CN117035587B - 一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，涉及机器人管理技术领域，解决工程咨询效率低下的问题，具体如下：对货物量以及货物运输时间进行统计，得到货物信息，对货物存储区域内的图像进行获取，得到运输信息，将货物信息和运输信息输送至运输分析模块；机器人参数获取模块对机器人的运行速度、机器人运输量以及机器人宽度进行获取，得到机器人信息，本发明通过对每种货物的运输时间点进行获取，得到每种货物的运输间隔时间，根据每种货物的运输间隔时间结合每个机器人的运输量，对不同货物量安排对应的机器人进行协同工作，提高了货物的运输效率。

Description

一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统

技术领域

本发明涉及机器人管理技术领域，尤其涉及一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统。

背景技术

机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。现有技术中在对货物进行运输过程中存在以下缺陷：

①.在对货物进行运输时，每种货物的运输时间和运输量均有所差异，在进行货物运输时，不能够基于货物量以及运输路径进行分析，导致货物在运输过程中不能够按照约定时间完成运输，影响货物的运输效率；

②.在货物运输过程中，不能够实时对运输路径进行测量，在运输过程中，不能够基于路径宽度进行提前提醒，在运输过程中需要对运输路径上的货物进行清理，浪费大量运输时间；

③.在运输时，每种货物量以及货物放置的形状，地点均有所差异，不能够对货物进行分析，合理安排机器人运输数量，导致运输协同性差；

因此本发明提出了一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，本发明通过对每种货物的运输时间点进行获取，得到每种货物的运输间隔时间，根据每种货物的运输间隔时间结合每个机器人的运输量，对不同货物量安排对应的机器人进行协同工作，提高了货物的运输效率。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，包括信息获取模块、机器人参数获取模块、机器人管理模块、运输分析模块以及服务器；

所述信息获取模块对货物量以及货物运输时间进行统计，得到货物信息，对货物存储区域内的图像进行获取，得到运输信息，将货物信息和运输信息输送至运输分析模块；

所述机器人参数获取模块对机器人的运行速度、机器人运输量以及机器人宽度进行获取，得到机器人信息，将机器人信息输送至运输分析模块；

所述运输分析模块接收货物信息进行分析，得到货物运输数据，接收运输信息进行分析得到对运输图像进行获取；

所述运输分析模块接收机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析，所述服务器控制机器人管理模块对每个机器人运输中进行协同管理。

进一步地，对货物信息进行获取具体如下：

对仓库内运输获取的种类进行获取，对每种获取的存储量进行记录，对每种货物需要机器人运输的时间进行获取，得到每种货物在不同时间的货物运输量，获取的货物量以及货物运输时间为货物信息；

对运输信息进行获取具体如下：

通过摄像头对仓库内的存储货物以及货物运输路径进行监测，得到监测视频，按照货物运输时间，分别获取第一种货物至第n种货物的监测视频进行获取，通过监测视频对货物位置图片进行截取，得到货物图像；

通过监测视频对获取运输路径进行截取得到路径图像，得到的货物图像以及路径图像为运输信息；

将货物信息和运输信息输送至运输分析模块。

进一步地，所述运输分析模块对货物运输数据进行获取，具体如下：

接收货物信息中的货物量以及运输时间，分别对第一运输时间至第n运输时间的货物量进行获取，对两两运输时间的间隔时间进行获取，得到第一间隔时间至第（n-1）间隔时间；

对间隔时间进行获取，具体如下：

第一运输时间与第二运输时间的间隔时间进行获取，得到第一间隔时间，对第二运输时间与第三运输时间的间隔时间进行获取得到第二间隔时间，对第n运输时间与第（n-1）运输时间的间隔时间进行获取得到第（n-1）间隔时间；

根据第一间隔时间对第一运输时间对应的货物量进行获取，确定货物量的位置，依次对第二间隔时间至第（n-1）间隔时间的货物量进行获取，确定每个货物对应的位置，对每个货物的距离进行测量，得到货物距离值，根据货物量的位置对货物量位置运输路径的宽度进行测量，得到路径宽度，得到的货物量、货物距离值以及运输路径宽度为货物运输数据。

进一步地，对货物距离进行获取，具体如下：

根据运输货物，在仓库内部进行区域划分，每个区域的间隔距离为a米，对每个区域进行编号，分别为①、②、③……q，q为正整数，表示区域的个数，根据每个货物对应的编号区域，对货物距离值进行测量。

进一步地，对路径宽度进行获取，具体如下：

还包括路径测量模块，路径测量模块由距离传感器、旋转仪、激光发射仪以及角度传感器构成；

旋转仪带动角度传感器顺时针转动，角度传感器测量角度为90度时，服务器控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L1和角度α1，服务器反向控制激光仪，使角度传感器的测量角度为90度，控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L2和角度α2；

根据获取的距离和角度对路径宽度进行求取。

进一步地，对路径宽度进行求取具体请参考以下步骤：

通过三角公式得到：sin（α1-90°）=x1/L1；sin（90°-α2）=x2/L2

对x1和x2进行求取，其中x1为第一段路径的距离，x2为第二段路径的距离，slj=x1+x2；slj为路径宽度；

根据多个位置得到多个路径宽度。

进一步地，对运输图像进行获取具体如下：

通过路径图像对运输路径进行生成，得到运输路径图，将运输路径图输送至服务器，服务器控制机器人按照运输路径图进行运输；

根据运输路径图中相邻货物间的距离在运输路径图中的占比，对运输路径图的距离进行货物；

通过货物图像对货物放置形状进行判断，根据货物形状确定可选择的运输位置，得到机器人运输位置，得到的运输路径图以及机器人运输位置为运输图像。

进一步地，机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析具体如下：

对机器人宽度和运输路径宽度进行比较，获取最小运输路径宽度，若机器人宽度大于最小运输路径宽度，则判断运输路径宽度不足，机器人管理模块发出警报进行提醒，工作人员接收提醒警报对运输路径宽度进行人工加宽，若机器人宽度小于最小运输路径宽度，则判断机器人可以正常运输；

对运输路径图的距离进行获取，根据路径图中的距离结合运行速度对机器人往返运行时间进行获取，在进行上货和卸货过程中，摄像头对上货和卸货过程中进行监测，根据监测视频对上货时间和卸货时间进行获取，对往返运行时间、上货时间以及卸货时间进行求和，得到机器人运输一次的使用时间，对第一间隔时间进行获取，对第一货物与第二货物的货物距离值进行获取，根据运行速度，对机器人移动时间进行获取，对第一间隔时间与机器人移动时间进行求差，得到货物实际运输时间，对货物实际运输时间与机器人运输一次的使用时间求商，得到机器人运行次数，对机器人运输量进行获取，对运行次数与机器人运输量相乘，得到一个机器人的运输总量，对货物量进行获取，对货物量与一个机器人的运输总量求商，得到机器人运输数量，根据机器人运输位置安排对应的机器人进行运输，对多个机器人进行协同运输管理；

在对第一运输时间对应的货物量运输完毕后，依次对第二运输时间至第n运输时间对应的货物量进行运输。

进一步地，在机器人运输过程进行管理时，具体如下：

对卸货时间tx进行获取，在第一个机器人装货完成后，经过tx时间后，机器人管理模块控制第二个机器人对装完的货物进行运输。

本发明的有益效果：

1.本发明通过对每种货物的运输时间点进行获取，对每种货物的距离进行测量，根据测量距离得到两两货物之间机器人的移动时间，通过对每种货物的运输间隔时间的获取，结合机器人移动时间，根据每种货物的运输间隔时间结合每个机器人的运输量，获取机器人的工作数量，控制不同货物量安排对应的机器人进行协同工作。

2.本发明运输时，对每种货物量以及货物放置的形状进行分析，合理安排机器人运输数量，提高运输协同性。

3.本发明在货物运输过程中，能够实时对运输路径进行测量，在运输过程中，基于路径宽度进行提前提醒，在运输过程中需要对运输路径上的货物进行清理，节省大量运输时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统的原理框图；

图2为本发明一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统中对路径宽度进行获取的示意图；

图3为本发明一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统的机器人工作示意图。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

本发明中，请参阅图1-图3，一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，管理系统包括信息获取模块、机器人参数获取模块、机器人管理模块、运输分析模块以及服务器；

信息获取模块、机器人参数获取模块、机器人管理模块以及运输分析模块分别与服务器相连；

信息获取模块对货物量以及货物运输时间进行统计，得到货物信息，对货物存储区域内的图像进行获取，得到运输信息，将货物信息和运输信息输送至运输分析模块；

对货物信息进行获取具体如下：

对仓库内运输获取的种类进行获取，对每种获取的存储量进行记录，对每种货物需要机器人运输的时间进行获取，得到每种货物在不同时间的货物运输量，获取的货物量以及货物运输时间为货物信息；

对运输信息进行获取具体如下：

通过摄像头对仓库内的存储货物以及货物运输路径进行监测，得到监测视频，按照货物运输时间，分别获取第一种货物至第n种货物的监测视频进行获取，通过监测视频对货物位置图片进行截取，得到货物图像；

通过监测视频对获取运输路径进行截取得到路径图像，得到的货物图像以及路径图像为运输信息；

机器人参数获取模块对机器人的运行速度、机器人运输量以及机器人宽度进行获取，得到机器人信息，将机器人信息输送至运输分析模块；

运输分析模块接收货物信息进行分析，得到货物运输数据，接收运输信息进行分析得到对运输图像进行获取；

对货物运输数据进行获取，具体如下：

接收货物信息中的货物量以及运输时间，分别对第一运输时间至第n运输时间的货物量进行获取，对两两运输时间的间隔时间进行获取，得到第一间隔时间至第（n-1）间隔时间；

对间隔时间进行获取，具体如下：

第一运输时间与第二运输时间的间隔时间进行获取，得到第一间隔时间，对第二运输时间与第三运输时间的间隔时间进行获取得到第二间隔时间，对第n运输时间与第（n-1）运输时间的间隔时间进行获取得到第（n-1）间隔时间；

根据第一间隔时间对第一运输时间对应的货物量进行获取，确定货物量的位置，依次对第二间隔时间至第（n-1）间隔时间的货物量进行获取，确定每个货物对应的位置，对每个货物的距离进行测量，得到货物距离值，根据货物量的位置对货物量位置运输路径的宽度进行测量，得到路径宽度，得到的货物量、货物距离值以及运输路径宽度为货物运输数据；

对货物距离进行获取，具体如下：

根据运输货物，在仓库内部进行区域划分，每个区域的间隔距离为a米，对每个区域进行编号，分别为①、②、③……q，q为正整数，表示区域的个数，根据每个货物对应的编号区域，对货物距离值进行测量；

请参阅图2，对路径宽度进行获取，具体如下：

还包括路径测量模块，路径测量模块由距离传感器、旋转仪、激光发射仪以及角度传感器构成；

路径测量模块设置在路径上方，旋转仪安装在仓库内部划分后的路径上方，距离传感器、激光发射仪以及角度传感器安装在旋转仪上，激光发射仪、角度传感器以及距离传感器位于同一安装面上，安装面与地面平行，测量角度为0，通过摄像头对激光发射仪发射的激光进行获取；

旋转仪带动角度传感器顺时针转动，角度传感器测量角度为90度时，服务器控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L1和角度α1，服务器反向控制激光仪，使角度传感器的测量角度为90度，控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L2和角度α2；

根据获取的距离和角度对路径宽度进行求取；

对路径宽度进行求取具体请参考以下步骤：

通过三角公式得到：sin（α1-90°）=x1/L1；sin（90°-α2）=x2/L2

对x1和x2进行求取，其中x1为第一段路径的距离，x2为第二段路径的距离，slj=x1+x2；slj为路径宽度；

需要说明的是，每个货物摆放的位置不同，在货物清空状态和货物存满状态下的路径宽度不同。

根据多个位置得到多个路径宽度。

对运输图像进行获取具体如下：

通过路径图像对运输路径进行生成，得到运输路径图，将运输路径图输送至服务器，服务器控制机器人按照运输路径图进行运输；

在运输路径图中标记相邻货物间的距离，对相邻货物间的距离进行和运输路径图进行测量；

根据运输路径图中相邻货物间的距离在运输路径图中的占比，对运输路径图的距离进行获取；

通过货物图像对货物放置形状进行判断，根据货物形状确定可选择的运输位置，得到机器人运输位置，得到的运输路径图以及机器人运输位置为运输图像；

对机器人运输位置进行判定具体如下：

获取货物形状，判断对应形状每个边长的长度大小，若货物为规则图形，则首先安排在三个角处进行货物运输；若为不规则图形，对凸出部分进行优先运输；

在边长较大的安排多个机器人同时进行货物运输。

接收机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析，机器人管理模块对每个机器人运输中进行协同管理。

机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析具体如下：

对机器人宽度和运输路径宽度进行比较，获取最小运输路径宽度，若机器人宽度大于最小运输路径宽度，则判断运输路径宽度不足，机器人管理模块发出警报进行提醒，工作人员接收提醒警报对运输路径宽度进行人工加宽，若机器人宽度小于最小运输路径宽度，则判断机器人可以正常运输；

对运输路径图的距离进行获取，根据路径图中的距离结合运行速度对机器人往返运行时间进行获取，在进行上货和卸货过程中，摄像头对上货和卸货过程中进行监测，根据监测视频对上货时间和卸货时间进行获取，对往返运行时间、上货时间以及卸货时间进行求和，得到机器人运输一次的使用时间，对第一间隔时间进行获取，对第一货物与第二货物的货物距离值进行获取，根据运行速度，对机器人移动时间进行获取，对第一间隔时间与机器人移动时间进行求差，得到货物实际运输时间，对货物实际运输时间与机器人运输一次的使用时间求商，得到机器人运行次数，对机器人运输量进行获取，对运行次数与机器人运输量相乘，得到一个机器人的运输总量，对货物量进行获取，对货物量与一个机器人的运输总量求商，若求取的商值为8.1、8.33、8.5或8.6，则取值为整数9，得到机器人运输数量，根据机器人运输位置安排对应的机器人进行运输，对多个机器人进行协同运输管理。

需要说明的是，在对货物进行运输过程中，由于货物出口在同一位置，在进行运输过程中需要对第一种货物运输完成后进行第二种货物的运输。

在对第一运输时间对应的货物量运输完毕后，依次对第二运输时间至第n运输时间对应的货物量进行运输。

在机器人运输过程进行管理时，具体如下：

对卸货时间tx进行获取，在第一个机器人装货完成后，经过tx时间后，机器人管理模块控制第二个机器人对装完的货物进行运输。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置，如存在权重系数和比例系数，其设置的大小是为了将各个参数进行量化得到的一个具体的数值，便于后续比较，关于权重系数和比例系数的大小，只要不影响参数与量化后数值的比例关系即可。

在另一实施例中，一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，在进行控制过程中，具体步骤如下：

步骤S1：对仓库内运输获取的种类进行获取，对每种货物需要机器人运输的时间进行获取，得到每种货物在不同时间的货物运输量，获取的货物量以及货物运输时间为货物信息；

通过摄像头对仓库内的存储货物以及货物运输路径进行监测，得到监测视频，按照货物运输时间，分别获取第一种货物至第n种货物的监测视频进行获取，通过监测视频对货物位置图片进行截取，得到货物图像；通过监测视频对获取运输路径进行截取得到路径图像，得到的货物图像以及路径图像为运输信息；

步骤S2机器人参数获取模块对机器人的运行速度、机器人运输量以及机器人宽度进行获取，得到机器人信息，将机器人信息输送至运输分析模块；

步骤S3：运输分析模块接收货物信息进行分析，得到货物运输数据，接收运输信息进行分析得到对运输图像进行获取；

步骤S4：运输分析模块接收机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析，得到分析结果，服务器控制机器人管理模块根据分析结果对每个机器人运输中进行协同管理。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质上实施的计算机程序产品的形式。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static RandomAccess Memory，简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（ErasableProgrammable Read Only Memory，简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory，简称PROM），只读存储器（Read-OnlyMemory，简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，其特征在于，包括：

信息获取模块、机器人参数获取模块、机器人管理模块、运输分析模块以及服务器；

所述信息获取模块对货物量以及货物运输时间进行统计，得到货物信息，对货物存储区域内的图像进行获取，得到运输信息，将货物信息和运输信息输送至运输分析模块；

所述机器人参数获取模块对机器人的运行速度、机器人运输量以及机器人宽度进行获取，得到机器人信息，将机器人信息输送至运输分析模块；

所述运输分析模块接收货物信息进行分析，得到货物运输数据，接收运输信息进行分析得到对运输图像进行获取；

所述运输分析模块接收机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析，得到分析结果，所述服务器控制机器人管理模块根据分析结果对每个机器人运输中进行协同管理；

对货物信息进行获取具体如下：

对仓库内运输货物的种类进行获取，对每种货物的存储量进行记录，对每种货物需要机器人运输的时间进行获取，得到每种货物在不同时间的货物运输量，获取的货物量以及货物运输时间为货物信息；

对运输信息进行获取具体如下：

通过摄像头对仓库内的存储货物以及货物运输路径进行监测，得到监测视频，按照货物运输时间，分别获取第一种货物至第n种货物的监测视频，通过监测视频对货物位置图片进行截取，得到货物图像；

通过监测视频对获取运输路径进行截取得到路径图像，得到的货物图像以及路径图像为运输信息；

将货物信息和运输信息输送至运输分析模块；

所述运输分析模块对货物运输数据进行获取，具体如下：

接收货物信息中的货物量以及运输时间，分别对第一运输时间至第n运输时间的货物量进行获取，对两两运输时间的间隔时间进行获取，得到第一间隔时间至第（n-1）间隔时间；

根据第一间隔时间对第一运输时间对应的货物量进行获取，确定货物量的位置，依次对第二间隔时间至第（n-1）间隔时间的货物量进行获取，确定每个货物对应的位置，对每个货物的距离进行测量，得到货物距离值，根据货物量的位置对货物量位置运输路径的宽度进行测量，得到路径宽度，得到的货物量、货物距离值以及运输路径宽度为货物运输数据；

对货物距离进行获取，具体如下：

根据运输货物，在仓库内部进行区域划分，每个区域的间隔距离为a米，a为正数，对每个区域进行编号，分别为①、②、③……q，q为正整数，表示区域的个数，根据每个货物对应的编号区域，对货物距离值进行测量；

对路径宽度进行获取，具体如下：

还包括路径测量模块，路径测量模块由距离传感器、旋转仪、激光发射仪以及角度传感器构成；

服务器控制旋转仪带动角度传感器顺时针转动，角度传感器测量角度为90度时，服务器控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L1和角度α1；

服务器反向控制激光仪，使角度传感器的测量角度为90度，控制激光发射仪开启，旋转仪带动激光发射仪转动，摄像头对激光发射仪发射的激光点进行拍摄，得到激光点图像，在进行拍摄过程中，对每个时间点距离传感器的测量距离以及角度传感器的测量角度进行获取，根据激光点图像对激光点与货物重合位置的图片进行截取，对截取的图片对应的时间点进行获取，根据对应的时间点，获取对应时间点的距离L2和角度α2；

根据获取的距离和角度对路径宽度进行求取；

对路径宽度进行求取具体请参考以下步骤：

通过三角公式得到：sin（α1-90°）=x1/L1；

sin（90°-α2）=x2/L2；

对x1和x2进行求取，其中x1为第一段路径的距离，x2为第二段路径的距离，slj=x1+x2；slj为路径宽度；根据多个位置得到多个路径宽度；

机器人信息结合运输图像、货物运输数据进行分析具体如下：

对机器人宽度和运输路径宽度进行比较，获取最小运输路径宽度，若机器人宽度大于最小运输路径宽度，则判断运输路径宽度不足，机器人管理模块发出警报进行提醒，工作人员接收提醒警报对运输路径宽度进行人工加宽，若机器人宽度小于最小运输路径宽度，则判断机器人可以正常运输；

对运输路径图的距离进行获取，根据路径图中的距离结合运行速度对机器人往返运行时间进行获取，在进行上货和卸货过程中，摄像头对上货和卸货过程中进行监测，根据监测视频对上货时间和卸货时间进行获取，对往返运行时间、上货时间以及卸货时间进行求和，得到机器人运输一次的使用时间；

对第一间隔时间进行获取，对第一货物与第二货物的货物距离值进行获取，根据运行速度，对机器人移动时间进行获取，对第一间隔时间与机器人移动时间进行求差，得到货物实际运输时间，对货物实际运输时间与机器人运输一次的使用时间求商，得到机器人运行次数；

对机器人运输量进行获取，对运行次数与机器人运输量相乘，得到一个机器人的运输总量，对货物量进行获取，对货物量与一个机器人的运输总量求商，得到机器人运输数量，根据机器人运输位置安排对应的机器人进行运输，对多个机器人进行协同运输管理；

在对第一运输时间对应的货物量运输完毕后，依次对第二运输时间至第n运输时间对应的货物量进行运输；

在机器人运输过程进行管理时，具体如下：

对卸货时间tx进行获取，在第一个机器人装货完成后，经过tx时间后，机器人管理模块控制第二个机器人对装完的货物进行运输，依次控制剩余机器人进行货物运输。

2.根据权利要求1所述的一种基于货物信息的多个机器人协同工作管理系统，其特征在于，对运输图像进行获取具体如下：

通过路径图像对运输路径进行生成，得到运输路径图，将运输路径图输送至服务器，服务器控制机器人按照运输路径图进行运输；

根据运输路径图中相邻货物间的距离在运输路径图中的占比，对运输路径图的距离进行获取；

通过货物图像对货物放置形状进行判断，根据货物形状确定可选择的运输位置，得到机器人运输位置，得到的运输路径图以及机器人运输位置为运输图像。