２ａを通信部２３に送信させる。要求データＤ２ａは、ロッカー５０に対して、範囲データＤ２ｂを送信するよう要求するデータである。範囲データＤ２ｂは、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さの調整範囲を示すデータである。通信部２３は、要求データＤ２ａをロッカー５０に送信する。ロッカー５０は、要求データＤ２ａを制御装置２０から受信する。ロッカー５０は、受信した要求データＤ２ａに応じて、範囲データＤ２ｂを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｂをロッカー５０から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された範囲データＤ２ｂを取得する。制御部２１は、取得した範囲データＤ２ｂで示される調整範囲に応じて、２台以上の車両４１の中から、車両４０を選択する。
本実施形態では、図４に示すように、ロッカー５０が設置されている床５３に、床５３の高さを調整するための調整機構５４が取り付けられている。調整機構５４は、例えば、電動ジャッキである。調整機構５４は、ロッカー５０に接続され、ロッカー５０によって制御される。接続方式としては、Bluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。仮にロッカー５０が最上段しか空いていないとすると、調整機構５４によって床５３の高さが最も低く下げられたときの、最上段にある収納区画５２の高さが、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さの下限値に相当する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｂとして、この下限値を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、それぞれの車両４１の仕様データＤ２ｃを参照して、車両４０として、範囲データＤ２ｂで示される下限値以上の高さで荷物１１を送り出すことができる車両４１を選択する。仕様データＤ２ｃは、制御装置２０の記憶部２２、若しくは外部のストレージに予め記憶されていてもよいし、又はそれぞれの車両４１から取得されてもよい。
ステップＳ３において、制御装置２０の制御部２１は、指令データＤ３を通信部２３に送信させる。指令データＤ３は、車両４０に対して、ロッカー５０の前まで荷物１１を搬送するよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ３を車両４０に送信する。車両４０は、指令データＤ３を制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した指令データＤ３に従って、ロッカー５０の前まで荷物１１を搬送する。
ステップＳ４において、制御装置２０の制御部２１は、要求データＤ４ａを通信部２３に送信させる。要求データＤ４ａは、ロッカー５０に対して、状況データＤ４ｂを送信するよう要求するデータである。状況データＤ４ｂは、ロッカー５０の空き状況を示すデータである。通信部２３は、要求データＤ４ａをロッカー５０に送信する。ロッカー５０は、要求データＤ４ａを制御装置２０から受信する。ロッカー５０は、受信した要求データＤ４ａに応じて、状況データＤ４ｂを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、状況データＤ４ｂをロッカー５０から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された状況データＤ４ｂを取得する。制御部２１は、取得した状況データＤ４ｂで示される空き状況に応じて、２つ以上の収納区画５２の中から、収納区画５１を選択する。
例えば、図４に示すように、ロッカー５０が最上段しか空いていないとする。制御装置２０の通信部２３は、状況データＤ４ｂとして、最上段にある収納区画５２が空いていることを示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、収納区画５１として、状況データＤ４ｂで空いていることが示される収納区画５２を選択する。
ロッカー５０の空き状況の代わりに、又はロッカー５０の空き状況とともに、荷物１１の属性に応じて、収納区画５１が選択されてもよい。その場合、制御装置２０の通信部２３は、属性データＤ４ｃを車両４０から受信する。属性データＤ４ｃは、荷物１１の属性を示すデータである。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された属性データＤ４ｃを取得する。制御部２１は、取得した属性データＤ４ｃで示される属性に応じて、２つ以上の収納区画５２の中から、収納区画５１を選択する。
例えば、制御装置２０の通信部２３は、属性データＤ４ｃとして、荷物１１の重さ、大きさ、又は形状を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、それぞれの収納区画５２の仕様データＤ４ｄを参照して、収納区画５１として、属性データＤ４ｃで示される重さ、大きさ、又は形状に対応可能な収納区画５２を選択する。仕様データＤ４ｄは、制御装置２０の記憶部２２、若しくは外部のストレージに予め記憶されていてもよいし、又はロッカー５０から取得されてもよい。
収納区画５１は、制御装置２０の内部で選択される代わりに、外部から指定されてもよい。その場合、制御装置２０の通信部２３は、指定データＤ４ｅを車両４０から受信する。指定データＤ４ｅは、収納区画５１を指定するデータである。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された指定データＤ４ｅを取得する。
ステップＳ５において、制御装置２０の制御部２１は、要求データＤ５ａを通信部２３に送信させる。要求データＤ５ａは、車両４０に対して、高さデータＤ５ｂを送信するよう要求するデータである。高さデータＤ５ｂは、車両４０が荷物１１を送り出す高さを示すデータである。通信部２３は、要求データＤ５ａを車両４０に送信する。車両４０は、要求データＤ５ａを制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した要求データＤ５ａに応じて、高さデータＤ５ｂを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｂを車両４０から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された高さデータＤ５ｂを取得する。制御部２１は、取得した高さデータＤ５ｂで示される高さに応じて、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さを調整する制御を行う。具体的には、制御部２１は、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さとして、収納区画５１の高さを調整する制御を行う。
本実施形態では、図４及び図５に示すように、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１が、車両４０が荷物１１を送り出す高さに相当する。収納区画５１の高さＨ２が、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに相当する。例えば、図４に示すように、収納区画５１が最上段にあるとする。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｂとして、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０の仕様データＤ５ｃを参照して、ロッカー５０が設置されている床５３の高さが下げられていないときの、収納区画５１の高さＨ２を特定する。仕様データＤ５ｃは、制御装置２０の記憶部２２、若しくは外部のストレージに予め記憶されていてもよいし、又はロッカー５０から取得されてもよい。制御部２１は、特定した高さＨ２が高さデータＤ５ｂで示される高さＨ１よりも高ければ、指令データＤ５ｄを通信部２３に送信させる。指令データＤ５ｄは、ロッカー５０に対して、高さＨ２が高さＨ１と同じか、又は高さＨ１よりも少し低くなるまで床５３の高さを下げるよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ５ｄをロッカー５０に送信する。ロッカー５０は、指令データＤ５ｄを制御装置２０から受信する。ロッカー５０は、受信した指令データＤ５ｄに従って、床５３の高さを調整機構５４に下げさせる。
例えば、床５３の高さが調整される前は、図４に示すように、Ｈ１＜Ｈ２であるとする。制御装置２０の制御部２１は、床５３の高さを調整する制御を行うことで、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さとしてのＨ２を調整する制御を行う。その結果、図５に示すように、Ｈ１≧Ｈ２となる。
車両４０から高さデータＤ５ｂが取得される代わりに、ロッカー５０から高さデータＤ５ｂが取得されてもよい。具体的には、ロッカー５０に取り付けられたカメラによって車両４０の画像が撮像され、高さデータＤ５ｂとして、撮像された画像、又はその画像を解析した結果が取得されてもよい。
ステップＳ６において、制御装置２０の制御部２１は、指令データＤ６を通信部２３に送信させる。指令データＤ６は、車両４０に対して、ロッカー５０に荷物１１を収納するよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ６を車両４０に送信する。車両４０は、指令データＤ６を制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した指令データＤ６に従って、ロッカー５０に荷物１１を収納する。具体的には、車両４０は、荷物１１をスライドさせて収納区画５１に入れる。
本実施形態では、ステップＳ６の後、図４及び図５に示すように、荷物１１を受け取る人１３が、携帯電話機、スマートフォン、又はタブレットなどの端末装置１４をロッカー５０にかざすと、収納区画５１が解錠される。例えば、収納区画５１としての収納ボックスの扉が自動的に開く。収納区画５１の解錠に必要な鍵データＤ７は、制御装置２０から車両４０、ロッカー５０、及び端末装置１４へと順番に引き継がれ、荷物１１が受け取られると無効化される。
図４及び図５において、ロッカー５０の左側が正面、右側が背面でもよいし、又はロッカー５０の左側が背面、右側が正面でもよい。すなわち、荷物１１は、ロッカー５０の正面から入れられて背面から出されてもよいし、又はロッカー５０の背面から入れられて正面から出されてもよい。あるいは、荷物１１は、ロッカー５０の正面から入れられて正面から出されてもよい。
上述のように、本実施形態では、制御装置２０の制御部２１は、荷物１１の収納先となるロッカー５０の前まで荷物１１を搬送する車両４０が荷物１１を送り出す高さを示す高さデータＤ５ｂを取得する。制御部２１は、取得した高さデータＤ５ｂで示される高さに応じて、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さを調整する制御を行う。
本実施形態によれば、車両４０とロッカー５０との高さを合わせることができる。したがって、車両４０で荷物１１をロッカー５０に配送する際に、荷物１１をスライドさせてロッカー５０に入れることができる。すなわち、車両４０から荷物１１をロッカー５０に入れるための具体的手段を提供することができる。
本実施形態によれば、マンション前に車両４０が到着後、荷物１１をロッカー５０に格納する際に、ロッカー５０の位置が高すぎても、ロッカー５０の位置を下げることで、車両４０が自身で荷物１１を格納することができる。本実施形態の一変形例として、荷物１１をロッカー５０に格納する際に、ロッカー５０の位置が低すぎても、ロッカー５０の位置を上げることで、車両４０が自身で荷物１１を格納することができるようにしてもよい。
第１実施形態の一変形例として、図６に示すように、ロッカー５０は、入口５５を更に有してもよい。そのような変形例である第２実施形態について説明する。
ステップＳ２の処理について、第１実施形態との差異を説明する。
本実施形態では、それぞれの収納区画５２は、入口５５に入れられた物の収納先となる。入口５５に入れられた物は、例えば、スタッカークレーン又はコンベヤによって、いずれかの収納区画５２に移動させられる。ロッカー５０の空き状況に関わらず、調整機構５４によって床５３の高さが最も低く下げられたときの、入口５５の高さが、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さの下限値に相当する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｂとして、この下限値を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、それぞれの車両４１の仕様データＤ２ｃを参照して、車両４０として、範囲データＤ２ｂで示される下限値以上の高さで荷物１１を送り出すことができる車両４１を選択する。
ステップＳ５の処理について、第１実施形態との差異を説明する。
ステップＳ５において、制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さとして、収納区画５１の高さではなく、入口５５の高さを調整する制御を行う。
本実施形態では、図６及び図７に示すように、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１が、車両４０が荷物１１を送り出す高さに相当する。入口５５の高さＨ３が、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに相当する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｂとして、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０の仕様データＤ５ｃを参照して、ロッカー５０が設置されている床５３の高さが下げられていないときの、入口５５の高さＨ３を特定する。制御部２１は、特定した高さＨ３が高さデータＤ５ｂで示される高さＨ１よりも高ければ、指令データＤ５ｅを通信部２３に送信させる。指令データＤ５ｅは、ロッカー５０に対して、高さＨ３が高さＨ１と同じか、又は高さＨ１よりも少し低くなるまで床５３の高さを下げるよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ５ｅをロッカー５０に送信する。ロッカー５０は、指令データＤ５ｅを制御装置２０から受信する。ロッカー５０は、受信した指令データＤ５ｅに従って、床５３の高さを調整機構５４に下げさせる。
例えば、床５３の高さが調整される前は、図６に示すように、Ｈ１＜Ｈ３であるとする。制御装置２０の制御部２１は、床５３の高さを調整する制御を行うことで、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さとしてのＨ３を調整する制御を行う。その結果、図７に示すように、Ｈ１≧Ｈ３となる。
第１実施形態の別の変形例として、図８及び図９に示すように、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに応じて、車両４０が荷物１１を送り出す高さが調整されてもよい。そのような変形例である第３実施形態について説明する。
ステップＳ２の処理について、第１実施形態との差異を説明する。
ステップＳ２において、制御装置２０の制御部２１は、要求データＤ２ｄを通信部２３に送信させる。要求データＤ２ｄは、それぞれの車両４１に対して、範囲データＤ２ｅを送信するよう要求するデータである。範囲データＤ２ｅは、それぞれの車両４１が荷物１１を送り出す高さの調整範囲を示すデータである。通信部２３は、要求データＤ２ｄをそれぞれの車両４１に送信する。それぞれの車両４１は、要求データＤ２ｄを制御装置２０から受信する。それぞれの車両４１は、受信した要求データＤ２ｄに応じて、範囲データＤ２ｅを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｅをそれぞれの車両４１から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された範囲データＤ２ｅを取得する。制御部２１は、取得した範囲データＤ２ｅで示される調整範囲に応じて、２台以上の車両４１の中から、車両４０を選択する。
本実施形態では、図８に示すように、ロッカー５０の前にある床４２に、床４２の高さを調整するための調整機構４３が取り付けられている。調整機構４３は、例えば、電動ジャッキである。調整機構４３は、それぞれの車両４１に接続可能であり、接続した車両４１によって制御される。接続方式としては、Bluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。仮にそれぞれの車両４１が荷物１１をロッカー５０の前まで搬送して床４２に載っているとすると、調整機構４３によって床４２の高さが最も高く上げられたときの、荷物１１の高さが、それぞれの車両４１が荷物１１を送り出す高さの上限値に相当する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｅとして、この上限値を示すデータを受信する。仮にロッカー５０が最上段しか空いていないとすると、最上段にある収納区画５２の高さが、範囲データＤ２ｅで示される上限値以下であることが、ロッカー５０が荷物１１を受け取ることができる条件となる。制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０の仕様データＤ２ｆを参照して、車両４０として、そのような条件を満たす車両４１を選択する。仕様データＤ２ｆは、制御装置２０の記憶部２２、若しくは外部のストレージに予め記憶されていてもよいし、又はロッカー５０から取得されてもよい。
ステップＳ５の処理について、第１実施形態との差異を説明する。
ステップＳ５において、制御装置２０の制御部２１は、要求データＤ５ｆを通信部２３に送信させる。要求データＤ５ｆは、ロッカー５０に対して、高さデータＤ５ｇを送信するよう要求するデータである。高さデータＤ５ｇは、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さを示すデータである。通信部２３は、要求データＤ５ｆをロッカー５０に送信する。ロッカー５０は、要求データＤ５ｆを制御装置２０から受信する。ロッカー５０は、受信した要求データＤ５ｆに応じて、高さデータＤ５ｇを制御装置２０に送信する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｇをロッカー５０から受信する。制御装置２０の制御部２１は、通信部２３により受信された高さデータＤ５ｇを取得する。制御部２１は、取得した高さデータＤ５ｇで示される高さに応じて、車両４０が荷物１１を送り出す高さを調整する制御を行う。
本実施形態では、図８及び図９に示すように、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１が、車両４０が荷物１１を送り出す高さに相当する。収納区画５１の高さＨ２が、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに相当する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｇとして、収納区画５１の高さＨ２を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、車両４０の仕様データＤ５ｈを参照して、ロッカー５０の前にある床４２の高さが上げられていないときの、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１を特定する。仕様データＤ５ｈは、制御装置２０の記憶部２２、若しくは外部のストレージに予め記憶されていてもよいし、又は車両４０から取得されてもよい。制御部２１は、特定した高さＨ１が高さデータＤ５ｇで示される高さＨ２よりも低ければ、指令データＤ５ｉを通信部２３に送信させる。指令データＤ５ｉは、車両４０に対して、高さＨ１が高さＨ２と同じか、又は高さＨ２よりも少し高くなるまで床４２の高さを上げるよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ５ｉを車両４０に送信する。車両４０は、指令データＤ５ｉを制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した指令データＤ５ｉに従って、床４２の高さを調整機構４３に上げさせる。
例えば、床４２の高さが調整される前は、図８に示すように、Ｈ１＜Ｈ２であるとする。制御装置２０の制御部２１は、床４２の高さを調整する制御を行うことで、車両４０が荷物１１を送り出す高さとしてのＨ１を調整する制御を行う。その結果、図９に示すように、Ｈ１≧Ｈ２となる。
ロッカー５０から高さデータＤ５ｇが取得される代わりに、車両４０から高さデータＤ５ｇが取得されてもよい。具体的には、車両４０に取り付けられたカメラによってロッカー５０の画像が撮像され、高さデータＤ５ｇとして、撮像された画像、又はその画像を解析した結果が取得されてもよい。
本実施形態によれば、マンション前に車両４０が到着後、荷物１１をロッカー５０に格納する際に、ロッカー５０の位置が高すぎても、車両４０の位置を上げることで、車両４０が自身で荷物１１を格納することができる。本実施形態の一変形例として、荷物１１をロッカー５０に格納する際に、ロッカー５０の位置が低すぎても、車両４０の位置を下げることで、車両４０が自身で荷物１１を格納することができるようにしてもよい。
第３実施形態の一変形例として、図１０に示すように、調整機構４３の代わりに、コンベヤ４４が設置されてもよい。そのような変形例である第４実施形態について説明する。
ステップＳ２の処理について、第３実施形態との差異を説明する。
本実施形態では、図１０に示すように、ロッカー５０の前に、車両４０を載せるコンベヤ４４が設置されている。コンベヤ４４は、車両４０に接続され、車両４０によって制御される。接続方式としては、Bluetooth（登録商標）などの任意の方式を用いることができる。仮にそれぞれの車両４１が荷物１１をロッカー５０の前まで搬送してコンベヤ４４に載っているとすると、コンベヤ４４が最も高い位置に動かされたときの、荷物１１の高さが、それぞれの車両４１が荷物１１を送り出す高さの上限値に相当する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｅとして、この上限値を示すデータを受信する。仮にロッカー５０が最上段しか空いていないとすると、最上段にある収納区画５２の高さが、範囲データＤ２ｅで示される上限値以下であることが、ロッカー５０が荷物１１を受け取ることができる条件となる。制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０の仕様データＤ２ｆを参照して、車両４０として、そのような条件を満たす車両４１を選択する。
ステップＳ５の処理について、第３実施形態との差異を説明する。
本実施形態では、図１０及び図１１に示すように、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１が、車両４０が荷物１１を送り出す高さに相当する。収納区画５１の高さＨ２が、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに相当する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｇとして、収納区画５１の高さＨ２を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、車両４０の仕様データＤ５ｈを参照して、ロッカー５０の前に設置されたコンベヤ４４が動かされていないときの、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１を特定する。制御部２１は、特定した高さＨ１が高さデータＤ５ｇで示される高さＨ２よりも低ければ、指令データＤ５ｊを通信部２３に送信させる。指令データＤ５ｊは、車両４０に対して、高さＨ１が高さＨ２と同じか、又は高さＨ２よりも少し高くなるまでコンベヤ４４を垂直方向に動かすよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ５ｊを車両４０に送信する。車両４０は、指令データＤ５ｊを制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した指令データＤ５ｊに従って、コンベヤ４４を垂直方向に動かす。
例えば、コンベヤ４４が動かされる前は、図１０に示すように、Ｈ１＜Ｈ２であるとする。制御装置２０の制御部２１は、コンベヤ４４を垂直方向に動かすことで、車両４０が荷物１１を送り出す高さとしてのＨ１を調整する制御を行う。その結果、図１１に示すように、Ｈ１≧Ｈ２となる。
第３実施形態の別の変形例として、図１２及び図１３に示すように、車両４０自体の高さが可変でもよい。そのような変形例である第５実施形態について説明する。
ステップＳ２の処理について、第３実施形態との差異を説明する。
本実施形態では、図１３に示すように、それぞれの車両４１に、それぞれの車両４１の荷物１１が積まれている部分４５の高さを調整するための調整機構４６が設けられている。調整機構４６は、例えば、電動で伸縮する支柱である。調整機構４６によって、それぞれの車両４１の荷物１１が積まれている部分４５の高さが最も高く上げられたときの、荷物１１の高さが、それぞれの車両４１が荷物１１を送り出す高さの上限値に相当する。制御装置２０の通信部２３は、範囲データＤ２ｅとして、この上限値を示すデータを受信する。仮にロッカー５０が最上段しか空いていないとすると、最上段にある収納区画５２の高さが、範囲データＤ２ｅで示される上限値以下であることが、ロッカー５０が荷物１１を受け取ることができる条件となる。制御装置２０の制御部２１は、ロッカー５０の仕様データＤ２ｆを参照して、車両４０として、そのような条件を満たす車両４１を選択する。
ステップＳ５の処理について、第３実施形態との差異を説明する。
本実施形態では、図１２及び図１３に示すように、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１が、車両４０が荷物１１を送り出す高さに相当する。収納区画５１の高さＨ２が、ロッカー５０が荷物１１を受け取る高さに相当する。制御装置２０の通信部２３は、高さデータＤ５ｇとして、収納区画５１の高さＨ２を示すデータを受信する。制御装置２０の制御部２１は、車両４０の仕様データＤ５ｈを参照して、車両４０の荷物１１が積まれている部分４５の高さが上げられていないときの、車両４０が荷物１１をスライドさせる高さＨ１を特定する。制御部２１は、特定した高さＨ１が高さデータＤ５ｇで示される高さＨ２よりも低ければ、指令データＤ５ｋを通信部２３に送信させる。指令データＤ５ｋは、車両４０に対して、高さＨ１が高さＨ２と同じか、又は高さＨ２よりも少し高くなるまで、車両４０の荷物１１が積まれている部分４５の高さが上げるよう指令するデータである。通信部２３は、指令データＤ５ｋを車両４０に送信する。車両４０は、指令データＤ５ｋを制御装置２０から受信する。車両４０は、受信した指令データＤ５ｋに従って、車両４０の荷物１１が積まれている部分４５の高さを上げる。
例えば、車両４０の荷物１１が積まれている部分４５の高さが調整される前は、図１２に示すように、Ｈ１＜Ｈ２であるとする。制御装置２０の制御部２１は、車両４０の荷物１１が積まれている部分４５の高さを調整する制御を行うことで、車両４０が荷物１１を送り出す高さとしてのＨ１を調整する制御を行う。その結果、図１３に示すように、Ｈ１≧Ｈ２となる。
本開示は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の２つ以上のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の２つ以上のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本開示の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。
例えば、制御装置２０は、輸送車３０に備えられてもよい。あるいは、制御装置２０は、車両４０に備えられてもよい。あるいは、制御装置２０は、ロッカー５０に備えられてもよい。
高さの調整は、車両４０がロッカー５０に到着してから行われてもよいが、時間短縮の観点からはロッカー５０に到着前に完了させておくことが望ましい。そのような例において、到着時刻は車両４０の位置情報を基に推測される。第１実施形態又は第２実施形態のように、ロッカー５０の高さが調整される場合、望ましくはロッカー５０を操作中の人がいないこと、更に望ましくは周りに人がいないことを条件として高さが調整される。条件の判定には、監視カメラの画像などが使用される。第５実施形態のように、車両４０の収納部の高さが調整される場合、車両４０が輸送車３０に積み込まれた後、輸送車３０の出発待ち中又は信号待ち中など、車両４０が停止中であることを条件として高さが調整される。すなわち、より安定した条件下にて高さが調整される。
１０ システム
１１ 荷物
１２ 荷物
１３ 人
１４ 端末装置
２０ 制御装置
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 通信部
３０ 輸送車
４０ 車両
４１ 車両
４２ 床
４３ 調整機構
４４ コンベヤ
４５ 部分
４６ 調整機構
５０ ロッカー
５１ 収納区画
５２ 収納区画
５３ 床
５４ 調整機構
５５ 入口
６０ ネットワーク

Claims (20)

  1. 荷物を搬送する車両が前記荷物を送り出す高さを示す高さデータを取得し、取得した高さデータに応じて、ロッカーが前記車両から前記荷物を受け取る高さを調整する制御を行う制御部を備える制御装置。
  2. 前記制御部は、前記ロッカーが設置されている床の高さを調整する制御を行うことで、前記ロッカーが前記荷物を受け取る高さを調整する制御を行う請求項１に記載の制御装置。
  3. 前記制御部は、前記ロッカーが前記荷物を受け取る高さの調整範囲を示す範囲データを取得し、取得した範囲データで示される調整範囲に応じて、２台以上の車両の中から、前記車両を選択する請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
  4. 前記ロッカーは、２つ以上の収納区画を有し、
    前記制御部は、前記ロッカーが前記荷物を受け取る高さとして、前記荷物の収納先となる収納区画の高さを調整する制御を行う請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
  5. 前記制御部は、前記ロッカーの空き状況を示す状況データを取得し、取得した状況データで示される空き状況に応じて、前記２つ以上の収納区画の中から、前記荷物の収納先となる収納区画を選択する請求項４に記載の制御装置。
  6. 前記制御部は、前記荷物の属性を示す属性データを取得し、取得した属性データで示される属性に応じて、前記２つ以上の収納区画の中から、前記荷物の収納先となる収納区画を選択する請求項４又は請求項５に記載の制御装置。
  7. 前記荷物の収納先となる収納区画を指定する指定データを前記車両から受信する通信部を更に備える請求項４に記載の制御装置。
  8. 前記ロッカーは、入口と、前記入口に入れられた物の収納先となる２つ以上の収納区画とを有し、
    前記制御部は、前記ロッカーが前記荷物を受け取る高さとして、前記入口の高さを調整する制御を行う請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
  9. 前記高さデータを前記車両から受信する通信部を更に備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の制御装置。
  10. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記ロッカー及び前記車両の少なくともいずれかと
    を備えるシステム。
  11. 請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の制御装置を備えるロッカー。
  12. ロッカーが荷物を受け取る高さを示す高さデータを取得し、取得した高さデータに応じて、前記荷物を搬送する車両が前記ロッカーに前記荷物を送り出す高さを調整する制御を行う制御部を備える制御装置。
  13. 前記制御部は、前記ロッカーの前にある床の高さを調整する制御を行うことで、前記車両が前記荷物を送り出す高さを調整する制御を行う請求項１２に記載の制御装置。
  14. 前記制御部は、前記ロッカーの前に設置され、前記車両を載せるコンベヤを垂直方向に動かすことで、前記車両が前記荷物を送り出す高さを調整する制御を行う請求項１２に記載の制御装置。
  15. 前記制御部は、前記車両の前記荷物が積まれている部分の高さを調整する制御を行うことで、前記車両が前記荷物を送り出す高さを調整する制御を行う請求項１２に記載の制御装置。
  16. 前記制御部は、２台以上の車両のそれぞれが前記荷物を送り出す高さの調整範囲を示す範囲データを取得し、取得した範囲データで示される調整範囲に応じて、前記２台以上の車両の中から、前記車両を選択する請求項１２から請求項１５のいずれか１項に記載の制御装置。
  17. 前記高さデータを前記ロッカーから受信する通信部を更に備える請求項１２から請求項１６のいずれか１項に記載の制御装置。
  18. 請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載の制御装置と、
    前記ロッカー及び前記車両の少なくともいずれかと
    を備えるシステム。
  19. 請求項１２から請求項１７のいずれか１項に記載の制御装置を備える車両。
  20. 車両により、荷物を搬送することと、
    制御装置により、ロッカーが前記車両から前記荷物を受け取る高さと、前記車両が前記ロッカーに前記荷物を送り出す高さとのうち、少なくとも一方の高さに応じて、少なくとも他方の高さを調整する制御を行うことと、
    前記車両により、前記ロッカーに前記荷物を収納することと
    を含む配送方法。
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