CN109399041B - 基于机器人的随机仓储方法、装置及电子设备与存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于物流机器人技术领域，提供一种基于机器人的随机仓储方法，通过获取随机分配的货位信息，根据货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位，再通过提示货位附近的拣货员取走货物摆放至货位，并同步货物的货物信息和货位信息至下架订单，再通过获取下架订单的订单信息，以控制货位附近的拣货机器人前往货位指示货位附近的拣货员取走货位上的货物送给拣货机器人，使得既可随机上架摆放货物，所摆放的货物又能与拣货机器人对接联系，从而实现货物收货后快速上架，货物上架与拣选同时进行，提升货物仓储拣选效率，进而到达提高整体物流效率的目的。

Description

基于机器人的随机仓储方法、装置及电子设备与存储介质
技术领域
本发明属于物流机器人技术领域，尤其涉及一种基于机器人的随机仓储方法、装置及电子设备与存储介质。
背景技术
随机存储技术是一种仓库存储技术，该技术强调每一个货品被指派储存的位置随机产生，经常改变，并不固定。易言之，任何货品可以被存放在任何可利用的位置。
在随机存储的背景下，储存员存储货品一般按习惯来储存，且通常按货品入库的时间顺序储存于出入口的储位，达到方便存储员和提高仓储空间利用率的目的。
发明内容
虽然，随机存储技术能够达到方便存储员和提高仓储空间利用率的目的，但是货物上架的随机造成了拣货的复杂，即货物上架存储时的随机导致拣货员寻找下架的货物摆放杂乱无章，以致增加拣货难度和移送下架货物至打包区的行程时间，从而造成仓储效率降低，尤其是对于有限的仓储空间内，对仓储空间的利用率要求更高，导致货物出仓效率不高，难以满足电商环境下用户渴望快速到货的体验需求。
综上，现有的随机存储技术存在的技术问题为：上架与拣货缺乏对接联系，从而造成仓储效率降低。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于机器人的随机仓储方法，包括：
一种基于机器人的随机仓储方法，包括：
获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单；
获取所述下架订单的订单信息，以控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
具体地，所述的获取所述下架订单的订单信息，以控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人的步骤包括：
获取所述下架订单的订单信息；
根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
进一步地，上述方法还包括：
获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
具体地，所述的提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位的步骤具体为：
控制所述上架机器人的声音装置发出提示声或者控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器中执行可实现上述任一种方法。
本发明还提供一种存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序在处理器中执行可实现上述任一种方法。
本发明还提供一种基于机器人的随机仓储装置，包括：
上架运载模块，用于获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
提示同步模块，用于提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单；
下架指示模块，用于获取所述下架订单的订单信息，以控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
具体地，所述下架指示模块包括：
获取单元，用于获取所述下架订单的订单信息；
界面生成单元，用于根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
显示指示单元，用于显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
上述装置，还包括：
标识获取单元，用于获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
匹配检验单元，用于判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
具体地，所述提示同步模块包括：声音提示单元或发光提示单元；
所述声音提示单元用于控制所述上架机器人的声音装置发出提示声，以提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位；所述发光提示单元用于控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位。
本发明提供的基于机器人的随机仓储方法，通过获取随机分配的货位信息，根据货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位，再通过提示货位附近的拣货员取走货物摆放至货位，并同步货物的货物信息和货位信息至下架订单，再通过获取下架订单的订单信息，以控制货位附近的的拣货机器人前往货位指示货位附近的拣货员取走货位上的货物送给拣货机器人，使得既可随机上架摆放货物，所摆放的货物又能与拣货机器人对接联系，从而不仅实现提高货物上架摆放效率，同样提高货物拣选下架的效率，到达提高整体物流效率的目的。
附图说明
图1为一前置仓中随机仓储场景的场景示意图；
图2为一实施例提供的基于机器人的随机仓储方法的流程图；
图3为图2中步骤12的具体方法流程图；
图4为图3中方法的改进方法的流程图；
图5为一实施例提供的一种电子设备；
图6为一实施例提供的基于机器人的随机仓储装置的架构图；
图7为图6中下架指示模块的架构图；
图8为图7中下架指示模块的改进架构图；
图9为图1-8中涉及的机器人的结构图；
图10为前置仓中的货架的结构图；
图11为交互界面的场景图；
图12为下架订单的订单信息展示图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“存储介质”可以是ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。术语“处理器”可以是CPLD（Complex Programmable Logic Device：复杂可编程逻辑器件）、FPGA（Field－Programmable Gate Array：现场可编程门阵列）、MCU（Microcontroller Unit：微控制单元）、PLC（Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器）以及CPU（CentralProcessing Unit：中央处理器）等具备数据处理功能的芯片或电路。术语“电子设备”可以是具有数据处理功能和存储功能的任何设备，通常可以包括固定终端和移动终端。固定终端如台式机等。移动终端如手机、PAD以及移动机器人等。此外，后续所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
下面，本发明提出部分优选实施例以教导本领域技术人员实现。其中，优选实施例中的方法步骤的实现可以选用机器人系统作为执行主体来进行。机器人系统通过执行优选实施例中的方法步骤，可以调度机器人在一随机仓储场景下配合相关人员完成货物上架与下架。
图1为一前置仓中随机仓储场景的场景示意图，展现了一种随机仓储场景。
参见图1，在前置仓中，可以安排多个员工来分别负责拣货、打包以及调度。同时，安排多个机器人负责上架和拣货。
示例性地，可以安排五名员工和六台机器人来分工合作。其中，两名员工负责拣货，两名员工负责打包，一名员工负责调度。另外，四台机器人（如02、03、04以及06）负责拣货，两台机器人（如01和05）负责上架。具体地，拣货员在拣货区巡视待命，等待机器人，打包员在打包区等待被拣选好的订单。可以分配4台机器人拣选，2台机器人上架。
图2为一实施例提供的基于机器人的随机仓储方法的流程图，展现了一种基于机器人的随机仓储方法。
参见图2，一种基于机器人的随机仓储方法，包括：
步骤S10、获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
步骤S11、提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单；
步骤S12、获取所述下架订单的订单信息，以控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
本实施例中，通过获取随机分配的货位信息，根据货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位，再通过提示货位附近的拣货员取走货物摆放至货位，并同步货物的货物信息和货位信息至下架订单，再通过获取下架订单的订单信息，以控制货位附近的的拣货机器人前往货位指示货位附近的拣货员取走货位上的货物送给拣货机器人，使得既可随机上架摆放货物，所摆放的货物又能与拣货机器人对接联系，从而不仅实现提高货物上架摆放效率，同样提高货物拣选下架的效率，到达提高整体物流效率的目的。
需要说明的是，在步骤S10中，货位信息的分配通过仓库管理系统进行，仓库管理系统向机器人系统下发订单任务，订单任务中包括货物的货位信息和货物信息。货位信息为随机分配，对应物流仓库（例如，前置仓）中货架的任意货位。货位一旦分配完成，订单任务中的货物信息便与货位信息一一对应绑定。另外，货位上摆放的对应货物没有下架之前，仓库管理系统与该货位的绑定情况便一直持续。
机器人系统获取随机分配的货位信息后，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位。其中，机器人系统可以通过定位技术实时定位拣货机器人的当前位置以获得拣货机器人的位置信息，然后再根据收到的货位信息，生成仓库导航地图指引上架机器人运载货物至对应的货位。
示例性地，参见图10和图11，前置仓中的货架包括：货位标识4002、货架本体4003以及摆放在货位标识4002上方的货物4001。其中，货位标识4002对应货物的货位信息3103，货物4001则对应货物信息，货物信息包括但不限于名称图片信息3104和数量信息3105。
需要说明的是，在步骤S11中，在上架机器人运载货物至对应的货位时，机器人系统控制机器人发出提示信息提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单，从而完成随机分配的货位对应的货物上架任务。其中，上架任务完成，拣货员可以通过机器人上的交互端或扫码器等通信设备通知机器人系统，机器人系统得到通知后同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单。下架订单作为下架拣货的依据，存储在仓库管理系统中，在需要下架拣货时，便可将其下方给机器人系统，由机器人系统控制拣货机器人下架拣货，从而不仅实现对货物上架和下架的有效对接，同时提高上架效率和下架拣货效率，而且实现上架机器人与拣货机器人同时在物流仓库中进行运货上架和拣货下架，实现资源的优化配置，极大提高仓促效率。
示例性地，所述的提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位的步骤具体为：控制所述上架机器人的声音装置发出提示声或者控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位。
需要说明的是，在步骤S12中，机器人系统获取所述下架订单的订单信息，可以根据下架订单中的货位信息和拣货机器人的当前位置信息生成仓库导航地图指引拣货机器人前往货位，并控制在货位下的拣货机器人的指示装置发出指示信号指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人，从而完成下架拣货。
示例性地，参见图12，下架订单的订单信息包括但不限于：货物的货位信息（如J-01-001-A）6005、图片信息（如IMAGE）6004、数量信息（如1件）6003、名称（如耳机）6002以及编号信息（如6901234567891）6001。
图3为图2中步骤12的具体方法流程图，展现了一种基于机器人的随机仓储方法。
参见图3，步骤12的具体方法包括：
步骤120、获取所述下架订单的订单信息；
步骤121、根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
步骤122、显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
本实施例中，通过获取所述下架订单的订单信息，再通过根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面，再通过控制显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人，从而实现人机交互，清楚指示拣货员前往下架订单的订单信息中的货位信息对应的具体货位取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
示例性地，参见图11和图12，交互界面包括但不限于货物的货位信息3103对应于货物的货位信息（如J-01-001-A）6005、货物信息、用户信息3101、操作信息3102、货物类型信息3107以及界面切换信息3106。其中，货物信息包括但不限于对应于名称（如耳机）6002和图片信息（如IMAGE）6004的名称图片信息3104，对应于数量信息（如1件）6003的数量信息3105。
图4为图3中方法的改进方法的流程图，展现了一种基于机器人的随机仓储方法的改进方法。
参见图4，图3中方法的改进方法包括：
S40、获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
S41、判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
需要说明的是，通过获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息，再通过判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面，从而不仅可以实现避免货物错放给拣货机器人，而且还能统计异常订单信息反馈给仓库管理系统。
图5为一实施例提供的一种电子设备50，包括存储器500和处理器501，所述存储器500存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器501中执行可实现图2-4中任一种方法。
在一具体实施例中，提供一种存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序在处理器中执行可实现图2-4中任一种方法。
图6为一实施例提供的基于机器人的随机仓储装置的架构图，展现了一种基于机器人的随机仓储装置。
参见图6，基于机器人的随机仓储装置包括：
上架运载模块60，用于获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
提示同步模块61，用于提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单；
下架指示模块62，用于获取所述下架订单的订单信息，以控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
本实施例中，通过获取随机分配的货位信息，根据货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位，再通过提示货位附近的拣货员取走货物摆放至货位，并同步货物的货物信息和货位信息至下架订单，再通过获取下架订单的订单信息，以控制货位附近的的拣货机器人前往货位指示货位附近的拣货员取走货位上的货物送给拣货机器人，使得既可随机上架摆放货物，所摆放的货物又能与拣货机器人对接联系，从而不仅实现提高货物上架摆放效率，同样提高货物拣选下架的效率，到达提高整体物流效率的目的。
需要说明的是，货位信息的分配通过仓库管理系统进行，仓库管理系统向机器人系统下发订单任务，订单任务中包括货物的货位信息和货物信息。货位信息为随机分配，对应物流仓库（例如，前置仓）中货架的任意货位。货位一旦分配完成，订单任务中的货物信息便与货位信息一一对应绑定。另外，货位上摆放的对应货物没有下架之前，仓库管理系统与该货位的绑定情况便一直持续。
机器人系统获取随机分配的货位信息后，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位。其中，机器人系统可以通过定位技术实时定位拣货机器人的当前位置以获得拣货机器人的位置信息，然后再根据收到的货位信息，生成仓库导航地图指引上架机器人运载货物至对应的货位。
示例性地，参见图10和图11，前置仓中的货架包括：货位标识4002、货架本体4003以及摆放在货位标识4002上方的货物4001。其中，货位标识4002对应货物的货位信息3103，货物4001则对应货物信息，货物信息包括但不限于名称图片信息3104和数量信息3105。
需要说明的是，在上架机器人运载货物至对应的货位时，机器人系统控制机器人发出提示信息提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位，并同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单，从而完成随机分配的货位对应的货物上架任务。其中，上架任务完成，拣货员可以通过机器人上的交互端或扫码器等通信设备通知机器人系统，机器人系统得到通知后同步所述货物的货物信息和货位信息至下架订单。下架订单作为下架拣货的依据，存储在仓库管理系统中，在需要下架拣货时，便可将其下方给机器人系统，由机器人系统控制拣货机器人下架拣货，从而不仅实现对货物上架和下架的有效对接，同时提高上架效率和下架拣货效率，而且实现上架机器人与拣货机器人同时在物流仓库中进行运货上架和拣货下架，实现资源的优化配置，极大提高仓促效率。
示例性地，所述的提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位的步骤具体为：控制所述上架机器人的声音装置发出提示声或者控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员取走所述货物摆放至所述货位。
需要说明的是，机器人系统获取所述下架订单的订单信息，可以根据下架订单中的货位信息和拣货机器人的当前位置信息生成仓库导航地图指引拣货机器人前往货位，并控制在货位下的拣货机器人的指示装置发出指示信号指示所述货位附近的拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人，从而完成下架拣货。
示例性地，参见图12，下架订单的订单信息包括但不限于：货物的货位信息（如J-01-001-A）6005、图片信息（如IMAGE）6004、数量信息（如1件）6003、名称（如耳机）6002以及编号信息（如6901234567891）6001。
图7为图6中下架指示模块的架构图，展现了一种基于机器人的随机仓储装置的下架指示模块。
参见图7，下架指示模块包括：
获取单元70，用于获取所述下架订单的订单信息；
界面生成单元71，用于根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
显示指示单元72，用于显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
本实施例中，通过获取所述下架订单的订单信息，再通过根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面，再通过控制显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人，从而实现人机交互，清楚指示拣货员前往下架订单的订单信息中的货位信息对应的具体货位取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
示例性地，参见图11和图12，交互界面包括但不限于货物的货位信息3103对应于货物的货位信息（如J-01-001-A）6005、货物信息、用户信息3101、操作信息3102、货物类型信息3107以及界面切换信息3106。其中，货物信息包括但不限于对应于名称（如耳机）6002和图片信息（如IMAGE）6004的名称图片信息3104，对应于数量信息（如1件）6003的数量信息3105。
图8为图7中下架指示模块的改进架构图，展现了一种改进的基于机器人的随机仓储装置的下架指示模块。
参见图8，图7中下架指示模块还包括：
标识获取单元80，用于获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
匹配检验单元90，用于判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
需要说明的是，通过获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息，再通过判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面，从而不仅可以实现避免货物错放给拣货机器人，而且还能统计异常订单信息反馈给仓库管理系统。
图9为图1-8中涉及的机器人的结构图。
参见图9，机器人的本体上可以设置扫码器1005、交互端1001、托盘1003以及移动底座1004。扫码器1005可以用于扫描货物的标识和货位标识4002。托盘1003用于放置周转箱1002。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于机器人的随机仓储方法，其特征在于，包括：
获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
控制所述上架机器人的声音装置发出提示声或者控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员上架货物，通过所述上架机器人上的交互端或扫码器在所述随机分配的货位上随机上架多种类型的货物，上架任务完成后，将所述上架货物的货物信息和货位信息一一对应绑定，并同步至下架订单；
获取所述下架订单的订单信息，控制所述货位附近的拣货机器人前往所述货位，并指示所述货位附近的拣货员通过交互端或扫码器拣选货物给所述拣货机器人。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，指示所述货位附近的拣货员通过交互端或扫码器拣选货物给所述拣货机器人的步骤包括：
根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述指示所述货位附近的拣货员通过交互端或扫码器拣选货物给所述拣货机器人的步骤还包括：
获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
4.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在所述处理器中执行可实现权利要求1-3中任一种方法。
5.一种存储介质，存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在处理器中执行可实现权利要求1-3中任一种方法。
6.一种基于机器人的随机仓储装置，其特征在于，包括：
上架运载模块，用于获取随机分配的货位信息，根据所述货位信息控制上架机器人运载货物至对应的货位；
提示同步模块，用于控制所述上架机器人的声音装置发出提示声或者控制所述上架机器人的发光装置发出提示光，以提示所述货位附近的拣货员上架货物，通过所述上架机器人上的交互端或扫码器在所述随机分配的货位上随机上架多种类型的货物，上架任务完成后，将所述货物的货物信息和货位信息进行绑定，并同步至下架订单；
下架指示模块，用于获取所述下架订单的订单信息，控制所述货位附近的的拣货机器人前往所述货位，并指示所述货位附近的拣货员通用交互端或扫码器拣选货物给所述拣货机器人。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述下架指示模块包括：
界面生成单元，用于根据所述订单信息，控制所述拣货机器人的交互端生成包含所述货位信息和所述货物信息的交互界面；
显示指示单元，用于显示所述交互界面以指示所述拣货员取走所述货位上的所述货物送给所述拣货机器人。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述下架指示模块还包括：
标识获取单元，用于获取到所述拣货员扫描所述货物的标识形成的标识信息；
匹配检验单元，用于判断所述标识信息与所述货物信息是否匹配以控制生成结果检验交互界面。
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