CN111017460B - 一种货物入库方法、系统、自动送货车和服务器 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种货物入库方法、系统、自动送货车和服务器，其中，该方法包括：通过第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过第一传感器得到入库货物的宽度信息，以及通过第二传感器得到入库货物的长度信息；将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，根据所述服务器发送的路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格，通过上述方法有利于降低入库过程中入库货物损坏的概率。

Description

一种货物入库方法、系统、自动送货车和服务器

技术领域

本申请涉及自动化管理技术领域，具体而言，涉及一种货物入库方法、系统、自动送货车和服务器。

背景技术

随着科技的发展，无人物流仓库也应运而生。在无人物流仓库所有货物的出库和入库都是由无人自动送货车来完成的，无人自动送货车可以根据订单或者服务器的指令将货物运输到对应的货架处，并将货物放置到货架的对应的位置上，以完成入库操作，或者根据订单或者服务器的指令找到对应的货架，并从货架上取下相应的货物，以完成出库操作。

目前，无人物流仓库中的货架的规格都是相同的，且一个货架中的各货物格的尺寸也是相同的，在放置货物时，无论货物大小，都会从未被占用的货物格中选择一个，并让当前需要放置的货物占据，上述货架的设置方式造成了货架的储物空间的浪费，进而降低了无人物流仓库的空间利用率，为了解决上述问题，可以在无人物流仓库中设置异形货架，即在无人物流仓库中设置多种尺寸的货物格，但是在无人物流仓库中设置多种尺寸的货物格后，如果继续使用原来的货物入库方式，可能会给货物分配到与其体积不匹配的货物格，例如：选择的货物格的尺寸小于该获取的体积，从而增加了入库过程中货物损坏的概率。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种货物入库方法、系统、自动送货车和服务器，以降低入库过程中货物损坏的概率。

第一方面，本申请实施例提供了一种货物入库方法，应用于无人物流仓库中的自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述货物入库方法包括：

通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息；

将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

可选地，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第一传感器为图像采集传感器，所述通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，包括：

在检测到所述自动送货车行使到能够对所述托盘进行插起的位置后，通过所述图像采集传感器获得第一图像；

对所述第一图像进行分析，得到所述托盘的图像和所述入库货物的图像；

对所述托盘的图像进行分析，得到所述托盘的宽度信息，以及对所述入库货物的图像进行分析，得到所述第一高度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，沿所述搬运装置的延伸方向上设置有多个所述第二传感器，多个所述第二传感器呈直线设置，每个所述第二传感器具有唯一标识信息，所述通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息，包括：

确定被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息；

根据被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息和两两标识信息对应的距离信息，得到被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息中的最大距离信息，以将所述最大距离信息作为所述托盘的长度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，所述第二传感器设置在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，所述第二传感器位于所述搬运装置的前端，所述通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息，包括：

在确定出所述第二传感器被所述托盘遮挡后，通过所述第二传感器检测所述第二传感器被所述托盘遮挡的时长信息；

根据所述自动送货车的平均行进速度和所述时长信息，得到所述长度信息。

可选地，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种货物入库方法，应用于对无人物流仓库进行管理的服务器，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述货物入库方法包括：

获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的所述入库货物的长度信息；

根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；

根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；

根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

可选地，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

可选地，当同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，所述根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息，包括：

根据所述空间尺寸，确定与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架，以将确定出来的与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架作为目标货架；

从所述目标货架中选择一个未被占用的货物格，以将所述未被占用的货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

可选地，当同一货架上的货物格的尺寸类型包括至少两种时，所述根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息，包括：

从未被占用的货物格中选择一个与所述空间尺寸相匹配的目标货物格，以将所述目标货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息；

确定所述目标货物格所属的货架，以将确定出来的所述目标货物格所属的货架作为所述目标货架。

可选地，所述货物放置方法还包括：

获取所述入库货物的货物信息；

对所述货物信息和所述目标货物格标识信息以成对的形式进行存储。

可选地，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

可选地，所述根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸，包括：

根据所述第一高度信息、所述托盘的宽度信息、所述托盘的长度信息和所述托盘的第二高度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

第三方面，本申请实施例提供了一种货物入库系统，所述系统包括自动送货车和服务器，其中，所述自动送货车应用于无人物流仓库，所述服务器用于对所述无人物流仓库进行管理，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器；

所述自动送货车，用于通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的长度信息；并将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器；根据所述服务器发送的路径导航信息运行至目标货架处；根据所述服务器发送的目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格；

所述服务器，用于获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息；根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车。

第四方面，本申请实施例提供了一种自动送货车，所述自动送货车应用在无人物流仓库中，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述自动送货车内设置有控制部件和通信部件，所述控制部件用于：

获取通过所述第一传感器采集的入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息；

将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

可选地，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第一传感器为图像采集传感器，所述控制部件的配置在用于获取通过所述第一传感器采集的入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息时，包括：

在检测到所述自动送货车行使到能够对所述托盘进行插起的位置后，通过所述图像采集传感器获得第一图像；

对所述第一图像进行分析，得到所述托盘的图像和所述入库货物的图像；

对所述托盘的图像进行分析，得到所述托盘的宽度信息，以及对所述入库货物的图像进行分析，得到所述第一高度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，沿所述搬运装置的延伸方向上设置有多个所述第二传感器，多个所述第二传感器呈直线设置，每个所述第二传感器具有唯一标识信息，所述控制部件的配置在用于获取通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息时，包括：

确定被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息；

根据被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息和两两标识信息对应的距离信息，得到被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息中的最大距离信息，以将所述最大距离信息作为所述托盘的长度信息。

可选地，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，所述第二传感器设置在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，所述第二传感器位于所述搬运装置的前端，所述控制部件的配置在用于获取通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息时，包括：

在确定出所述第二传感器被所述托盘遮挡后，通过所述第二传感器检测所述第二传感器被所述托盘遮挡的时长信息；

根据所述自动送货车的平均行进速度和所述时长信息，得到所述长度信息。

可选地，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

第五方面，本申请实施例提供了一种服务器，应用于对无人物流仓库，用于对所述无人物流仓库进行管理，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述服务器内设置有处理器和通信部件，所述处理器用于：

通过所述通信部件获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的所述入库货物的长度信息；

根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；

根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；

根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

可选地，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

可选地，当同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，所述处理器的配置在用于根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息时，包括：

根据所述空间尺寸，确定与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架，以将确定出来的与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架作为目标货架；

从所述目标货架中选择一个未被占用的货物格，以将所述未被占用的货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

可选地，当同一货架上的货物格的尺寸类型包括至少两种时，所述处理器的配置在用于根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息时，包括：

从未被占用的货物格中选择一个与所述空间尺寸相匹配的目标货物格，以将所述目标货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息；

确定所述目标货物格所属的货架，以将确定出来的所述目标货物格所属的货架作为所述目标货架。

可选地，所述服务器还包括存储器，所述存储器用于：

获取所述入库货物的货物信息；

对所述货物信息和所述目标货物格标识信息以成对的形式进行存储。

可选地，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

可选地，所述根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸，包括：

根据所述第一高度信息、所述托盘的宽度信息、所述托盘的长度信息和所述托盘的第二高度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请中，自动送货车上除搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，搬运装置上设置有第二传感器，通过第一传感器得到入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息，通过第二传感器得到该入库货物的长度信息，然后将携带有第一高度信息、宽度信息和长度信息的位置放置请求信息发送给服务器，由于上述三个信息能够反映出该入库货物需要占据的空间尺寸，因此服务器可以根据上述三个信息确定出用于放置入库货物的目标货架，然后服务器可以根据自动送货车当前的位置信息和目标货架确定出自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息，以及目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格的目标货物格标识信息，即：服务器可以确定出具体使用哪个货架中的哪个货物格放置该入库货物，然后将路径导航信息和目标货格标识信息发送给自动送货车，自动送货车可以根据路径导航信息运行至所述目标货架处，并根据目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格，通过上述方式，可以选择出与入库货物所占用的空间尺寸相匹配的货物格，因此在对入库货物进行入库时，有利于降低入库过程中入库货物损坏的概率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例一提供的一种自动送货车和入库货物的相对位置示意图；

图2为本申请实施例一提供的一种货物入库方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图4为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图5为图1中的部分搬运装置的俯视示意图；

图6为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图7为本申请实施例二提供的一种货物入库方法的流程示意图；

图8为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图9为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图10为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图；

图11为本申请实施例四提供的一种自动送货车的结构示意图；

图12为本申请实施例五提供的一种服务器的结构示意图；

图13为本申请实施例五提供的另一种服务器的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种自动送货车和入库货物的相对位置示意图，图2为本申请实施例一提供的一种货物入库方法的流程示意图，该方法应用于无人物流仓库中的自动送货车，如图1所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，如图2所示，该货物入库方法包括以下步骤：

步骤201、通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息。

具体的，自动送货车在通过搬运装置搬动入库货物时，入库货物正对着自动送货车的一侧的宽度为上述提到的入库货物的宽度，如图1所示，图1中的L为入库货物的高度，图1中的M为入库货物的长度，第一传感器能够对正对着自动送货车的一侧的入库货物的相关尺寸进行测量，从而得到入库货物的第一高度信息和入库货物的宽度信息，并且，由于搬运装置上设置有第二传感器，在搬运装置搬运入库货物时，可以通过该第二传感器得到入库货物的长度信息。

需要说明的是，关于上述三种信息得到的先后顺序可以根据实际需要进行测量，例如：当自动送货车行驶到正对着入库货物的方向上后，可以先通过第一传感器得到第一高度信息和宽度信息，在自动送货车通过搬运装置搬运入库货物后，可以通过第二传感器得到长度信息，或者，在自动送货车通过搬运装置搬运入库货物后，同时获得上述三种信息，关于具体的获取方式在此不做具体限定，同时，图1中第一传感器和第二传感器的设置位置仅是示意性的说明，并不对本申请形成限定，关于第一传感器在自动送货车上除搬运装置之外的具体位置，以及第二传感器在搬运装置上的具体位置都可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定，但是，凡是能够满足得到上述三种信息的位置均属于本申请实施例的保护范围。

步骤202、将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息。

具体的，由于无人物流仓库需要服务器进行统一管理，即：入库和出库均需要服务器向自动送货车下发指令，因此，为了确定出该入库货物的放置位置，需要将上述三种信息携带在位置放置请求信息中，并将该位置放置请求信息发送给服务器，服务器在接收到上述三种信息后，服务器可以根据上述三种信息确定满足放置该入库货物的目标货架，以及具体使用该货架上的哪个货物格来放置该入库货物，在确定出目标货架后，可以利用自动送货车的当前位置信息和该目标货架对自动送货车的行进路径进行规划，得到路径导航信息，在确定出具体的货物格后，可以将该具体的货物格作为目标货物格，并确定出目标货物格的目标货物格标识信息，以便自动送货车可以根据该路径导航信息找到目标货架，以及根据目标货物格标识信息将入库货物放置到指定的货物格内。

步骤203、根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

具体的，自动送货车的运行方式一般是服务器直接为自动送货车进行路径规划导航，即：如果确定了货物需要放置的货架，则服务器会分配自动送货车行走的路线指导自动送货车行走到目标地点，到达目标地点后(货架可能包含多个层)，此时自动送货车会根据服务器反馈的目标货物格标识信息，通过摄像头扫描确定目标货物格的位置，并最终将货物放置到目标货物格标识信息对应的货格上。

需要说明的是，关于入库货物的具体入库方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在本申请中，由于上述三个信息能够反映出该入库货物需要占据的空间尺寸，因此服务器可以根据上述三个信息确定出用于放置入库货物的目标货架，然后服务器可以根据自动送货车当前的位置信息和目标货架确定出自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息，以及目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格的目标货物格标识信息，即：服务器可以确定出具体使用哪个货架中的哪个货物格放置该入库货物，然后将路径导航信息和目标货格标识信息发送给自动送货车，自动送货车可以根据路径导航信息运行至所述目标货架处，并根据目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格，通过上述方式，可以选择出与入库货物所占用的空间尺寸相匹配的货物格，因此在对入库货物进行入库时，有利于降低入库过程中入库货物损坏的概率。

在一个可行的实施方案中，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

需要说明的是，当所述搬运装置为叉齿机构时，服务器在确定目标货架和目标货物格标识信息时，需要根据入库货物的第一高度信息、托盘的第二高度信息(如图1中的H所示)、托盘的宽度信息和托盘的长度信息(如图1中的T所示)来确定。

在一个可行的实施方案中，图3为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第一传感器为图像采集传感器，在执行通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息的步骤时，可以通过以下方式实现：

步骤301、在检测到所述自动送货车行使到能够对所述托盘进行插起的位置后，通过所述图像采集传感器获得第一图像。

步骤302、对所述第一图像进行分析，得到所述托盘的图像和所述入库货物的图像。

步骤303、对所述托盘的图像进行分析，得到所述托盘的宽度信息，以及对所述入库货物的图像进行分析，得到所述第一高度信息。

具体的，图像采集传感器可以为摄像装置，在自动送货车行使到指定位置后，即：能够对托盘进行插起的位置，可以通过该摄像装置采集到朝向自动送货车一侧的第一图像，该第一图像中包括：托盘中朝向自动送货车一个侧面的图像和入库货物中朝向自动送货车一个侧面的图像，在对第一图像进行分解后，可以得到托盘的图像和入库货物的图像，然后在对托盘的图像和入库货物的图像分别进行分析，从而得到托盘的宽度信息和入库货物的第一高度信息。

需要说明的是，上述仅是示例性的说明，并不对本申请形成限定，还可以通过其他方式得到托盘的宽度信息和入库货物的第一高度信息，例如：可以通过激光扫描设备分别扫描托盘的宽度和入库货物的高度，从而得到托盘的宽度信息和入库货物的第一高度信息，关于托盘的宽度信息和入库货物的第一高度信息的具体得到方式可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图4为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，沿所述搬运装置的延伸方向上设置有多个所述第二传感器，多个所述第二传感器呈直线设置，每个所述第二传感器具有唯一标识信息，如图4所示，在执行通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息的步骤时，可以通过以下步骤实现：

步骤401、确定被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息。

步骤402、根据被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息和两两标识信息对应的距离信息，得到被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息中的最大距离信息，以将所述最大距离信息作为所述托盘的长度信息。

具体的，能够检测反馈信号的传感器可以是超声波传感器或红外传感器等，当然还可以包括其他能够发出信号，并且在该信号碰到障碍物返回后能够被采集到的传感器，关于具体传感器的具体类型可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，图5为图1中的部分搬运装置的俯视示意图，如图5所示，在搬运装置靠近托盘的一侧设置有多个第二传感器，且多个第二传感器成直线设置，任意两个传感器之间的间距可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定，其中，多个第二传感器的顶端不高于搬运装置靠近托盘一侧的平面，以防止损坏第二传感器，并且为了对不同的第二传感器进行区分，需要预先为各第二传感器分配不同的标识信息，在完成上述设置后，且在搬运装置插起托盘后，确定被托盘遮挡的第二传感器的标识信息，即：确定托盘覆盖了哪些第二传感器，通过托盘覆盖的第二传感器可以确定出被覆盖的传感器中间距最大的两个传感器，并可以将间距最大的两个传感器之间的间距作为托盘的长度信息。

需要说明的是，关于第二传感器的具体数量、具体分布，以及任意两个第二传感器之间的间距可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图6为本申请实施例一提供的另一种货物入库方法的流程示意图，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，所述第二传感器设置在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，所述第二传感器位于所述搬运装置的前端，如图6所示，在执行通过所述第二传感器得到所述入库货物的长度信息时，可以通过以下步骤实现：

步骤601、在确定出所述第二传感器被所述托盘遮挡后，通过所述第二传感器检测所述第二传感器被所述托盘遮挡的时长信息。

步骤602、根据所述自动送货车的平均行进速度和所述时长信息，得到所述长度信息。

具体的，能够检测反馈信号的传感器可以是超声波传感器或红外传感器等，当然还可以包括其他能够发出信号，并且在该信号碰到障碍物返回后能够被采集到的传感器，关于具体传感器的具体类型可以根据实际需要进行设定，在此不做具体限定，如图1中所示的虚线框为搬运装置的前端，在第二传感器未被遮挡时，表示叉齿还未插起托盘，在第二传感器被遮挡后，表示叉齿将要插起该托盘，并且能够接受到反馈信号，当第二传感器再次不被遮挡时，表示叉齿能够插起该托盘，通过第二传感器能够确定出被托盘遮挡的时长信息，即：经过多久第二传感器走完了托盘的长度距离，然后再根据自动送货车的平均行进速度和该时长信息就可以确定托盘的长度信息，通过上述方式可以使确定出来的长度信息相对准确；另外，如果自动送货车叉起货物后，位于搬运装置前端的第二传感从被遮挡开始，长时间处于被遮挡状态，则可以将搬运装置的长度信息作为货物入库放置时所需要占据的长度信息。

需要说明的是，第二传感器位于搬运装置的前端具体位置可以根据实际需要进行设定，但是需要保证搬运装置在插起托盘时，第二传感器不被托盘遮挡，关于第二传感器的具体设置位置在此不做具体限定。

需要再次说明的是，托盘的长度信息还可以通过其他方式确定，例如：当托盘的长度和搬运装置的长度大致相同时，可以将搬运装置的长度作为托盘的长度，关于托盘的长度的具体确定方式在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

具体的，为了提高无人物流仓库的空间利用率，可以在无人物流仓库同时摆放标准的常规货架和异形货架，或者只摆放异形货架，对于无人物流仓库内摆放的异形货架可以包括多种规格的货架，例如：所有的异形货架的尺寸都是相同的，或者存在多种尺寸的异形货架，并且低于一个异形货架而言，该货架中所有的货物格的尺寸都是相同的，或者包括多种尺寸的货物格，同时，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息，以便对不同的货架进行区分，以及对同一货架上的不同货物格进行区分。

需要说明的是，本申请中涉及到的尺寸包括长宽高这三个维度，相同尺寸是指长宽高均相同，不同尺寸包括：长宽高中的至少一个维度不相同，关于货物格的具体尺寸类型可以根据实际需要进行设置，在此不做具体限定。

实施例二

图7为本申请实施例二提供的一种货物入库方法的流程示意图，应用于对无人物流仓库进行管理的服务器，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，如图7所示，该货物入库方法包括以下步骤：

步骤701、获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的所述入库货物的长度信息。

步骤702、根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

步骤703、根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息。

步骤704、根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息。

步骤705、将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

在一个可行的实施方案中，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

在一个可行的实施方案中，图8为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图，如图8所示，当同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，在执行根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息的步骤时，可以通过以下方式实现：

步骤801、根据所述空间尺寸，确定与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架，以将确定出来的与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架作为目标货架。

步骤802、从所述目标货架中选择一个未被占用的货物格，以将所述未被占用的货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

具体的，当无人物流仓库包括多种规格的货架，且同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，即：不同货架上的货物格的尺寸不相同，同一货架上的货物格的尺寸相同，在为入库货物选择对应的货物格时，需要先确定出哪个货架包括的货物格的尺寸是与入库货物需要占用的空间尺寸相匹配的，在确定出货架后，可以从该货架中选择一个未被占用的货物格以供入库货物使用，例如：可以按照货物格在该货架上的编号顺序来确定该未被占用的货物格。

在一个可行的实施方案中，图9为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图，如图9所示，当同一货架上的货物格的尺寸类型包括至少两种时，在执行根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息的步骤时，可以通过以下方式实现：

步骤901、从未被占用的货物格中选择一个与所述空间尺寸相匹配的目标货物格，以将所述目标货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

步骤902、确定所述目标货物格所属的货架，以将确定出来的所述目标货物格所属的货架作为所述目标货架。

具体的，当一个货架中包括多种尺寸的货物格时，可以先从所有未被占用的货物格中确定与入库货物的空间尺寸相匹配的目标货物格，即：选择出一个未被占用的，且满足入库货物放置需求的目标货物格，然后再确定该目标货物格所归属的货架，从而确定出具体使用哪个货架中的哪个货物格来放置该货物。

需要说明的是，关于目标货物格的具体选择规则可以根据实际需要进行设定，例如：可以根据所有未被占用的货物格的编号顺序来确定该目标货物格，具体的选择规则在此不做具体限定。

在一个可行的实施方案中，图10为本申请实施例二提供的另一种货物入库方法的流程示意图，该货物入库方法还包括一下步骤：

步骤1001、获取所述入库货物的货物信息。

步骤1002、对所述货物信息和所述目标货物格标识信息以成对的形式进行存储。

具体的，为了便于对已入库的货物进行管理，在入库货物完成入库操作后，将该入库货物的货物信息和目标货物格标识信息以成对的形式进行存储，即：在服务器中存储该入库货物的货物信息和目标货物格标识信息的对应关系，通过该对应关系可以确定某一货物的具体放置位置，从而在对该货物进行出库时，可以较快速的找到该货物的具体放置位置。

在一个可行的实施方案中，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

在一个可行的实施方案中，所述根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸，包括：

根据所述第一高度信息、所述托盘的宽度信息、所述托盘的长度信息和所述托盘的第二高度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

具体的，在同一物流仓库中使用的托盘的厚度是相同的，在入库货物放置到托盘上后，目标货物格的尺寸应该满足入库货物的高度和托盘高度之和，以及托盘的宽度，以及托盘的长度，以便在将入库货物通过托盘放置到目标货物格时，不会出现因为目标货物格的尺寸较小导致损坏货物的情况出现。

关于实施例二中未详细说明的原理解释可参考实施例一的相关说明，在此不再详细说明。

在本申请中，自动送货车上除搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，搬运装置上设置有第二传感器，通过第一传感器得到入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息，通过第二传感器得到该入库货物的长度信息，然后将携带有第一高度信息、宽度信息和长度信息的位置放置请求信息发送给服务器，由于上述三个信息能够反映出该入库货物需要占据的空间尺寸，因此服务器可以根据上述三个信息确定出用于放置入库货物的目标货架，然后服务器可以根据自动送货车当前的位置信息和目标货架确定出自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息，以及目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格的目标货物格标识信息，即：服务器可以确定出具体使用哪个货架中的哪个货物格放置该入库货物，然后将路径导航信息和目标货格标识信息发送给自动送货车，自动送货车可以根据路径导航信息运行至所述目标货架处，并根据目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格，通过上述方式，可以选择出与入库货物所占用的空间尺寸相匹配的货物格，因此在对入库货物进行入库时，有利于降低入库过程中入库货物损坏的概率。

实施例三

本申请实施例提供了一种货物入库系统，所述系统包括自动送货车和服务器，其中，所述自动送货车应用于无人物流仓库，所述服务器用于对所述无人物流仓库进行管理，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器；所述自动送货车和服务器分别用于进行一下处理步骤：

所述自动送货车，用于通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的长度信息；并将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器；根据所述服务器发送的路径导航信息运行至目标货架处；根据所述服务器发送的目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格；

所述服务器，用于获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息；根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车。

在本申请实施例中，自动送货车和服务器还可以执行如实施例一和实施例二中其他所述的货物入库方法，关于具体执行的方法步骤和原理参见实施例一和实施例二的说明，在此不再详细赘述。

实施例四

图11为本申请实施例四提供的一种自动送货车的结构示意图，所述自动送货车应用在无人物流仓库中，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，如图11所示，所述自动送货车内设置有控制部件1101和通信部件1102，所述控制部件1101用于：

获取通过所述第一传感器采集的入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息；

将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

在一个可行的实施方案中，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

在一个可行的实施方案中，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第一传感器为图像采集传感器，所述控制部件1101的配置在用于获取通过所述第一传感器采集的入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息时，包括：

在检测到所述自动送货车行使到能够对所述托盘进行插起的位置后，通过所述图像采集传感器获得第一图像；

对所述第一图像进行分析，得到所述托盘的图像和所述入库货物的图像；

对所述托盘的图像进行分析，得到所述托盘的宽度信息，以及对所述入库货物的图像进行分析，得到所述第一高度信息。

在一个可行的实施方案中，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，沿所述搬运装置的延伸方向上设置有多个所述第二传感器，多个所述第二传感器呈直线设置，每个所述第二传感器具有唯一标识信息，所述控制部件1101的配置在用于获取通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息时，包括：

确定被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息；

根据被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息和两两标识信息对应的距离信息，得到被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息中的最大距离信息，以将所述最大距离信息作为所述托盘的长度信息。

在一个可行的实施方案中，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，所述第二传感器设置在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，所述第二传感器位于所述搬运装置的前端，所述控制部件1101的配置在用于获取通过所述第二传感器采集的所述入库货物的长度信息时，包括：

在确定出所述第二传感器被所述托盘遮挡后，通过所述第二传感器检测所述第二传感器被所述托盘遮挡的时长信息；

根据所述自动送货车的平均行进速度和所述时长信息，得到所述长度信息。

在一个可行的实施方案中，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

关于实施例四的原理解释可参考实施例一的相关说明，在此不再详细说明。

实施例五

图12为本申请实施例五提供的一种服务器的结构示意图，应用于对无人物流仓库，用于对所述无人物流仓库进行管理，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，如图12所示，所述服务器内设置有处理器1201和通信部件1202，所述处理器1201用于：

通过所述通信部件1202获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器得到的所述入库货物的长度信息；

根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；

根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；

根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

在一个可行的实施方案中，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

在一个可行的实施方案中，当同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，所述处理器1201的配置在用于根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息时，包括：

根据所述空间尺寸，确定与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架，以将确定出来的与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架作为目标货架；

从所述目标货架中选择一个未被占用的货物格，以将所述未被占用的货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

在一个可行的实施方案中，当同一货架上的货物格的尺寸类型包括至少两种时，所述处理器1201的配置在用于根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息时，包括：

从未被占用的货物格中选择一个与所述空间尺寸相匹配的目标货物格，以将所述目标货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息；

确定所述目标货物格所属的货架，以将确定出来的所述目标货物格所属的货架作为所述目标货架。

在一个可行的实施方案中，图13为本申请实施例五提供的另一种服务器的结构示意图，如图13所示，所述服务器还包括存储器1203，所述存储器1203用于：

获取所述入库货物的货物信息；

对所述货物信息和所述目标货物格标识信息以成对的形式进行存储。

在一个可行的实施方案中，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

在一个可行的实施方案中，所述处理器1201根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸，包括：

根据所述第一高度信息、所述托盘的宽度信息、所述托盘的长度信息和所述托盘的第二高度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

关于实施例五的原理解释可参考实施例二的相关说明，在此不再详细说明。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种货物入库方法，其特征在于，应用于无人物流仓库中的自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述货物入库方法包括：

通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器被遮挡状态，得到所述入库货物的长度信息；

将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货物格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

2.如权利要求1所述的货物入库方法，其特征在于，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

3.如权利要求2所述的货物入库方法，其特征在于，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第一传感器为图像采集传感器，所述通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，包括：

在检测到所述自动送货车行使到能够对所述托盘进行插起的位置后，通过所述图像采集传感器获得第一图像；

对所述第一图像进行分析，得到所述托盘的图像和所述入库货物的图像；

对所述托盘的图像进行分析，得到所述托盘的宽度信息，以及对所述入库货物的图像进行分析，得到所述第一高度信息。

4.如权利要求2所述的货物入库方法，其特征在于，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，沿所述搬运装置的延伸方向上设置有多个所述第二传感器，多个所述第二传感器呈直线设置，每个所述第二传感器具有唯一标识信息，所述通过所述第二传感器被遮挡状态，得到所述入库货物的长度信息，包括：

确定被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息；

根据被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息和两两标识信息对应的距离信息，得到被所述托盘遮挡的第二传感器的标识信息中的最大距离信息，以将所述最大距离信息作为所述托盘的长度信息。

5.如权利要求2所述的货物入库方法，其特征在于，当所述搬运装置为叉齿机构时，所述第二传感器为能够检测反馈信号的传感器，所述第二传感器设置在所述搬运装置靠近所述托盘的一侧，所述第二传感器位于所述搬运装置的前端，所述通过所述第二传感器被遮挡状态，得到所述入库货物的长度信息，包括：

在确定出所述第二传感器被所述托盘遮挡后，通过所述第二传感器检测所述第二传感器被所述托盘遮挡的时长信息；

根据所述自动送货车的平均行进速度和所述时长信息，得到所述长度信息。

6.如权利要求1所述的货物入库方法，其特征在于，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

7.一种货物入库方法，其特征在于，应用于对无人物流仓库进行管理的服务器，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述货物入库方法包括：

获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器被遮挡状态，得到的所述入库货物的长度信息；

根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；

根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；

根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

8.如权利要求7所述的货物入库方法，其特征在于，同一货架上的货物格的尺寸类型至少包括一种，不同的货架具有不同的标识信息，同一货架上的不同的货物格具有不同的标识信息。

9.如权利要求8所述的货物入库方法，其特征在于，当同一货架上的货物格的尺寸类型相同时，所述根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息，包括：

根据所述空间尺寸，确定与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架，以将确定出来的与所述空间尺寸相匹配的货物格所在的货架作为目标货架；

从所述目标货架中选择一个未被占用的货物格，以将所述未被占用的货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息。

10.如权利要求8所述的货物入库方法，其特征在于，当同一货架上的货物格的尺寸类型包括至少两种时，所述根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息，包括：

从未被占用的货物格中选择一个与所述空间尺寸相匹配的目标货物格，以将所述目标货物格的标识信息作为所述目标货物格标识信息；

确定所述目标货物格所属的货架，以将确定出来的所述目标货物格所属的货架作为所述目标货架。

11.如权利要求7所述的货物入库方法，其特征在于，所述货物入库方法还包括：

获取所述入库货物的货物信息；

对所述货物信息和所述目标货物格标识信息以成对的形式进行存储。

12.如权利要求7所述的货物入库方法，其特征在于，所述搬运装置包括：

叉齿机构、叉板机构或夹抱机构；

当所述搬运装置为叉齿机构时，所述入库货物放置到托盘上，所述自动送货车对所述托盘进行入库操作，以对所述入库货物进行入库；

当所述搬运装置为叉板机构或夹抱机构时，所述自动送货车直接对所述入库货物本体进行入库操作；

当所述搬运装置为叉齿机构时，将通过所述第一传感器得到的所述托盘的宽度信息作为所述入库货物的宽度信息，将通过所述第二传感器被遮挡状态，得到的所述托盘的长度信息作为所述入库货物的长度信息。

13.如权利要求12所述的货物入库方法，其特征在于，所述根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸，包括：根据所述第一高度信息、所述托盘的宽度信息、所述托盘的长度信息和所述托盘的第二高度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸。

14.一种货物入库系统，其特征在于，所述系统包括自动送货车和服务器，其中，所述自动送货车应用于无人物流仓库，所述服务器用于对所述无人物流仓库进行管理，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器；

所述自动送货车，用于通过所述第一传感器得到入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器被遮挡状态，得到的长度信息；并将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器；根据所述服务器发送的路径导航信息运行至目标货架处；根据所述服务器发送的目标货物格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格；

所述服务器，用于获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息；根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车。

15.一种自动送货车，其特征在于，所述自动送货车应用在无人物流仓库中，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述自动送货车内设置有控制部件和通信部件，所述控制部件用于：

获取通过所述第一传感器采集的入库货物的第一高度信息和所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器被遮挡状态，采集的所述入库货物的长度信息；

将携带有所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息发送给服务器，所述位置放置请求信息用于使所述服务器根据所述第一高度信息、所述宽度信息、所述长度信息，确定用于放置所述入库货物的目标货架以及所述目标货架中用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；所述自动送货车的当前位置信息用于使所述服务器确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

根据所述服务器发送的所述路径导航信息运行至所述目标货架处；根据所述服务器发送的所述目标货物格标识信息，将所述入库货物放置进目标货物格。

16.一种服务器，其特征在于，应用于对无人物流仓库，用于对所述无人物流仓库进行管理，所述无人物流仓库还包括自动送货车，所述自动送货车具有搬运装置，所述自动送货车上除所述搬运装置之外的位置上设置有第一传感器，所述搬运装置上设置有第二传感器，所述服务器内设置有处理器和通信部件，所述处理器用于：

获取所述自动送货车发送的位置放置请求信息和所述自动送货车的当前位置信息，其中，所述位置放置请求信息中包括通过所述第一传感器得到的入库货物的第一高度信息，以及通过所述第一传感器得到的所述入库货物的宽度信息，以及通过所述第二传感器被遮挡状态，得到的所述入库货物的长度信息；

根据所述第一高度信息、所述宽度信息和所述长度信息，确定所述入库货物需要占据的空间尺寸；

根据所述空间尺寸确定用于放置所述入库货物的目标货架及用于放置所述入库货物的目标货物格标识信息；

根据所述自动送货车的当前位置信息确定所述自动送货车行进到所述目标货架的路径导航信息；

将携带有所述路径导航信息和所述目标货物格标识信息的反馈信息发送给所述自动送货车，所述路径导航信息用于指示所述自动送货车运行至所述目标货架，所述目标货物格标识信息用于指示所述自动送货车将所述入库货物放置到目标货物格。

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