CN116579684A - 一种货物运输方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种货物运输方法及系统，应用于机器人与服务器，机器人基于服务器发送的取货指令行驶至工作站，在机器人通过工作站时，获取货物与机器人进行绑定的目标位置；机器人从工作站前往目标位置，且机器人以大于零的第一运输速度通过目标位置；服务器获取目标位置上至少一个扫描装置发送的机器人运输的货物的目的地信息及机器人的标识信息，服务器根据标识信息与目的地信息生成运输指令；机器人根据服务器发送的运输指令，将货物从目标位置运输至目标地点。本申请将工作站与目标位置分离，机器人不停车通过目标位置，在目标位置对货物与机器人进行绑定，减少了机器人在目标位置的启动与等待时长，提高了分拣场地的货物投递效率。

Description

一种货物运输方法及系统

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别涉及一种货物运输方法及系统。

背景技术

随着运输业和物流业的快速发展，快递业务呈现高速增长趋势，在快递分拣场地中，分拣机器人的应用减轻了人工大部分的工作量，为快递分拣带来了方便。

目前，分拣机器人采用往返运输的方式将工作站(也可以称为供包站)内的货物分送至各个目的地。首先，分拣机器人前往工作站，通过人工或者输送线对接的方式将货物置放在分拣机器人上，然后，通过工作站处的固定扫码设备或手持扫码设备对分拣机器人和货物的条码进行识别，在获取该货物的目的地信息后，将分拣机器人与货物进行绑定，并生成对应的投递任务。

在分拣机器人在投递货物时，需要前往工作站置放货物并等待货物任务的绑定，造成分拣机器人在工作站需要等待的时间较长，降低了货物的投递效率；另外，需要在每个工作站安装固定扫码设备的龙门架，导致成本较高。

发明内容

本申请实施例提供了一种货物运输方法及系统，以提高快递分拣场地的货物分拣、投递效率。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种货物运输方法，应用于机器人，所述方法包括：

接收第一取货指令；所述第一取货指令用于指示所述机器人在第一工作站取货；

基于所述第一取货指令，行驶至所述第一工作站；

在通过所述第一工作站时，获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置；

基于所述目标位置，从所述第一工作站前往所述目标位置，且以第一运输速度通过所述目标位置；其中，所述第一运输速度大于零；

接收第一运输指令，所述第一运输指令为服务器对所述货物与所述机器人绑定后生成的指令，所述第一运输指令用于指示所述机器人将目标货物运输至目标地点；

基于所述第一运输指令，将所述目标货物从所述目标位置运输至所述目标地点。

在一种可选择的实施例中，所述行驶至所述第一工作站之后，所述方法还包括：

在通过所述第一工作站取货时，以第二运输速度通过所述第一工作站；其中，所述第二运输速度大于等于零。

在一种可选择的实施例中，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置中，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

在通过所述第一工作站时，获取所述第一工作站的位置和所述多个龙门架的位置；

基于所述第一工作站的位置与所述多个龙门架的位置，确定所述目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

在通过所述第一工作站时，向服务器发送通过信息，以使所述服务器基于所述通过信息，在所述多个龙门架中确定所述目标龙门架；

接收所述服务器发送的所述目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，所述取货指令包括所述目标龙门架的位置，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

基于所述取货指令，确定所述目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，所述方法还包括：

在前往所述目标龙门架的机器人为多个时，接收排队指令；所述排队指令用于指示所述机器人通过所述目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离；

基于所述排队指令，以第三运输速度前往所述目标龙门架，且以所述第一运输速度通过所述目标龙门架。

在一种可选择的实施例中，在通过所述第一工作站之后，所述方法还包括：

通过检测装置检测所述机器人上是否放置有货物；

在检测到所述机器人上放置有货物时，则执行获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置的步骤；

在检测到所述机器人上未放置有货物时，则返回所述第一工作站再次取货，且以第二运输速度通过所述第一工作站。

在一种可选择的实施例中，将所述目标货物运输至所述目标地点之后，所述方法还包括：

获取第二工作站的位置，所述第二工作站的位置是根据多个工作站与所述目标地点之间的距离确定的；或者，所述第二工作站的位置是根据所述多个工作站的机器人数量确定的；

基于所述第二工作站的位置，从所述目标地点前往所述第二工作站，且以第二运输速度通过所述第二工作站。

基于本申请实施例的第二方面，提供了一种货物运输方法，应用于服务器，所述方法包括：

向机器人发送第一取货指令；所述第一取货指令用于指示所述机器人在第一工作站取货；

在所述机器人以大于零的第一运输速度通过目标位置时，获取所述目标位置上至少一个扫描装置发送的所述机器人运输的目标货物的目的地信息，以及所述机器人的标识信息；

基于所述标识信息和所述目的地信息，对所述目标货物与所述机器人进行绑定；

在完成所述目标货物与所述机器人的绑定后，生成第一运输指令，并向所述机器人发送所述第一运输指令；所述第一运输指令用于指示所述机器人将所述目标货物运输至目标地点。

在一种可选择的实施例中，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置，所述目标龙门架上的所述至少一个扫描装置包括第一扫描装置与第二扫描装置，所述获取所述目标位置上至少一个扫描装置发送的所述机器人运输的目标货物的目的地信息，以及所述机器人的标识信息，包括：

所述第一扫描装置扫码识别所述机器人运输所述目标货物的目的地信息，将所述目的地信息发送至所述服务器；

所述第二扫描装置扫码识别所述机器人的标识信息，将所述标识信息发送至所述服务器。

在一种可选择的实施例中，所述方法还包括：

在前往所述目标龙门架的机器人为多个时，获取所述机器人的位置，以及所述机器人前往所述目标龙门架的路径；

基于所述机器人的位置与所述路径，对所述多个机器人生成排队指令，以使所述机器人通过所述目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离；

向所述机器人发送所述排队指令。

在一种可选择的实施例中，所述方法还包括：

在未获得所述至少一个扫描装置发送的所述目的地信息，或未获得所述至少一个扫描装置发送的所述标识信息时，生成第二运输指令；

向所述机器人发送所述第二运输指令；所述第二运输指令用于指示所述机器人从所述目标龙门架返回所述第一工作站。

在一种可选择的实施例中，所述方法还包括：

根据多个工作站的机器人数量，在所述多个工作站中确定第二工作站；

向所述机器人发送第二取货指令；所述第二取货指令用于指示所述机器人在所述第二工作站取货。

基于本申请实施例的第三方面，提供了一种货物运输系统，包括：

工作站，被配置为输送货物；

至少一个扫描装置，被配置为在机器人通过目标位置时扫码识别所述机器人运输目标货物的目的地信息，及所述机器人的标识信息；

所述机器人，被配置为基于服务器发送的取货指令行驶至所述工作站；以及，基于所述工作站的位置，获取货物与所述机器人进行绑定的所述目标位置，并从所述工作站前往所述目标位置，且以第一运输速度通过所述目标位置；其中，所述第一运输速度大于零；

所述服务器，被配置为在所述机器人通过所述目标位置时，获取所述至少一个扫描装置发送的所述目的地信息及所述标识信息；以及，基于所述标识信息与所述目的地信息生成第一运输指令，并向所述机器人发送所述运输指令，以使所述机器人将所述目标货物运输至目标地点。

在一种可选择的实施例中，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置，所述货物运输系统包括多个工作站，所述多个工作站共用一个所述目标龙门架。

在一种可选择的实施例中，所述至少一个扫描装置包括：

第一扫描装置，设置于所述目标龙门架的顶部，所述第一扫描装置用于扫码识别所述机器人运输所述目标货物的目的地信息；

第二扫描装置，设置于所述目标龙门架下部的侧向支架上，所述第二扫描装置用于扫码识别所述机器人的标识信息。

在一种可选择的实施例中，所述货物运输系统还包括：

感应器，设置于所述侧向支架上，所述感应器用于在所述机器人通过所述目标龙门架时，向所述服务器发送激活信息，所述服务器根据所述激活信息激活所述第一扫描装置与所述第二扫描装置。

本申请提供的一种货物运输方法及系统，应用于通过机器人对货物进行分拣运输的场景中，机器人通过服务器发送的取货指令行驶至第一工作站，在机器人通过第一工作站时，将货物放置于机器人上。机器人在第一工作站取货后，获取货物与机器人进行绑定的目标位置，机器人从第一工作站前往目标位置，且机器人以第一运输速度通过目标位置；其中，第一运输速度大于零，以使机器人在通过目标位置时不停车。机器人通过目标位置时，服务器获取目标位置上至少一个扫描装置发送的机器人运输的目标货物的目的地信息，以及机器人的标识信息，服务器根据标识信息与目的地信息对目标货物与机器人进行绑定，且在完成目标货物与机器人的绑定后，服务器生成第一运输指令，服务器将该第一运输指令发送给机器人。机器人根据服务器发送的第一运输指令，将目标货物从目标位置运输至目标地点。

本申请提供的货物运输方法及系统中，机器人在工作站取货，机器人取得货物后，需前往目标位置，机器人不停车通过目标位置，服务器在目标位置对货物与机器人进行绑定，减少了机器人在目标位置的启动与等待时长，大大提高了分拣场地的货物投递效率。本申请将工作站与对机器人和机器人运输的货物进行绑定的目标位置分离，可将多个工作站共用一个目标位置，可以减少目标位置与扫描装置的数量，大大减少了成本的投入和设备的维护费用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种现有技术货物分拣的场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种货物运输方法的应用场景示意图；

图3为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图一；

图4为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图二；

图5为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图三；

图6为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图四；

图7为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图五；

图8为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图六；

图9为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图七；

图10为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图八；

图11为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图九；

图12为本申请实施例提供的一种货物运输方法的交互流程示意图；

图13为本申请实施例提供的一种货物运输系统的局部结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

如图1所示，在快递分拣场地中，通过分拣机器人对货物进行分拣时，一般将分拣场地的某一固定位置作为货物供包的工作站，机器人需要前往该工作站，并且通过人工或输送线对接的方式将货物放在机器人的投递面上。工作站处固定有龙门架，将货物置放在机器人上后，通过龙门架上的顶部扫码设备或手持扫码设备识别货物的条码与机器人的编码，以获取该货物的目的地信息与机器人的标识信息。

扫码设备将货物的目的地信息与机器人的标识信息发送至服务器，服务器对机器人与货物进行绑定，并生成对应的投递任务。机器人接收到投递任务后，将货物运送至对应的目的地，且在机器人投递完成后继续返回该工作站等待下次任务。

机器人在工作站取货时，需要停在工作站等待置放货物，待货物置放在机器人上后，通过固定在龙门架上的扫码设备扫描货物的目的地信息与机器人的标识信息，以通过目的地信息与标识信息对机器人与货物进行投递任务的绑定，这就需要在每个工作站安装龙门架与扫码设备，这将会导致成本的提高。并且，机器人在工作站需要等待的时间较长，这大大降低了货物的投递效率。

基于此，本申请提供了一种货物运输方法及系统，将工作站与龙门架分离，多个工作站可共用一个龙门架，可以减少分拣场地中龙门架与扫码设备的数量，将会大大减少成本方面的投入；另外，机器人在龙门架扫码时均不停车，直接减少了机器人的等待时间，大大提高了分拣场地的货物投递效率。

在对本申请实施例的技术方案说明之前，首先结合附图对本申请实施例的应用场景进行说明。如图2，该应用场景中包括服务器、工作站、龙门架和机器人，工作站可为货物输送线的终端，货物由货物输送线传送至工作站，通过工作站的取货设备拿取货物后放置于工作站。服务器向机器人发送取货指令，机器人基于该取货指令前往工作站取货，工作人员或取货设备将货物置放于机器人的投递面上。

龙门架与工作站分离，机器人在工作站取货后，机器人从工作站前往龙门架，机器人通过龙门架后，龙门架上的扫描装置对机器人运输的货物及机器人进行扫码，服务器根据扫描装置发送的扫码信息对机器人与货物进行绑定，服务器生成对应的投递任务。机器人根据服务器发送的投递任务将货物运输至目标地点，以完成货物的分拣。

在一些实施例中，服务器通过网络与机器人进行通信。其中，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

图3为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图一。如图3所示，以货物运输方法应用于图2中的机器人为执行主体进行说明，该方法包括：

S101：接收第一取货指令；第一取货指令用于指示机器人在第一工作站取货。

为了对工作站处的货物进行分拣，机器人需接收服务器发送的第一取货指令，以使机器人根据该第一取货指令前往第一工作站取货。

S102：基于第一取货指令，行驶至第一工作站。

机器人接收到服务器发送的第一取货指令后，机器人基于第一取货指令行驶至第一工作站。在机器人通过第一工作站时，工作人员或取货设备将货物置放于机器人的投递面上。

在一些实施例中，机器人在第一工作站取货时，机器人可停在第一工作站，待机器人取得货物后启动运输货物；机器人在第一工作站无货时，为了避免机器人在第一工作站处停车等待较长的时间，机器人在第一工作站处也可不停车，机器人以第二运输速度通过第一工作站，第一工作站的工作人员或取货设备将货物置放在运动的机器人上，且将货物贴有条码的一面朝上。其中，第二运输速度大于零，示例性地，第二运输速度为2.5m/s。

由于机器人以第二运输速度通过第一工作站，第一工作站的工作人员或取货设备可能无法将货物放置于机器人上，因此，可在机器人上设置检测装置，通过检测装置来检测机器人上是否放置有货物。示例性地，在机器人上设置物品感应器，通过物品感应器来检测机器人上是否放置有货物。

如果工作人员或取货设备将货物置放于机器人上，则物品感应器检测到机器人上放置有货物，机器人执行获取货物与机器人进行绑定的目标位置的步骤，从而机器人运输货物前往目标位置进行任务绑定。

如果工作人员或取货设备未将货物置放于机器人上，则物品感应器检测到机器人上未放置有货物，机器人可返回第一工作站，以返回第一工作站重新取货。且在机器人再次通过第一工作站时，仍以第二运输速度通过第一工作站，避免了机器人在第一工作站处等待放置货物。

S103：在通过第一工作站时，获取货物与机器人进行绑定的目标位置。

机器人在第一工作站取得货物后，需通过服务器对机器人和货物进行绑定，以生成机器人及机器人运输货物的投递任务。服务器对机器人和货物进行绑定时，需通过目标位置上的扫描装置对机器人和货物进行扫码，服务器根据扫码结果对机器人和货物进行绑定。

在一些实施例中，在分拣场地中，设置有多个工作站与多个龙门架，龙门架上设置有对机器人和货物进行扫码的扫描装置，因此，目标位置为龙门架的位置，服务器可根据龙门架上扫描装置发送的扫码结果对机器人对货物进行绑定。

为了减少机器人的启动与等待时长，本申请将工作站与龙门架分离，为了减少成本，可减少龙门架的数量，使得多个工作站共用一个龙门架，即机器人在多个工作站取得货物后，可前往同一龙门架进行扫码。

在第一工作站处，将货物置放于机器人上后，为了提高货物投递效率，需使得机器人到龙门架的路径为最优路径。由于分拣场地中设有多个龙门架，需从多个龙门架中选择一个目标龙门架，将该目标龙门架的位置作为货物与机器人进行绑定的目标位置。

在一些实施例中，从多个龙门架中选择目标龙门架时，可以选择距离第一工作站最近的龙门架作为目标龙门架，以减少机器人从第一工作站前往目标龙门架的运输时间，从而提高货物投递速率。

在一些实施例中，在多个龙门架确定目标龙门架时，可通过机器人自身来确定。如图4所示，步骤S103，获取货物与机器人进行绑定的目标位置，包括：

S1031：在通过第一工作站时，获取第一工作站的位置和多个龙门架的位置。

工作站与龙门架有对应的点位，机器人在通过第一工作站时，机器人扫描获取第一工作站的点位，然后机器人获取已知的多个龙门架的点位。在一些实施例中，多个龙门架的点位可以是服务器发送给机器人的，也可以预先存储在机器人中。

S1032：基于第一工作站的位置与多个龙门架的位置，确定目标龙门架的位置。

机器人在获取到第一工作站的点位与多个龙门架的点位后，获取多个龙门架中距离第一工作站距离最近的龙门架位置，将该龙门架确定为目标龙门架，以减少机器人从第一工作站前往目标龙门架的时间。

在一些实施例中，在多个龙门架确定目标龙门架时，也可通过服务器向机器人发送目标龙门架的位置。如图5所示，步骤S103，获取货物与机器人进行绑定的目标位置，包括：

S1033：在通过第一工作站时，向服务器发送通过信息，以使服务器基于通过信息，在多个龙门架中确定目标龙门架。

机器人在通过第一工作站时，向服务器发送机器人通过第一工作站的通过信息，服务器接收到该通过信息时，获取第一工作站的位置与多个龙门架的位置，获取多个龙门架中距离第一工作站最近的龙门架位置，将该龙门架确定为目标龙门架，以减少机器人从第一工作站前往目标龙门架的时间。

S1034：接收服务器发送的目标龙门架的位置。

服务器根据第一工作站的位置与多个龙门架的位置确定了目标龙门架后，向机器人发送目标龙门架的位置。机器人接收服务器发送的目标龙门架的位置，以确定目标龙门架。

在一些实施例中，在多个龙门架确定目标龙门架时，还可通过服务器指定与工作站对应的目标龙门架。服务器发送至机器人的取货指令可包括目标龙门架的位置，即在服务器中，将多个工作站与一个龙门架对应设置，服务器指示机器人前往某一工作站取货时，机器人在该工作站取得货物后，机器人就会前往对应的目标龙门架。

示例性地，在服务器中，将第一工作站、第二工作站与第三工作站和第一龙门架对应设置，服务器指示机器人前往第一工作站、第二工作站或第三工作站取货时，机器人在第一工作站、第二工作站或第三工作站取得货物后，机器人就会直接前往第一龙门架进行扫码。

S104：基于目标位置，从第一工作站前往目标位置，且以第一运输速度通过目标位置；其中，所述第一运输速度大于零。

机器人在获取到目标龙门架(目标位置)的位置后，机器人从第一工作站前往目标龙门架。在机器人通过目标龙门架时，为了避免机器人在目标龙门架处停车，导致机器人需要更多的启动时间，机器人在目标龙门架处不停车，以第一运输速度通过目标龙门架。其中，第一运输速度大于零，示例性地，第一运输速度为2.5m/s。

在一些实施例中，由于多个工作站共用一个目标龙门架，且不允许多个机器人同时通过目标龙门架，因此，在从多个工作站前往目标龙门架的机器人为多个时，需对多个机器人进行排队，使得机器人依次通过目标龙门架。

如图6所示，在多个机器人通过同一目标位置时，所述方法还包括：

S501：在前往目标龙门架的机器人为多个时，接收排队指令；排队指令用于指示机器人通过目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离。

在从多个工作站前往同一目标龙门架的机器人为多个时，可将多个机器人的位置分别发送至服务器，服务器根据机器人的位置对多个机器人进行排队，生成排队指令，并向机器人发送该排队指令。

在一些实施例中，服务器对多个机器人进行排队时，在机器人通过目标龙门架时，将该机器人与前一机器人的距离设定为预设距离。如此，多个机器人通过同一目标龙门架时，保持相邻机器人之间的距离为预设距离，多个机器人依次通过目标龙门架。

示例性地，机器人在获取目标龙门架时，机器人确定从第一工作站前往目标龙门架的最优路径，机器人向服务器发送自身所在的点位，然后机器人向服务器申请占据自身所在点位之后5个点位的位置。如果该机器人向服务器申请的点位被其他机器人申请占据后，该机器人会占据该被占据点位后方(靠近目标龙门架的方向为前方，远离目标龙门架的方向为后方)的点位，且该机器人占据的点位与前一机器人占据的点位之间相差5个点位的距离。如此，服务器根据机器人申请占据的点位进行排队，并向机器人发送排队指令。

S502：基于排队指令，以第三运输速度前往目标龙门架，且以第一运输速度通过目标龙门架。

机器人接收到服务器发送的排队指令后，为使当前机器人与前一机器人的距离为预设距离，需调整当前机器人的运输速度。在一些实施例中，机器人基于服务器发送的排队指令，以第三运输速度前往目标龙门架，第三运输速度大于零，且在机器人通过目标龙门架时，机器人以第一运输速度通过目标龙门架。

S105：接收第一运输指令，第一运输指令为服务器对货物与机器人绑定后生成的指令，第一运输指令用于指示机器人将目标货物运输至目标地点。

机器人运输货物通过目标龙门架时，目标龙门架上的扫描装置对机器人与货物进行扫码，使得服务器根据扫描装置获取的信息对机器人与货物进行任务绑定，任务绑定后，服务器生成第一运输指令，并将该第一运输指令发送至机器人，以指示机器人将目标货物运输至目标地点。

S106：基于第一运输指令，将目标货物从目标位置运输至目标地点。

机器人接收到服务器发送的第一运输指令时，机器人基于该第一运输指令将目标货物从目标龙门架运输至目标地点，以实现目标货物的分拣。

在一些实施例中，机器人基于第一运输指令将目标货物运输至目标地点时，将目标货物卸货后，机器人需要返回工作站再次执行投递任务。如图7所示，机器人将目标货物运输至目标地点之后，所述方法还包括：

S701：获取第二工作站的位置，第二工作站的位置是根据多个工作站与目标地点之间的距离确定的；或者，第二工作站的位置是根据多个工作站的机器人数量确定的。

机器人将目标货物运输至目标地点后，机器人可采用就近原则返回第二工作站，即机器人根据多个工作站与目标地点之间的距离，确定距离目标地点最近的工作站为第二工作站。

机器人也可采用任务平衡原则返回第二工作站，即在不同工作站取货的机器人数量有多有少，为了平衡机器人的投递任务，机器人可从服务器中获取在多个工作站取货的机器人数量，将取货机器人数量最少的工作站确定为第二工作站。

在一些实施例中，第二工作站与第一工作站可相同，即机器人将目标货物运输至目标地点后，机器人从目标地点返回第一工作站进行再次取货；第二工作站与第一工作站也可不相同，即机器人将目标货物运输至目标地点后，机器人从目标地点返回新的工作站进行取货。

S702：基于第二工作站的位置，从目标地点前往第二工作站，且以第二运输速度通过第二工作站。

机器人获得第二工作站的位置后，机器人基于第二工作站的位置，从目标地点行驶至第二工作站再次取货。在机器人通过第二工作站时，为了避免机器人在第二工作站处停车等待较长的时间，机器人在第二工作站处不停车，以第二运输速度通过第二工作站，第二工作站的工作人员或取货设备将货物置放在运动的机器人上。

本申请提供的货物运输方法，以机器人为执行主体时，将工作站与龙门架分离，且多个工作站共用一个龙门架，减少了分拣场地中龙门架与扫描装置的数量，大大减少了成本的投入和设备的维护费用；机器人在工作站取货时不停车，直接减少了机器人在工作站的等待时长，且机器人在通过龙门架时，不停车进行扫码，在龙门架处对机器人和机器人运输的货物进行绑定，减少了机器人在龙门架的启动与等待时长，大大提高了分拣场地的货物投递效率。

图8为本申请实施例提供的一种货物运输方法的流程示意图六。如图8所示，以货物运输方法应用于图2中的服务器为执行主体进行说明，该方法包括：

S201：向机器人发送第一取货指令；第一取货指令用于指示机器人在第一工作站取货。

为了对工作站处的货物进行分拣，服务器需向机器人发送第一取货指令，以指示机器人根据第一取货指令在第一工作站取货。

机器人根据第一取货指令行驶至第一工作站，且在机器人通过第一工作站时，以第二运输速度通过第一工作站，第一工作站的工作人员或取货设备将货物置放在运动的机器人上，避免了机器人在第一工作站处停车等待较长的时间。

在分拣场地中，设置有多个工作站与多个龙门架，且多个工作站共用一个龙门架，机器人在第一工作站处取得货物后，需从多个龙门架中选择一个目标龙门架，以减少机器人从第一工作站前往目标龙门架的时间，从而提高货物投递速率。

机器人在获取目标龙门架的位置后，机器人从第一工作站前往目标龙门架，且在通过目标龙门架时，机器人以第一运输速度通过目标龙门架，以减少机器人在目标龙门架的启动与等待时长。

在一些实施例中，在从多个工作站前往目标龙门架的机器人为多个时，需对多个机器人进行排队，使得机器人依次通过目标龙门架。如图9所示，在多个机器人通过同一目标龙门架时，所述方法还包括：

S901：在前往目标龙门架的机器人为多个时，获取机器人的位置，以及机器人前往目标龙门架的路径。

在从多个工作站前往同一目标龙门架的机器人为多个时，服务器可获取多个机器人的位置，及机器人从多个工作站分别前往目标龙门架的路径。

S902：基于机器人的位置与路径，对多个机器人生成排队指令，以使机器人通过目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离。

服务器获得多个机器人的位置及机器人从多个工作站分别前往目标龙门架的路径后，服务器根据机器人的位置及路径对多个机器人进行排队，并生成排队指令，使得机器人通过目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离。如此，多个机器人通过同一目标龙门架时，保持相邻机器人之间的距离为预设距离，多个机器人依次通过目标龙门架。

S903：向机器人发送排队指令。

服务器根据机器人的位置及路径生成排队指令后，将该排队指令发送至机器人，以指示机器人根据该排队指令，以第三运输速度前往目标龙门架。

S202：在机器人以大于零的第一运输速度通过目标位置时，获取目标位置上至少一个扫描装置发送的机器人运输的目标货物的目的地信息，以及机器人的标识信息。

机器人以大于零的第一运输速度通过目标龙门架时，通过目标龙门架上的扫描装置对机器人运输的货物及机器人进行扫码，服务器根据扫码结果对机器人与货物进行任务绑定。

在一些实施例中，目标龙门架上设置有至少一个扫描装置，在机器人通过目标龙门架时，目标龙门架上的至少一个扫描装置扫码识别机器人运输的目标货物的目的地信息，并将该目的地信息发送至服务器；目标龙门架上的至少一个扫描装置扫码识别机器人的标识信息，并将该标识信息发送至服务器。

在一些实施例中，目标龙门架上的至少一个扫描装置包括第一扫描装置与第二扫描装置，第一扫描装置扫码识别机器人运输目标货物的目的地信息，并将目的地信息发送至服务器；第二扫描装置扫码识别机器人的标识信息，并将标识信息发送至服务器。

在一些实施例中，目标龙门架上的扫描装置可一直处于工作状态，即无论是否有机器人通过目标龙门架，扫描装置一直对预设扫码范围进行扫码。目标龙门架上的扫描装置也可只在有机器人通过目标龙门架时，才对预设扫码范围进行扫码，如此可节省能源成本。

为了使目标龙门架上的扫描装置在有机器人通过目标龙门架时才进行扫码操作，可在目标龙门架上设置感应器，该感应器用于检测是否有机器人通过目标龙门架。在有机器人通过目标龙门架时，感应器向服务器发送激活信息。

服务器接收感应器发送的激活信息，服务器根据该激活信息向目标龙门架上的第一扫描装置与第二扫描装置发送激活指令，以激活第一扫描装置与第二扫描装置。第一扫描装置与第二扫描装置被激活后，第一扫描装置扫码识别机器人运输目标货物的目的地信息，第二扫描装置扫码识别机器人的标识信息。

S203：基于标识信息和目的地信息，对目标货物与机器人进行绑定。

服务器将目标龙门架上的第一扫描装置与第二扫描装置激活后，服务器获得第一扫描装置发送的目标货物的目的地信息与第二扫描装置发送的机器人的标识信息后，服务器对机器人与货物进行投递任务绑定。

S204：在完成目标货物与机器人的绑定后，生成第一运输指令，并向机器人发送第一运输指令；第一运输指令用于指示机器人将目标货物运输至目标地点。

服务器对机器人与货物进行投递任务绑定后，基于标识信息与目的地信息生成第一运输指令，并向机器人发送该第一运输指令，以指示机器人将目标货物运输至目标地点。

在一些实施例中，第一工作站的工作人员或取货设备可能未及时将货物放置于机器人上，导致目标龙门架上的第一扫描装置无法识别目标货物的目的地信息；目标龙门架上的第一扫描装置可能未识别到移动的机器人运输的目标货物的目的地信息，目标龙门架上的第二扫描装置可能未识别到移动的机器人的标识信息。如图10所示，在目标龙门架上的第一扫描装置未识别到机器人运输的目标货物的目的地信息，或目标龙门架上的第二扫描装置未识别到机器人的标识信息时，所述方法还包括：

S110：在未获得至少一个扫描装置发送的目的地信息，或未获得至少一个扫描装置发送的标识信息时，生成第二运输指令。

在目标龙门架上的第一扫描装置无法识别机器人运输的目标货物的目的地信息时，服务器无法获得第一扫描装置发送的目标货物的目的地信息，或者，目标龙门架上的第二扫描装置无法识别机器人的标识信息时，服务器无法获得第二扫描装置发送的机器人的标识信息，则服务器生成第二运输指令。

S111：向机器人发送第二运输指令；第二运输指令用于指示机器人从目标龙门架返回第一工作站。

服务器生成第二运输指令后，向机器人发送第二运输指令，以指示机器人从目标龙门架行驶至第一工作站，即指示机器人返回第一工作站取货，且在机器人通过第一工作站时，以第二运输速度通过第一工作站。

在一些实施例中，服务器将第一运输指令发送至机器人，机器人根据第一运输指令将目标获取运输至目标地点后，机器人需要返回工作站再次执行投递任务。如图11所示，机器人将目标货物运输至目标地点之后，所述方法还包括：

S112：根据多个工作站的机器人数量，在多个工作站中确定第二工作站。

机器人将目标货物运输至目标地点后，服务器获取在多个工作站取货的机器人数量，为了平衡机器人的投递任务，服务器将取货机器人数量最少的工作站确定为第二工作站。

S113：向机器人发送第二取货指令；第二取货指令用于指示机器人在第二工作站取货。

服务器确定第二工作站后，向机器人发送第二取货指令，以指示机器人从目标地点行驶至第二工作站，在第二工作站再次取货。

本申请提供的货物运输方法，以服务器为执行主体时，将工作站与龙门架分离，且多个工作站共用一个龙门架，减少了分拣场地中龙门架与扫描装置的数量，大大减少了成本的投入和设备的维护费用；服务器通过目标龙门架上的感应器发送的激活信息，激活目标龙门架上的第一扫描装置与第二扫描装置，以分别识别机器人运输货物的目的地信息及机器人的标识信息，提高了服务器获取目的地信息及标识信息的速度；机器人在通过龙门架时，不停车进行扫码，服务器在龙门架处对机器人和机器人运输的货物进行绑定，减少了机器人在龙门架的启动与等待时长，大大提高了分拣场地的货物投递效率。

图12为本申请实施例提供的一种货物运输方法的交互流程示意图。如图12所示，在本申请实施例提供的货物运输方法中，机器人与服务器的交互流程为：

S301：服务器向机器人发送第一取货指令。

S302：机器人基于第一取货指令，行驶至第一工作站。

S303：机器人在通过第一工作站时，获取货物与机器人进行绑定的目标龙门架的位置。

S304：机器人从第一工作站前往目标龙门架，且以第一运输速度通过目标龙门架；其中，第一运输速度大于零。

S305：在机器人通过目标龙门架时，服务器获取目标龙门架上至少一个扫描装置发送的机器人运输的目标货物的目的地信息，以及机器人的标识信息。

S306：服务器基于标识信息和目的地信息，对目标货物与机器人进行绑定。

S307：服务器在完成目标货物与机器人的绑定后，生成第一运输指令。

S308：服务器向机器人发送第一运输指令。

S309：机器人接收第一运输指令，基于第一运输指令，将目标货物从目标龙门架运输至目标地点。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货物运输方法的机器人，该机器人包括：

第一接收模块，用于接收第一取货指令，第一取货指令用于指示机器人在第一工作站取货。

第一驱动模块，用于根据第一取货指令，行驶至第一工作站。

第一获取模块，用于在通过第一工作站时，获取货物与机器人进行绑定的目标位置，目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置。

第二驱动模块，用于根据目标位置，从第一工作站前往目标位置，且以第一运输速度通过目标位置；其中，第一运输速度大于零。

第二接收模块，用于接收第一运输指令，第一运输指令为服务器对货物与机器人绑定后生成的指令，第一运输指令用于指示机器人将目标货物运输至目标地点。

第三驱动模块，用于根据第一运输指令，将目标货物从目标位置运输至目标地点。

在一种可选择的实施例中，机器人还包括：

运动模块，用于在通过第一工作站取货时，以第二运输速度通过第一工作站；其中，第二运输速度大于等于零。

在一种可选择的实施例中，第一获取模块，可包括：

获取单元，用于在机器人通过第一工作站时，获取第一工作站的位置和多个龙门架的位置。

确定单元，用于根据第一工作站的位置与多个龙门架的位置，确定目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，第一获取模块，可包括：

发送单元，用于在机器人通过第一工作站时，向服务器发送通过信息，以使服务器基于通过信息，在多个龙门架中确定目标龙门架。

接收单元，用于接收服务器发送的目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，第一获取模块，可包括：

确定单元，用于根据取货指令包含的目标位置，确定目标龙门架的位置。

在一种可选择的实施例中，该机器人还包括：

第三接收模块，用于在前往目标龙门架的机器人为多个时，接收排队指令；排队指令用于指示机器人通过目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离。

第四驱动模块，用于根据排队指令，以第三运输速度前往目标龙门架，且以第一运输速度通过目标龙门架。

在一种可选择的实施例中，在机器人通过第一工作站之后，该机器人还包括：

检测模块，用于通过检测装置检测机器人上是否放置有货物。

执行模块，用于在检测到机器人上放置有货物时，执行获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置的步骤。

第五驱动模块，用于在检测到机器人上未放置有货物时，返回第一工作站再次取货，且以第二运输速度通过第一工作站。

在一种可选择的实施例中，机器人将目标货物运输至目标地点之后，该机器人还包括：

第二获取模块，用于获取第二工作站的位置，第二工作站的位置是根据多个工作站与目标地点之间的距离确定的；或者，第二工作站的位置是根据多个工作站的机器人数量确定的。

第六驱动模块，用于根据第二工作站的位置，从目标地点前往第二工作站，且以第二运输速度通过第二工作站。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货物运输方法的服务器，该服务器包括：

第一发送模块，用于向机器人发送第一取货指令，第一取货指令用于指示机器人在第一工作站取货。

接收模块，用于在机器人以大于零的第一运输速度通过目标位置时，获取目标位置上至少一个扫描装置发送的机器人运输的目标货物的目的地信息，以及机器人的标识信息。

绑定模块，用于基于标识信息与目的地信息，对目标货物与机器人进行绑定。

第一生成模块，用于在完成所述目标货物与所述机器人的绑定后，生成第一运输指令；第一运输指令用于指示机器人将目标货物运输至目标地点。

第三发送模块，用于向机器人发送第一运输指令。

在一种可选择的实施例中，目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置，目标龙门架上的至少一个扫描装置包括第一扫描装置与第二扫描装置，其中，

第一扫描装置扫码识别机器人运输目标货物的目的地信息，将目的地信息发送至服务器。

第二扫描装置扫码识别机器人的标识信息，将标识信息发送至服务器。

在一种可选择的实施例中，该服务器还包括：

第二获取模块，用于在前往目标龙门架的机器人为多个时，获取机器人的位置，以及机器人前往目标龙门架的路径。

第二生成模块，用于根据机器人的位置与路径，对多个机器人生成排队指令，以使机器人通过目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离。

第四发送模块，用于向机器人发送排队指令。

在一种可选择的实施例中，该服务器还包括：

第三生成模块，用于在未获得第一扫描装置发送的目的地信息，或未获得第二扫描装置发送的标识信息时，生成第二运输指令。

第五发送模块，用于向机器人发送第二运输指令；第二运输指令用于指示机器人从目标龙门架返回第一工作站。

在一种可选择的实施例中，该服务器还包括：

确定模块，用于根据多个工作站的机器人数量，在多个工作站中确定第二工作站。

第六发送模块，用于向机器人发送第二取货指令；第二取货指令用于指示机器人在第二工作站取货。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的货物运输方法的货物运输系统。该系统所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的货物运输系统实施例中的具体限定可以参见上文中对于货物运输方法的限定，在此不再赘述。

图13为本申请实施例提供的一种货物运输系统的局部结构示意图。如图13所示，该货物运输系统包括工作站、至少一个扫描装置、机器人20与服务器，其中，

工作站，被配置为输送货物。在一些实施例中，该系统包括多个工作站，多个工作站可共用一个龙门架10。

至少一个扫描装置，被配置为在机器人通过目标位置时扫码识别机器人运输目标货物的目的地信息，及机器人的标识信息。

在一些实施例中，该系统包括多个龙门架10，目标位置包括多个龙门架10中目标龙门架的位置，目标龙门架上设置有至少一个扫描装置。示例地，龙门架10的顶部支架11上固定有第一扫描装置12，该第一扫描装置12可以识别机器人20运输的货物30的条码，从而识别出货物30的目的地信息。龙门架10的下部设置有一根侧向支架13，该侧向支架13上固定有第二扫描装置14，该第二扫描装置14可以识别机器人20的编码，从而识别出机器人20的标识信息。

在一些实施例中，侧向支架13上还固定有感应器，该感应器可以检测有无机器人通过龙门架。在感应器检测到有机器人20通过龙门架时，服务器激活龙门架10上的第一扫描装置12与第二扫描装置14。

机器人20，被配置为基于服务器发送的取货指令行驶至工作站，且在通过工作站时，获取货物与机器人进行绑定的目标龙门架的位置，并从工作站前往目标龙门架，且以第一运输速度通过目标龙门架；其中，第一运输速度大于零。

服务器，被配置为在机器人通过目标龙门架时，获取至少一个扫描装置发送的目的地信息及标识信息；以及，基于标识信息与目的地信息生成运输指令，并向机器人发送运输指令，以指示机器人将目标货物运输至目标地点。

本申请提供的货物运输系统，将工作站与龙门架分离，且多个工作站共用一个龙门架，减少了龙门架与扫描装置的数量，大大减少了成本的投入和设备的维护费用；机器人在工作站取货时不停车，直接减少了机器人在工作站的等待时长，且机器人在通过龙门架时，不停车进行扫码，减少了机器人的启动与等待时长，大大提高了分拣场地的货物投递效率。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种货物运输方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

接收第一取货指令；所述第一取货指令用于指示所述机器人在第一工作站取货；

基于所述第一取货指令，行驶至所述第一工作站；

在通过所述第一工作站时，获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置；

基于所述目标位置，从所述第一工作站前往所述目标位置，且以第一运输速度通过所述目标位置；其中，所述第一运输速度大于零；

接收第一运输指令，所述第一运输指令为服务器对所述货物与所述机器人绑定后生成的指令，所述第一运输指令用于指示所述机器人将目标货物运输至目标地点；

基于所述第一运输指令，将所述目标货物从所述目标位置运输至所述目标地点。

2.根据权利要求1所述的货物运输方法，其特征在于，所述行驶至所述第一工作站之后，所述方法还包括：

在通过所述第一工作站取货时，以第二运输速度通过所述第一工作站；其中，所述第二运输速度大于等于零。

3.根据权利要求1所述的货物运输方法，其特征在于，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置中，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置。

4.根据权利要求3所述的货物运输方法，其特征在于，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

在通过所述第一工作站时，获取所述第一工作站的位置和所述多个龙门架的位置；

基于所述第一工作站的位置与所述多个龙门架的位置，确定所述目标龙门架的位置。

5.根据权利要求3所述的货物运输方法，其特征在于，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

在通过所述第一工作站时，向服务器发送通过信息，以使所述服务器基于所述通过信息，在所述多个龙门架中确定所述目标龙门架；

接收所述服务器发送的所述目标龙门架的位置。

6.根据权利要求3所述的货物运输方法，其特征在于，所述取货指令包括所述目标龙门架的位置，所述获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置，包括：

基于所述取货指令，确定所述目标龙门架的位置。

7.根据权利要求3-6任一项所述的货物运输方法，其特征在于，所述方法还包括：

在前往所述目标龙门架的机器人为多个时，接收排队指令；所述排队指令用于指示所述机器人通过所述目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离；

基于所述排队指令，以第三运输速度前往所述目标龙门架，且以所述第一运输速度通过所述目标龙门架。

8.根据权利要求1-6任一项所述的货物运输方法，其特征在于，在通过所述第一工作站之后，所述方法还包括：

通过检测装置检测所述机器人上是否放置有货物；

在检测到所述机器人上放置有货物时，则执行获取货物与所述机器人进行绑定的目标位置的步骤；

在检测到所述机器人上未放置有货物时，则返回所述第一工作站再次取货，且以第二运输速度通过所述第一工作站。

9.根据权利要求1-6任一项所述的货物运输方法，其特征在于，将所述目标货物运输至目标地点之后，所述方法还包括：

获取第二工作站的位置，所述第二工作站的位置是根据多个工作站与所述目标地点之间的距离确定的；或者，所述第二工作站的位置是根据所述多个工作站的机器人数量确定的；

基于所述第二工作站的位置，从所述目标地点前往所述第二工作站，且以第二运输速度通过所述第二工作站。

10.一种货物运输方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：

向机器人发送第一取货指令；所述第一取货指令用于指示所述机器人在第一工作站取货；

在所述机器人以大于零的第一运输速度通过目标位置时，获取所述目标位置上至少一个扫描装置发送的所述机器人运输的目标货物的目的地信息，以及所述机器人的标识信息；

基于所述标识信息和所述目的地信息，对所述目标货物与所述机器人进行绑定；

在完成所述目标货物与所述机器人的绑定后，生成第一运输指令，并向所述机器人发送所述第一运输指令；所述第一运输指令用于指示所述机器人将所述目标货物运输至目标地点。

11.根据权利要求10所述的货物运输方法，其特征在于，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置，所述目标龙门架上的所述至少一个扫描装置包括第一扫描装置与第二扫描装置，所述获取所述目标位置上至少一个扫描装置发送的所述机器人运输的目标货物的目的地信息，以及所述机器人的标识信息，包括：

所述第一扫描装置扫码识别所述机器人运输所述目标货物的目的地信息，将所述目的地信息发送至所述服务器；

所述第二扫描装置扫码识别所述机器人的标识信息，将所述标识信息发送至所述服务器。

12.根据权利要求11所述的货物运输方法，其特征在于，所述方法还包括：

在前往所述目标龙门架的机器人为多个时，获取所述机器人的位置，以及所述机器人前往所述目标龙门架的路径；

基于所述机器人的位置与所述路径，对所述多个机器人生成排队指令，以使所述机器人通过所述目标龙门架时与前一机器人之间的距离为预设距离；

向所述机器人发送所述排队指令。

13.根据权利要求11所述的货物运输方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未获得所述至少一个扫描装置发送的所述目的地信息，或未获得所述至少一个扫描装置发送的所述标识信息时，生成第二运输指令；

向所述机器人发送所述第二运输指令；所述第二运输指令用于指示所述机器人从所述目标龙门架返回所述第一工作站。

14.根据权利要求10-13任一项所述的货物运输方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据多个工作站的机器人数量，在所述多个工作站中确定第二工作站；

向所述机器人发送第二取货指令；所述第二取货指令用于指示所述机器人在所述第二工作站取货。

15.一种货物运输系统，其特征在于，包括：

工作站，被配置为输送货物；

至少一个扫描装置，被配置为在机器人通过目标位置时扫码识别所述机器人运输目标货物的目的地信息，及所述机器人的标识信息；

所述机器人，被配置为基于服务器发送的取货指令行驶至所述工作站；以及，基于所述工作站的位置，获取货物与所述机器人进行绑定的所述目标位置，并从所述工作站前往所述目标位置，且以第一运输速度通过所述目标位置；其中，所述第一运输速度大于零；

所述服务器，被配置为在所述机器人通过所述目标位置时，获取所述至少一个扫描装置发送的所述目的地信息及所述标识信息；以及，基于所述标识信息与所述目的地信息生成运输指令，并向所述机器人发送所述运输指令，以使所述机器人将所述目标货物运输至目标地点。

16.根据权利要求15所述的货物运输系统，其特征在于，所述目标位置包括多个龙门架中目标龙门架的位置，所述货物运输系统包括多个工作站，所述多个工作站共用一个所述目标龙门架。

17.根据权利要求16所述的货物运输系统，其特征在于，所述至少一个扫描装置包括：

第一扫描装置，设置于所述目标龙门架的顶部，所述第一扫描装置用于扫码识别所述机器人运输所述目标货物的目的地信息；

第二扫描装置，设置于所述目标龙门架下部的侧向支架上，所述第二扫描装置用于扫码识别所述机器人的标识信息。

18.根据权利要求17所述的货物运输系统，其特征在于，所述货物运输系统还包括：

感应器，设置于所述侧向支架上，所述感应器用于在所述机器人通过所述目标龙门架时，向所述服务器发送激活信息，所述服务器根据所述激活信息激活所述第一扫描装置与所述第二扫描装置。