CN108100548B - 一种仓储机器人自动分拣方法及分拣系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种仓储机器人自动分拣方法和分拣系统，其包括以下步骤：S1人工通过手持PDA给机器人派单；S2、仓储机器人根据分配到的拣货单信息依次前往不同拣货站进行拣货；S3、拣货员根据由机器人系统推送给手持终端PDA上的拣货单信息进行拣货；S4、仓储机器人完成拣货单上所有货品拣货作业后，将拣货单上的货品一起送至播种墙工位；S5、到达播种墙工位上的仓储机器人其上的货品被人工取下，之后仓储机器人被释放；S6、扫描拣货单，根据扫描拣货单信息对步骤S5中取下的货品进行对应播种；S7、对步骤S6中播种的货品进行复核、打包、称重后进行出库；该方法能够实现人工参与分拣的机器人分拣模式，当机器人系统出现崩溃时，可以直接切换为人工分拣的模式，完全由人工替代机器人完成分拣出库任务。
Description
技术领域
本发明涉及仓储物流技术领域，具体涉及一种仓储机器人自动分拣方法及分拣系统。
背景技术
现有的物流仓储机器人(AGV)分拣技术中，都是以货架到人的技术方案来完成货物的自动分拣工作。仓储机器人(AGV)将需要分拣的货物所在的货架直接从仓储区运送到分拣工作站前，人工分拣需要分拣的货物。拣选后，仓储机器人再将货架放回仓储区。这样一个订单的多个商品就需要通过仓储机器人将多个含有该订单商品的货架送至分拣工作站，人工拣选完成一个订单里面多个商品的分拣。
在所有涉及到分拣的业务流程中，员工都无需进行库房仓储区内部，只需在分拣工作站等待，系统会自动指派机器人将所需分拣商品所在的目标货架运送到分拣工作站，待员工在系统指导下完成业务后，再将货架送回到库内仓储区。
现有的上述货架到人的仓储机器人系统目前存在的问题为：
1、补货效率低，商品按照单件进行补货，需要机器人将商品所在的货架搬运到补货工作站，单一货架的补货命中率较低；
2、单个货架的分拣命中率低，每个移动货架能提供需要拣选的商品较少；
3、分拣效率低，因为每个订单需要拣选的商品放在不同货架上，仓储机器人需要搬运多个货架往返分拣工作站，而每个货架所含拣选商品的命中率较低，进而造成仓储机器人搬运货架行走重复路径过多；
4、仓储机器人能效较低，因为一个订单所需商品的仓储机器人可能需要搬运多个移动货架到分拣工作台，分拣完成还需要将货架放回仓储区，仓储机器人往复行走的路径过长；
5、系统在发生故障情况下，人工替换难度高，当仓储机器人系统出现故障，人工无法找货，因为所有移动货架的布局都是动态布局，移动货架没有固定的停放位置；
6、系统在发生故障情况下，可追溯能力低，系统错误导致商品的分拣错误，因为仓储区内的所有货架动态布局，商品货位不固定，故需要更换和还原的商品很难找到此商品货位位置。
发明内容
针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种可以有人工参与分拣，人工拣选配合仓储机器人搬运拣货车的仓储机器人自动分拣方法。该方法能够实现人工参与分拣的机器人分拣模式，当机器人系统出现崩溃或者机器人出现故障无法完成分拣作业任务时，可以直接切换为人工分拣的模式，完全由人工替代机器人完成分拣出库任务。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种仓储机器人自动分拣方法，包括以下步骤：
S1、人工通过手持终端PDA给机器人派单；
S2、仓储机器人根据分配到的拣货单信息依次前往不同拣货站进行拣货；
S3、拣货员根据由机器人系统推送给手持终端PDA上的拣货单信息进行拣货；
S4、仓储机器人完成拣货单上所有货品拣货作业后，将拣货单上的货品一起送至播种墙工位；
S5、到达播种墙工位上的仓储机器人其上的货品被人工取下，之后仓储机器人被释放；
S6、扫描拣货单，根据扫描拣货单信息对步骤S5中取下的货品进行对应播种；
S7、对步骤S6中播种的货品进行复核、打包、称重后进行出库；
其中在步骤S5中，释放后的仓储机器人根据重新分配到的拣货单信息重复上述步骤S2-S4，完成下一批拣货作业。
进一步，仓储机器人在进行拣货作业过程中，其包括以下操作步骤：
1)、根据仓储管理信息系统制定的分拣策略挑选订单制作拣选清单；
2)、机器人系统打印拣选清单形成派单并分配至各仓储机器人；
3)、扫描拣选清单是否完成派单工作，如果派单完成，则分配有派单任务的仓储机器人导航至相应的拣货站；如果派单未完成，则进行重新扫描拣选清单进行机器人派单；
4)、移动至拣货站的仓储机器人根据拣选清单逐渐完成本站的拣货任务；
5)、检测该仓储机器人是否还有其它拣货站待拣，如果有则依次导航至待拣货站，重复上述步骤4)；如果没有则进行后续货品播种作业。
进一步，仓储机器人在拣货过程中由于货品缺货而无法完成拣货任务时，仓储机器人会自动将该拣货任务默认为异常任务并将拣货车货架移动至系统设定的异常区域，待货品补货后仓储机器人第一时间拖载该拣货车货架完成拣货任务。
进一步，还包括有货品盘点流程，其包括以下步骤：
a、根据盘点需求生成盘点清单；
b、扫描生成的盘点清单；
c、根据盘点任务将对应的货品货架移送至盘点工作区域；
d、根据盘点清单盘点货架上对应储位的货品；
e、盘点完成后系统自动匹配盘点是否存在差异，如果盘点存在差异，则按照异常处理将该货架移送至系统设定的异常区域进行人工处理；如果盘点无差异，则货架通过仓储机器人移送复位。
进一步，货品在播种时，其包括以下步骤：
S501、扫描拣货单条码；
S502、按照播种墙上的箱位号检索数据，显示箱位所需货品总件数；
S503、扫描货品条码，播种墙上显示所需该货品的箱位以及件数；
S504、投递货品拍灯，显示箱位所需货品剩余件数；
S505、判断是否还有货品，如果判断有，则返回步骤S503；如果判断没有，则再判断所有箱位剩余件是否都为零；
S506、如果判断所有箱位剩余件都为零，则进行人工复核；如果判断不是为零，则将该货品播种作为异常处理。
进一步，在进行补货时，其包括有一个补货是否完成的检测步骤，其包括以下步骤：
S601、人工通过手持终端扫描对应的拣货单；
S602、扫描后的拣货单上传至仓储管理信息系统，仓储管理信息系统检索缺货数据；
S603、手持终端接收到仓储管理信息系统发送过来的缺货信息，依据缺货信息补充相应的货品；
S604、检测货品补充是否全部完成，如果检测判断为全部完成，则进行后续的货品播种工作；如果检测没有全部完成，则判断作为异常处理。
进一步，还包括有一仓储机器人充电步骤，其包括以下步骤：
S701、仓储机器人在充电前将拣货车货架放置在货架等待区；
S702、机器人控制系统优先调度仓储机器人至有空位的充电站进行充电；
S703、仓储机器人在充电完成后，回到拣货车货架等待区并找到一个空闲拣货车货架，等待派单。
进一步，在货品分拣工作过程中，仓储机器人为了避免人工合单，每一仓储机器人都会进行串点拣货区进行合单，完成后返回播种墙排队进行播种。
同时本发明还提供一种利用上述仓储机器人自动分拣方法实现的仓储机器人自动分拣系统，其包括仓储机器人、拣货车货架、派单区、仓储区、异常处理区、播种区以及复核打包区，其中在所述派单区、仓储区、异常处理区和播种区之间设置有专门用于供仓储机器人移动行走的机器人行走通道，在所述派单区、仓储区和异常处理区外围预留有用于叉车或拖板车进行补货的补货通道。
进一步，所述仓储机器人自动分拣系统还包括有充电桩，所述充电桩设置在所述机器人行走通道的中间区域。
与现有技术相比，本方案具有的有益技术效果为：
1、补货效率高，商品可以按照单品整托盘进行补货，不需要再进行单件补货；
2、补货车货架的分拣命中率高，由于采用提总分拨的拣货方式，每个拣货车货架的拣选命中率都是百分之一百；
3、分拣效率高，仓储机器人搬运拣货车货架行走无多余和重复的路径，仓储机器人只到达需要拣选下架的拣货站，不需要因为获取一件或几件商品将一个货架的所有商品运出，往复行走多余的路径；
4、仓储机器人能效高，因为一个订单所需商品只需要仓储机器人搬运拣货车货架到需要拣货的拣货站停留拣货即可，不必行走多余路径；
5、在系统发生故障情况下，可直接切换到人工作业模式，因为由于所有商品货位固定，当仓储机器人系统出现故障，人工可以根据货位号直接找到需要拣选下架的货品，完成分拣出库作业；
6、在系统发生故障情况下，可回溯力高，如果仓储机器人系统出现错误造成商品的分拣错误，因商品货位为固定布局，需要更换和还原的商品很容易找到位置；
7、人车分流，避免危险，仓储机器人行走路线和人员、叉车行走路线分离，互不干扰，完全避免人车混行的风险。
附图说明
图1为本发明实施例中一种仓储机器人自动分拣方法的流程图。
图2为本发明实施例中的仓储机器人分拣流程示意图。
图3为本发明实施例中的货品盘点流程示意图。
图4为本发明实施例中的播种流程示意图。
图5为本发明实施例中的补货是否完成的检测步骤示意图。
图6为本发明实施例中仓储机器人充电步骤示意图。
图7为本发明实施例中自动分拣系统布局示意图。
图8为本发明实施例中派单给仓储机器人的过程示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图与具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
本发明是针对现有物流仓储机器人分拣技术中，都是以货架到人的技术方案来完成货物的自动分拣而导致的补货效率低、分拣效率低、机器人能效低以及出现系统故障时人工替换难度高的问题，而提出的一种仓储机器人自动分拣方法及分拣系统，通过该分拣方法和分拣系统可以达到由人工和机器人共同参与的分拣模式，当仓储机器人系统出现崩溃或者出现故障无法完成分拣作业任务时，可以直接切换为人工分拣的模式，完全由人工替代机器人完成分拣出库任务。
参照图1所示，其示出了本发明实施例中一种仓储机器人自动分拣方法的流程图，由图可以看出，该制作方法包括以下步骤：
S1人工通过手持终端PDA给机器人派单；
人工通过手持终端PDA扫描纸质分拣单上的条码，绑定分拣单、机器人和拣货车货架。以此通过机器人系统给机器人派发分拣任务。
S2、仓储机器人根据分配到的拣货单信息依次前往不同拣货站进行拣货，其中每一拣货站配备有熟悉该拣货站点货品存储信息的拣货员负责；
本实施例中首先通过仓储管理信息系统打印拣货单和面单，并向派单站下发拣货单电子信息；派单站为订单绑定起点位置，通过拣货单信息扫码，机器人系统将拣货单和仓储机器人和分拣车货架绑定对应关系；同时派单员将分拣系统打印出来的纸质拣货单和面单放入到拣货车货架中的空中转箱内，随后派单员指派仓储机器人(可通过按下设定的启动键来召唤仓储机器人)扛着上述拣货车货架前去拣货，仓储机器人在去往各个拣货站的过程中，其行走路径需要灵活规划，避免拣货站站点周边路径堵塞。此外还需要说明的是，派单站在为分拣单配备仓储机器人时，需要设置缓冲队列，以便接受后续从播种墙或者集合区来的空拣货车货架。
S3、拣货员根据机器人系统推送给手持终端上的拣货信息进行拣货；
结合参照附图8所示，本实施例中在仓储机器人到达拣货站站点后，拣货员可通过机器人系统推送到手持终端PDA上的拣货信息进行拣选作业，手持终端PDA上可以显示本站点需要拣货的货品信息。在实际工作过程中，仓储机器人扛载的拣货车货架可分为三层，每层放置的空中转箱用于承载出库货品。在实际中，拣货站的货架区每个货品储位均可设置有电子标签，接到派单任务后的仓储机器人依据所分配到的订单任务将所需的货品信息发送至电子标签上和拣货员手持终端PDA上，拣货员根据货架上的电子标签灯和电子标签数字(或手持终端提示信息)，拣选仓储机器人所携带的拣选车货架所需对应数量的货品，在拣货员完成拣货任务后，根据手持终端PDA显示将拣货单放入空中转箱内，完成拣货确认，并放行仓储机器人，使其达到下一拣货站或进行拣选作业。在此需要注意的是，所有仓储机器人为了避免人工合单，其将进行串点拣货区进行合单。
在拣货过程中，各拣货站站点可设置排队缓冲，其数量可以根据各站点宽度进行相适应设置，在现场合理开启工作站的情况下，应最大程度保障拣货员工作饱和度，杜绝拣货员长时间等货的低效率情况，同时还需要预留仓储机器人运行的辅助路径，以减少主干道路仓储机器人的运行压力。在拣货过程中，仓储机器人从主干道上根据拣货站排队情况，从队列尾部入站，若无排队情况，可直接进入拣货站进行拣货工作。仓储机器人在工作过程中应根据拣货站工作量饱和程度、机器人排队队列长度，自动选择队列最短的拣货站排队按序进行拣货。
由于本方案为“拣货车到人”的分拣模式，本实施例中的拣货员在实际配置时，为了提高分拣效率和分拣质量，本方案可使得拣货员形成小单元作业模式，一人负责的拣货区域缩小到几排货架，在单量激增时甚至可以达到一人负责单排货架，该种分配模式可以使得拣货员在拣选货品时命中率更高(因为单一拣货员所负责的货架数量很少，因此其对货品排放位置非常清楚)，可以在最短时间内找出并拿到更多的货品，极大的保障了货品出库效率。此外本实施例中的上述“拣货车到人”的分拣模式打破了传统原有的人工拣选生产完成后返回起点，多个任务则需拣货员多次往返起点至拣货区域的通道模式。本实施例中拣货员只需在很小的范围内进行拣货活动，减去不必要的走动，且在配合手持终端的情况下，分拣作业效率更高，减轻了作业人员的劳动强度，提升了作业质量，并在一定程度上可以减少现场作业人员的数量。
参加附图2所示在仓储机器人接收到派单信息到完成分拣任务的过程中，本实施例还提供一个仓储机器人分拣流程，其包括以下步骤：1)、根据仓储管理信息系统制定的分拣策略挑选订单制作拣选清单；2)、机器人系统打印拣选清单形成派单并分配至各仓储机器人；3)、扫描拣选清单是否完成派单工作，如果派单完成，则分配有派单任务的仓储机器人导航至相应的拣货站；如果派单未完成，则进行重新扫描拣选清单给机器人派单；4)、移动至拣货站的仓储机器人，由人工根据机器人系统推送到手持终端上的拣货信息逐渐完成本站的拣货任务；5)、检测该仓储机器人是否还有其它拣货站待拣，如果有则依次导航至待拣货站，重复上述步骤4)；如果没有则进行后续货品播种作业。
在实际分拣过程中，可能由于某些货品由于没有及时补货而导致出现缺货现象，从而导致拣货员无法完成拣货过程。在出现该种情况时，仓储机器人会自动将该拣货任务默认为异常任务并将拣货车货架移动至系统设定的异常区域，待货品补货后仓储机器人第一时间拖载该拣货车货架完成拣货任务。在进行货品补货时，拣选区可采用动销货品全品备货，一品一位，地堆摆放，存储区可含有大约一天出库库存水平，整个补货任务均由制单室发布补货任务，现场人员从库存区利用叉车将货品搬运至仓储区需要补货上架的货品到达指定货位，为需要补货的货位进行补货上架。具体流程是，补货员领取补货任务，在库存区拉取所需补货货品，将所需补货货品送至补货储位，完成补货，并将补货完成信息通过手持终端录入到机器人系统。
参见附图5所示，为了使得整个补货过程更加智能化信息化，本实施例提供一个补货是否完成的检测步骤，其包括以下步骤：S601、人工通过手持终端扫描对应的拣货单；S602、扫描后的拣货单上传至仓储管理信息系统，仓储管理信息系统检索缺货数据；S603、手持终端接收到仓储管理信息系统发送过来的缺货信息，依据缺货信息补充相应的货品；S604、检测货品补充是否全部完成，如果检测判断为全部完成，则进行后续的货品播种工作；如果检测没有全部完成，则判断作为异常处理。
S4、仓储机器人完成拣货单上所有货品拣货作业后，将拣货单上的货品一起送至播种墙取货工位；
S5、到达播种墙取货工位上的仓储机器人其上的货品被人工取下，之后仓储机器人被释放；
S6、扫描拣货单，根据扫描拣货单信息对步骤S5中取下的货品进行对应播种；
本实施例中在仓储机器人到达播种墙后，仓储机器人其底盘被锁定防止其晃动，系统准备处理对应拣货单；取出仓储机器人拣货车货架所有空中转箱和单据，移放到移动货架上；随后释放仓储机器人；播种员开始扫描拣货单，准备播种；播种员从上述移动货架上依次拿出货品进行扫描；对应需要该扫描货品的箱位灯点亮，并显示数量，播种员按照数量进行播种。参加附图4所示，播种员在具体播种时，本实施例提供一个具体操作步骤：
S501、扫描拣货单条码；
S502、按照播种墙的箱位号检索数据，显示箱位所需货品总件数；
S503、扫描货品条码，播种墙上显示所需该货品的箱位以及件数；
S504、投递货品拍灯，显示箱位所需货品剩余件数；
S505、判断是否还有商品，如果判断有，则返回步骤S503；如果判断没有，则在判断所有箱位剩余件是否都为零；
S506、如果判断所有箱位剩余件都为零，则进行人工复核；如果判断不是为零，则将该货品播种作为异常处理。
本实施例在播种时，每个播种站分工作区和待命区；并且播种墙进行分组，每组播种墙设置一个前置缓冲队列保证播种工位持续作业的同时留有机器人运行辅路，减少主干道路通行压力；播种时在待命区处于空闲时，机器人管理系统自动呼叫排队机器人前行，前置缓冲队列中机器人前来播种；前置队列中机器人优先在本组内部播种，若等待时间过长，或其他播种工作站闲置，也可以支持组间机器人播种。
S7、对步骤S6中播种的货品进行复核、打包、称重后进行出库；
其中在步骤S5中，释放后的仓储机器人根据重新分配到的拣货单信息重复上述步骤S2-S4，完成下一批拣货作业。
在实际工作中还可根据需要对商品进行盘点作业，参见附图3所示，货品盘点流程包括以下步骤：a、根据盘点需求生成盘点清单；b、扫描生成的盘点清单；c、根据盘点任务将对应的货品货架移送至盘点工作区域；d、根据盘点清单盘点货品货架上对应储位的货品；e、盘点完成后系统自动匹配盘点是否存在差异，如果盘点存在差异，则按照异常处理将该货品货架移送至系统设定的异常区域进行人工处理；如果盘点无差异，则货品货架通过仓储机器人移送复位。
在工作中，盘点员通过手持终端接收盘点任务，依次对其所管理的辖区货位进行盘点，扫描货位条码，清点该货位对应货品数量，并将清点结果按照手持终端提示录入到系统中，重复在过程完成所有任务清单上的货位盘点任务。
在工作过程中，仓储机器人其必须要进行充电作业。参见附图6所示，本实施例提供一仓储机器人充电步骤，其包括以下步骤：S701、仓储机器人在充电前将拣货车货架放置在货架等待区；S702、分拣系统优先调度仓储机器人至有空位的充电站进行充电；S703、仓储机器人在充电完成后，回到拣货车货架等待区并找到一个空闲的拣货车货架，等待派单。
对应于上述仓储机器人自动分拣方法，参见附图7所示，本发明还提供一种仓储机器人自动分拣系统，其包括仓储机器人、拣货货架、派单区2、仓储区1、异常处理区3、播种区4以及复核打包区5，其中在派单区2、仓储区1、异常处理区3和播种区4之间设置有专门用于供仓储机器人移动行走的机器人行走通道7，在派单区2、仓储区1和异常处理区3外围预留有用于叉车或拖板车进行补货的补货通道8。仓储机器人自动分拣系统还包括有充电桩6，充电桩6设置在机器人行走通道7的中间区域。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、人工通过手持终端PDA给机器人派单；
S2、仓储机器人根据分配到的拣货单信息依次前往不同拣货站进行拣货；
S3、拣货员根据由机器人系统推送给手持终端PDA上的拣货单信息进行拣货；
S4、仓储机器人完成拣货单上所有货品拣货作业后，将拣货单上的货品一起送至播种墙工位；
S5、到达播种墙工位上的仓储机器人其上的货品被人工取下，之后仓储机器人被释放；
S6、扫描拣货单，根据扫描拣货单信息对步骤S5中取下的货品进行对应播种；
S7、对步骤S6中播种的货品进行复核、打包、称重后进行出库；
其中在步骤S5中，释放后的仓储机器人根据重新分配到的拣货单信息重复上述步骤S2-S4，完成下一批拣货作业；仓储机器人在拣货过程中由于货品缺货而无法完成拣货任务时，仓储机器人会自动将该拣货任务默认为异常任务并将拣货车货架移动至系统设定的异常区域，待货品补货后仓储机器人第一时间拖载该拣货车货架完成拣货任务。
2.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于：仓储机器人在进行拣货作业过程中，其包括以下操作步骤：
1)、根据仓储管理信息系统制定的分拣策略挑选订单制作拣选清单；
2)、机器人系统打印拣选清单形成派单并分配至各仓储机器人；
3)、扫描拣选清单是否完成派单工作，如果派单完成，则分配有派单任务的仓储机器人导航至相应的拣货站；如果派单未完成，则进行重新扫描拣选清单进行机器人派单；
4)、移动至拣货站的仓储机器人根据拣选清单逐渐完成本站的拣货任务；
5)、检测该仓储机器人是否还有其它拣货站待拣，如果有则依次导航至待拣货站，重复上述步骤4)；如果没有则进行后续货品播种作业。
3.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于：还包括有货品盘点流程，其包括以下步骤：
a、根据盘点需求生成盘点清单；
b、扫描生成的盘点清单；
c、根据盘点任务将对应的货品货架移送至盘点工作区域；
d、根据盘点清单盘点货架上对应储位的货品；
e、盘点完成后系统自动匹配盘点是否存在差异，如果盘点存在差异，则按照异常处理将该货架移送至系统设定的异常区域进行人工处理；如果盘点无差异，则货架通过仓储机器人移送复位。
4.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于:货品在播种时，其包括以下步骤：
S501、扫描拣货单条码；
S502、按照播种墙上的箱位号检索数据，显示箱位所需货品总件数；
S503、扫描货品条码，播种墙上显示所需该货品的箱位以及件数；
S504、投递货品拍灯，显示箱位所需货品剩余件数；
S505、判断是否还有货品，如果判断有，则返回步骤S503；如果判断没有，则再判断所有箱位剩余件是否都为零；
S506、如果判断所有箱位剩余件都为零，则进行人工复核；如果判断不是为零，则将该货品播种作为异常处理。
5.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于：在进行补货时，其包括有一个补货是否完成的检测步骤，其包括以下步骤：
S601、人工通过手持终端扫描对应的拣货单；
S602、扫描后的拣货单上传至仓储管理信息系统，仓储管理信息系统检索缺货数据；
S603、手持终端接收到仓储管理信息系统发送过来的缺货信息，依据缺货信息补充相应的货品；
S604、检测货品补充是否全部完成，如果检测判断为全部完成，则进行后续的货品播种工作；如果检测没有全部完成，则判断作为异常处理。
6.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于：还包括有一仓储机器人充电步骤，其包括以下步骤：
S701、仓储机器人在充电前将拣货车货架放置在货架等待区；
S702、分拣系统优先调度仓储机器人至有空位的充电站进行充电；
S703、仓储机器人在充电完成后，回到拣货车货架等待区并找到一个空闲拣货车货架，等待派单。
7.根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法，其特征在于：在货品分拣工作过程中，仓储机器人为了避免人工合单，每一仓储机器人都会进行串点拣货区进行合单，完成后返回播种墙排队进行播种。
8.一种根据权利要求1所述的一种仓储机器人自动分拣方法的仓储机器人自动分拣系统，其特征在于：所述仓储机器人自动分拣系统包括仓储机器人、拣货车货架、派单区、仓储区、异常处理区、播种区以及复核打包区，其中在所述派单区、仓储区、异常处理区和播种区之间设置有专门用于供仓储机器人移动行走的机器人行走通道，在所述派单区、仓储区和异常处理区外围预留有用于叉车或拖板车进行补货的补货通道。
9.根据权利要求8所述的一种仓储机器人自动分拣系统，其特征在于：所述仓储机器人自动分拣系统还包括有充电桩，所述充电桩设置在所述机器人行走通道的中间区域。
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