CN113031537B - 机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质，其中，机器人包括：信息采集装置、控制装置和运动装置，控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块；尺寸信息获取模块设置为在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息；工作站信息获取模块设置为基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放站的信息；运动装置控制模块设置为根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。本申请提高了货物的运输效率。

Description

机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人运输技术领域，具体而言，涉及一种机器人、货物运输方法、电子设备及存储介质。

背景技术

电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，同时也给仓储物流的运输带来前所未有的挑战。

目前一般通过托盘来承载待运输货物，人工识别出需要运输至各个不同的存放工作站的待运输货物，然后由人工进行运输，该种方式劳动强度较高，且效率较低下。

发明内容

本申请实施例至少提供一种机器人，以提高货物运输效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：信息采集装置、控制装置和运动装置，所述控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块；

所述尺寸信息获取模块设置为在所述机器人进入预设区域后，控制所述信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息；

所述工作站信息获取模块设置为基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放站的信息；

所述运动装置控制模块设置为根据获取的存放工作站的信息，控制所述运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

在一种可能的实施方式中，所述信息采集装置包括图像采集部件，所述尺寸信息获取模块进一步设置为：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述图像采集部件获取所述托盘的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，所述信息采集装置包括激光传感器，所述尺寸信息获取模块进一步设置为：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述激光传感器发射脉冲激光信号；

在所述激光传感器接收到所述托盘基于所述脉冲激光信号返回的回波信号后，基于所述脉冲激光信号和所述回波信号确定所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离；

基于所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离确定所述托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，所述工作站信息获取模块进一步设置为：

基于所述托盘的尺寸信息，确定与所述托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

基于所述货物类别，确定与所述货物类别对应的存放工作站的信息。

在一种可能的实施方式中，所述机器人还包括定位装置，所述存放工作站的信息包括所述存放工作站的位置信息；所述运动控制模块进一步设置为：

获取所述定位装置采集所述托盘的当前位置信息；

基于所述托盘的当前位置信息和所述存放工作站的位置信息，生成所述机器人到达所述存放工作站的导航路径信息；

按照所述导航路径信息，控制所述运动装置将承载所述待运输货物的所述待运输托盘运输至所述存放工作站。

第二方面，本申请实施例提供了一种货物运输方法，所述货物运输方法包括：

在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息；

基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；

根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

在一种可能的实施方式中，所述信息采集装置包括图像采集部件；所述在机器人进入预设区域后，控制所述信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息，包括：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述图像采集部件获取所述托盘的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，所述信息采集装置包括激光传感器；所述在机器人进入预设区域后，控制所述信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息，包括：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述激光传感器发射脉冲激光信号；

在所述激光传感器接收到所述托盘基于所述脉冲激光信号返回的回波信号后，基于所述脉冲激光信号和所述回波信号确定所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离；

基于所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离确定所述托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，包括：

基于所述托盘的尺寸信息，确定与所述托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

基于所述货物类别，确定与所述货物类别对应的存放工作站的信息。

在一种可能的实施方式中，所述存放工作站的信息包括所述存放工作站的位置信息，所述根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站，包括：

获取定位装置采集的所述托盘的当前位置信息；

基于所述托盘的当前位置信息和所述存放工作站的位置信息，生成所述机器人到达所述存放工作站的导航路径信息；

按照所述导航路径信息，控制所述运动装置将承载所述待运输货物的所述待运输托盘运输至所述存放工作站。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第二方面任一所述的货物运输方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第二方面任一所述的货物运输方法的步骤。

本申请提供了一种能够自动进行货物运输的机器人，该机器人包括信息采集装置、控制装置和运动装置，其中控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块，尺寸信息获取模块在机器人进入预设区域后，比如进入物流仓库后，即可以控制信息采集装置采集放置在该物流仓库中的、承载有待运输货物的托盘的深度信息，然后基于该深度信息确定拖出的尺寸信息，比如确定托盘的长和宽，然后工作站信息获取模块即可以根据该托盘的尺寸信息，得到该托盘承载的待运输获取对应的存放工作站的信息，比如该待运输货物应该被放置的存放工作站，然后由运动装置控制模块控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站，可见，机器人可以自主识别托盘的尺寸，然后得到该托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，最终将该待运输货物运输至存放工作站，该过程不需要人力参与，在节省人力成本的前提下提高了货物的运输效率。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于说明本申请的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种机器人的结构示意图；

图2示出了本申请实施例所提供一种机器人的实体示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的一种托盘的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供一种获取运输方法的流程图；

图5示出了本申请实施例所提供的另一种货物运输方法的流程图；

图6示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为了提高目前物流仓库的中转速度，可以对货物进行分区存放，比如设置不同的存放工作站，每个存放工作站用于放置不同的货物，运输人员在获取到货物后，将该货物搬运至对应的存放工作站。随着物流行业的发展，逐渐出现了自动运输货物的工具，比如机器人，但是在机器人运输货物时，一般需要人工确认机器人需要到达的存放工作站，导致在进行货物分拣时效率较低，基于此，本申请将结合以下具体实施例提供一种货物运输方法，以提高货物的运输效率。

基于上述研究，本申请提供了一种机器人，该机器人包括信息采集装置、控制装置和运动装置，其中控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块，尺寸信息获取模块在机器人进入预设区域后，比如进入物流仓库后，即可以控制信息采集装置采集放置在该物流仓库中的、承载有待运输货物的托盘的深度信息，然后基于该深度信息确定拖出的尺寸信息，比如确定托盘的长和宽，然后工作站信息获取模块即可以根据该托盘的尺寸信息，得到该托盘承载的待运输获取对应的存放工作站的信息，比如该待运输货物应该被放置的存放工作站，然后由运动装置控制模块控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站，可见，机器人可以自主识别托盘的尺寸，然后得到该托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，最终将该待运输货物运输至存放工作站，该过程不需要人力参与，在节省人力成本的前提下提高了货物的运输效率。

下面将结合本申请中附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种机器人进行详细介绍。

本申请提供了一种机器人，如图1所示，该机器人包括：信息采集装置101、控制装置102和运动装置103，控制装置102包括尺寸信息获取模块1021、工作站信息获取模块1022以及运动装置控制模块1023。

尺寸信息获取模块1021设置为在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置101采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息。

具体地，这里的预设区域可以是存放货物的仓库，该仓库可以是预先设定好的区域范围，机器人还可以包括有定位装置，当通过定位装置检测到机器人进入该预设区域后，控制装置102中的尺寸信息获取模块即可以开始控制信息采集装置101开始获取承载有待运输货物的托盘的深度信息，然后基于该深度信息确定托盘的尺寸信息。

这里在该预设区域内可以放置多个承载待运输货物的托盘，针对不同类型的待运输货物，可以通过不同尺寸信息的托盘进行承载，与不同类型的待运输货物可以分别匹配不同的存放工作站，比如设置有五个存放工作站，每个存放工作站分别对应一种尺寸信息的托盘，这样，在确定托盘的尺寸信息后，即可以确定该托盘承载的运输货物应该被运输到的存放工作站。

图2为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，该机器人为叉车，图3为本申请实施例提供的一种托盘的正面示意图，机器人靠近托盘后，可以通过机器人的前叉插入托盘中的插槽内，从而托运托盘以及托盘上放置的待运输货物。

这里托盘的尺寸信息可以是指托盘的长度、宽度和高度，针对不同尺寸信息的托盘，其承载的待运输货物对应的存放工作站不同，比如尺寸信息为A的托盘对应的存放工作站为a，尺寸信息为B的托盘对应的存放工作站为b，这样，在识别到托盘的尺寸信息后，即可以根据该尺寸信息确定待运输货物对应的存放工作站。

工作站信息获取模块1022设置为基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放站的信息。

在这里工作站信息获取模块1022基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，可以是根据预存的托盘的尺寸信息与存放工作站的映射关系来确定，这种情况下，控制装置还可以包括存储模块，可以预先在该存储模块中存储各种不同尺寸信息的托盘与存放工作站的信息映射关系，这样在获取到托盘的尺寸信息后，即可以根据该映射关系确定与该尺寸信息对应的存放工作站，或者，该映射关系也可以存放在后台服务器中，机器人在得到托盘的尺寸信息后，可以基于该尺寸信息向后台服务器请求该托盘对应的存放工作站，具体情况将在后文进行详细阐述。

这里的存放工作站可以是指货物的暂存区域，通过这些暂存区域可以对仓库中的货物进行分类，比如针对家用电器设备的仓库，该仓库中存储有冰箱、洗衣机、电视、空调等，通过设置不同的存放工作站对这些家用电器设备进行分类，从而便于对仓库中的电器设备进行提前分类，然后进行分类运输。

运动装置控制模块1023设置为根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置103将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。

这里存放工作站的信息可以包括存放工作站的位置信息，这样在确定托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的位置信息后，运动装置控制模块1023可以按照该存放工作站的位置信息，控制运动装置103将承载带运输货物的托盘运输至该存放工作站，完成分类。

以上针对本申请实施例提出的机器人的整体描述，该机器人包括信息采集装置、控制装置和运动装置，其中控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块，尺寸信息获取模块在机器人进入预设区域后，比如进入物流仓库后，即可以控制信息采集装置采集放置在该物流仓库中的、承载有待运输货物的托盘的深度信息，然后基于该深度信息确定拖出的尺寸信息，比如确定托盘的长和宽，然后工作站信息获取模块即可以根据该托盘的尺寸信息，得到该托盘承载的待运输获取对应的存放工作站的信息，比如该待运输货物应该被放置的存放工作站，然后由运动装置控制模块控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站，可见，机器人可以自主识别托盘的尺寸，然后得到该托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，最终将该待运输货物运输至存放工作站，该过程不需要人力参与，在节省人力成本的前提下提高了货物的运输效率。

下面将结合具体的实施例进一步对该机器人进行阐述。

在一种实施方式中，信息采集装置包括图像采集部件，这里的图像采集部件可以设置在机器人一侧，如图2中图像采集部件设置在叉车前叉的一侧，尺寸信息获取模块进一步设置为：

(1)检测到机器人进入预设区域后，控制图像采集部件采集托盘的图像信息；

(2)基于图像信息，确定托盘的尺寸信息。

这里的图像采集部件可以为深度摄像机，该深度摄像机可以采集托盘的深度图像信息，从而尺寸信息获取模块可以基于该深度图像信息，确定托盘的尺寸信息。

或者，该图像采集部件还可以是RGB-D摄像机，该RGB-D摄像机能够采集托盘的RGB-D图像信息，然后尺寸信息获取模块能够基于该RGB-D图像信息确定该托盘的尺寸信息。

或者，当托盘上粘贴有已知真实尺寸的标签时，这里的图像采集部件还可以是普通摄像机，尺寸信息获取模块通过控制该普通摄像机对该托盘进行拍摄，得到托盘的图像信息，这种情况下，尺寸信息获取模块能够根据托盘的图像信息中标签在图像信息中的尺寸，预存的该标签的真实尺寸以及托盘在图像信息中的尺寸，确定该托盘的真实尺寸信息。

本公开以图像采集部件为深度摄像机为例，详细介绍如何确定托盘的尺寸信息。

其中，预设区域中的托盘可以按照一定的顺序进行摆放，且托盘的正面朝向可以预先设定，机器人在向预设区域行驶时，可以按照预设的行驶轨迹进行行驶，该行驶轨迹的终点可以设置为使得深度摄像机朝向托盘。

本申请实施例中的尺寸信息可以指托盘的长度、宽度和高度，因此为了能够获取到托盘的长度信息、宽度信息和高度信息，上述提到的当机器人按照预设的行驶轨迹行驶到达预设终点后，设置于机器人上的深度摄像机与托盘的相对位置需要满足能够同时采集到表征托盘立体结构的三个边长，比如同时采集到托盘的上表面和一个侧面，或者同时采集到的托盘的两个相交的侧面；当然，本申请实施例中的尺寸信息可以主要包括托盘的长度和宽度，这种情况下，深度摄像机可以仅仅拍摄到托盘的上表面，或者拍摄到托盘的两个相交的侧面。

这里的深度摄像机拍摄承载待运输货物的托盘，可以得到托盘的深度图像信息，以及该深度图像信息中各个特征点的像素信息，然后将该深度图像信息传输到机器人的控制装置中的尺寸信息获取模块中，尺寸信息获取模块在获取到该深度图像信息后，可以根据该图像信息中各个特征点的像素信息得到该托盘的轮廓，然后根据像素坐标与世界坐标的转换关系，确定出该图像信息中的托盘的尺寸信息。

在机器人结构中，为了实时将周边路况进行反馈，一般情况下机器人上设置有图像采集部件，这种通过机器人上设置的图像采集部件来采集托盘的图像信息的方式，在不增加机器人成本的基础上，能够准确地获取机器人的尺寸信息。

在另一种实施方式中，信息采集装置包括激光传感器，尺寸信息获取模块进一步设置为：

(1)检测到机器人进入预设区域后，控制激光传感器发射脉冲激光信号；

(2)在激光传感器接收到托盘基于脉冲激光信号返回的回波信号后，基于脉冲激光信号和回波信号确定托盘中各个特征点距离激光传感器的距离；

(3)基于托盘中各个特征点距离激光传感器的距离确定托盘的尺寸信息。

同样，预设区域中的托盘可以按照一定的顺序进行摆放，且托盘的正面朝向可以预先设定，机器人在向预设区域行驶时，可以按照预设的行驶轨迹进行行驶，该行驶轨迹的终点可以提前设置为朝向托盘的正面。

当尺寸信息获取模块确定机器人到进入预设区域后，可以控制机器人上设置的激光传感器发射脉冲激光信号，此时尺寸信息获取模块可以记录脉冲激光信号的发射时间，这些激光信号可以射入托盘的表面，然后经过托盘的反射生成回波信号并被激光传感器接收到，在激光传感器接收到回波信号后，尺寸信息获取模块可以记录该回波信号的接收时间，这样即可以得知反射回波信号的位置与激光传感器的距离，这样多次发射脉冲激光信号后，即可以得到托盘的轮廓图，进而得知该托盘的尺寸信息。

上述提到的工作站信息获取模块能够基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放站的信息，具体地，在一种实施方式中，工作站信息获取模块进一步设置为：

(1)基于托盘的尺寸信息，确定与托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

(2)基于货物类别，确定与货物类别对应的存放工作站的信息。

这里控制装置中的存储模块可以预先存储托盘与待运输货物的货物类别的第一映射关系，以及存储货物类别与存放工作站的第二映射关系，当得到托盘的尺寸信息后，可以根据第一映射关系得到待运输货物的货物类别，然后再进一步根据第二映射关系，得到待运输货物的货物类别对应的存放工作站的信息。

比如，当得到的托盘的尺寸信息为A，根据第一映射关系得到尺寸信息A对应的货物类别为冰箱，然后根据第二映射关系，得到冰箱对应的存放工作站为a地，则可以确定该托盘承载的待运输货物对应的存放工作站为a地。

上述提到的运动装置控制模块能够根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站，具体地，机器人还包括定位装置，存放工作站的信息包括存放工作站的位置信息；运动控制模块进一步设置为：

(1)获取定位装置采集托盘的当前位置信息；

这里可以根据机器人上设置的定位装置确定机器人的当前位置信息，当机器人靠近托盘时，可以将机器人的当前位置信息作为托盘的当前位置信息；或者，也可以通过摄像装置或者激光传感器确定托盘与机器人的距离，然后再根据机器人的位置信息来确定托盘的当前位置信息。

(2)基于托盘的当前位置信息和存放工作站的位置信息，生成机器人到达存放工作站的导航路径信息；

在运动控制模块得到托盘的当前位置信息后，可以基于当前位置信息和存放工作站的位置信息以及预先存储的电子地图，确定出机器人到达存放工作站的导航路径信息。

比如预先存储的电子地图中包括多条道路，这样将托盘的当前位置信息作为起始位置点，将存放工作站的位置信息作为目的位置点，然后在多条道路中选择可以从该起始位置点到达目标位置点的道路作为这里的导航路径信息。

(3)按照导航路径信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站。

在确定导航路径信息后，即可以按照该导航路径控制运动装置进行行驶，这样就能够将承载待运输货物的托盘运输至其对应的存放工作站。

这里的运动装置可以包括设置于机器人中的运动驱动部件以及与运动驱动部件连接的行动部件，该行动部件比如可以是设置于无人车底部的舵轮和支撑轮等。

上述提到机器人能够基于托盘的尺寸信息确定与该尺寸信息对应的存放工作站的信息，或者，该存放工作站的信息也可以通过后台服务器获取，即在另一种实施方式中，与托盘的尺寸信息对应的存放工作站的信息还可以通过后台服务器获取，这种情况下机器人还可以包括通信部件，工作站信息获取模块还可以进一步设置为：

(1)获取定位装置采集的托盘的当前位置信息；

(2)控制通信部件将托盘的尺寸信息和当前位置信息发送至后台服务器；

(3)接收后台服务器基于托盘的尺寸信息和当前位置信息返回的导航路径信息；导航路径信息中携带有存放工作站的信息。

即工作站信息获取模块在获取到托盘的尺寸信息和当前位置信息后，可以通过通信部件将该托盘的尺寸信息和当前位置信息发送至后台服务器，后台服务器可以存储有托盘的尺寸信息和存放工作站的信息的映射关系，这样后台服务器在接收到托盘的尺寸信息后，即可以根据该映射关系，得到与承载待运输货物的托盘对应的存放工作站的信息，这样，可以进一步根据托盘的当前位置信息和存放工作站的信息确定出机器人从托盘所在的位置到达与该托盘对应的存放工作站的导航路径信息。

该导航路径信息可以是在预先存储的电子地图中的道路信息，比如电子地图中包括多条道路，这样将托盘的当前位置信息作为起始位置点，将存放工作站的位置信息作为目的位置点，然后在多条道路中选择可以从该起始位置点到达目标位置点的道路作为这里的导航路径信息，在选择道路时，可以优先选择路径较短的道路，或者较为通畅的道路(即存在较少的机器人行驶的道路)。

进一步地，在得到后台服务器发送的托盘的当前位置到达存放工作站的导航路径信息后，运动装置控制模块进一步设置为：

按照与存放工作站对应的导航路径信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站。

即机器人在接收到后台服务器发送的与存放工作站对应的导航路径信息后，即可以按照该导航路径信息将承载待运输货物的待运输托盘运输至该存放工作站，从而完成对货物的分类任务。

基于同一技术构思，本申请实施例中还提供了与机器人对应的货物运输方法，由于本申请实施例中的方法解决问题的原理与本申请实施例上述机器人相似，因此货物运输方法的实施可以参见机器人中控制装置的实施，重复之处不再赘述。

本申请实施例所提供的货物运输方法的执行主体一般为具有一定计算能力的处理器，该处理器可以集成在机器人的控制装置中，也可以应用于机器人之外的控制装置中。在一些可能的实现方式中，该货物运输方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。

参见图4所示，为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图，该方法具体包括以下步骤S401～S403：

S401，在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息；

S402，基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；

S403，根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。

在一种实施方式中，信息采集装置包括图像采集部件；在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息时，可以包括：

(1)检测到机器人进入预设区域后，控制图像采集部件采集托盘的图像信息；

(2)基于图像信息，确定托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，信息采集装置包括激光传感器；在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息时，可以包括：

(1)检测到机器人进入预设区域后，控制激光传感器发射脉冲激光信号；

(2)在激光传感器接收到托盘基于脉冲激光信号返回的回波信号后，基于脉冲激光信号和回波信号确定托盘中各个特征点距离激光传感器的距离；

(3)基于托盘中各个特征点距离激光传感器的距离确定托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，在基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息时，可以包括：

(1)基于托盘的尺寸信息，确定与托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

(2)基于货物类别，确定与货物类别对应的存放工作站的信息。

在一种可能的实施方式中，存放工作站的信息包括存放工作站的位置信息，在根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站时，可以包括：

(1)获取定位装置采集的托盘的当前位置信息；

(2)基于托盘的当前位置信息和存放工作站的位置信息，生成机器人到达存放工作站的导航路径信息；

(3)按照导航路径信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站。

在一种实施方式中，在基于待运输托盘的尺寸信息，获取待运输托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息时，还包括：

(1)将托盘的尺寸信息和当前位置信息发送至后台服务器；

(2)接收后台服务器基于托盘的尺寸信息和当前位置信息返回的导航路径信息；导航路径信息中携带有存放工作站的信息；

这样在根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站时，包括：

按照与存放工作站对应的导航路径信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站。

本申请实施例还提供了一种货物运输方法，如图5所示，该货物运输方法还可应用于后台服务器，具体地，货物运输方法包括以下步骤S501～S503：

S501，接收机器人发送的托盘的尺寸信息和当前位置信息，基于托盘的尺寸信息确定托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；存放工作站的信息包括存放工作站的位置信息。

这里托盘的尺寸信息和当前位置信息见上文解释，在此不再赘述，后台服务器在接收到机器人发送的托盘的尺寸信息和当前位置信息后，可以基于该托盘的尺寸信息以及预先存储的托盘的尺寸信息与存放工作站的信息的映射关系，确定托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，这里存放工作站的信息即可以包括存放工作站的位置信息，比如具体的区域信息，或者某个存货架的具体层位置。

或者，这里在基于托盘的尺寸信息确定托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息时，可以包括：

(1)基于托盘的尺寸信息，确定与托盘的尺寸信息对应的货物类别；

(2)基于货物类别，确定与货物类别对应的存放工作站的信息。

在这种方式下，后台服务器同样可以预先存储托盘的尺寸信息与货物类别的第一映射关系，以及货物类别与存放工作站的信息的第二映射关系，这样在得到托盘的尺寸信息后，即可以基于该第一映射关系和第二映射关系，确定出托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息。

S502，基于托盘的当前位置信息和存放工作站的位置信息，确定机器人由托盘所处的当前位置到达存放工作站的导航路径信息。

进一步地，在基于托盘的当前位置信息和存放工作站的位置信息，确定机器人由托盘所处的当前位置到达存放工作站的导航路径信息时，包括：

基于托盘的当前位置信息、存放工作站的位置信息和仓库环境信息，确定机器人由托盘所处的当前位置到达存放工作站的导航路径信息。

这里的仓库环境信息可以是仓库的路况以及仓库中目前存在的机器人行驶情况，其中仓库的路况可以根据预先存储的电子地图确定，机器人的行驶情况可以根据仓库中行驶的机器人反馈的位置信息确定，这样可以根据托盘的当前位置信息、存放工作站的位置信息和仓库环境信息，在电子地图中选择出由托盘的当前位置信息到达存放工作站的位置信息中路径较短的道路，或者较为通畅的道路(即存在较少的机器人行驶的道路)。

S503，将导航路径信息发送至机器人，以便机器人按照导航路径信息将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。

在得到导航路径信息后，即可以将该导航路径信息发送至机器人，该导航路径信息中可以包含存放工作站的信息，从而便于机器人按照该导航路径信息将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。

综上，本申请提供的机器人，该机器人包括信息采集装置、控制装置和运动装置，其中控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块，尺寸信息获取模块在机器人进入预设区域后，比如进入物流仓库后，即可以控制信息采集装置采集放置在该物流仓库中的、承载有待运输货物的托盘的深度信息，然后基于该深度信息确定拖出的尺寸信息，比如确定托盘的长和宽，然后工作站信息获取模块即可以根据该托盘的尺寸信息，得到该托盘承载的待运输获取对应的存放工作站的信息，比如该待运输货物应该被放置的存放工作站，然后由运动装置控制模块控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站，可见，机器人可以自主识别托盘的尺寸，然后得到该托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息，最终将该待运输货物运输至存放工作站，该过程不需要人力参与，在节省人力成本的前提下提高了货物的运输效率。

对应于图4中的货物运输方法，本公开实施例还提供了一种电子设备600，如图6所示，为本公开实施例提供的电子设备600结构示意图，包括：

处理器601、存储器602、和总线603；存储器602用于存储执行指令，包括内存6021和外部存储器6022；这里的内存6021也称内存储器，用于暂时存放处理器601中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器6022交换的数据，处理器601通过内存6021与外部存储器6022进行数据交换，当电子设备600运行时，处理器601与存储器602之间通过总线603通信，使得处理器601执行以下指令：

在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于深度信息确定托盘的尺寸信息；

基于托盘的尺寸信息，获取托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；

根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的托盘运输至存放工作站。

在一种可能的实施方式中，信息采集装置包括图像采集部件；处理器601执行的指令，包括：

检测到机器人进入预设区域后，控制图像采集部件采集托盘的图像信息；

基于图像信息，确定托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，信息采集装置包括激光传感器；处理器601执行的指令，包括：

检测到机器人进入预设区域后，控制激光传感器发射脉冲激光信号；

在激光传感器接收到托盘基于脉冲激光信号返回的回波信号后，基于脉冲激光信号和回波信号确定托盘中各个特征点距离激光传感器的距离；

基于托盘中各个特征点距离激光传感器的距离确定托盘的尺寸信息。

在一种可能的实施方式中，处理器601执行的指令，包括：

基于托盘的尺寸信息，确定与托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

基于货物类别，确定与货物类别对应的存放工作站的信息。

在一种可能的实施方式中，存放工作站的信息包括存放工作站的位置信息，处理器601执行的指令，包括：

获取定位装置采集的托盘的当前位置信息；

基于托盘的当前位置信息和存放工作站的位置信息，生成机器人到达存放工作站的导航路径信息；

按照导航路径信息，控制运动装置将承载待运输货物的待运输托盘运输至存放工作站。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述货物运输方法实施例中的货物运输方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本申请实施例所提供的货物运输方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中的货物运输方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被控制装置中的处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：信息采集装置、控制装置和运动装置，所述控制装置包括尺寸信息获取模块、工作站信息获取模块以及运动装置控制模块；

所述尺寸信息获取模块设置为在所述机器人进入预设区域后，控制所述信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息；

所述工作站信息获取模块设置为基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；

所述运动装置控制模块设置为根据获取的存放工作站的信息，控制所述运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述信息采集装置包括图像采集部件，所述尺寸信息获取模块进一步设置为：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述图像采集部件采集所述托盘的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述托盘的尺寸信息。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述信息采集装置包括激光传感器，所述尺寸信息获取模块进一步设置为：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述激光传感器发射脉冲激光信号；

在所述激光传感器接收到所述托盘基于所述脉冲激光信号返回的回波信号后，基于所述脉冲激光信号和所述回波信号确定所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离；

基于所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离确定所述托盘的尺寸信息。

4.根据权利要求1至3任一项 所述的机器人，其特征在于，所述工作站信息获取模块进一步设置为：

基于所述托盘的尺寸信息，确定与所述托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

基于所述货物类别，确定与所述货物类别对应的存放工作站的信息。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括定位装置，所述存放工作站的信息包括所述存放工作站的位置信息；所述运动装置控制模块进一步设置为：

获取所述定位装置采集所述托盘的当前位置信息；

基于所述托盘的当前位置信息和所述存放工作站的位置信息，生成所述机器人到达所述存放工作站的导航路径信息；

按照所述导航路径信息，控制所述运动装置将承载所述待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

6.一种货物运输方法，其特征在于，所述货物运输方法包括：

在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息；

基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放工作站的信息；

根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

7.根据权利要求6所述的货物运输方法，其特征在于，所述信息采集装置包括图像采集部件；所述在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息，包括：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述图像采集部件采集所述托盘的图像信息；

基于所述图像信息，确定所述托盘的尺寸信息。

8.根据权利要求6所述的货物运输方法，其特征在于，所述信息采集装置包括激光传感器；所述在机器人进入预设区域后，控制信息采集装置采集放置在所述预设区域中的、承载有待运输货物的托盘对应的深度信息，并基于所述深度信息确定所述托盘的尺寸信息，包括：

检测到所述机器人进入所述预设区域后，控制所述激光传感器发射脉冲激光信号；

在所述激光传感器接收到所述托盘基于所述脉冲激光信号返回的回波信号后，基于所述脉冲激光信号和所述回波信号确定所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离；

基于所述托盘中各个特征点距离所述激光传感器的距离确定所述托盘的尺寸信息。

9.根据权利要求6至8任一项 所述的货物运输方法，其特征在于，所述基于所述托盘的尺寸信息，获取所述托盘承载的待运输货物对应的存放工作站信息，包括：

基于所述托盘的尺寸信息，确定与所述托盘的尺寸信息对应的待运输货物的货物类别；

基于所述货物类别，确定与所述货物类别对应的存放工作站的信息。

10.根据权利要求6所述的货物运输方法，其特征在于，所述存放工作站的信息包括所述存放工作站的位置信息，所述根据获取的存放工作站的信息，控制运动装置将承载待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站，包括：

获取定位装置采集的所述托盘的当前位置信息；

基于所述托盘的当前位置信息和所述存放工作站的位置信息，生成所述机器人到达所述存放工作站的导航路径信息；

按照所述导航路径信息，控制所述运动装置将承载所述待运输货物的所述托盘运输至所述存放工作站。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求6至10任一项 所述的货物运输方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求6至10任一项 所述的货物运输方法的步骤。

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