CN111754182A - 理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质 - Google Patents

理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质 Download PDF

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CN111754182A CN202010644847.9A CN202010644847A CN111754182A CN 111754182 A CN111754182 A CN 111754182A CN 202010644847 A CN202010644847 A CN 202010644847A CN 111754182 A CN111754182 A CN 111754182A
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孙宗欣
周红霞
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Abstract

本公开实施例提供一种理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质，其中方法包括：获取理库需求的类型，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱，输出所述理库任务信息，使得用户和/或机器人可以执行所述理库任务信息，实现对库存的货物的及时整理，从而更加高效地对仓库进行管理，提升仓库的使用效果。

Description

理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质。
背景技术
随着社会贸易的不断发展和科学技术的不断进步，仓储技术也在不断提升，如何更加高效地实现仓储管理成为热点问题。
现有的仓储系统中，仓库内往往设置有大量的料箱用于存储货物，每个料箱可以存放多种货物，库存结构依赖于入库和出库。具体来说，在入库时，将货物存入仓库中的料箱内，在出库时，将货物从对应的料箱内取出。在没有入库或者出库订单时，不能及时调整库存结构，无法有效地实现对仓库的管理，仓库的使用效果较差。
发明内容
本公开实施例提供一种理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质，用于解决现有技术无法及时调整库存结构的技术问题。
第一方面，本公开实施例提供一种理库方法，应用于服务器，所述方法包括：
获取理库需求的类型；
根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱；
输出所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
在一种可能的设计中，输出所述理库任务信息，包括：
将所述理库任务信息中的理出箱的信息和目的箱的信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息，从存储区域将所述理出箱和所述目的箱搬运至预设区域；
将所述理库任务信息中的理出箱的信息、目的箱的信息以及货物的信息显示给用户，以使所述用户在所述预设区域将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱。
在一种可能的设计中，输出所述理库任务信息，包括：
将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱。
在一种可能的设计中，将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱，包括：
指示所述机器人携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
指示所述机器人携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在一种可能的设计中，所述机器人携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若所述理出箱被理空，则指示所述机器人将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，指示所述机器人将所述目的箱搬运至存储区域。
在一种可能的设计中，获取理库需求的类型，包括：
根据存储区域的货物库存状态、料箱状态、入库需求、出库需求中的至少一项，确定理库需求的类型；
或者，获取用户输入的理库需求的类型。
在一种可能的设计中，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，包括：
若所述理库需求的类型为提高存储密度，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
根据存储区域存放的货物当前占用的总料箱数量，以及预计所述存放的货物在理库后占用的总料箱数量，得到理库可节省的料箱数量；
计算理库所需要的预计理库时间；
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间满足预设条件，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间不满足预设条件，则生成理库预警信息。
在一种可能的设计中，根据货物的存放要求，生成所述理库任务信息，包括：
获取所述货物的身份信息和/或属性信息；
根据所述货物的身份信息和/或属性信息，确定对应的存放要求；
根据所述存放要求生成所述理库任务信息；
其中，所述属性信息包括下述至少一项：生产日期、原始属性、货主信息；所述存放要求包括下述至少一项：单品存放、混放、次序存放。
在一种可能的设计中，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型；
根据确定的目的箱的类型，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型，包括：
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域仅占用一种类型的料箱，则所述类型的料箱优先于其它类型的料箱作为所述货物的目的箱；和/或，
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域占用多种类型的料箱，则根据所述多种类型的料箱当前存储的货物数量和/或货物入库时间，从所述多种类型的料箱中选择目的箱的类型。
在一种可能的设计中，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
针对待放入同一目的箱的货物，若存在多个可选择的料箱，则根据所述货物所占空间以及各个可选择的料箱的剩余空间确定目的箱；
根据确定的目的箱，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，包括：
若所述理库需求的类型为提高出库效率，则根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求，且所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将存储区域内的至少部分第一货物和至少部分第二货物整理到同一目的箱中。
在一种可能的设计中，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若未完成的出库单上的全部货物对应的出库数量小于单个料箱的容纳能力，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述出库单对应的全部货物整理到同一目的箱中。
在一种可能的设计中，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若未完成的一个出库单或者多个邻近的出库单中的第一货物的出库数量超过单个料箱的容纳能力，且所述第一货物在当前分布在多个料箱内，则生成所述理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述多个料箱中至少两个料箱内的第一货物整理到同一个目的箱中；
其中，所述多个邻近的出库单为任意两出库单对应的出库时间之差均小于预设时间差值的多个出库单。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，以使机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配时，启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
根据货物体积、箱体内放置的货物信息、箱体内空间信息、库存存储情况的数值变化，通过机器学习确定各料箱的空间记录信息。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，以使机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配时，启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述目的箱为服务器或用户随机选择的料箱。
在一种可能的设计中，所述随机选择的料箱为空箱或内置货物的料箱。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据所述随机选择的料箱确定所述理库任务信息需求的其它信息，以建构所述理库任务信息。
第二方面，本公开实施例还提供一种理库方法，应用于机器人，所述方法包括：
获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息；
根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
在一种可能的设计中，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
在一种可能的设计中，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱，包括：
携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在一种可能的设计中，所携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
若所述理出箱被理空，则将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，将所述目的箱搬运至所述存储区域。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，所述方法还包括：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
通过视觉传感器拍摄所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息，包括：
根据所述拍摄图像对应的多维度信息和/或深度信息，确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
通过距离传感器感知所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析感知结果确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述距离传感器包括下述至少一项：红外传感器、激光传感器、声波传感器。
在一种可能的设计中，启动备选作业，包括下述至少一项：
将不匹配的信息上报所述服务器、通过机械手臂调整所述目的箱内货物的位置、发出警示信息。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，所述方法还包括：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
通过一维码、二维码、射频标签中的至少一项，确定所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息。
第三方面，本公开实施例还提供一种理库装置，应用于服务器，所述装置包括：
获取模块，用于获取理库需求的类型；
确定模块，用于根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱；
输出模块，用于输出所述理库任务信息。
第四方面，本公开实施例还提供一种理库装置，应用于机器人，所述装置包括：
获取模块，用于获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息；
处理模块，用于根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
第五方面，本公开实施例还提供一种服务器，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本公开实施例还一种机器人，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行如第二方面任一项所述的方法。
第七方面，本公开实施例还提供一种理库系统，包括第五方面所述的服务器以及第六方面所述的机器人。
第八方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项或第二方面任一项所述的方法。
本公开实施例提供的理库方法、装置、服务器、机器人、系统及存储介质，可以获取理库需求的类型，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱，输出所述理库任务信息，使得用户和/或机器人可以执行所述理库任务信息，能够根据理库需求的类型建构理库任务信息指导理库，实现对库存的货物的及时整理，从而更加高效地对仓库进行管理，提升仓库的使用效果。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图；
图2为本公开实施例提供的一种理库方法的流程示意图；
图3为本公开实施例提供的一种货物整理的原理示意图；
图4为本公开实施例提供的另一种理库方法的流程示意图；
图5为本公开实施例提供的一种提升存储密度的理库效果示意图；
图6为本公开实施例提供的又一种理库方法的流程示意图；
图7为本公开实施例提供的一种提升出库效率的理库效果示意图；
图8为本公开实施例提供的又一种理库方法的流程示意图；
图9为本公开实施例提供的一种理库装置的结构示意图；
图10为本公开实施例提供的另一种理库装置的结构示意图；
图11为本公开实施例提供的一种服务器的结构示意图；
图12为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
本公开实施例提供的理库系统，可以应用于任何合适的行业领域或技术领域，例如智能仓储领域等。在智能仓储领域中，通常是将货物入库后，通过订单或盘点需求，出空库存，随后入库，或通过补货入库，库存结构一般由入库单和出库单来决定，导致对库存结构的调整不够灵活。
一个简单的例子是，当货物A入库时，存入仓库的第一料箱内，占用第一料箱的一半存储空间，然后，货物B入库，放入第一料箱，货物A和B将第一料箱占满，过段时间后，货物C入库，由于第一料箱已满，只能放入第二料箱，占用第二料箱的一半。由于每批货物的订单需求不同，货物B可能先于货物A和C出库，货物B出库后，剩余的货物A和C的总体积只占一个料箱的容纳空间，但是却依然存储在两个料箱中，导致存储空间浪费。
在实际应用中，由于仓库的库存量较大，海量的货物使得不能及时调整库存结构导致的后果更加严重。为了解决这一问题，本公开实施例提供一种理库方法，可以通过服务器确定理库任务信息，理库任务信息包含有整理仓库的必要信息，服务器输出所述理库任务信息，使得机器人和/或用户可以执行所述理库任务信息，实现对库存的及时整理，从而更加高效地对仓库进行管理，提升仓库的使用效果。
图1为本公开实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，存储区域10可以存放有多个料箱20，料箱20中可以存放有货物，其中，所述存储区域10可以为仓库或其他任意可存储货物的区域，服务器30可以与机器人40进行通信，所述服务器30和机器人40均可以为一个或多个，具体数量不作限制，服务器30控制机器人40将待整理的料箱20从存储区域10内取出，并搬运到预设区域50如工作站等，图中的虚线示出了机器人40搬出料箱的移动轨迹。
可选的，所述机器人40可以设置有行走机构，所述行走机构用于实现所述机器人40的移动，使得所述机器人40可以在存储区域10和其它区域之间移动。此外，所述机器人40还可以设置有货叉，能够从存储区域10的货架上存放和取出料箱20。
在机器人40将料箱20搬运至预设区域50后，用户60可以在预设区域50进行对料箱20中的货物进行整理，整理完毕后可以由用户60或机器人40将料箱20搬回存储区域或放置到其它区域。
图2为本公开实施例提供的一种理库方法的流程示意图。本实施例中的方法，可以应用于服务器，例如图1中的服务器30。如图2所示，所述理库方法可以包括：
步骤201、获取理库需求的类型。
可选的，服务器可以通过多种方式获取理库需求的类型。例如，服务器可以根据库存情况自动判断当前是否有理库需求以及理库需求的类型，或者，可以获取用户输入的理库需求的类型，或者，可以从其它设备例如客户终端获取理库需求的类型。
所述理库需求的类型可以根据实际需要来设置，本实施例不作限制。示例性的，所述理库需求的类型可以包括提高存储密度和/或提高出库效率。
可选的，可以根据存储区域的货物库存状态、料箱状态、入库需求、出库需求中的至少一项，确定理库需求的类型。其中，货物的库存状态可以包括货物的数量、存储位置等，料箱状态可以包括料箱的位置、其内存储的货物信息、料箱的剩余存储空间等，入库需求可以包括货物入库计划如未来某时间会有一批货物入库，出库需求可以包括货物的出库计划如未来某时间会有一批货物出库。
在服务器中可以预先设置上述信息与理库需求类型的逻辑对应关系，并根据对应关系自动判断理库需求的类型。
一个示例中，若当前货物所占的料箱总数量远大于当前货物所需的最小料箱数量，即货物分散在多个料箱中，且大部分料箱的内部空间占用率较小，则可以生成提高存储密度的理库需求，以将货物集中在较少的料箱中，提高仓库利用率。
另一个示例中，若未来某一时间会有一批出库计划，则可以根据出库计划生成用于提高出库效率的理库需求，以节约出库的时间和成本。
以上给出的示例只是用于举例说明服务器自动判定理库需求类型的一些实现方案，本领域技术人员可以在此基础上进行调整和扩展，本公开实施例对此不作限制。
步骤202、根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱。
可选的，所述货物的信息可以为所述货物的名称、标识等信息。所述理出箱/目的箱的信息可以为所述理出箱/目的箱的标识、具体存放位置等。通过所述货物的信息、理出箱的信息、目的箱的信息，可以使用户和/或机器人找到对应的货物、理出箱、目的箱。
其中，所述理出箱是货物当前所在的料箱，所述目的箱是货物要整理到的目标料箱。图3为本公开实施例提供的一种货物整理的原理示意图。如图3所示，货物可以从理出箱取出，并放入目的箱中，从而实现货物的整理。
步骤203、输出所述理库任务信息。
本实施例中，可以输出所述理库任务信息给用户和/或机器人，以使所述用户和/或机器人可以执行所述理库任务信息。
可选的，可以将所述理库任务信息中的理出箱的信息和目的箱的信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息，从存储区域将所述理出箱和所述目的箱搬运至预设区域；将所述理库任务信息中的理出箱的信息、目的箱的信息以及货物的信息显示给用户，以使所述用户在所述预设区域将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱。
在所述待整理的货物被从理出箱移至目的箱后，所述服务器还可以控制所述机器人将所述目的箱搬运至所述存储区域，若所述理出箱中还有其它货物，则将所述理出箱搬运至所述存储区域，若所述理出箱被理空，则将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域。
其中，所述用于放置空箱的区域可以是所述存储区域，也可以是所述存储区域以外的其它区域。
具体来说，服务器在确定理库任务信息后，可以控制机器人从存储区域将理出箱和目的地搬运至预设区域，并将理库任务信息显示给用户，使得用户可以根据理库任务信息对被运至预设区域的货物进行整理。
将理库任务信息显示给用户的方法可以有很多种，例如，可以通过显示屏将理库任务信息显示给用户，或者，可以将理库任务信息发送给用户携带的终端如手机等，以使手机将理库任务信息显示给用户，使得用户可以根据理库任务信息对搬运至存储区域的货物进行整理，将各个货物从理出箱内取出并放入对应的目的箱。
当理出箱理空时，服务器可根据业务需求，控制机器人将空的理出箱还回存储区域或直接取出；当目的箱放满时，服务器可以指导用户操作封箱，并由机器人将目的箱还回存储区域，从而通过机器人和用户的配合实现理库功能。
在其它可选的实现方式中，也可以将所述理库任务信息全部发送给机器人，由机器人来实现自动理库任务。具体来说，服务器输出所述理库任务信息可以包括：将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱。
例如，所述机器人可以设置有能够从料箱内取出货物的装置如机械臂等，通过NFC(Near Field Communication，近场通讯)标签、图像识别等方式可以识别所述理出箱内对应的货物，通过机械臂将货物取出并放入目的箱中。
可选的，将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱，可以包括：指示所述机器人携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，指示所述机器人携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在实际应用中，机器人直接可以将装有一个或多个待整理的货物的理出箱带着走，将其内的货物理到一个或一个以上的目的箱里。反过来，也可以将目的箱带着走，到一个或一个以上的理出箱处拿取货物，从而提高理库的效率。
可选的，所述机器人携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。另外，若所述理出箱被理空，则指示所述机器人将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱，以避免频繁地取放料箱，进一步提高理库效率。在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，指示所述机器人将所述目的箱搬运至所述存储区域，从而通过机器人完成理库功能，无需人工参与，有效节约了人力。或者，所述理库任务信息也可以仅发送给用户，由用户根据理库任务信息，前往仓库实现货物的整理。
可以理解的是，本公开实施例中，理库任务信息对应的待整理的货物可以有一个或多个。在待整理的货物为多个的情况下，多个货物的具体存放状况也可以有很多种，例如，每个货物都可以对应一个理出箱/目的箱，或者，也可能至少两个货物对应同一理出箱/目的箱，此外，某一货物对应的理出箱可能是另一货物对应的目的箱，本公开实施例对此不作限制。
本实施例提供的理库方法，可以获取理库需求的类型，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱，输出所述理库任务信息，使得用户和/或机器人可以执行所述理库任务信息，能够根据理库需求的类型建构理库任务信息指导理库，实现对库存的货物的及时整理，从而更加高效地对仓库进行管理，提升仓库的使用效果。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，理库任务信息可以经用户修改或确认后再执行。当然，用户修改或确认也可以不是必须的，服务器可以根据自身需要直接生成并输出理库任务信息。
具体来说，服务器可以自动生成初始的理库任务信息，所述理库任务信息中可以包含货物的信息及对应的理出箱和目的箱的信息，所述理库任务信息可以由用户确认或修改，服务器可以获取经由所述用户修改或确认后得到的理库任务信息并输出，用户不确认或者关闭的理库任务信息不需要执行，保证货物被正确处理，提高理库的效果。
在其它可选的实现方式中，所述服务器也可以先生成货物的信息、理出箱的信息、目的箱的信息中的部分信息并发给用户确认，例如，服务器先生成货物的信息和理出箱的信息，在用户修改或确认货物的信息和理出箱的信息后，再生成对应的目的箱的信息。
可选的，所述服务器可以根据用户的指示生成理库任务信息，例如，服务器可以获取用户输入的理库需求的类型，根据所述理库需求的类型，生成理库任务信息并由用户进行修改或确认，从而更加灵活地调整库存，不依赖入库单，即可快速响应业务的库存调整需求。不同的理库需求类型可以对应不同的理库策略。或者，服务器也可以每隔一段时间对当前库存情况进行盘点，并在满足一定条件时自动生成理库任务信息并由用户确认或修改，提升理库的灵活性。
对理库任务信息进行确认或修改的用户与执行理库任务信息的用户可以相同，也可以不同，本实施例对此不作限制。
以上描述了由用户对理库任务信息进行确认的具体实现方案，本领域技术人员可以理解的是，用户确认并不是必要操作，服务器可以根据自身需要直接生成并输出理库任务信息，这个过程可以无需用户参与，提高理库的灵活性。
图4为本公开实施例提供的另一种理库方法的流程示意图。本实施例是在前述实施例所述的方案的基础上，给出了一种用于提升存储密度的理库方法。如图4所示，所述理库方法可以包括：
步骤401、获取理库需求的类型。
步骤402、若所述理库需求的类型为提高存储密度，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成理库任务信息。
其中，在将理库需求的类型配置为提升存储密度时，生成理库任务信息的目的可以是，使得整理后货物所占的料箱数量小于整理前货物所占的料箱数量，以减少料箱数量，提升存储密度。
图5为本公开实施例提供的一种提升存储密度的理库效果示意图。图5示出了多个料箱，每个料箱内放有一定数量的货物，各个料箱的当前存储量即当前被占用的空间可以参见料箱上方的数字。在理库前，四个料箱的当前存储量分别为10％，20％，35％，15％。通过对货物的整理，可以将货物放到同一个料箱内，理库后仅占用一个料箱，该料箱的存储量为10％+20％+35％+15％＝80％，从而有效节约料箱，提升存储密度，减少仓储成本。
可选的，根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，可以包括：根据所述存储区域存放的货物当前占用的总料箱数量，以及预计所述存放的货物在理库后占用的总料箱数量，得到理库可节省的料箱数量；计算理库所需要的预计理库时间；若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间满足预设条件，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间不满足预设条件，则生成理库预警信息。
具体来说，服务器在生成理库任务信息时，可以考虑货物在存储区域占用的料箱数量与剩余库存总量，从而预计理库后可节省的料箱数量和预计理库的时间，在预计节省的料箱数量与预计理库的时间满足预设条件时才生成理库任务信息。
所述预设条件可以根据实际需要来设置。可选的，可以通过评分来实现对预设条件的判断。具体的，存储区域的货物当前占用的总料箱数量，与理库后预计占用的总料箱数量之差的评分为箱数评分，预计理库时间的评分为工时评分，当箱数评分大于工时评分时，生成理库任务信息，当箱数评分小于工时评分时，则生成理库预警信息，以对理库进行预警，但本次并不执行理库任务。
具体的评分策略可以有多种实现方式，可以理解的是，料箱数量之差越大，箱数评分越高，预计理库时间越长，工时评分越高。
通过可节省的料箱数量与预计理库时间来确定是否生成理库任务信息，能够在一定程度上避免出现花费较多人力物力但理库结果不好的情况，提高理库的效果。
在确认需要进行理库后，可以根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成理库任务信息。
在一个可选的实施方式中，在生成理库任务信息时，可以考虑货物的存放要求。可选的，根据货物的存放要求，生成所述理库任务信息，可以包括：获取所述货物的身份信息(如货物的编码等)和/或属性信息；根据所述货物的身份信息和/或属性信息，确定对应的存放要求；根据所述存放要求生成所述理库任务信息；其中，所述属性信息包括下述至少一项：生产日期、原始属性(如产地等)、货主信息等；所述存放要求包括下述至少一项：单品存放、混放、次序存放。
其中，单品存放可以是指同种货物可以存放在一个料箱中；混放是指不同的货物可以存放在一个料箱中，且存放次序没有要求；次序存放可以是指不同的货物可以存放在一个料箱中，且存放次序有要求，例如，必须将货物A放置在货物B的下方。
具体来说，服务器自动生成理库任务信息时，可以遵循业务上有严格要求的属性需求。例如，当货物的存放要求为单品存放时，生成的理库任务信息不会产生多货物混放的情况。又例如，若要求不同货主的相同货物不能存放到同一个料箱，则服务器生成的理库任务信息不会产生多货主的货物混放的情况。
可选的，在服务器中可以存储有货物的身份信息和/或属性信息与存放要求的对应关系，例如，可以通过映射关系表来保存所述对应关系，并根据所述对应关系确定货物对应的存放要求。
通过获取所述货物的身份信息和/或属性信息，确定对应的存放要求，并根据所述存放要求确定所述理库任务信息，能够使得理库任务信息满足货物的存放要求，保证货物的安全性。
在另一可选的实施方式中，在生成理库任务信息时，可以考虑目的箱的类型。可选的，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，可以包括：根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型；根据确定的目的箱的类型，生成所述理库任务信息。
其中，所述目的箱的类型可以包括下述至少一项：纸箱、塑料箱、皮箱、金属箱等。
在根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型时，若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域仅占用一种类型的料箱，则所述类型的料箱可以优先于其它类型的料箱作为所述货物的目的箱。
例如，当待整理的货物在存储区域只占用了塑料箱而没有占用其它类型的料箱时，则生成的理库任务信息中货物对应的目的箱优先推荐使用塑料箱，提高货物整理的效率，避免换不同类型的料箱导致的不良影响。
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域占用多种类型的料箱，则可以根据所述多种类型的料箱当前存储的货物数量和/或货物入库时间，从所述多种类型的料箱中选择目的箱的类型。
具体的，当货物在存储区域占用了多种类型的料箱时，可以根据各种类型的料箱存储的货物数量与料箱内存储放的货物的入库时间，计算各个料箱类型对应的分数，最高分对应的类型作为优选类型。在选取目的箱时，可以优先从所述优选类型的料箱中选择目的箱，优选类型也可以推送给用户，支持用户修改。
其中，分数的具体计算方法可以根据实际需要来设置，本实施例对此不作限制。通过先确定目的箱的类型再确定目的箱的方法，可以快速、高效地为货物选择合适的目的箱，提高理库效果。
当然，在选择目的箱的时候，也可以考虑货物的属性信息及存放要求等，从满足货物属性信息或存放要求的目的箱类型中选择分数最高的作为优选的目的箱类型，以保证货物被稳妥地存放。
在又一可选的实施方式中，在生成理库任务信息时，可以考虑料箱的存储能力和待整理的货物所占的空间。可选的，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，可以包括：针对待放入同一目的箱的货物，若存在多个可选择的料箱，则根据所述货物所占空间以及各个可选择的料箱的剩余空间确定目的箱；根据确定的目的箱，生成所述理库任务信息。
具体的，假设所述货物所占的空间为V，则可以选择剩余空间大于V的料箱作为对应的目的箱，进一步地，若剩余空间大于V的料箱有多个，则可以从剩余空间大于V的多个料箱中，选择剩余空间最小的料箱作为目的箱。
举例来说，待整理的货物当前分布在3个料箱中，分别占1个料箱容积的10％、15％、20％，共计占用1个料箱的45％，若有剩余空间10％、50％的两个目的箱可选择，则可以选择剩余空间50％的料箱作为目的箱，从而更加紧凑地存储货物，提升存储密度。
以上给出了一些可选的提升存储密度的理库策略，可以理解的是，上述各策略可以单独使用，也可以结合使用，本实施例对此不作限制。
步骤403、输出所述理库任务信息。
可选的，可以向用户和/或机器人输出所述理库任务信息，使得用户和/或机器人可以执行所述理库任务信息。本实施例中，步骤403的具体实现原理和过程可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本实施例提供的理库方法，可以在理库需求的类型为提高存储密度时，根据货物的存放要求和货物的当前存放状态，生成理库任务信息，能够结合存放要求和当前存放状态实现理库，考虑存放要求可以保证理库后的货物满足存放要求，考虑当前存放状态进行理库可以提高理库的效率，从而更加高效地提升存储密度，降低仓储成本。
图6为本公开实施例提供的又一种理库方法的流程示意图。本实施例是在前述实施例所述的方案的基础上，给出了一种用于提升出库效率的理库方法。如图6所示，所述理库方法可以包括：
步骤601、获取理库需求的类型。
步骤602、若所述理库需求的类型为提高出库效率，则根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成理库任务信息。
其中，在将理库需求的类型配置为提高出库效率时，生成理库任务信息的目的可以是，使得整理后货物的出库时间小于整理前货物的出库时间。具体的，可以通过将同时出库或者可能同时出库的货物整理到一起的方式来减少货物的出库时间，提高出库效率。
图7为本公开实施例提供的一种提升出库效率的理库效果示意图。如图7所示，每个料箱内存储有货物，各个料箱内存储的货物的名称可以参见料箱上方的文字。在理库前，六个料箱内存储的货物可以分别为：货物A、货物B、货物C、货物D、货物E和货物F、货物G，在出库时，如果出库单上有货物A、B、C、D、E、F、G，那么用户需要从六个料箱内分别拣出对应的货物，出库效率低下。
通过对货物的整理，可以将同时出库的货物A、B、C、D、E、F、G放到同一个料箱内，在出库时，在一个料箱内即可找出货物A、B、C、D、E、F、G，有效提高出库效率，节约出库的时间。
在一个可选的实施方式中，服务器生成理库任务信息时可以考虑出库单。其中，本实施例中所述的出库单，可以是指用于实现货物出库的单据，例如订单、提货单等。可以对已经完成和/或未完成的出库单进行统计，若第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中，则可以将存储区域内的第一货物和第二货物整理到一起。
其中，第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中，可以是指第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求。
所述预设次数要求可以根据实际需要来设置，举例来说，所述预设次数要求可以是指，第一货物和第二货物出现在同一理库单上的次数大于一次数阈值，或者，出现在同一理库单上的次数除以包含有第一货物或第二货物的理库单的总数量得到的比值大于一比值阈值。如果满足以上所述的预设次数要求，则可以认为第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中。
例如，可以设定次数阈值为100，若同时出现第一货物和第二货物的出库单共有120个，则认为第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中。
或者，可以设定比值阈值为50％，假设同时出现第一货物和第二货物的出库单共有80个，仅出现第一货物的出库单、仅出现第二货物的出库单和同时出现第一货物和第二货物的出库单共有100个，80/100大于50％，则认为第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中。
在混放的场景下，目的箱中的货物可以遵循出库逻辑混放。若第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中，且出库数量小于单个料箱的容纳能力，则可以将第一货物和第二货物整理到同一目的箱中。
例如，当货物A、货物B经常出现在同一个出库单中，且出库数量小于单个料箱的容纳能力时，服务器可以自动生成关于货物A、货物B的理库任务信息，以指导用户将货物A和货物B理到同一个目的箱。其中，所述出库数量小于单个料箱的容纳能力，可以是指全部或大部分出库单中，出库数量小于单个料箱的容纳能力。下面详细说明。
具体来说，根据货物的历史出库信息，生成所述理库任务信息，可以包括：若第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求，且所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述存储区域内的至少部分第一货物和至少部分第二货物整理到同一目的箱中。
其中，第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求，可以参考前文所述方案。所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求，可以是指在有第一货物和第二货物同时出现的全部或大部分出库单中，每一出库单中第一货物和第二货物的出库数量均小于单个料箱的容纳能力。其中，某一出库单中第一货物和第二货物的出库数量小于单个料箱的容纳能力，可以是指某一出库单中第一货物的出库数量对应的占用空间以及第二货物的出库数量对应的占用空间之和，小于单个料箱的容纳空间。
举例来说，若某一出库单中，第一货物的出库数量为10，第二货物的出库数量为10，10个第一货物占用单个料箱的容纳空间的50％，10个第二货物占用单个料箱的容纳空间的40％，50％+40％小于单个料箱的容纳，因此，可以认为该出库单中第一货物和第二货物的出库数量小于单个料箱的容纳能力。若全部或大部分出库单都满足出库数量小于单个料箱的容纳能力，则说明所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求。其中，大部分出库单可以是指超过一定阈值如80％的出库单。
若第一货物和第二货物经常出现在同一个出库单中，且出库数量小于单箱容纳数量时，可以生成理库任务信息，将第一货物和第二货物整理到同一目的箱中。其中，将要放入同一目的箱的第一货物的数量和第二货物的数量可以根据出库单来确定。例如，若大部分出库单中，第一货物的出库数量为10，第二货物的出库数量为10，则可以将10个第一货物和10个第二货物整理到同一目的箱中。
通过以上所述的对出库单进行统计来对货物进行整理的方案，可以将经常同时出库的货物整理到同一目的箱中，提高出库的效率。
类似的，当第一货物、第二货物经常出现在同一个出库单中，且出库数量小于N个料箱的容纳能力时，可以生成理库任务信息，将第一货物、第二货物整理到N个目的箱中。
在另一可选的实施方式中，在生成理库任务信息时可以考虑货物的计划出库信息例如未完成的出库单等。所述未完成的出库单可以是计划出库的单据，可以包括已经客户已经确定、但是还没完成的出库单，也可以包括客户并未确定、根据可能出现的业务需求生成的预计出库的单据。
可选的，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，可以包括：若未完成的出库单上的全部货物对应的出库数量小于单个料箱的容纳能力，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述出库单对应的全部货物整理到同一目的箱中。
举例来说，若单个料箱的容纳能力为最多容纳20个货物A、20个货物B，若某一出库单上包括10个货物A和10个货物B，那么可以生成理库任务信息，以指导用户将所述出库单上的10个货物A和10个货物B整理到同一目的箱中。
通过考虑计划出库单来对货物进行整理，可以将未来计划出库的货物放到同一目的箱中，提高出库的效率。
在又一可选的实施方式中，在生成理库任务信息时可以考虑货物的出库频率与出库单结构。可选的，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，可以包括：若未完成的一个出库单或者多个邻近的出库单中的第一货物的出库数量大于单个料箱的容纳能力，且所述第一货物在当前分布在多个料箱内，则生成所述理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述多个料箱中至少两个料箱内的第一货物整理到同一个目的箱中。
其中，所述多个邻近的出库单为任意两出库单对应的出库时间之差均小于预设时间差值的多个出库单。
举例来说，若单个或者多个邻近的出库单中，货物A的总出库数量超过单个料箱的容纳能力，则理库任务信息可以指导用户将分布在多个料箱中的货物A整理到同一目的箱中。
未整理的情况下，在根据所述单个或多个邻近的出库单将货物A出库时，需要从多个料箱中取出货物A，效率低下。在整理后，可以直接从所述目的箱中取出货物A，满足所述单个或多个邻近的出库单对货物A的出库需求，提高出库效率。
以上给出了一些可选的提升出库效率的理库策略，可以理解的是，上述各策略可以单独使用，也可以结合使用，本实施例对此不作限制。
步骤603、输出所述理库任务信息。
本实施例中，步骤603的具体实现原理和过程可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本实施例提供的理库方法，可以在理库需求的类型为提高出库效率时，根据货物的历史出库信息和计划出库信息，生成所述理库任务信息，以根据货物的历史出库情况和计划出库情况对货物进行整理，使得货物的存放能够更加适用于出库，提升出库效率。
在上述各实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，所述服务器发送给机器人的所述理库任务信息还可以包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，以使所述机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配时，启动备选作业。
其中，所述空间记录信息可以是服务器侧记录的箱内的空间信息，所述空间实际信息可以是机器人检测到的箱内实际的空间信息。示例性的，所述空间记录信息可以包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
可选的，所述箱内货物的尺寸信息可以包括箱内各个货物对应的尺寸信息，所述箱内货物的占用空间信息可以为箱内存放的货物所占空间的大小，所述箱内剩余空间信息可以为箱内总容纳空间大小减去箱内存放货物所占空间的大小，箱内可容置空间信息包括箱内可以利用的空间大小。
在一些情况下，所述箱内剩余空间信息可能并不等于箱内可容置空间信息，例如，由于货物的形状可能是不规则形状，因此，箱内可容置空间信息有可能会小于箱内剩余空间信息。
可选的是，可以根据货物体积、箱体内放置的货物信息、箱体内空间信息、库存存储情况的数值变化，通过机器学习确定各料箱的空间记录信息。
具体来说，在实际应用中，仓库内的料箱、货物的具体状态是在不断发生变化的，料箱内的空间信息、存放的货物信息，货物的库存存储情况如库存数量、分布情况以及货物的体积，都有可能会影响料箱的空间记录信息，通过上述信息，根据机器学习方法可以不断地对料箱的空间记录信息进行学习和更新，提高空间记录信息的准确性。
机器人可以通过视觉传感器拍摄所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息。可选的，机器人通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息，可以包括：根据所述拍摄图像对应的多维度信息和/或深度信息，确定所述空间实际信息。
其中，所述视觉传感器可以设置有多个，通过多目检测可以构建箱内多维度的立体空间信息，所述深度信息可以通过拍摄图像对应的点云数据来确定，从而更加高效、准确地计算空间实际信息。
可选的，所述机器人还可以通过距离传感器感知所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析感知结果确定所述空间实际信息。
其中，所述距离传感器可以包括但不限于下述至少一项：红外传感器、激光传感器、声波传感器，能够简单、快速地确定空间实际信息，提高处理效率。
可选的，所述机器人启动备选作业，可以包括下述至少一项：将不匹配的信息上报所述服务器，例如料箱A的空间实际信息与空间记录信息不匹配，则将货物A的空间实际信息上报服务器，使得服务器核实或更新对应的空间记录信息；通过机械手臂调整所述目的箱内货物的位置，还可以将调整后的实际信息上报服务器进行记录；发出警示信息，以提示用户查看和调整。
在上述各实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，以使所述机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配时，启动备选作业。
可选的，机器人可以通过一维码、二维码、射频标签中的至少一项，确定所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息。示例性的，在料箱和货物上可以设置有上述标识或标签，机器人通过扫描一维码、二维码、射频标签可以确定箱内货物的信息，结构简单，易于实现。
通过以上所述的方法，服务器可以将料箱或货物的记录信息发送给机器人，机器人在作业过程中发现记录信息和实际信息不匹配，则可以启动备选作业，上报服务器，发出警示或者是通过机械臂调整料箱或货物，能够在理库过程中及时对服务器侧的记录信息进行核对和调整，提高服务器侧记录信息的准确性，为后续工作提供便利。
在上述各实施例提供的技术方案的基础上，可选的是，所述目的箱可以为服务器或用户随机选择的料箱。其中，所述随机选择的料箱为空箱或内置货物的料箱。所述服务器可以根据所述随机选择的料箱确定所述理库任务信息需求的其它信息，以建构所述理库任务信息。
例如，在一些场景下，服务器或用户可以随机选择一个或多个料箱作为目的箱，在目的箱确定的情况下，服务器可以根据所选定的目的箱推导出理库任务信息需求的其它信息如理出箱信息以及待整理的货物的信息，从而构建出所述理库任务信息。这种方案允许系统或用户随机选择目的箱来构建理库任务信息，更加灵活地实现理库操作。
图8为本公开实施例提供的又一种理库方法的流程示意图。本实施例中的方法可以应用于机器人。如图8所示，所述方法包括：
步骤801、获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息。
步骤802、根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
在一种可能的设计中，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
在一种可能的设计中，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱，包括：携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在一种可能的设计中，所携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：若所述理出箱被理空，则将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，将所述目的箱搬运至所述存储区域。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，所述方法还包括：若检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：通过视觉传感器拍摄所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息，包括：根据所述拍摄图像对应的多维度信息和/或深度信息，确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：通过距离传感器感知所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析感知结果确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述距离传感器包括下述至少一项：红外传感器、激光传感器、声波传感器。
在一种可能的设计中，启动备选作业，包括下述至少一项：将不匹配的信息上报所述服务器、通过机械手臂调整所述目的箱内货物的位置、发出警示信息。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，所述方法还包括：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：通过一维码、二维码、射频标签中的至少一项，确定所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息。
本实施例提供的方法的具体实现原理、过程和有益效果均可以参见前述实施例，此处不再赘述。
图9为本公开实施例提供的一种理库装置的结构示意图。图9所示的理库装置，可以应用于服务器，例如图1中的服务器30。如图9所示，所述装置可以包括：
获取模块901，用于获取理库需求的类型；
确定模块902，用于根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱；
输出模块903，用于输出所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
在一种可能的设计中，所述输出模块903具体用于：
将所述理库任务信息中的理出箱的信息和目的箱的信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息，从存储区域将所述理出箱和所述目的箱搬运至预设区域；
将所述理库任务信息中的理出箱的信息、目的箱的信息以及货物的信息显示给用户，以使所述用户在所述预设区域将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱。
在一种可能的设计中，所述输出模块903具体用于：
将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱。
在一种可能的设计中，所述输出模块903具体用于：
指示所述机器人携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
指示所述机器人携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在一种可能的设计中，所述机器人携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
在一种可能的设计中，所述输出模块903还用于：
若所述理出箱被理空，则指示所述机器人将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，指示所述机器人将所述目的箱搬运至所述存储区域。
在一种可能的设计中，所述获取模块901具体用于：
根据存储区域的货物库存状态、料箱状态、入库需求、出库需求中的至少一项，确定理库需求的类型；
或者，获取用户输入的理库需求的类型。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息时，具体用于：
若所述理库需求的类型为提高存储密度，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息时，具体用于：
根据所述存储区域存放的货物当前占用的总料箱数量，以及预计所述存放的货物在理库后占用的总料箱数量，得到理库可节省的料箱数量；
计算理库所需要的预计理库时间；
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间满足预设条件，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902还用于：
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间不满足预设条件，则生成理库预警信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的存放要求，生成所述理库任务信息时，具体用于：
获取所述货物的身份信息和/或属性信息；
根据所述货物的身份信息和/或属性信息，确定对应的存放要求；
根据所述存放要求生成所述理库任务信息；
其中，所述属性信息包括下述至少一项：生产日期、原始属性、货主信息；所述存放要求包括下述至少一项：单品存放、混放、次序存放。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息时，具体用于：
根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型；
根据确定的目的箱的类型，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型时，具体用于：
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域仅占用一种类型的料箱，则所述类型的料箱优先于其它类型的料箱作为所述货物的目的箱；和/或，
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域占用多种类型的料箱，则根据所述多种类型的料箱当前存储的货物数量和/或货物入库时间，从所述多种类型的料箱中选择目的箱的类型。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息时，具体用于：
针对待放入同一目的箱的货物，若存在多个可选择的料箱，则根据所述货物所占空间以及各个可选择的料箱的剩余空间确定目的箱；
根据确定的目的箱，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息时，具体用于：
若所述理库需求的类型为提高出库效率，则根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息时，具体用于：
若第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求，且所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将存储区域内的至少部分第一货物和至少部分第二货物整理到同一目的箱中。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息时，具体用于：
若未完成的出库单上的全部货物对应的出库数量小于单个料箱的容纳能力，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述出库单对应的全部货物整理到同一目的箱中。
在一种可能的设计中，所述确定模块902在根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息时，具体用于：
若未完成的一个出库单或者多个邻近的出库单中的第一货物的出库数量超过单个料箱的容纳能力，且所述第一货物在当前分布在多个料箱内，则生成所述理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述多个料箱中至少两个料箱内的第一货物整理到同一个目的箱中；
其中，所述多个邻近的出库单为任意两出库单对应的出库时间之差均小于预设时间差值的多个出库单。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，以使所述机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配时，启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
在一种可能的设计中，所述获取模块901还用于：根据货物体积、箱体内放置的货物信息、箱体内空间信息、库存存储情况的数值变化，通过机器学习确定各料箱的空间记录信息。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，以使所述机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配时，启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述目的箱为服务器或用户随机选择的料箱。
在一种可能的设计中，所述随机选择的料箱为空箱或内置货物的料箱。
在一种可能的设计中，所述确定模块902还用于：根据所述随机选择的料箱确定所述理库任务信息需求的其它信息，以建构所述理库任务信息。
本实施例提供的装置，可用于执行前述基于服务器的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图10为本公开实施例提供的另一种理库装置的结构示意图。图10所示的理库装置，可以应用于机器人，例如图1中的机器人40。如图10所示，所述装置可以包括：
获取模块1001，用于获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息；
处理模块1002，用于根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
在一种可能的设计中，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002具体用于：
根据所述理库任务信息，携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
在一种可能的设计中，所携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002还用于：
若所述理出箱被理空，则将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，将所述目的箱搬运至所述存储区域。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，所述处理模块1002还用于：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002还用于：
通过视觉传感器拍摄所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002在通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息时，具体用于：
根据所述拍摄图像对应的多维度信息和/或深度信息，确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002还用于：
通过距离传感器感知所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析感知结果确定所述空间实际信息。
在一种可能的设计中，所述距离传感器包括下述至少一项：红外传感器、激光传感器、声波传感器。
在一种可能的设计中，启动备选作业，包括下述至少一项：将不匹配的信息上报所述服务器、通过机械手臂调整所述目的箱内货物的位置、发出警示信息。
在一种可能的设计中，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，所述处理模块1002还用于：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配，则启动备选作业。
在一种可能的设计中，所述处理模块1002还用于：
通过一维码、二维码、射频标签中的至少一项，确定所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息。
本实施例提供的装置，可用于执行前述基于机器人的方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图11为本公开实施例提供的一种服务器的结构示意图。如图11所示，本实施例的服务器可以包括：
至少一个处理器1101；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器1102；
其中，所述存储器1102存储有可被所述至少一个处理器1101执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1101执行，以使所述至少一个处理器1101执行如上述任一实施例所述的基于服务器的方法。
可选地，存储器1102既可以是独立的，也可以跟处理器1101集成在一起。
本实施例提供的服务器的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
图12为本公开实施例提供的一种机器人的结构示意图。如图12所示，本实施例的机器人可以包括：
至少一个处理器1201；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器1202；
其中，所述存储器1202存储有可被所述至少一个处理器1201执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器1201执行，以使所述机器人执行如上述任一实施例所述的基于机器人的方法。
可选地，存储器1202既可以是独立的，也可以跟处理器1201集成在一起。
本实施例提供的机器人的实现原理和技术效果可以参见前述各实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种理库系统，包括图11所示的服务器以及图12所示的机器人。此外，所述理库系统还可以包括播种墙和/或播种车等以辅助实现理库功能。
本实施例提供的理库系统的具体工作原理和效果可以参见前述实施例，此处不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如前述任一实施例所述的方法。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案。
另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (46)

1.一种理库方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：
获取理库需求的类型；
根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱；
输出所述理库任务信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述理库任务信息，包括：
将所述理库任务信息中的理出箱的信息和目的箱的信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息，从存储区域将所述理出箱和所述目的箱搬运至预设区域；
将所述理库任务信息中的理出箱的信息、目的箱的信息以及货物的信息显示给用户，以使所述用户在所述预设区域将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述理库任务信息，包括：
将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述理库任务信息发送给机器人，以使所述机器人根据所述理库任务信息将所述待整理的货物从对应的理出箱移动到目的箱，包括：
指示所述机器人携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
指示所述机器人携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述机器人携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述理出箱被理空，则指示所述机器人将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，指示所述机器人将所述目的箱搬运至存储区域。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取理库需求的类型，包括：
根据存储区域的货物库存状态、料箱状态、入库需求、出库需求中的至少一项，确定理库需求的类型；
或者，获取用户输入的理库需求的类型。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，包括：
若所述理库需求的类型为提高存储密度，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
根据存储区域存放的货物当前占用的总料箱数量，以及预计所述存放的货物在理库后占用的总料箱数量，得到理库可节省的料箱数量；
计算理库所需要的预计理库时间；
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间满足预设条件，则根据货物的存放要求和/或货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述可节省的料箱数量与所述预计理库时间不满足预设条件，则生成理库预警信息。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据货物的存放要求，生成所述理库任务信息，包括：
获取所述货物的身份信息和/或属性信息；
根据所述货物的身份信息和/或属性信息，确定对应的存放要求；
根据所述存放要求生成所述理库任务信息；
其中，所述属性信息包括下述至少一项：生产日期、原始属性、货主信息；所述存放要求包括下述至少一项：单品存放、混放、次序存放。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型；
根据确定的目的箱的类型，生成所述理库任务信息。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据待整理的货物的当前存放状态，确定所述货物对应的目的箱的类型，包括：
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域仅占用一种类型的料箱，则所述类型的料箱优先于其它类型的料箱作为所述货物的目的箱；和/或，
若待放入同一目的箱的货物当前在存储区域占用多种类型的料箱，则根据所述多种类型的料箱当前存储的货物数量和/或货物入库时间，从所述多种类型的料箱中选择目的箱的类型。
15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据货物的当前存放状态，生成所述理库任务信息，包括：
针对待放入同一目的箱的货物，若存在多个可选择的料箱，则根据所述货物所占空间以及各个可选择的料箱的剩余空间确定目的箱；
根据确定的目的箱，生成所述理库任务信息。
16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，包括：
若所述理库需求的类型为提高出库效率，则根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据货物的历史出库信息和/或计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若第一货物与第二货物出现在同一出库单上的次数满足预设次数要求，且所述第一货物与所述第二货物在同一出库单上的出库数量满足预设出库数量要求，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将存储区域内的至少部分第一货物和至少部分第二货物整理到同一目的箱中。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若未完成的出库单上的全部货物对应的出库数量小于单个料箱的容纳能力，则生成理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述出库单对应的全部货物整理到同一目的箱中。
19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，根据货物的计划出库信息，生成所述理库任务信息，包括：
若未完成的一个出库单或者多个邻近的出库单中的第一货物的出库数量超过单个料箱的容纳能力，且所述第一货物在当前分布在多个料箱内，则生成所述理库任务信息，所述理库任务信息用于将所述多个料箱中至少两个料箱内的第一货物整理到同一个目的箱中；
其中，所述多个邻近的出库单为任意两出库单对应的出库时间之差均小于预设时间差值的多个出库单。
20.根据权利要求1-19任一项所述的方法，其特征在于，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，以使机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配时，启动备选作业。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：
根据货物体积、箱体内放置的货物信息、箱体内空间信息、库存存储情况的数值变化，通过机器学习确定各料箱的空间记录信息。
23.根据权利要求1-19任一项所述的方法，其特征在于，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，以使机器人在检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配时，启动备选作业。
24.根据权利要求1-19任一项所述的方法，其特征在于，所述目的箱为服务器或用户随机选择的料箱。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述随机选择的料箱为空箱或内置货物的料箱。
26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述随机选择的料箱确定所述理库任务信息需求的其它信息，以建构所述理库任务信息。
27.一种理库方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息；
根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述理库需求的类型包括提高存储密度和/或提高出库效率。
29.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱，包括：
携带装有待整理的货物的理出箱移动，将该理出箱内的待整理的货物整理到至少一个目的箱中；和/或，
携带目的箱移动，从至少一个理出箱中取出待整理的货物整理到所述目的箱中。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所携带的理出箱为预计在所述理库任务信息执行完毕后被清空的料箱。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，还包括：
若所述理出箱被理空，则将所述理出箱搬运至用于放置空箱的区域或用作理库的目的箱；和/或，在所述待整理的货物被从理出箱移至对应的目的箱后，将所述目的箱搬运至存储区域。
32.根据权利要求27-31任一项所述的方法，其特征在于，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的空间记录信息，所述方法还包括：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的空间实际信息与所述空间记录信息不匹配，则启动备选作业。
33.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，所述空间记录信息包括下述至少一项：箱内货物的尺寸信息、箱内货物的占用空间信息、箱内剩余空间信息、箱内可容置空间信息。
34.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，还包括：
通过视觉传感器拍摄所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，通过分析拍摄图像确定所述空间实际信息，包括：
根据所述拍摄图像对应的多维度信息和/或深度信息，确定所述空间实际信息。
36.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，还包括：
通过距离传感器感知所述目的箱和/或理出箱的内部空间，并通过分析感知结果确定所述空间实际信息。
37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述距离传感器包括下述至少一项：红外传感器、激光传感器、声波传感器。
38.根据权利要求32所述的方法，其特征在于，启动备选作业，包括下述至少一项：
将不匹配的信息上报所述服务器、通过机械手臂调整所述目的箱内货物的位置、发出警示信息。
39.根据权利要求27-31任一项所述的方法，其特征在于，所述理库任务信息还包括所述目的箱和/或理出箱的货物记录信息，所述方法还包括：
若检测到所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息与所述货物记录信息不匹配，则启动备选作业。
40.根据权利要求39所述的方法，其特征在于，还包括：
通过一维码、二维码、射频标签中的至少一项，确定所述目的箱和/或理出箱的货物实际信息。
41.一种理库装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
获取模块，用于获取理库需求的类型；
确定模块，用于根据所述理库需求的类型，确定理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息，以将所述货物从所述理出箱移至所述目的箱；
输出模块，用于输出所述理库任务信息。
42.一种理库装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
获取模块，用于获取服务器通过理库需求的类型确定的理库任务信息，所述理库任务信息包括待整理的货物的信息、所述货物当前所在的理出箱的信息以及对应的目的箱的信息；
处理模块，用于根据所述理库任务信息，将所述待整理的货物从理出箱移至对应的目的箱。
43.一种服务器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如权利要求1-26任一项所述的方法。
44.一种机器人，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述机器人执行如权利要求27-40任一项所述的方法。
45.一种理库系统，其特征在于，包括：权利要求43所述的服务器以及权利要求44所述的机器人。
46.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-40任一项所述的方法。
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