CN112061657B - 用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置。所述方法包括：获取待机器人运输的货物的货物信息；根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置；使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置；在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置，能够通过显示用于指示存放位置的存放位置信息，而使得待运输的货物能够被高效地放置在机器人上，从而提高了货物的运输效率。

Description

用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别地，涉及一种用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置。

背景技术

随着科技的发展，目前在存放了较多货物的仓库中，为了节省人力并提高货物运输效率，通常使用能够行驶的机器人来运输货物。

通常机器人在到达货物的存放位置周围之后，用户可根据货物的信息来找到货物的存放位置，从而将货物放置到机器人上使机器人将货物运走。

然而，随着仓库规模的不断增大，仓库中的货物越来越多，货物信息中的货物标识、例如序列号、编号等可能会相应地变得更加复杂，使得用户难以准确找到待机器人运输的货物，从而导致运输效率不高。

因此，现有的机器人在仓库中运输货物的方式不能满足高效运输货物的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置。

根据本发明的一方面，提供一种用于引导机器人在仓库中运输货物的方法，所述方法包括：获取待机器人运输的货物的货物信息；根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置；使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置；在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。

可选地，所述方法还包括：在机器人行驶到目标位置时，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置。

可选地，所述方法还包括：在机器人行驶到距目标位置小于或等于预定距离的情况下，显示用于停止行驶的提前停止选项；在接收到对提前停止选项的选择操作的情况下，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置。

可选地，所述方法还包括：检测目标位置处是否存在障碍物；在检测到目标位置处存在障碍物的情况下，使机器人停在目标位置周围的预定范围内，并确定机器人到达目标位置。

可选地，待运输的货物包括与仓库中的多个存放位置对应的多种货物，其中，根据货物信息确定所述多种货物在仓库中被存放的所有存放位置；其中，使机器人行驶，以依次到达与各个存放位置对应的各个目标位置；其中，每当确定机器人到达一个目标位置之后，显示用于指示与所述一个目标位置对应的存放位置的存放位置信息。

可选地，所述方法还包括：接收用于指示机器人离开当前目标位置的离开指示；响应于离开指示，使机器人行驶，以到达与下一存放位置对应的下一目标位置，或者使机器人返回初始位置。

可选地，所述方法还包括：在确定机器人到达当前目标位置之后，接收用于使机器人执行预定动作的执行操作；响应于所述执行操作，使机器人执行所述预定动作。

可选地，所述方法还包括：在确定机器人到达当前目标位置之后，显示货物信息和/或与所述预定动作对应的预定选项；在包括用于显示货物信息、存放位置信息和/或所述预定选项的区域的接收区域内，接收所述执行操作。

可选地，所述方法还包括：在确定机器人发生预定事件的情况下，将发生所述预定事件的信息发送到相应终端。

可选地，货物信息包括用于识别待运输的货物，以使得待运输的货物能够被放置在机器人的相应位置的信息。

可选地，存放位置信息包括用于指示存放位置的方位的方位指示。

根据本发明的一方面，提供一种用于引导机器人在仓库中运输货物的装置，所述装置包括：信息获取单元，其被配置为能够获取待机器人运输的货物的货物信息；位置确定单元，其被配置为能够根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置；行驶单元，其被配置为能够使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置；显示单元，其被配置为能够在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。

根据本发明的另一方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序被配置为当被处理器执行时实施根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法。

根据本发明的另一方面，提供一种用于控制仓库中的机器人的行驶的系统，所述系统包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实施根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法。

根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法和装置，能够通过显示用于指示存放位置的存放位置信息，而使得待运输的货物能够被高效地放置在机器人上，从而提高了货物的运输效率。

附图说明

通过以下结合附图所作的详细描述，将更全面地理解本发明的前述和其他方面，附图包括：

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法的流程图。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的显示方位指示的示例的示意图。

图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于接收执行操作的接收区域的示例的示意图。

图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于引导机器人在仓库中运输货物的装置的框图。

具体实施方式

下面，将参照附图更为详细地描述本发明的一些示例性实施例，以便更好地理解本发明的基本思想和优点。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法的流程图。

参照图1，在步骤S1，获取待机器人运输的货物的货物信息。

例如，机器人可接收货物信息，例如，从服务器接收货物信息或者通过接收对机器人执行的相应输入来接收货物信息。

作为示例，货物信息可包括用于识别待运输的货物，以使得待运输的货物能够被放置在机器人的相应位置的信息。

例如，货物信息可包括货物的特征信息、数量和/或存放位置等。特征信息可以是用于表示货物的特征的信息、例如名称、类型、颜色、大小、价格等。

在步骤S2，根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置。

例如，存放位置可包括在货物信息中，或者存放位置可存储在服务器中，此时，例如可通过货物信息来从服务器获取与该货物信息对应的存放位置。

作为示例，存放位置可以是货物被存放的货架上的具体位置。

应该理解，上述存放位置仅是示例，存放位置可以是根据仓库的设计和/或实际需求的任意形式的存放位置。

在步骤S3，使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置。

例如，在确定存放位置之后，可通过机器人的当前位置和存放位置，来获得导航路线，从而使机器人沿导航路线行驶到与存放位置对应的目标位置。

例如，在存放位置是货物被存放的货架上的具体位置的情况下，目标位置可以是货架附近的通道。

在步骤S4，在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。

这里，在机器人到达目标位置之后，可显示存放位置信息，以使得用户可根据存放位置信息快速找到待运输的货物，从而将货物放置在机器人上，使得机器人将货物运输到指定位置。

这里，为了更直观地指示存放位置，作为示例，存放位置信息可包括用于指示存放位置的方位的方位指示。

例如，在存放位置是货物被存放的货架上的具体位置，目标位置是两个货架之间的通道的情况下，机器人可行驶到两个货架之间的通道中，并通过方位指示来提示用户待运输的货物位于这两个货架的哪个货架上，从而便于用户快速找到该货物。此外，在该货物的货物信息中的货物的序列号、存放位置编码等与另一货架上的另一货物的序列号、存放位置编码很相近的情况下，通过显示方位指示还可有效避免用户错误识别货物的情况。

此外，为了便于根据实际情况的不同而灵活确定机器人是否到达目标位置，可根据机器人的具体位置、用户输入和/或目标位置的占用情况来确定机器人是否到达目标位置。

作为示例，根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：在机器人行驶到目标位置时，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置。

例如，在导航结束时，可确定机器人行驶到了目标位置，同时，机器人停止行驶。

此外，为了便于根据用户需求而使机器人停在用户期望的位置，作为示例，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：在机器人行驶到距目标位置小于或等于预定距离的情况下，显示用于停止行驶的提前停止选项；可在接收到对提前停止选项的选择操作的情况下，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置。

例如，在机器人行驶到距目标位置比较近的位置、也就是接近货物的目标位置时，用户可能希望机器人停止在目标位置之前的位置，此时，用户可选择机器人显示的提前停止选项，从而使得机器人在目标位置之前停止并确定到达目标位置。例如，可通过在机器人的屏幕上显示“arrive early”、“skip to next step”等按钮来显示提前停止选项。

此外，在仓库中，还可能存在目标位置处存在障碍物(例如，其他机器人、物品和/或人)的情况，为了避免机器人难以进入目标位置而无法停止的情况，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：检测目标位置处是否存在障碍物；在检测到目标位置处存在障碍物的情况下，使机器人停在目标位置周围的预定范围内，并确定机器人到达目标位置。

也就是说，在机器人行驶到目标位置附近检测到目标位置处存在障碍物时，机器人可停在目标位置附近的预定范围内，同时，确定机器人到达了目标位置，从而可避免机器人因无法进入目标位置而无法停止行驶的情况。

这里，该预定范围可根据仓库的设计或实际需求来确定。

之后，在确定机器人已到达目标位置之后，可显示存放位置信息，例如，显示包括用于指示存放位置的方位的方位指示的存放位置信息。

图2示出了根据本发明的一个示例性实施例的显示方位指示的示例的示意图。

参照图2，图2中示出的屏幕上的“123-45-321-11”可以是货物信息中的货物的序列号、存放位置编码等用于识别货物的号码，其上方的“＜＜”可以是方位指示，可用于指示该货物位于屏幕左侧。

应该理解，图2示出的方位指示仅是示例，可根据实际需求使用任意其他形式的方位指示。图2的显示界面也仅是示例，可根据实际需求显示任意其他形式的内容，例如，例如货物的图像等。

此外，为了在机器人到达目标之后，在用户期望机器人执行相应动作时便于用户与机器人交互，作为示例，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：在确定机器人到达当前目标位置之后，接收用于使机器人执行预定动作的执行操作；响应于所述执行操作，使机器人执行所述预定动作。

此外，为了缩短货物被放置在机器人上的时间、即提高效率和/或便于用户更快捷地执行用户输入，作为示例，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：在确定机器人到达当前目标位置之后，显示货物信息和/或与所述预定动作对应的预定选项；其中，可在包括用于显示货物信息、存放位置信息和/或所述预定选项的区域的接收区域内，接收所述执行操作。

例如，可在机器人到达目标位置之后，显示货物信息和/或存放位置信息、例如包括方位指示的存放位置信息，以便于用户找到对应货物，从而将该货物放置在机器人上进行运输。此外，在显示货物信息和/或存放位置信息、例如包括方位指示的存放位置信息的同时，还可显示用于使机器人执行预定动作的预定选项、例如显示相应的操作按钮，以便于用户与机器人进行交互。在这种情况下，可设置用于接收上述执行操作的接收区域，例如，可将接收区域设置为比操作按钮的显示区域大的区域、例如设置为包括用于显示货物信息和/或存放位置信息以及操作按钮的区域，从而可以使用户更方面、快捷地输入相应用户输入。此外，还可将接收区域设置为仅包括用于显示货物信息和/或存放位置信息的区域(例如，在不显示预定选择项、即操作按钮的情况下)，或者将接收区域设置为仅包括用于显示操作按钮的区域。

图3示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于接收执行操作的接收区域的示例的示意图。

参照图3，在图3中示出的屏幕上的两个虚线的矩形区域的空白区域中，可显示货物信息和/或存放位置信息。在显示货物信息和/或存放位置信息的区域下方可显示用于使机器人执行预定动作的按钮，例如，图3示出的“返回(back)”按钮和“下一步(next)”按钮。

例如，在图3示出的虚线框的整个区域中可接收对用于对相应虚线框内的按钮进行选择的用户输入、即上述执行操作。

例如，在用户与机器人交互的过程中，如果用户希望选择图3左侧的“返回(back)”按钮(或者图3右侧的“下一步(next)”按钮)，则用户不必精确地针对显示“返回(back)”按钮(或者“下一步(next)”按钮)的区域来执行用户输入，而是只要在图3所示的左侧虚线框(或者右侧虚线框)的范围内执行用户输入即可对“返回(back)”按钮(或者“下一步(next)”按钮)进行选择，从而使得机器人执行与该按钮对应的动作。换言之，可将用于接收(例如，感测)用户对相关按钮执行的用户输入的接收区域(例如，感测区域)设置得比该按钮的实际显示区域大，以便用户高效地选择该按钮。

通过如上设置用于接收用户输入的接收区域，可使得用户无需精确选中相应按钮即可选择相应按钮而使得机器人能够执行用户期望的动作，从而可提高用户与机器人进行交互的效率，进而提高货物运输效率。

应该理解，图3示出的用于接收用户输入的接收区域仅是示例，可根据实际需求而设置能够便于用户对相应按钮进行选择的任意形式的接收区域。图3中所示的虚线框仅用于示意性示出接收区域，可根据实际需求而在实际显示中不显示图3中所示的虚线框。或者，可根据实际需求而通过颜色、灰度等向用户提示接收区域等。

此外，在通过机器人在仓库中运输货物的情况下，通常可能需要机器人运输位于多个不同存放位置的多种货物。

作为示例，待运输的货物可包括与仓库中的多个存放位置对应的多种货物。

在这种情况下，在图1的步骤S1中接收的货物信息可包括与每种货物对应的货物信息。作为示例，在图1示出的步骤S2中，可根据货物信息确定所述多种货物在仓库中被存放的所有存放位置。在图1示出的步骤S3中，可使机器人行驶，以依次到达与各个存放位置对应的各个目标位置。并且在图1示出的步骤S4中，可每当确定机器人到达一个目标位置之后，显示用于指示与所述一个目标位置对应的存放位置的存放位置信息。

此外，为了使得机器人能够在接收到货物的情况下行驶到下一目标位置或者返回初始位置，作为示例，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：接收用于指示机器人离开当前目标位置的离开指示；响应于离开指示，使机器人行驶，以到达与下一存放位置对应的下一目标位置，或者使机器人返回初始位置。

这里，离开指示可以是用户操作，例如用户在图3所示的屏幕中与“下一步(next)”按钮对应的接收区域中执行的触摸、悬停、长按操作等。此外，离开指示还可以是从服务器等接收的预定信号，或者，离开指示还可以是对达到预先设置的停留时间的响应等。

例如，在接收到离开指示之后，可确定是否存在下一存放位置，在确定存在下一存放位置的情况下，使机器人行驶以到达下一存放位置，在确定不存在下一存放位置的情况下，使机器人返回初始位置。

此外，为了方便用户获知机器人的实时情况，还可使机器人与用户的终端进行通信。作为示例，据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法还可包括：在确定机器人发生预定事件的情况下，将发生所述预定事件的信息发送到相应终端。

这里，所述预定事件可以是根据实际需要而设置的任意事件，例如，机器人导航丢失、机器人故障等。

根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法，能够通过显示用于指示存放位置的存放位置信息，而使得待运输的货物能够被高效地放置在机器人上，从而提高了货物的运输效率。

图4示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于引导机器人在仓库中运输货物的装置的框图。

参照图4，根据本发明的一个示例性实施例的用于引导机器人在仓库中运输货物的装置包括：信息获取单元1、位置确定单元2、行驶单元3和显示单元4。

信息获取单元1被配置为能够获取待机器人运输的货物的货物信息。

位置确定单元2被配置为能够根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置。

行驶单元3被配置为能够使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置。

显示单元4被配置为能够在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。

这里，已经参照图1至图3对货物信息、存放位置、目标位置的确定以及存放位置信息的显示进行了详细描述，这里不再赘述。

根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的装置，能够通过显示用于指示存放位置的存放位置信息，而使得待运输的货物能够被高效地放置在机器人上，从而提高了货物的运输效率。

根据本发明的示例性实施例还提供一种用于用于引导机器人在仓库中运输货物的系统。所述用于引导机器人在仓库中运输货物的系统包括处理器和存储器。存储器被配置为能够存储计算机程序。所述计算机程序能够被处理器执行，以实施根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法。

根据本发明的示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序配置为当被处理器执行时实施根据本发明的用于引导机器人在仓库中运输货物的方法。该计算机可读记录介质是可存储由计算机系统读出的数据的任意数据存储装置。计算机可读记录介质的示例包括：只读存储器、随机存取存储器、只读光盘、磁带、软盘、光数据存储装置和载波(诸如经有线或无线传输路径通过互联网的数据传输)。计算机可读记录介质也可分布于连接网络的计算机系统，从而计算机可读代码以分布式存储和执行。此外，完成本发明的功能程序、代码和代码段可容易地被与本发明相关的领域的普通程序员在本发明的范围之内解释。

此外，根据本发明的示例性实施例的上述装置和设备中的各个单元可被实现为硬件组件或软件模块。此外，本领域技术人员可根据限定的各个单元所执行的处理，通过例如使用现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或处理器来实现各个单元。

尽管这里参考特定实施例说明和描述了本发明，但是本发明并不限于所示的细节。而是，可以在本发明的范围内对这些细节进行各种修改。

附图标记列表

S1获取待机器人运输的货物的货物信息

S2根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置

S3使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置

S4在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息

1 信息获取单元

2 位置确定单元

3 行驶单元

4 显示单元

Claims (12)

1.一种用于引导机器人在仓库中运输货物的方法，待运输的货物包括与仓库中的多个存放位置对应的多种货物，所述方法包括：

获取待机器人运输的货物的货物信息；

根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置；

使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置；

在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息，

其中，所述方法还包括：

在机器人行驶到目标位置时，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置，在机器人因无法进入目标位置而无法停止行驶的情况下，使机器人停在目标位置周围的预定范围内，并确定机器人到达目标位置；

接收用于指示机器人离开当前目标位置的离开指示；

响应于离开指示，使机器人行驶，以到达与下一存放位置对应的下一目标位置，或者使机器人返回初始位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在机器人行驶到距目标位置小于或等于预定距离的情况下，显示用于停止行驶的提前停止选项；

在接收到对提前停止选项的选择操作的情况下，使机器人停止行驶并确定机器人到达目标位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

检测目标位置处是否存在障碍物；

在检测到目标位置处存在障碍物的情况下，使机器人停在目标位置周围的预定范围内，并确定机器人到达目标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，

其中，根据货物信息确定所述多种货物在仓库中被存放的所有存放位置；

其中，使机器人行驶，以依次到达与各个存放位置对应的各个目标位置；

其中，每当确定机器人到达一个目标位置之后，显示用于指示与所述一个目标位置对应的存放位置的存放位置信息。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在确定机器人到达当前目标位置之后，接收用于使机器人执行预定动作的执行操作；

响应于所述执行操作，使机器人执行所述预定动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

在确定机器人到达当前目标位置之后，显示货物信息和/或与所述预定动作对应的预定选项；

其中，在包括用于显示货物信息、存放位置信息和/或所述预定选项的区域的接收区域内，接收所述执行操作。

7.根据权利要求1至4中的任意一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

在确定机器人发生预定事件的情况下，将发生所述预定事件的信息发送到相应终端。

8.根据权利要求1至4中的任意一项所述的方法，其中，货物信息包括用于识别待运输的货物，以使得待运输的货物能够被放置在机器人的相应位置的信息。

9.根据权利要求1至4中的任意一项所述的方法，其中，存放位置信息包括用于指示存放位置的方位的方位指示。

10.一种用于引导机器人在仓库中运输货物的装置，所述装置用于执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法，所述装置，所述装置包括：

信息获取单元，其被配置为能够获取待机器人运输的货物的货物信息；

位置确定单元，其被配置为能够根据货物信息确定货物在仓库中被存放的存放位置；

行驶单元，其被配置为能够使机器人行驶，以到达与存放位置对应的目标位置；

显示单元，其被配置为能够在确定机器人到达目标位置之后，显示用于指示存放位置的存放位置信息。

11.一种存储有计算机程序的计算机可读记录介质，其中，所述计算机程序被配置为当被处理器执行时实施权利要求1至9中的任意一项所述的方法。

12.一种用于引导机器人在仓库中运输货物的系统，所述系统包括：

处理器；

存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实施权利要求1至9中的任意一项所述的方法。

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