JPH10120112A - 物品収納設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移送台車による物品搬送車の移送に際して、
作業能率の向上を図ることができるようにする。 【解決手段】 物品収納部が上下複数段に設けられてい
る収納棚と、収納棚に対して物品の出し入れを行うため
の作業通路を走行自在で、かつ、収納棚に対して出し入
れする物品を保持する物品保持装置が昇降自在に設けら
れている物品搬送車と、作業通路の端部に隣接して停止
した状態において、物品搬送車を載せ降ろし自在な移送
台車とを設け、移送台車の走行を制御する制御手段を、
物品搬送車を載せた際に、物品保持装置に物品が有り、
かつ、物品保持装置の高さ位置Ｈが基準高さＨ０よりも
高い場合には、基準高さ以下に下降させてから、移送台
車の走行を開始させるように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品収納部が上下
複数段に設けられている収納棚と、前記収納棚に対して
物品の出し入れを行うための作業通路を走行自在で、か
つ、前記収納棚に対して出し入れする物品を保持する物
品保持装置が昇降自在に設けられている物品搬送車と、
前記作業通路の端部に隣接して停止した状態において、
前記物品搬送車を載せ降ろし自在な移送台車とが設けら
れている物品収納設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】冒記物品収納設備は、物品搬送車を所望
の作業通路に移送したり、作業通路以外の所定位置にお
いて物品搬送車と地上側との間で物品を受渡しできるよ
うに、その物品搬送車を作業通路の端部で載せ降ろし自
在な移送台車を設けるとともに、所望高さの物品収納部
に物品を出し入れできるように、収納棚に対して出し入
れする物品を保持する物品保持装置を昇降自在に設けた
ものである。しかし、移送台車に載せた物品搬送車の物
品保持装置が高い位置に上昇している状態で、その移送
台車の走行を開始させたり停止させたりすると、物品搬
送車が慣性力で走行方向に揺れ動き易く、物品保持装置
に物品を保持している場合は、その物品の姿勢が乱れ
て、以後の物品の円滑な取扱いに支障をきたすおそれが
ある。そこで、移送台車に物品搬送車を載せて走行させ
る場合には、物品搬送車が物品収納部に対して物品を出
し入れしてから移送台車に載るまでの時間を利用して、
その時間内に、物品保持装置を所定の低い位置まで下降
させるように構成しているが、物品搬送車が物品収納部
に対して物品を出し入れしてから移送台車に載るまでの
時間が短い場合は、物品搬送車を移送台車に載せた状態
において物品保持装置が所定の低い位置まで下降し終わ
っていないことがある。この為、従来の物品収納設備に
おいては、物品搬送車を移送台車に載せると、物品保持
装置に物品が保持されているか否かにかかわらず、物品
保持装置の高さが基準高さよりも高い場合には、基準高
さ以下に下降させてから、移送台車の走行を開始させる
ように構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この為、物品保持装置
の高さが基準高さよりも高いものの、その物品保持装置
に物品が保持されていなかったり、保持されている物品
の重量や高さからみて、物品搬送車が揺れ動くおそれが
少ないような場合でも、その物品保持装置が基準高さ以
下に下降するのを待ってから移送台車の走行を開始させ
る必要があり、作業能率が低下し易い欠点がある。本発
明は上記実情に鑑みてなされたものであって、移送台車
による物品搬送車の移送に際して、作業能率の向上を図
ることができるようにすることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の物品収納
設備は、前記移送台車の走行を制御する制御手段が、前
記物品搬送車を載せた際に、前記物品保持装置に物品が
有り、かつ、前記物品保持装置の高さ位置が基準高さよ
りも高い場合には、基準高さ以下に下降させてから、前
記移送台車の走行を開始させるように構成されているの
で、物品保持装置の高さ位置が基準高さよりも高くて
も、その物品保持装置に物品が保持されていない場合に
は、物品保持装置が基準高さ以下に下降するのを待たず
に移送台車の走行を開始させることができる。従って、
移送台車による物品搬送車の移送に際して、作業能率の
向上を図ることができる。

【０００５】請求項２記載の物品収納設備は、前記物品
保持装置に物品が有るか否かを検出する物品検出装置
が、前記物品搬送車に設けられ、前記制御手段が、前記
物品保持装置を基準高さ以下に下降させてから前記移送
台車の走行を開始させるか否かを判断するにおいて、前
記物品検出装置の検出結果に基づいて物品の有無を判別
するように構成されているので、物品保持装置に物品が
現実に有るか否かの検出結果に基づいて、物品の有無を
判別することができる。従って、例えば収納棚に物品を
出し入れさせる為の入出庫情報や物品搬送車の制御情報
等から物品の有無を推定して判別する場合に較べて、確
実に判別することができる。

【０００６】請求項３記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の重量が設定重量を越えている場合にの
み、物品が有るとして判断するように構成されているの
で、物品搬送車を載せた際に、物品保持装置に物品が有
り、かつ、物品保持装置の高さ位置が基準高さよりも高
い場合でも、物品の重量が設定重量以下であって、慣性
力による物品搬送車の揺れ動きが少ない場合には、物品
保持装置が基準高さ以下に下降するのを待たずに移送台
車の走行を開始させることができ、物品の重量が設定重
量を越えていて、物品搬送車の揺れ動きが大きい場合に
は、物品保持装置を基準高さ以下に下降させることがで
きる。従って、物品の重量に起因する慣性力による物品
搬送車の揺れ動きの大きさに応じて、物品保持装置を基
準高さ以下に下降させてから走行を開始させるか否かを
合理的に判断することができ、作業能率の一層の向上を
図ることができる。

【０００７】請求項４記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の高さが設定高さを越えている場合にの
み、物品が有るとして判断するように構成されているの
で、物品搬送車を載せた際に、物品保持装置に物品が有
り、かつ、物品保持装置の高さ位置が基準高さよりも高
い場合でも、物品の高さが設定高さ以下であって、物品
の安定性が良い場合は、物品保持装置が基準高さ以下に
下降するのを待たずに移送台車の走行を開始させること
ができ、物品の高さが設定高さを越えていて、物品の安
定性が劣る場合は、物品保持装置を基準高さ以下に下降
させることができる。従って、物品の高さに起因するそ
の姿勢の乱れ易さに応じて、物品保持装置を基準高さ以
下に下降させてから走行を開始させるか否かを合理的に
判断することができ、作業能率の一層の向上を図ること
ができる。

【０００８】請求項５記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の重量が設定重量を越えていることの条
件、又は、物品の高さが設定高さを越えていることの条
件のいずれかが満足されると、物品が有るとして判断す
るように構成されているので、物品搬送車を載せた際
に、物品保持装置に物品が有り、かつ、物品保持装置の
高さ位置が基準高さよりも高い場合でも、物品の重量が
設定重量以下であって、慣性力による物品搬送車の揺れ
動きが少なく、そのうえ、物品の高さが設定高さ以下で
あって、物品の安定性が良い場合は、物品保持装置が基
準高さ以下に下降するのを待たずに移送台車の走行を開
始させることができ、物品の重量が設定重量を越えてい
て、物品搬送車の揺れ動きが大きい場合、又は、物品の
高さが設定高さを越えていて、物品の姿勢の安定性が劣
る場合は、物品保持装置を基準高さ以下に下降させるこ
とができる。従って、物品の重量及び高さに起因する物
品の姿勢の乱れ易さに応じて、物品保持装置を基準高さ
以下に下降させてから走行を開始させるか否かを合理的
に判断することができ、作業能率の一層の向上を図るこ
とができる。

【０００９】請求項６記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の重量が大きいほど、基準高さを低くす
るように変更して判断するように構成されているので、
物品搬送車を載せた際に、物品保持装置に物品が有って
も、物品の重量が小さくて慣性力による物品搬送車の揺
れ動きが少ない場合は、高い基準高さに基づいて、ま
た、物品の重量が大きくて物品搬送車の揺れ動きが大き
い場合は、低い基準高さに基づいて、物品保持装置を基
準高さ以下に下降させてから移送台車の走行を開始させ
るか否かを判断できる。従って、物品の重量に応じて、
物品搬送車の揺れ動きが少ない場合は、物品保持装置を
下降させるとしても、その下降させるべき基準高さが高
いので移送台車の走行を早期に開始させることができ、
物品搬送車の揺れ動きが大きい場合は、低い基準高さに
下降させてその揺れ動きを効果的に軽減できる状態で、
物品保持装置を基準高さ以下に下降させてから走行を開
始させるか否かを合理的に判断して、作業能率の一層の
向上を図ることができる。

【００１０】請求項７記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の高さが高いほど、基準高さを低くする
ように変更して判断するように構成されているので、物
品搬送車を載せた際に、物品保持装置に物品が有って
も、物品の高さが低くて、物品の安定性が良い場合は、
高い基準高さに基づいて、また、物品の高さが高くて、
物品の安定性が劣る場合は、低い基準高さに基づいて、
物品保持装置を基準高さ以下に下降させてから移送台車
の走行を開始させるか否かを判断できる。従って、物品
の高さに応じて、物品の安定性が良い場合は、物品保持
装置を下降させるとしても、その下降させるべき基準高
さが高いので移送台車の走行を早期に開始させることが
でき、物品の安定性が劣る場合は、低い基準高さに下降
させてその姿勢の乱れを効果的に防止できる状態で、物
品保持装置を基準高さ以下に下降させてから走行を開始
させるか否かを合理的に判断して、作業能率の一層の向
上を図ることができる。

【００１１】請求項８記載の物品収納設備は、前記制御
手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下降させて
から前記移送台車の走行を開始させるか否かを判断する
において、物品の重量が大きく、かつ、物品の高さが高
いほど、基準高さを低くするように変更して判断するよ
うに構成されているので、物品搬送車を載せた際に、物
品保持装置に物品が有っても、物品の重量が小さくて慣
性力による物品搬送車の揺れ動きが少ない場合や物品の
高さが低くて、物品の安定性が良い場合は、高い基準高
さに基づいて、また、物品の重量が大きくて物品搬送車
の揺れ動きが大きく、そのうえ、物品の高さが高くて、
物品の安定性が劣る場合は、低い基準高さに基づいて、
物品保持装置を基準高さ以下に下降させてから移送台車
の走行を開始させるか否かを判断できる。従って、物品
の重量及び高さに起因する物品の姿勢の乱れ易さに応じ
て、物品の姿勢が乱れにくい場合は、物品保持装置を下
降させるとしても、その下降させるべき基準高さが高い
ので移送台車の走行を早期に開始させることができ、物
品の姿勢が乱れ易い場合は、低い基準高さに下降させて
その姿勢の乱れを効果的に防止できる状態で、物品保持
装置を基準高さ以下に下降させてから走行を開始させる
か否かを合理的に判断して、作業能率の一層の向上を図
ることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】

〔第１実施形態〕図１，図２は自動倉庫に設置されてい
る物品収納設備を示し、品物Ｃ１をパレットＰに載せた
物品Ｃを収納する複数の物品収納部１ａが上下多段でか
つ左右に備えられている収納棚１の複数が、その物品収
納部１ａに対する物品出し入れ口を互いに対向させて並
設され、それらの収納棚１間の一箇所に、収納棚１に対
して物品Ｃの出し入れを行うための作業通路Ｄが設けら
れている。

【００１３】前記作業通路Ｄには、所望の物品収納部１
ａに対して物品Ｃを出し入れする物品搬送車としてのス
タッカークレーンＥが単一の走行レールＥ１に沿って走
行自在に設けられ、後述するクレーン移送台車Ｆの走行
路Ｇが収納棚１及び作業通路Ｄの一端側に沿って設けら
れている。前記スタッカークレーンＥは、クレーン移送
台車Ｆが作業通路Ｄの端部に隣接して停止した状態で
の、作業通路Ｄ側とクレーン移送台車Ｆ側とに亘る走行
により、そのクレーン移送台車Ｆに載せ降ろし自在に設
けられている。

【００１４】前記収納棚１のうちの棚並設方向両端に配
置した２基の収納棚１は、床面に固定した固定棚Ｂに構
成され、これらの固定棚Ｂの間に配置した複数の収納棚
１は、その２基づつを棚移動方向に背中合わせで互いに
連結して、棚前後方向に移動可能な移動台車Ａ１に固定
してある移動棚Ａに構成されている。

【００１５】そして、移動棚Ａを棚走行レールＡ２に沿
って走行移動させて、隣合う移動棚Ａ又は移動棚Ａと固
定棚Ｂとの間の一箇所に作業通路Ｄを択一的に形成する
ように構成され、それらの作業通路Ｄの各々に対応させ
る状態で、スタッカークレーンＥの走行レールＥ１が予
め設けられている。

【００１６】前記スタッカークレーンＥは、走行レール
Ｅ１上を走行する走行機体Ｅ２に、収納棚１側とスタッ
カークレーンＥ側とに亘って物品Ｃを移載するフォーク
装置Ｅ３と、このフォーク装置Ｅ３の昇降台Ｅ４を前後
二本のクレーン支柱Ｅ５に沿ってチェーンＥ６で駆動昇
降自在な駆動昇降装置Ｅ７と、作業通路Ｄ及びクレーン
移送台車Ｆ上における現在位置を検出するためのフォト
インタラプタ型のフォトセンサＳ１を備えたサイドアー
ムＥ８とを設けて構成され、フォトセンサＳ１は、スタ
ッカークレーンＥの走行にともなって、作業通路Ｄ側及
びクレーン移送台車Ｆ側に設けた遮光板でオン・オフさ
れることにより、スタッカークレーンＥの現在位置を検
出するように構成されている。

【００１７】そして、二本のクレーン支柱Ｅ５の上端部
どうしを矩形枠体Ｅ９で連結し、その矩形枠体Ｅ９に支
承した上部ガイドローラＥ１０を、移動棚Ａ又は固定棚
Ｂの作業通路Ｄ側上部に設けたガイドレール１ｂに沿っ
て転動させて、スタッカークレーンＥが倒れ止め状態で
作業通路Ｄを走行できるように構成されている。

【００１８】前記フォーク装置Ｅ３が、物品Ｃを収納棚
１（Ａ，Ｂ）に対して出し入れ可能に保持する物品保持
装置に構成され、クレーン支柱Ｅ５には、昇降台Ｅ４に
設けたフォトインタラプタ型のフォトセンサＳ２をオン
・オフする遮光板Ｅ１１が、収納棚１（Ａ，Ｂ）に設け
た各段の物品収納部１ａの高さ位置に対応させて設けら
れている。

【００１９】そして、昇降台Ｅ４の上昇及び下降にとも
なうフォトセンサＳ２のオン・オフの変化状態に基づい
て、各段の物品収納部１ａに対応するフォーク装置Ｅ３
の作動位置、つまり、物品Ｃを物品収納部１ａに持ち込
む際や物品収納部１ａから取出す際において、物品Ｃを
保持している状態のフォーク装置Ｅ３をその物品収納部
１ａの物品載置面から浮かせて出退させる位置である在
荷出退位置ＬＰ１〜５と、物品Ｃを物品収納部１ａに載
置した後や取りに行く際において、物品Ｃを保持してい
ない状態のフォーク装置Ｅ３をその物品収納部１ａの物
品載置面よりも下側で出退させる位置である空荷出退位
置ＵＬＰ１〜５とを検出するように構成されている。

【００２０】前記フォトセンサＳ２が、フォーク装置Ｅ
３の高さ位置Ｈを検出する高さ位置検出手段に構成さ
れ、フォーク装置走行面（走行レールＥ１又は乗り移り
レールＦ６の上面）からのフォーク装置Ｅ３の上面の高
さ位置Ｈを、各段の物品収納部１ａに対応する在荷出退
位置ＬＰ１〜５及び空荷出退位置ＵＬＰ１〜５として検
出するように構成されている。

【００２１】前記クレーン移送台車Ｆは、図３〜図５に
示すように、走行用電動モータＭの駆動で左右の走行レ
ールＦ１の各々を走行する二つの走行フレームＦ２に亘
って、スタッカークレーンＥが乗り降りする搬送車搭載
部Ｆ３と、その搬送車搭載部Ｆ３に載せたスタッカーク
レーンＥとの間で物品Ｃを受渡しする物品受渡し部Ｆ４
とを設けて構成され、搬送車搭載部Ｆ３に載せたスタッ
カークレーンＥを倒れ止め状態に支持する倒れ止めフレ
ームＦ５が走行方向前後端に亘って設けられている。

【００２２】前記搬送車搭載部Ｆ３にはスタッカークレ
ーンＥが乗り移る乗り移りレールＦ６が設けられ、物品
受渡し部Ｆ４には、物品Ｃを走行方向と直交する方向に
載置搬送する一対のチェーンコンベアＪと、搬送車搭載
部Ｆ３に載せたスタッカークレーンＥのフォーク装置Ｅ
３とチェーンコンベアＪとの間で物品Ｃを受渡しするた
めのリフターＫとが設けられ、チェーンコンベアＪは床
面を走行するフォークリフトとの間で物品Ｃを受け渡し
するように構成されている。

【００２３】前記倒れ止めフレームＦ５は、平面視でコ
の字状に形成した倒れ止めガイドフレームＦ５ａを左右
の走行フレームＦ２に立設した支柱Ｆ５ｂに支持させて
構成され、クレーン支柱Ｅ５の各々に設けた支持アーム
Ｅ１２の下部ガイドローラＥ１３を倒れ止めガイドフレ
ームＦ５ａに対して水平方向から接当させて、そのスタ
ッカークレーンＥを倒れ止め状態に支持するように構成
されている。前記下部ガイドローラＥ１３は上下軸芯周
りで回転自在に支承され、その下部ガイドローラＥ９を
倒れ止めガイドフレームＦ５ａに沿って転動させて、ス
タッカークレーンＥをその倒れを阻止しながらクレーン
移送台車Ｆに乗り降りさせるように構成されている。

【００２４】そして、スタッカークレーンＥと物品受渡
し部Ｆ４との間で物品Ｃを受渡しする場合や、移動棚Ａ
を移動させて別の棚間に作業通路Ｄを形成し、その作業
通路ＤにスタッカークレーンＥを移送する場合に、クレ
ーン移送台車Ｆを作業通路Ｄの端部に隣接位置させた状
態でスタッカークレーンＥを走行させて、作業通路Ｄ側
と搬送車搭載部Ｆ３側とに亘って乗り降りさせるように
構成されている。

【００２５】尚、スタッカークレーンＥは、クレーン移
送台車Ｆに載せるべくクレーン移送台車Ｆに向けて走行
させる場合に、フォーク装置Ｅ３の高さ位置Ｈが最下段
の物品収納部１ａに対応する空荷出退位置ＵＬＰ１に下
降していないときは、フォーク装置Ｅ３をその空荷出退
位置ＵＬＰ１まで下降させながら走行させるように構成
されている。

【００２６】図６はスタッカークレーンＥとクレーン移
送台車Ｆの制御ブロック図を示し、物品収納設備全体の
稼働を制御するメインコントローラ３と、スタッカーク
レーンＥの作動を制御するクレーン制御装置４と、クレ
ーン移送台車Ｆの作動を制御する制御手段としての移送
台車制御装置２とが設けられている。

【００２７】前記メインコントローラ３はクレーン移送
台車Ｆの走行路Ｇの一端側に設けられ、入出庫すべき物
品収納部１ａの位置やパレットＰを含む物品重量Ｗ及び
物品高さｈ等の入出庫作業データＲ１を光通信方式で移
送台車制御装置２に入力するとともに、物品Ｃを出し入
れすべき収納棚１（Ａ，Ｂ）の前面側に作業通路Ｄが形
成されていない場合は、スタッカークレーンＥがクレー
ン移送台車Ｆに乗り移っている状態において移動棚Ａを
走行させて、その作業通路Ｄを形成するように構成され
ている。

【００２８】前記移送台車制御装置２はクレーン移送台
車Ｆに設けられ、入出庫作業データＲ１に基づいて作成
したスタッカークレーンＥの停止位置や物品収納部１ａ
の上下方向位置、物品収納指令や物品取出し指令等のク
レーン作業データＲ２を光通信方式でクレーン制御装置
４に入力するように構成されている。

【００２９】そして、入庫の場合は、物品Ｃをフォーク
装置Ｅ３に受け渡すべく、また、出庫の場合は、スタッ
カークレーンＥで搬送されてきた物品Ｃを受け取るべ
く、チェーンコンベアＪとリフターＫとを作動させると
ともに、次の入出庫作業を別の作業通路Ｄにおいて行う
ためにスタッカークレーンＥを移送する必要がある場合
は、フォーク装置Ｅ３とリフターＫとの間での物品Ｃの
受渡しを行いながら、同時に、スタッカークレーンＥを
その作業通路Ｄの端部に移送するべく、クレーン移送台
車Ｆを走行させるように構成されている。

【００３０】前記クレーン制御装置４はスタッカークレ
ーンＥに設けられ、フォトセンサＳ１で検出されたスッ
カークレーンＥの現在位置やフォトセンサＳ２で検出さ
れたフォーク装置Ｅ３の現在高さ位置Ｈ等のクレーン作
動データＲ３を、作業通路Ｄの一端側に停止しているク
レーン移送台車Ｆの移送台車制御装置２に光通信方式で
入力するとともに、入庫の場合は、リフターＫに載って
いる物品Ｃをフォーク装置Ｅ３で受け取って所定の物品
収納部１ａに収納するべく、また、出庫の場合は、物品
収納部１ａから取り出した物品Ｃをフォーク装置Ｅ３で
リフターＫに載せるべく、スタッカークレーンＥを作動
させるように構成されている。

【００３１】次に、スタッカークレーンＥを載せたクレ
ーン移送台車Ｆの走行を開始させる為の走行開始制御を
図７のフローチャートを参照しながら説明する。移送台
車制御装置２は、メインコントローラ３から入力された
入出庫作業データＲ１とクレーン制御装置４から入力さ
れたクレーン作動データＲ３とに基づいて、スタッカー
クレーンＥがクレーン移送台車Ｆに乗り移ったことが検
出されている状態で、フォーク装置Ｅ３に物品Ｃがある
場合は、フォーク装置Ｅ３の現在高さ位置Ｈが基準高さ
Ｈ０以下になってからクレーン移送台車Ｆの走行を開始
させるか否かを判断して、クレーン移送台車Ｆの走行を
開始させるべく、走行用電動モータＭの駆動を制御する
ように構成されている。

【００３２】即ち、基準高さＨ０は、図５に示すよう
に、最下段の物品収納部１ａに対応する空荷出退位置Ｕ
ＬＰ１における高さとして設定され、入出庫作業データ
Ｒ１に基づいてフォーク装置Ｅ３に物品Ｃが有ることが
判別され、かつ、クレーン作動データＲ３に基づいてフ
ォーク装置Ｅ３の現在高さ位置Ｈが基準高さＨ０よりも
高いことが判別された場合には、その現在高さ位置Ｈが
基準高さＨ０以下になってから、クレーン移送台車Ｆの
走行を開始させるように構成されている。

【００３３】尚、基準高さＨ０として、最下段の物品収
納部１ａに対応する在荷出退位置ＬＰ１に対応する高さ
や、下から２段目或いは３段目の物品収納部１ａに対応
する空荷出退位置ＵＬＰ２，３や在荷出退位置ＬＰ２，
３に対応する高さとして設定しても良い。

【００３４】そして、本実施形態においては、特に、フ
ォーク装置Ｅ３が基準高さＨ０以下に下降してから、ク
レーン移送台車Ｆの走行を開始させるか否かを判別する
において、更に、入出庫作業データＲ１に基づいて物品
重量Ｗが設定重量Ｗ０を越える場合にのみ、物品Ｃが有
るとして判断するように構成されている。

【００３５】前記設定重量Ｗ０はパレット重量として設
定されており、従って、物品重量Ｗが設定重量Ｗ０を越
えているとき、つまり、パレットＰに品物Ｃ１が載置さ
れている物品Ｃがフォーク装置Ｅ３に保持されていると
きには、物品Ｃが有ると判断して、フォーク装置Ｅ３が
基準高さＨ０以下に下降してからクレーン移送台車Ｆの
走行を開始させ、設定重量Ｗ０以下のとき、つまり、パ
レットＰのみの物品Ｃがフォーク装置Ｅ３に保持されて
いる場合は、物品Ｃがないと判断して、フォーク装置Ｅ
３が基準高さＨ０以下に下降するのを待たずにクレーン
移送台車Ｆの走行を開始させる。

【００３６】〔第２実施形態〕フォーク装置Ｅ３に物品
Ｃが有るか否かを検出する物品検出手段として、図３，
図５において仮想線で示すように、フォーク装置Ｅ３上
の物品Ｃの有無に応じてオン・オフされるフォトセンサ
Ｓ３を昇降台Ｅ４に設けて、このフォトセンサＳ３の検
出結果に基づいて物品の有無を判断するように構成して
も良い。

【００３７】〔第３実施形態〕図８に示すように、物品
ＣのパレットＰを含む高さを物品高さｈとして、移動台
車制御装置２が、フォーク装置Ｅ３を基準高さＨ０以下
に下降させてからクレーン移送台車Ｆの走行を開始させ
るか否かを判断するにおいて、その物品高さｈが設定高
さｈ０を越える場合にのみ、物品が有るとして判断する
ように構成されていても良い。

【００３８】即ち、基準高さＨ０は、第１実施形態と同
様に、最下段の物品収納部１ａに対応する空荷出退位置
ＵＬＰ１における高さに設定され、設定高さｈ０はパレ
ットＰの高さとして設定されている。そして、図７のフ
ローチャートに示すと同様に、スタッカークレーンＥが
クレーン移送台車Ｆに乗り移ったことが検出されている
状態で、入出庫作業データＲ１に基づいてフォーク装置
Ｅ３に物品Ｃが有ることが判別され、かつ、クレーン作
動データＲ３に基づいてフォーク装置Ｅ３の現在高さ位
置Ｈが基準高さＨ０よりも高いことが判別されている場
合において、入出庫作業データＲ１に基づく物品高さｈ
が設定高さｈ０を越えているとき、つまり、パレットＰ
に品物Ｃ１の載っている物品Ｃがフォーク装置Ｅ３に保
持されているときには、物品Ｃが有ると判断して、フォ
ーク装置Ｅ３が基準高さＨ０以下に下降してからクレー
ン移送台車Ｆの走行を開始させ、物品高さｈが設定高さ
ｈ０以下のとき、つまり、パレットＰのみの物品Ｃがフ
ォーク装置Ｅ３に保持されている場合は、物品Ｃがない
と判断して、フォーク装置Ｅ３が基準高さＨ０に下降す
るのを待たずにクレーン移送台車Ｆの走行を開始させ
る。その他の構成は第１実施形態と同様である。

【００３９】〔第４実施形態〕前記移動台車制御装置２
が、フォーク装置Ｅ３を基準高さＨ０以下に下降させて
からクレーン移送台車Ｆの走行を開始させるか否かを判
断するにおいて、物品の重量Ｗが設定重量Ｗ０を越えて
いることの条件、又は、物品高さｈが設定高さｈ０を越
えていることの条件のいずれかが満足されると、物品Ｃ
が有るとして判断するように構成されていても良い。

【００４０】即ち、基準高さＨ０は、第１実施形態と同
様に、最下段の物品収納部１ａに対応する空荷出退位置
ＵＬＰ１における高さに設定され、設定高さｈ０は、第
３実施形態と同様に、パレットＰの高さとして設定さ
れ、設定重量Ｗ０は、クレーン移送台車Ｆの走行開始時
や走行停止時において許容されている揺れ動きの大きさ
に基づいて設定されている。

【００４１】詳述すると、図９に示すように、フォーク
装置Ｅ３に物品Ｃを保持している状態でクレーン移送台
車Ｆの走行を開始する時に、その物品重量Ｗに起因する
慣性力によるスタッカークレーンＥの走行方向への揺れ
動きの大きさＱを、加速度を一定として、物品重量Ｗと
フォーク装置Ｅ３上面の乗り移りレールＦ７上面からの
距離Ｈとの積として表現すると、取り扱う物品Ｃの最大
重量をＷmax としたとき、フォーク装置Ｅ３を基準高さ
Ｈ０に下降させた状態での揺れ動きの大きさの最大値Ｑ
max はＷmax ・Ｈ０と表現できる。

【００４２】そこで、その最大の揺れ動きの大きさＷma
x ・Ｈ０を許容されている最大の揺れ動きの大きさとし
て、この最大値Ｗmax ・Ｈ０をフォーク装置Ｅ３上面の
最も高い高さ位置Ｈmax （最上段の物品収納部１ａにお
ける在荷出退位置ＬＰ５の高さ）で割った値を設定重量
Ｗ０（Ｗmax ・Ｈ０／Ｈmax ）とするものである。

【００４３】そして、図７のフローチャートに示すと同
様に、スタッカークレーンＥがクレーン移送台車Ｆに乗
り移ったことが検出されている状態で、入出庫作業デー
タＲ１に基づいてフォーク装置Ｅ３に物品Ｃが有ること
が判別され、かつ、クレーン作動データＲ３に基づいて
フォーク装置Ｅ３の現在高さ位置Ｈが基準高さＨ０より
も高いことが判別されている場合において、入出庫作業
データＲ１に基づく物品重量Ｗが設定重量Ｗ０を越えて
いるか否かを判別し、入出庫作業データＲ１に基づく物
品高さｈが設定高さｈ０を越えているか否かを判別す
る。

【００４４】設定重量Ｗ０を越えているとき、又は、設
定高さｈ０を越えているときは、物品Ｃが有ると判断し
て、フォーク装置Ｅ３が基準高さＨ０以下に下降してか
らクレーン移送台車Ｆの走行を開始させ、設定重量Ｗ０
以下で、かつ、設定高さｈ０以下のときは、物品Ｃがな
いと判断して、フォーク装置Ｅ３が基準高さＨ０以下に
下降するのを待たずにクレーン移送台車Ｆの走行を開始
させる。その他の構成は第１実施形態と同様である。

【００４５】〔第５実施形態〕前記移動台車制御装置２
が、フォーク装置Ｅ３を基準高さＨ０以下に下降させて
からクレーン移送台車Ｆの走行を開始させるか否かを判
断するにおいて、物品重量Ｗが大きいほど、基準高さＨ
０を低くするように変更して判断するように構成されて
いても良い。

【００４６】即ち、フォーク装置Ｅ３上面の乗り移りレ
ールＦ７上面からの現在高さ位置Ｈをフォーク装置Ｅ３
の昇降量に基づいて検出するロータリエンコーダ（図
外）が設けられ、基準高さＨ０は、クレーン移送台車Ｆ
の走行開始時や走行停止時において許容されている揺れ
動きの大きさ基づいて、図１０に示すように、物品Ｃの
重量Ｗが大きいほど低くなり、かつ、取り扱う物品Ｃの
最大重量Ｗmax において、最下段の物品収納部１ａに対
応する在荷出退位置ＬＰ１における高さＨ０１となる関
係で、メモリに予め記憶されている。

【００４７】そして、図１１のフローチャートで示すよ
うに、スタッカークレーンＥがクレーン移送台車Ｆに乗
り移ったことが検出されている状態で、入出庫作業デー
タＲ１に基づいてフォーク装置Ｅ３に物品Ｃが有ること
が判別されている場合において、入出庫作業データＲ１
に含まれている物品重量Ｗに基づいて基準高さＨ０を設
定し、フォーク装置Ｅ３の現在高さ位置Ｈが設定した基
準高さＨ０よりも高いことが検出されると、フォーク装
置Ｅ３がその基準高さＨ０以下に下降してからクレーン
移送台車Ｆの走行を開始させ、基準高さＨ０以下のとき
は、直ちにクレーン移送台車Ｆの走行を開始させる。そ
の他の構成は第１実施形態と同様である。

【００４８】〔第６実施形態〕前記移動台車制御装置２
が、フォーク装置Ｅ３を基準高さＨ０以下に下降させて
からクレーン移送台車Ｆの走行を開始させるか否かを判
断するにおいて、物品Ｃの高さｈが高いほど、基準高さ
Ｈ０を低くするように変更して判断するように構成され
ていても良い。

【００４９】即ち、移動台車制御装置２には、出し入れ
対象物品ＣのパレットＰに載っている品物Ｃ１の段数Ｎ
が物品高さｈとしてメインコントローラ３から入力さ
れ、基準高さＨ０は、図１２に示すように、パレットＰ
に載せた品物Ｃ１の段数Ｎが多いほど低い基準高さＨ０
になる関係で予めメモリに記憶されている。

【００５０】つまり、基準高さＨ０は、段数Ｎ＝０、つ
まり、品物Ｃ１が載せられていないときは下から４段目
の物品収納部１ａにおいて空荷出退位置ＵＬＰ４に対応
する高さＨ０４に設定され、段数Ｎ＝１では、下から３
段目の物品収納部１ａにおいて空荷出退位置ＵＬＰ３に
対応する高さＨ０３に設定され、段数Ｎ＝２では、下か
ら２段目の物品収納部１ａにおいて空荷出退位置ＵＬＰ
２に対応する高さＨ０２に設定され、段数Ｎ＝３以上で
は、最下段の物品収納部１ａにおける空荷出退位置ＵＬ
Ｐ１に対応する高さＨ０１に設定されるように記憶され
ている。

【００５１】そして、図１１のフローチャートで示すと
同様に、スタッカークレーンＥがクレーン移送台車Ｆに
乗り移ったことが検出されている状態で、入出庫作業デ
ータＲ１に基づいてフォーク装置Ｅ３に物品Ｃが有るこ
とが判別されている場合において、段数Ｎに対応する基
準高さＨ０をメモリから読み出して設定し、フォーク装
置Ｅ３の高さ位置Ｈが設定した基準高さＨ０よりも高い
ことが検出されると、フォーク装置Ｅ３がその基準高さ
Ｈ０以下に下降してからクレーン移送台車Ｆの走行を開
始させ、基準高さＨ０以下のときは、直ちにクレーン移
送台車Ｆの走行を開始させる。その他の構成は第１実施
形態と同様である。

【００５２】〔第７実施形態〕前記移動台車制御装置２
が、フォーク装置Ｅ３を基準高さＨ０以下に下降させて
からクレーン移送台車Ｆの走行を開始させるか否かを判
断するにおいて、物品Ｃの重量Ｗが大きく、かつ、物品
Ｃの高さｈが高いほど、基準高さＨ０を低くするように
変更して判断するように構成されていても良い。

【００５３】即ち、第５実施形態と同様に、フォーク装
置Ｅ３上面の乗り移りレールＦ７上面からの現在高さ位
置Ｈをフォーク装置Ｅ３の昇降量に基づいて検出するロ
ータリエンコーダ（図外）が設けられ、段数Ｎが物品高
さｈを示すデータとして入力され、基準高さＨ０は、図
１３に示すように、クレーン移送台車Ｆの走行開始時や
走行停止時において許容されている揺れ動きの大きさ基
づいて、物品Ｃの重量Ｗが大きいほど低くなり、かつ、
パレットＰに載せた品物Ｃ１の段数Ｎが多いほど低い基
準高さＨ０になる関係で予めメモリに記憶されている。

【００５４】尚、段数Ｎ＝０、つまり、品物Ｃ１がパレ
ットＰに載せられていない場合は、物品重量Ｗにかかわ
らず、下から４段目の物品収納部１ａにおいて空荷出退
位置ＵＬＰ４に対応する高さＨ０４になるように記憶さ
れ、品物Ｃ１がパレットＰに載せられている場合は、取
り扱う物品Ｃの最大重量Ｗmax においては、段数Ｎに係
わらず、最下段の物品収納部１ａに対応する空荷出退位
置ＵＬＰ１における高さＨ０１となる関係でメモリに予
め記憶されている。

【００５５】そして、図１１のフローチャートで示すと
同様に、スタッカークレーンＥがクレーン移送台車Ｆに
乗り移ったことが検出されている状態で、入出庫作業デ
ータＲ１に基づいてフォーク装置Ｅ３に物品Ｃが有るこ
とが判別されている場合において、段数Ｎと物品重量Ｗ
に対応する基準高さＨ０をメモリから読み出して設定
し、フォーク装置Ｅ３の高さ位置Ｈが設定した基準高さ
Ｈ０よりも高いことが検出され１５、フォーク装置Ｅ３
がその基準高さＨ０以下に下降してからクレーン移送台
車Ｆの走行を開始させ、基準高さＨ０以下のときは、直
ちにクレーン移送台車Ｆの走行を開始させる。その他の
構成は第１実施形態と同様である。

【００５６】〔その他の実施形態〕 １．第１実施形態において、フォーク装置Ｅ３に物品Ｃ
が有ることが判別され、かつ、フォーク装置Ｅ３の現在
高さ位置Ｈが基準高さＨ０よりも高いことが判別された
場合には、物品重量Ｗにかかわらず、その現在高さ位置
Ｈが基準高さＨ０以下になってから、クレーン移送台車
Ｆの走行を開始させるように構成しても良い。 ２．第１〜第４実施形態、第６実施形態において、物品
保持装置の高さ位置を、駆動昇降装置による物品保持装
置の昇降量に基づいて、ロータリエンコーダ等で連続的
に検出するように構成しても良い。 ３．物品重量を制御装置に入力するに、その物品重量を
検出する重量センサーを昇降台に設けて、その重量セン
サーの検出結果を制御装置に入力するように構成しても
良い。 ４．収納棚として固定棚のみが設けられている物品収納
設備であっても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】物品収納設備の概略平面図

【図２】物品収納設備の要部側面図

【図３】スタッカークレーンを載せたクレーン移送台車
の平面図

【図４】スタッカークレーンを載せたクレーン移送台車
の側面図

【図５】クレーン移送台車に載せたスタッカークレーン
の要部側面図

【図６】制御ブロック図

【図７】フローチャート

【図８】物品高さの説明図

【図９】第４実施形態の説明図

【図１０】第５実施形態における物品重量Ｗと基準高さ
Ｈ０との関係を示すグラフ

【図１１】第５実施形態を示すフローチャート

【図１２】第６実施形態における段数Ｎと基準高さＨ０
との関係を示すグラフ

【図１３】第７実施形態における段数Ｎと物品重量Ｗと
基準高さＨ０との関係を示すグラフ

【符号の説明】

１ 収納棚 １ａ 物品収納部 ２ 制御手段 Ｃ 物品 Ｄ 作業通路 Ｅ 物品搬送車 Ｅ３ 物品保持装置 Ｆ 移送台車 Ｈ 高さ位置 Ｈ０ 基準高さ ｈ 物品の高さ ｈ０ 設定高さ Ｓ１ 物品検出装置 Ｗ 重量 Ｗ０ 設定重量

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品収納部が上下複数段に設けられてい
   る収納棚と、 前記収納棚に対して物品の出し入れを行うための作業通
   路を走行自在で、かつ、前記収納棚に対して出し入れす
   る物品を保持する物品保持装置が昇降自在に設けられて
   いる物品搬送車と、 前記作業通路の端部に隣接して停止した状態において、
   前記物品搬送車を載せ降ろし自在な移送台車とが設けら
   れている物品収納設備であって、 前記移送台車の走行を制御する制御手段が、前記物品搬
   送車を載せた際に、前記物品保持装置に物品が有り、か
   つ、前記物品保持装置の高さ位置が基準高さよりも高い
   場合には、基準高さ以下に下降させてから、前記移送台
   車の走行を開始させるように構成されている物品収納設
   備。
2. 【請求項２】 前記物品保持装置に物品が有るか否かを
   検出する物品検出装置が、前記物品搬送車に設けられ、 前記制御手段が、前記物品保持装置を基準高さ以下に下
   降させてから前記移送台車の走行を開始させるか否かを
   判断するにおいて、前記物品検出装置の検出結果に基づ
   いて物品の有無を判別するように構成されている請求項
   １記載の物品収納設備。
3. 【請求項３】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の重量が設定重
   量を越えている場合にのみ、物品が有るとして判断する
   ように構成されている請求項１又は２のいずれか１項記
   載の物品収納設備。
4. 【請求項４】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の高さが設定高
   さを越えている場合にのみ、物品が有るとして判断する
   ように構成されている請求項１又は２のいずれか１項記
   載の物品収納設備。
5. 【請求項５】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の重量が設定重
   量を越えていることの条件、又は、物品の高さが設定高
   さを越えていることの条件のいずれかが満足されると、
   物品が有るとして判断するように構成されている請求項
   １又は２のいずれか１項記載の物品収納設備。
6. 【請求項６】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の重量が大きい
   ほど、基準高さを低くするように変更して判断するよう
   に構成されている請求項１又は２のいずれか１項記載の
   物品収納設備。
7. 【請求項７】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の高さが高いほ
   ど、基準高さを低くするように変更して判断するように
   構成されている請求項１又は２のいずれか１項記載の物
   品収納設備。
8. 【請求項８】 前記制御手段が、前記物品保持装置を基
   準高さ以下に下降させてから前記移送台車の走行を開始
   させるか否かを判断するにおいて、物品の重量が大き
   く、かつ、物品の高さが高いほど、基準高さを低くする
   ように変更して判断するように構成されている請求項１
   又は２のいずれか１項記載の物品収納設備。