CN112330234A - 空地协同物流配送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种空地协同物流配送方法，在根据本发明的空地协同物流配送方法中，对于具有同一配送地址的多个配送包裹，将所有多个配送包裹的配送地址都规划到无人车的行驶路径中，对于单个配送包裹，单个配送包裹的配送地址可能在行驶路径上，也可能不在行驶路径上，若单个配送包裹的配送地址在行驶路径上，则由无人车配送，若单个配送包裹的配送地址不在行驶路径上，则由无人机进行配送，从而实现无人车和无人机的并行配送，并且通过人脸识别或二维码识别的方式完成配送包裹的交付，因此根据本发明的空地协同物流配送方法能够提高物流配送效率，降低配送成本。

Description

空地协同物流配送方法
技术领域
本发明涉及物流配送领域，尤其涉及一种空地协同物流配送方法。
背景技术
物流快递行业降本增效是发展电商消费及本地生活服务的关键问题，通过无人配送实现物流配送降本增效则是该行业的研究热点。
目前主流的无人配送方式包括无人机、无人车两类，无人机单件配送时效性好但大量货物逐一配送成本高，无人车可以低成本完成大量货物集中配送，但货物分散情况下时效性差。
发明内容
鉴于现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种空地协同物流配送方法，其通过无人车和无人机同时配送提高物流配送效率，降低配送成本。
为了实现上述目的，本发明提供了一种空地协同物流配送方法，其包括：物流配送服务器接收包裹配送指令，所述包裹配送指令包括本次配送包裹总数以及各配送包裹的配送地址信息；物流配送服务器根据包裹配送指令，确定本次配送的所有配送包裹的配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令，将所有配送包裹放入无人车内，并将所有配送包裹的配送顺序指令和各配送包裹的配送路线指令发送给无人车；无人车上设置有无人机，且无人车包括第一图像识别装置，无人机包括第二图像识别装置，无人车和无人机接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令确定无人车的行驶路径，无人车从出发地出发按照行驶路径由近及远依次行驶，行驶路径上的第一目的地为多个配送包裹的配送地址所在的位置，且所有多个配送包裹的配送地址都在行驶路径上，行驶路径上的第二目的地为单个配送包裹的配送地址所在的位置，行驶路径上的第三目的地为距离单个配送包裹的配送地址直线距离最近的位置；当无人车到达行驶路径上的第一目的地时，由无人车基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成多个配送包裹的交付；当无人车到达行驶路径上的第二目的地时，由无人车基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成在行驶路径上的单个配送包裹的交付；当无人车到达行驶路径上的第三目的地时，无人车将单个配送包裹推送至无人机，由无人机携带所述单个配送包裹按照单个包裹的配送路线指令到达单个配送包裹的配送地址，无人机基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹的交付，无人机完成配送后飞回无人车；无人车内的所有配送包裹配送完毕且无人机飞回无人车后，无人车返回至出发地重新根据包裹配送指令装载配送包裹。
在一实施例中，空地协同物流配送方法还包括：当无人车按照行驶路径完成所有多个配送包裹的交付后，无人车内仍有未完成配送的单个包裹时，由无人车和无人机按照配送顺序交替配送，完成所述未完成配送的单个包裹的配送与交付。
在一实施例中，无人机基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹交付包括：配送地址包括目标楼栋和目标楼层，当目标楼层具有外置阳台且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于目标楼层的外置阳台，无人机的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，然后将配送包裹放置于外置阳台，无人机完成配送与交付；当目标楼层具有窗户且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于窗户，无人机的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，窗户自动放平，无人机将配送包裹放置于窗户上，窗户抬起完成收货，无人机完成配送与交付；当第二图像识别装置扫描到人脸时，无人机的第二图像识别装置通过人脸识别确认配送地址，无人机完成配送与交付。
在一实施例中，无人机完成配送后飞回无人车包括：无人机完成配送后，物流配送服务器获取配送包裹所属区域内的所有无人机和所有无人车所在位置、各无人车配送货物情况以及各无人车上用于放置无人机的位置余量情况并发出飞回指令，无人机接收飞回指令飞抵至区域内距离最近并且有位置余量的无人车。
在一实施例中，空地协同物流配送方法还包括无人机飞回无人车后，无人车通过无线充电方式对无人机进行充电。
在一实施例中，无人机为涵道风扇式无人机。
在一实施例中，无人车上设置有车载自动分拣货柜，本次配送的所有配送包裹装载在无人车上的车载自动分拣货柜内。
在一实施例中，无人车上设置有机械臂，无人车通过机械臂将所述单个配送包裹推送至无人机。
在一实施例中，无人车上还设置有地面站，地面站与无人机和物流配送服务器通信连接，无人机通过地面站接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令。
本发明的有益效果如下：
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，对于具有同一配送地址的多个配送包裹，将所有多个配送包裹的配送地址都规划到无人车的行驶路径中，对于单个配送包裹，单个配送包裹的配送地址可能在行驶路径上，也可能不在行驶路径上，若单个配送包裹的配送地址在行驶路径上，则由无人车配送，若单个配送包裹的配送地址不在行驶路径上，则由无人机进行配送，从而实现无人车和无人机的并行配送，并且通过人脸识别或二维码识别的方式完成配送包裹的交付，因此根据本发明的空地协同物流配送方法能够提高物流配送效率，降低配送成本。
附图说明
图1是根据本发明的空地协同物流配送方法中的无人车的行驶路径的一示例的示意图。
图2是根据本发明的空地协同物流配送方法中的无人车的示意图。
图3是图2的根据本发明的空地协同物流配送方法中的无人车的另一角度的示意图。
1 无人车
11 车载自动分拣货柜
2 无人机
具体实施方式
附图示出本发明的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本发明的示例，本发明可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且作为表示性的基础用于教导本领域普通技术人员以各种方式实施本发明。
下面参照附图详细说明根据本发明的空地协同物流配送方法。
参照图1至图3所示的示例，根据本发明的空地协同物流配送方法包括：
物流配送服务器接收包裹配送指令，所述包裹配送指令包括本次配送包裹总数以及各配送包裹的配送地址信息；
物流配送服务器根据包裹配送指令，确定本次配送的所有配送包裹的配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令，将所有配送包裹放入无人车1内，并将所有配送包裹的配送顺序指令和各配送包裹的配送路线指令发送给无人车1；
无人车1上设置有无人机2，且无人车1包括第一图像识别装置，无人机2包括第二图像识别装置，无人车1和无人机2接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令确定无人车1的行驶路径，无人车1从出发地出发按照行驶路径由近及远依次行驶，行驶路径上的第一目的地为多个配送包裹的配送地址所在的位置，且所有多个配送包裹的配送地址都在行驶路径上，行驶路径上的第二目的地为单个配送包裹的配送地址所在的位置，行驶路径上的第三目的地为距离单个配送包裹的配送地址直线距离最近的位置；当无人车1到达行驶路径上的第一目的地时，由无人车1基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成多个配送包裹的交付；当无人车1到达行驶路径上的第二目的地时，由无人车1基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成在行驶路径上的单个配送包裹的交付；当无人车1到达行驶路径上的第三目的地时，无人车1将单个配送包裹推送至无人机2，由无人机2携带所述单个配送包裹按照单个包裹的配送路线指令到达单个配送包裹的配送地址，无人机2基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹的交付，无人机2完成配送后飞回无人车1；
无人车1内的所有配送包裹配送完毕且无人机2飞回无人车1后，无人车1返回至出发地重新根据包裹配送指令装载配送包裹。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，物流配送服务器可以是服务器、PC机、便携式电脑等计算机设备。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，每个包裹配送指令即要求进行一次配送任务。在有多个无人车1时，包裹配送指令还可以包括本次派送无人车1的编号，物流配送服务器接收包裹配送指令后，选择用于执行本次配送任务的无人车1。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，参照图2和图3，无人车1是利用无人驾驶技术来实现无人驾驶并具有货载功能的汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。无人车1能够提供无人驾驶载货运输服务来实现货运，其通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标。无人机2为利用自备的程序控制装置操纵或由车载计算机自主操作的具有货载功能的不载人飞机。其中无人机2可为涵道风扇式无人机2。无人车1上可设置有地面站，地面站与无人机2和物流配送服务器通信连接，无人机2通过地面站接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，无人车1和无人机2接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令，无人车1根据这些指令自动规划行车路线，从而确定无人车1的行驶路径。
参照图1所示的示例，图1中的R表示本次配送的无人车1的行驶路径。针对本次配送的配送包裹和各配送包裹的配送地址，配送方式可分为以下几种情况：
一种情况是在多个配送包裹的配送地址相同(即属于同一配送地址)时，对于所有具有同一配送地址的多个配送包裹都由无人车1来进行配送。多个配送包裹的配送地址在无人车1的行驶路径上，图1中的d1表示行驶路径上的第一目的地，P1表示多个配送包裹的配送地址，第一目的地d1为多个配送包裹的配送地址P1所在的位置，当无人车1到达第一目的地d1时，由无人车1基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成多个配送包裹的交付。另一种情况是单个配送包裹对应单个配送地址，图1中的P2表示单个配送包裹，d2表示行驶路径上的第二目的地，d3表示行驶路径上的第三目的地。对于单个配送包裹P2，可由无人车1进行配送，也可由无人机2进行配送，对于单个配送包裹P2在行驶路径上的情形下，即单个配送包裹P2所在的位置为行驶路径上的第二目的地d2，当无人车1到达第二目的地d2时，由无人车1基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成在行驶路径上的单个配送包裹的交付。对于单个配送包裹P2不在行驶路径上的情形下，即距单个配送包裹P2的配送地址直线距离最近的位置为第三目的地d3，当无人车1到达第三目的地d3时，由无人机2进行单个配送包裹P2的配送。通过无人车1和无人机2的并行配送，来提高物流配送效率。这里需要说明的是，图1所示出的行驶路径仅为一示例，图1中示出在本次配送中，有两份具有同一地址的多个配送包裹，一份在行驶路径上的单个配送包裹，一份不在行驶路径上的单个配送包裹，但不限于此，在实际配送中，在行驶路径上的单个配送包裹的份数、不在行驶路径上的单个配送包裹的份数和多个配送包裹的份数可能更多，多个配送包裹也可能仅有一份。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，对于具有同一配送地址的多个配送包裹，将所有多个配送包裹的配送地址都规划到无人车1的行驶路径中，对于单个配送包裹，单个配送包裹的配送地址可能在行驶路径上，也可能不在行驶路径上，若单个配送包裹的配送地址在行驶路径上，则由无人车1配送，若单个配送包裹的配送地址不在行驶路径上，则由无人机2进行配送，从而实现无人车1和无人机2的并行配送，并且通过人脸识别或二维码识别的方式完成配送包裹的交付，因此根据本发明的空地协同物流配送方法能够提高物流配送效率，降低配送成本。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，第一图像识别装置为用于人脸识别的人脸识别装置或用于二维码识别的二维码识别装置。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，第一图像识别装置为用于人脸识别的人脸识别装置或用于二维码识别的二维码识别装置。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，空地协同物流配送方法还包括：当无人车1按照行驶路径完成所有多个配送包裹的交付后，无人车1内仍有未完成配送的单个包裹时，由无人车1和无人机2按照配送顺序交替配送，完成所述未完成配送的单个包裹的配送与交付，从而在完成所有多个配送包裹的配送交付后仍剩余一些单个包裹未完成配送时，通过无人车1和无人机2按照配送顺序交替配送，以最快的速度完成剩余单个包裹的配送与交付，进一步提高物流配送效率。
具体地，当无人车1行驶至最后一份多个配送包裹的配送地址所在的第一目的地后，此时若仍有未完成配送的剩余单个包裹，则可由无人车1从此时所在位置开始由近及远运送剩余单个包裹，当无人车1抵达剩余单个包裹中的第一份单个包裹所在的第二目的地后，按配送顺序将下一份单个包裹推入无人机2，由无人机2进行配送，而无人车1在完成剩余单个包裹中的第一份单个包裹配送后，进行剩余单个包裹中的第三个包裹的配送，无人机2返回无人车1进行剩余单个包裹中的第四个包裹配送，依次类推，由无人车1和无人机2按照配送顺序交替配送，完成未完成配送的单个包裹的配送与交付。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，无人机2基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹交付包括：配送地址包括目标楼栋和目标楼层，当目标楼层具有外置阳台且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于目标楼层的外置阳台，无人机2的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，然后将配送包裹放置于外置阳台，无人机2完成配送与交付；当目标楼层具有窗户且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于窗户，无人机2的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，窗户自动放平，无人机2将配送包裹放置于窗户上，窗户抬起完成收货，无人机2完成配送与交付；当第二图像识别装置扫描到人脸时，无人机2的第二图像识别装置通过人脸识别确认配送地址，无人机2完成配送与交付。通过人脸识别和二维码识别两种方式来适应有人和无人的情况下、高楼层和低楼层的情况下以及有阳台和无阳台的情况下配送包裹的交付，使得物流配送更加快速便捷。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，无人机2完成配送后飞回无人车1包括：无人机2完成配送后，物流配送服务器获取配送包裹所属区域内的所有无人机2和所有无人车1所在位置、各无人车1配送货物情况以及各无人车1上用于放置无人机2的位置余量情况并发出飞回指令，无人机2接收飞回指令飞抵至区域内距离最近并且有位置余量的无人车1，以提高无人机2的运输效率。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，空地协同物流配送方法还包括无人机2飞回无人车1后，无人车1通过无线充电方式对无人机2进行充电，以快速为无人机2进行充电，解决无人机2受制于电池续航而使得单次配送距离短的问题。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，参照图3，无人车1上设置有车载自动分拣货柜11，P表示本次配送的配送包裹，本次配送的所有配送包裹装载在无人车1上的车载自动分拣货柜11内，以对本次配送的所有配送包裹统一收纳、自动分拣，提高分拣效率，降低成本。
在根据本发明的空地协同物流配送方法中，无人车1上设置有机械臂，无人车1通过机械臂将所述单个配送包裹推送至无人机2，来提高分拣效率。
上面详细的说明描述多个示范性实施例，但本文不意欲限制到明确公开的组合。因此，除非另有说明，本文所公开的各种特征可以组合在一起而形成出于简明目的而未示出的多个另外组合。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种空地协同物流配送方法，其特征在于，包括：
物流配送服务器接收包裹配送指令，所述包裹配送指令包括本次配送包裹总数以及各配送包裹的配送地址信息；
物流配送服务器根据包裹配送指令，确定本次配送的所有配送包裹的配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令，将所有配送包裹放入无人车(1)内，并将所有配送包裹的配送顺序指令和各配送包裹的配送路线指令发送给无人车(1)；
无人车(1)上设置有无人机(2)，且无人车(1)包括第一图像识别装置，无人机(2)包括第二图像识别装置，无人车(1)和无人机(2)接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令确定无人车(1)的行驶路径，无人车(1)从出发地出发按照行驶路径由近及远依次行驶，行驶路径上的第一目的地为多个配送包裹的配送地址所在的位置，且所有多个配送包裹的配送地址都在行驶路径上，行驶路径上的第二目的地为单个配送包裹的配送地址所在的位置，行驶路径上的第三目的地为距离单个配送包裹的配送地址直线距离最近的位置；当无人车(1)到达行驶路径上的第一目的地时，由无人车(1)基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成多个配送包裹的交付；当无人车(1)到达行驶路径上的第二目的地时，由无人车(1)基于人脸识别或二维码识别使用第一图像识别装置来完成在行驶路径上的单个配送包裹的交付；当无人车(1)到达行驶路径上的第三目的地时，无人车(1)将单个配送包裹推送至无人机(2)，由无人机(2)携带所述单个配送包裹按照单个包裹的配送路线指令到达单个配送包裹的配送地址，无人机(2)基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹的交付，无人机(2)完成配送后飞回无人车(1)；
无人车(1)内的所有配送包裹配送完毕且无人机(2)飞回无人车(1)后，无人车(1)返回至出发地重新根据包裹配送指令装载配送包裹。
2.根据权利要求1所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，空地协同物流配送方法还包括：
当无人车(1)按照行驶路径完成所有多个配送包裹的交付后，无人车(1)内仍有未完成配送的单个包裹时，由无人车(1)和无人机(2)按照配送顺序交替配送，完成所述未完成配送的单个包裹的配送与交付。
3.根据权利要求2所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，无人机(2)基于人脸识别或二维码识别使用第二图像识别装置来完成未在行驶路径上的单个配送包裹交付包括：配送地址包括目标楼栋和目标楼层，当目标楼层具有外置阳台且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于目标楼层的外置阳台，无人机(2)的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，然后将配送包裹放置于外置阳台，无人机(2)完成配送与交付；当目标楼层具有窗户且第二图像识别装置未扫描到人脸时，二维码设置于窗户，无人机(2)的第二图像识别装置扫描二维码确认配送地址，窗户自动放平，无人机(2)将配送包裹放置于窗户上，窗户抬起完成收货，无人机(2)完成配送与交付；当第二图像识别装置扫描到人脸时，无人机(2)的第二图像识别装置通过人脸识别确认配送地址，无人机(2)完成配送与交付。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，无人机(2)完成配送后飞回无人车(1)包括：
无人机(2)完成配送后，物流配送服务器获取配送包裹所属区域内的所有无人机(2)和所有无人车(1)所在位置、各无人车(1)配送货物情况以及各无人车(1)上用于放置无人机(2)的位置余量情况并发出飞回指令，无人机(2)接收飞回指令飞抵至区域内距离最近并且有位置余量的无人车(1)。
5.根据权利要求4所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，空地协同物流配送方法还包括无人机(2)飞回无人车(1)后，无人车(1)通过无线充电方式对无人机(2)进行充电。
6.根据权利要求1所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，无人机(2)为涵道风扇式无人机(2)。
7.根据权利要求1所述的空地协同物流配送方法，其特征在于，无人车(1)上设置有车载自动分拣货柜(11)，本次配送的所有配送包裹装载在无人车(1)上的车载自动分拣货柜(11)内。
8.根据权利要求1所述的空地协同物流配送方法，无人车(1)上设置有机械臂，无人车(1)通过机械臂将所述单个配送包裹推送至无人机(2)。
9.根据权利要求1所述的空地协同物流配送方法，无人车(1)上还设置有地面站，地面站与无人机(2)和物流配送服务器通信连接，无人机(2)通过地面站接收物流配送服务器发送的所有配送包裹的包裹配送顺序指令以及各配送包裹的配送路线指令。
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