JP2020186091A - 搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】損傷を防止しつつ、搬送時間を短くすることができる搬送装置を提供すること。【解決手段】搬送装置100は、台車10と、支柱20と、昇降装置30及び荷台90を有する昇降機構40と、荷台90に支持される物品の重量を検出する検出器Mと、制御装置70と、を備える。記憶部72は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、複数の重量レベルの各々に対して、台車10に対する走行制御パラメータと、昇降機構40に対する走行限界高さHと、を記憶している。プロセッサ71は、検出器Mによって検出された物品の重量に応じて重量レベルを選択し、昇降機構40に対して設定された所定の点Pgの高さが、選択された重量レベルの走行限界高さH以下であるときに、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって台車10を移動させる、ように構成されている。【選択図】図3
Description
本願は、搬送装置に関する。
従来、保管棚から取得したワーク又は荷物等の物品を搬送する搬送装置が知られている。保管棚は様々な高さのストックエリアを含む場合があり、また、搬送装置は様々な重量の物品を搬送する場合がある。したがって、当該技術分野では、様々な高さにある様々な重量の物品を、安全に運ぶための技術が提案されている。例えば、特許文献1は、倉庫で物品を搬送するためのスタッカクレーンを開示している。このスタッカクレーンでは、昇降台及び物品の重量と、昇降台の高さと、に基づいて、スタッカクレーンの固有振動周期が求められる。また、レール上を走行する台車の増速領域及び減速領域の加速度パターンが、求められた固有振動周期に基づいて設定される。このような方法によって、台車の増速領域及び減速領域の終了後に発生する振動の振幅が小さくされている。
上記のように、搬送装置は、様々な重量の物品を搬送する場合があるため、特に高重量の物品に起因する損傷を防止しなければならない。同時に、搬送装置では、搬送時間を短くすることも望まれている。
本発明は、上記のような課題を考慮して、損傷を防止しつつ、搬送時間を短くすることができる搬送装置を提供することを目的とする。
本開示の一態様は、異なる高さの複数のストックエリアを含む保管棚から物品を取得し、取得した物品を搬送する搬送装置において、水平に走行する台車と、台車から上方に突出する支柱と、昇降機構であって、支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置と、昇降装置によって上下方向に移動される荷台と、を有する昇降機構と、荷台に支持される物品の重量を検出する検出器と、台車及び昇降装置の移動を制御する制御装置と、を備え、制御装置の記憶部は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、複数の重量レベルの各々に対して、台車に対する走行制御パラメータと、昇降機構に対する走行限界高さと、を記憶しており、制御装置のプロセッサは、検出器によって検出された物品の重量に応じて、記憶部に記憶された複数の重量レベルの中から重量レベルを選択し、昇降機構に対して設定された所定の点の高さが、選択された重量レベルの走行限界高さ以下であるときに、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって台車を移動させる、ように構成されている搬送装置である。
本開示の一態様に係る搬送装置では、荷台に支持される物品の重量に応じて、予め定められた複数の重量レベルの中から重量レベルが選択され、選択された重量レベルの走行制御パラメータによって、台車が移動される。したがって、高重量レベルの物品に対しては、搬送装置に高負荷がかからないような走行制御パラメータを予め設定することで、損傷を防止することができる一方で、低重量レベルの物品に対しては、搬送装置が早く移動できるような走行制御パラメータを予め設定することで、搬送時間を短縮することができる。よって、搬送装置の稼働時間の全体としては、搬送時間が短縮され得る。また、各重量レベルに対して、走行限界高さが設定され、昇降機構の所定の点の高さが走行限界高さ以下であるときに、台車が移動される。このため、昇降機構の所定の点の高さが走行限界高さより高いときには、台車は移動されない。したがって、重量に適した高さで各物品を搬送することができ、加速又は減速時に過剰なモーメントが搬送装置の部品にかかることを防止することができる。したがって、搬送装置の損傷を防止しつつ、全体的な搬送時間を短くすることができる。
複数の重量レベルには、荷台が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれていてもよい。荷台が物品を支持していないときには、台車を最大の速度で移動させることができる。したがって、物品無しの重量レベルを設定することによって、搬送時間をより短くすることができる。
走行制御パラメータは、台車の加減速のパラメータを含んでもよい。上記のように、加速又は減速時に、搬送装置の部品により大きなモーメントがかかる。したがって、物品の重量に応じて台車の加減速のパラメータを調整することによって、損傷をより防止することができる。
本開示の一態様によれば、損傷を防止しつつ、搬送時間を短くすることができる搬送装置を提供することが可能である。
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る搬送装置を説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺は変更されている場合がある。
図1は、実施形態に係る搬送装置100を具備する生産システム200を示す上面図であり、図2は、図1の生産システム200を示す側面図である。図2を参照して、搬送装置100は、異なる高さの複数のストックエリアS(図2では、2段×10行)を含むパレットストッカ(保管棚)2から物品を取得し、取得した物品を搬送する。図1を参照して、例えば、本実施形態では、搬送装置100は、ワークWを加工するための工場に適用されている。具体的には、生産システム200では、搬送装置100は、加工機1A,1B、パレットストッカ(保管棚)2、及び、ワークセットアップステーション(WSS、以下、単に「ステーション」とも称され得る)3A,3Bから取得したワークWをこれらの間で搬送する。図2を参照して、ワークWは、例えば、パレットPに取り付けられてもよく、パレットPが搬送装置100によって運ばれてもよい。他の実施形態では、ワークWが直接的に搬送装置100によって運ばれてもよい。また、他の実施形態では、搬送装置100は、他の物品を運んでもよい。例えば、搬送装置100は、倉庫内の複数の棚の間で荷物を運んでもよい。なお、図2では、理解を容易にするために、加工機1A,1B及びステーション3A,3Bは示されていないことに留意されたい。
図1を参照して、加工機1A,1Bは、例えば、マシニングセンタ等の様々な工作機械であることができる。例えば、加工機1A,1Bの各々は、加工前のワークWを有するパレットPと、加工後のワークWを有するパレットPとを交換可能な、パレットチェンジャPCを備えている。ステーション3A,3Bでは、オペレータが、ワークWをパレットPに取り付けることができ、また、ワークWをパレットPから取り外すことができる。図2を参照して、パレットストッカ2は、ワークWを伴う及び伴わないパレットPを保管することができる。パレットストッカ2は、パレットPを保管するための複数のストックエリアSを有している。例えば、各ストックエリアSは、パレットPを支持するための一対の脚部材Saを含むことができる。搬送装置100、加工機1A,1B、及び、ステーション3A,3Bは、各々の制御装置(ローカル制御装置)を備えていてもよく、生産システム200は、これらのローカル制御装置と通信可能な制御装置(メイン制御装置)を具備していてもよい。
搬送装置100は、台車10と、支柱20と、昇降機構40と、を備えている。また、図3を参照して、搬送装置100は、搬送装置100の様々な構成要素を制御するための制御装置70を備えている。搬送装置100は、他の構成要素を更に備えてもよい。
図1を参照して、台車10は、レールR上を水平に走行するように構成されている。本実施形態では、台車10は、2本のレールR上を走行する。他の実施形態では、台車10は、1本のレールR上を走行してもよい。台車10は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作(すなわち、台車10のX方向の走行)は、制御装置70によって制御されることができる。
搬送装置100に関する座標軸について、台車10が移動する方向(「前後方向」とも称される)に対して平行な軸が、X軸である(「走行軸」とも称される)。支柱20に対して、荷台90が在る側が「前」であり、逆側が「後」である。水平方向のうち、前後方向に対して垂直な方向が左右方向であり、左右方向に平行な軸(すなわち、X軸に対して垂直な水平軸)がZ軸である(「移載軸」とも称される)。鉛直方向(「上下方向」とも称される)に対して平行な軸が、Y軸である(「昇降軸」とも称される)。X,Y及びZ軸座標の原点は、生産システム200における任意の点に設定されることができる。
支柱20は、台車10から垂直に上方に突出している。昇降機構40は、昇降装置30と、荷台90と、スライド装置80と、を有している。昇降装置30は、支柱20に沿って上下方向に移動する。昇降装置30は、モータMによって駆動される。モータMは、例えばサーボモータであることができる。モータMの動作(すなわち、昇降装置30のY方向の移動)は、制御装置70によって制御されることができる。
モータMはまた、荷台90に支持される物品の重量を検出する検出器として機能する。具体的には、モータMの電流値は、モータMによって動かされる構成要素の重量(例えば、昇降機構40の重量と、荷台90に支持される物品(例えば、ワークW及びパレットP)の重量と、の合計値)に応じて変化する。昇降機構40の重量は、一定である。したがって、例えば、制御装置70は、モータMによって動かされる構成要素の重量と、モータMの電流値と、の間の関係を示すデータを予めメモリ72に記憶しておき、測定されたモータMの電流値を、メモリ72に記憶されたデータと比較することによって、荷台90に支持される物品の重量を算出することができる。他の実施形態では、検出器は、他のタイプの検出器(例えば、圧電型ロードセル等)であってもよい。
荷台90は、昇降装置30によって支持されており、昇降装置30によって上下方向に移動される。スライド装置80は、荷台90上に設けられている。スライド装置80は、荷台90に対して左右方向に移動する1つ又は複数のスライド部材を含んでおり、加工機1A,1B、パレットストッカ2、及び、ステーション3A,3Bにアクセスすることができる。スライド装置80は、パレットPと係合可能なフォークを含んでいる。スライド部材は、例えば、不図示のサーボモータによって駆動されることができる。サーボモータの動作(すなわち、スライド装置80(フォーク)のZ方向の移動)は、制御装置70によって制御されることができる。
図3は、走行限界高さH1,H2,H3を示す概念図である。制御装置70は、台車10、昇降装置30及びスライド装置80を駆動するための各々のモータと有線又は無線によって通信可能であり、台車10、昇降装置30及びスライド装置80を制御するように構成されている。制御装置70は、搬送装置100の他の構成要素を更に制御してもよい。
制御装置70は、プロセッサ71と、メモリ(記憶部)72と、を有している。また、制御装置70は、ROM(read only memory)、RAM(random access memory)、入力装置及び/又は出力装置(例えば、マウス、キーボード、液晶ディスプレイ、及び/又、タッチパネル等)等の構成要素を備えることができる。これらの構成要素は、バス(不図示)等を介して互いに接続されることができる。制御装置70は、他の構成要素を更に備えてもよい。制御装置70は、例えば、搬送装置100の任意の構成要素に取り付けられることができる。
プロセッサ71は、例えば、1つ又は複数のCPU(Central Processing Unit)を含むことができる。プロセッサ71は、例えばメモリ72に記憶されているプログラムにしたがって、以下で説明される処理を含む、様々な処理を実行することができる。メモリ72は、例えば、1つ又は複数のハードディスクドライブを含むことができる。メモリ72は、プロセッサ71で用いられる様々なプログラムを記憶することができる。
図4は、走行動作に関するデータの例を示す。図4に示されるように、メモリ72は、荷台90に支持される物品の重量(例えば、パレットPとワークWとの合計の重量)Wtに対して、複数の重量レベル(高重量レベル、低重量レベル、及び、物品無しレベル)を記憶しており、各重量レベルに対して、それぞれ第1、第2及び第3の搬送モードM1,M2,M3を記憶している。また、メモリ72は、重量レベルを選択するために、第1の閾値Wth1(=500kg),及び、第1の閾値Wth1よりも大きい第2の閾値Wth2(=900kg)を記憶している。以下で説明されるように、例えば、第2の閾値Wth2は、最大閾値であることができる。なお、メモリ72は、更なる閾値を記憶していてもよく、これらの閾値に応じて更なる重量レベルを記憶していてもよいことに留意されたい。
重量レベルは、モータMによって検出された物品の重量Wtと、閾値Wth1,Wth2と、に基づいて選択されることができる。具体的には、Wt>Wth2である場合には、ワークWは搬送装置100によって搬送することができないと判断され、重量レベルは選択されない。Wth1≦Wt≦Wth2である場合には、高重量レベルが選択される。Wt<Wth1である場合には、低重量レベルが選択される。荷台90が物品を支持していない場合(Wt=0)には、物品無しレベルが選択される。詳しくは後述されるように、例えば、物品の荷降動作が終了した後は、荷台90が物品を支持していないと判断されてもよい。また、例えば、メモリ72は、物品無しレベルを判断するための最低閾値を記憶していてもよく、モータMの測定電流値に基づいて算出される重量(昇降機構40の重量を除く)が、最低閾値より小さい場合には、荷台90が物品を支持していないと判断されてもよい。この場合にも、物品無しレベルが選択されてもよい。
メモリ72は、走行動作を制御するために、各重量レベルに対して、昇降機構40に対する走行限界高さH、及び、台車10に対する走行制御パラメータax,Txを記憶している。
図3を参照して、各重量レベルの走行限界高さH(高重量レベルの走行限界高さH1,低重量レベルの走行限界高さH2,物品無しレベルの走行限界高さH3)は、例えば、昇降機構40に対して設定された所定の点Pgがその高さHにある状態で、対応する重量レベルのワークWを有する搬送装置100が急停止したときに、搬送装置100が損傷する可能性があるような高さ、として決定されることができる(例えば、台車10の車輪のパンク等)。また、走行限界高さHは、搬送装置100が損傷する可能性があるそのような高さに対して、安全率を考慮することによって決定されてもよい。各重量レベルにおいて、所定の点Pgの高さが対応する走行限界高さH1,H2,H3以下である場合に、台車10は移動することができる。すなわち、各重量レベルにおいて、所定の点Pgの高さが対応する走行限界高さH1,H2,H3よりも高い場合には、台車10は移動することができない。これによって、搬送装置100が損傷することを防止することができる。本実施形態では、高重量レベルの走行限界高さH1及び低重量レベルの走行限界高さH2は、パレットストッカ2の2段目の高さよりも低く、加工機1A,1Bの高さ、ステーション3A,3Bの高さ及びパレットストッカ2の1段目の高さよりも高い。また、本実施形態では、物品無しレベルの走行限界高さH3は、パレットストッカ2の2段目の高さと等しい。所定の点Pgは、例えば、昇降装置30、荷台90及びスライド装置80を含む昇降機構40の重心に設定されてもよい。
パレットストッカ2の1段目の高さにある位置Pt1と、2段目の高さにある位置Pt2とは、X方向において互いに離間している。例えば、位置Pt1から位置Pt2まで荷台90が移動される場合、ワークWを有さない搬送装置100は、走行限界高さH3までは台車10を移動することができるため、位置Pt1から位置Pt2まで台車10と昇降装置30とを同時に移動させることができる。したがって、荷台90は、経路Ra3を辿る。
低重量レベルのワークWを有する搬送装置100は、走行限界高さH2より高い位置では、台車10を移動させない。このため、搬送装置100は、位置Pt1から走行限界高さH2までは、台車10と昇降装置30とを同時に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt2と同じX位置まで台車10のみをX方向に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt2まで昇降装置30のみをY方向に上昇させる。以上のような動作によって、荷台90は、経路Ra2を辿る。
高重量レベルのワークWを有する搬送装置100は、走行限界高さH1より高い位置では、台車10を移動させない。このため、搬送装置100は、位置Pt1から走行限界高さH1までは、台車10と昇降装置30とを同時に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt2と同じX位置まで台車10のみをX方向に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt2まで昇降装置30のみをY方向に上昇させる。以上のような動作によって、荷台90は、経路Ra1を辿る。
また、パレットストッカ2の2段目の高さにある位置Pt3と、1段目の高さにある位置Pt4とは、X方向において互いに離間している。例えば、位置Pt3から位置Pt4まで荷台90が移動される場合、ワークWを有さない搬送装置100は、位置Pt3から位置Pt4まで台車10と昇降装置30とを同時に移動させることができる。したがって、荷台90は、経路Rd3を辿る。
低重量レベルのワークWを有する搬送装置100は、走行限界高さH2より高い位置では、台車10を移動させない。このため、搬送装置100は、位置Pt3から走行限界高さH2まで昇降装置30のみをY方向に下降させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt4と同じY位置まで、台車10と昇降装置30とを同時に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt4まで台車10のみをX方向に移動させる。以上のような動作によって、荷台90は、経路Rd2を辿る。
高重量レベルのワークWを有する搬送装置100は、走行限界高さH1より高い位置では、台車10を移動させない。このため、搬送装置100は、位置Pt3から走行限界高さH1まで昇降装置30のみをY方向に下降させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt4と同じY位置まで、台車10と昇降装置30とを同時に移動させる。続いて、搬送装置100は、位置Pt4まで台車10のみをX方向に移動させる。以上のような動作によって、荷台90は、経路Rd1を辿る。
図4を参照して、走行制御パラメータである加速度axを設定する。加速度axを設定するために、台車10の加減速のパラメータとして時定数Txを設定する。時定数は、加速を行う時間を調整するためのパラメータで、言い換えると停止時から目標速度に達するまでの時間を設定するためのパラメータである。目標速度が一定の値のときは、時定数を長くすると加速度が低くなり、時定数を短くすると加速度が高くなる。目標とする加速度に制御することは、台車10にかかる重量の大小によって台車10のモータの出力トルクを増減させる必要があるが、台車10のモータにとって重量は検出することは困難であるため、モータにとって検出するのが容易なモータの回転速度と、モータが加速している時間とから、間接的に台車10の加速度を制御しているものである。そのため、台車10への指定としての加速度パラメータには、時定数Txが用いられる。時定数Txは停止時から定加速度での加速を行い続ける時間を表している。この場合には、台車10の目標速度は、全ての重量モードにおいて共通となる。物品の重量が高いほど、加速度axは低く設定される(高重量レベルの加速度ax1≦低重量レベルの加速度ax2≦物品無しレベルの加速度ax3、又は、ax1<ax2<ax3)。物品の重量が高いほど、時定数Txは大きく設定される(高重量レベルの時定数Tx1≧低重量レベルの時定数Tx2≧物品無しレベルの時定数Tx3、又は、Tx1>Tx2>Tx3)。このような加減速のパラメータTxで台車10を移動することによって、物品の重量Wtに応じて台車10の加減速が制限され、搬送装置100に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。
図5は、昇降動作に関するデータの例を示す。図5に示されるように、昇降動作を制御するために、各重量レベルに対して、昇降装置30に対する昇降制御パラメータである加速度ayが設定されている。加速度ayを設定するために、具体的には、昇降装置30の時定数Tyが、メモリ72に記憶されている。昇降装置30の速度は、全ての重量モードにおいて共通である。物品の重量が高いほど、加速度ayは低く設定される(高重量レベルの加速度ay1≦低重量レベルの加速度ay2≦物品無しレベルの加速度ay3、又は、ay1<ay2<ay3)。物品の重量が高いほど、時定数Tyは大きく設定される(高重量レベルの時定数Ty1≧低重量レベルの時定数Ty2≧物品無しレベルの時定数Ty3、又は、Ty1>Ty2>Ty3)。このような加減速のパラメータTyで昇降装置30を移動することによって、物品の重量Wtに応じて昇降装置30の加減速が制限され、搬送装置100に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。
図6は、移載動作に関するデータの例を示す。図6に示されるように、移載動作を制御するために、各重量レベルに対して、スライド装置80に対する移載制御パラメータである加速度azが設定されている。加速度azを設定するために、具体的には、スライド装置80の時定数Tzが、メモリ72に記憶されている。スライド装置80の速度は、全ての重量モードにおいて共通である。物品の重量が高いほど、加速度azは低く設定される(高重量レベルの加速度az1≦低重量レベルの加速度az2≦物品無しレベルの加速度az3、又は、az1<az2<az3)。物品の重量が高いほど、時定数Tzは大きく設定される(高重量レベルの時定数Tz1≧低重量レベルの時定数Tz2≧物品無しレベルの時定数Tz3、又は、Tz1>Tz2>Tz3)。このような加減速のパラメータTzでスライド装置80を移動することによって、物品の重量Wtに応じてスライド装置80の加減速が制限され、搬送装置100に過剰なモーメントがかかることを防止することができる。なお、図4,5,6中の数値は単なる例であって、各パラメータは他の値であってもよいことに留意されたい。
次に、搬送装置100の動作について説明する。図3を参照して、以下の例では、荷台90が、先ず、加工機1A,1B又はステーション3A,3Bから、パレットストッカ2の2段目のストックエリアSまでX方向及びY方向に移動し、その後、2段目のストックエリアSから、加工機1A,1B又はステーション3A,3BまでX方向及びY方向に移動する場合について、説明する。
図7は、搬送装置の動作を示すフローチャートである。プロセッサ71は、これから実施される動作が、物品の荷取動作であるか否かを判断する(ステップS100)。
ステップS100において、実施される動作が荷取動作であると判断された場合、プロセッサ71は、荷取動作を開始させる(ステップS102)。具体的には、プロセッサ71は、受け取られるべき物品が在るストックエリアSにスライド装置80が対向する位置まで、荷台90を移動させる。図3を参照して、この時点では、搬送装置100は物品を有していないため、荷台90は、物品無しレベルの経路Ra3のような経路を辿る。また、図4,5を参照して、台車10及び昇降装置30は、それぞれ第3の搬送モードM3(物品無し)の走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータで移動される。また、図6を参照して、スライド装置80は、第3の搬送モードM3(物品無し)の移載制御パラメータでフォークを移動させ、フォークをパレットPと係合させる。
図7を参照して、続いて、プロセッサ71は、物品を持ち上げる前に、モータMの電流値を測定する(ステップS104)。この電流値に基づいて、物品を有さない昇降機構40の重量を算出することができる。続いて、プロセッサ71は、昇降装置30を上昇させて、物品(例えば、パレットP及びワークW)を持ち上げる(ステップS106)。
続いて、プロセッサ71は、物品を持ち上げた後に、モータMの電流値を測定する(ステップS108)。この電流値に基づいて、物品を有する昇降機構40の重量を算出することができる。続いて、プロセッサ71は、ステップS104で測定された電流値と、ステップS108で測定された電流値と、に基づいて、物品の重量を算出する(ステップS110)。
続いて、プロセッサ71は、算出された物品の重量が、第1の閾値(500kg)以上であるか否かを判定する(ステップS112)。ステップS112において、物品の重量が第1の閾値以上であると判断された場合には、プロセッサ71は、搬送モードを第1の搬送モードM1(高重量レベル)に設定する(ステップS114)。荷台90は、図3に示される高重量レベルの経路Rd1のような経路を辿り、この移動の際に、図4,5の第1の搬送モードM1の制御パラメータが使用される。そして、一連の動作が終了する。
図7を参照して、ステップS112において、物品の重量が第1の閾値以上ではないと判断された場合には、プロセッサ71は、搬送モードを第2の搬送モードM2(低重量レベル)に設定する(ステップS116)。荷台90は、図3に示される低重量レベルの経路Rd2のような経路を辿り、この移動の際に、図4,5の第2の搬送モードM2の制御パラメータが使用される。そして、一連の動作が終了する。
図7を参照して、ステップS100において、実施される動作が荷取動作でないと判断された場合、プロセッサ71は、荷降動作を開始させる(ステップS118)。具体的には、プロセッサ71は、ワークWが搬送されるべきストックエリアSにスライド装置80が対向する位置まで、荷台90を移動させる。図3を参照して、移動の際に、荷台90は、荷台90が支持する物品の重量レベルに応じて、経路Ra1,Ra2,Ra3のうちの1つのような経路をたどる。例えば、物品の重量レベルが高重量レベルである場合、荷台90は、高重量レベルの経路Ra1のような経路をたどる。また、図4,5を参照して、台車10及び昇降装置30は、物品の重量レベルに応じて、搬送モードM1,M2,M3のうちの1つの走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータでそれぞれ移動される。続いて、プロセッサ71は、スライド装置80をストックエリアSまで伸ばして、ストックエリアSにワークWを搬送する。図6を参照して、ストックエリアSにワークWを搬送する際に、スライド装置80は、物品の重量レベルに応じて、搬送モードM1,M2,M3のうちの1つの移載制御パラメータで移動される。
その後、搬送装置100はワークWを有さないため、プロセッサ71は、搬送モードを第3の搬送モードM3(物品無し)に設定し(ステップS120)、荷台90は、図3に示される物品無しレベルの経路Rd3のような経路を辿る。また、図4,5を参照して、台車10及び昇降装置30は、第3の搬送モードM3(物品無し)の走行制御パラメータ及び昇降制御パラメータでそれぞれ移動される。そして、一連の動作が終了する。
上記の搬送装置の動作において、プロセッサ71は、例えば、ステップS110とステップS112との間に、物品の重量が第2の閾値(900kg)よりも大きいか否かを判断してもよい。物品の重量が第2の閾値よりも大きいと判断された場合には、プロセッサ71は、ワークWは搬送装置100によって搬送することができないと判断してもよく、アラームを通知してもよい。物品の重量が第2の閾値よりも大きくないと判断された場合には、プロセッサ71は、ステップS112に進んでもよい。
以上のような搬送装置100では、荷台90に支持される物品の重量Wtに応じて、予め定められた複数の重量レベル(高重量レベル、低重量レベル、物品無しレベル)の中から重量レベルが選択され、選択された重量レベルの走行制御パラメータax,Txによって、台車10が移動させられる。したがって、高重量レベルの物品に対しては、搬送装置100に高負荷がかからないような走行制御パラメータax,Txを予め設定することで、損傷を防止することができ、かつ、低重量レベルの物品に対しては、搬送装置100が早く移動できるような走行制御パラメータax,Txを予め設定することで、搬送時間を短縮することができる。よって、搬送装置100の稼働時間の全体としては、搬送時間が短縮され得る。また、各重量レベルに対して、走行限界高さHが設定され、昇降機構40の所定の点Pgの高さが走行限界高さH以下であるときに、台車10の移動が開始させられる。このため、所定の点Pgの高さが走行限界高さHより高いときには、台車10は移動されない。したがって、重量に適した高さで各物品を搬送することができ、加速又は減速時に過剰なモーメントが搬送装置100の部品にかかることを防止することができる。したがって、搬送装置100の損傷を防止しつつ、全体的な搬送時間を短くすることができる。
また、搬送装置100では、複数の重量レベルには、荷台90が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれている。荷台90が物品を支持していないときには、台車10を最大の速度で移動させることができる。したがって、物品無しの重量レベルを設定することによって、搬送時間をより短くすることができる。
また、走行制御パラメータは、台車の加減速のパラメータax,Txを含んでいる。加速又は減速時に、搬送装置100の部品(例えば、台車10の車輪)により大きなモーメントがかかる。したがって、物品の重量に応じて台車10の加減速のパラメータax,Txが調整されることによって、損傷をより防止することができる。
搬送装置の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。例えば、上記の実施形態では、走行制御パラメータは、台車10の加速度ax及び時定数Txを含んでいる。しかしながら、他の実施形態では、走行制御パラメータは、他のパラメータ(例えば、台車10の速度、又は、加加速度 等)を含んでいてもよい。昇降制御パラメータ及び移載制御パラメータについても、同様である。
2 パレットストッカ(保管棚)
10 台車
30 昇降装置
40 昇降機構
70 制御装置
71 プロセッサ
72 メモリ(記憶部)
90 荷台
100 搬送装置
ax 加速度(走行制御パラメータ)
M モータ(検出器)
P パレット(物品)
S ストックエリア
Tx 時定数(走行制御パラメータ)
W ワーク(物品)
Wt 物品の重量
10 台車
30 昇降装置
40 昇降機構
70 制御装置
71 プロセッサ
72 メモリ(記憶部)
90 荷台
100 搬送装置
ax 加速度(走行制御パラメータ)
M モータ(検出器)
P パレット(物品)
S ストックエリア
Tx 時定数(走行制御パラメータ)
W ワーク(物品)
Wt 物品の重量
Claims (3)
- 異なる高さの複数のストックエリアを含む保管棚から物品を取得し、取得した前記物品を搬送する搬送装置において、
水平に走行する台車と、
前記台車から上方に突出する支柱と、
昇降機構であって、前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置と、前記昇降装置によって前記上下方向に移動される荷台と、を有する昇降機構と、
前記荷台に支持される物品の重量を検出する検出器と、
前記台車及び前記昇降装置の移動を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置の記憶部は、複数の重量レベルを記憶しており、且つ、前記複数の重量レベルの各々に対して、前記台車に対する走行制御パラメータと、前記昇降機構に対する走行限界高さと、を記憶しており、
前記制御装置のプロセッサは、
前記検出器によって検出された物品の重量に応じて、前記記憶部に記憶された前記複数の重量レベルの中から重量レベルを選択し、
前記昇降機構に対して設定された所定の点の高さが、選択された重量レベルの前記走行限界高さ以下であるときに、選択された重量レベルの前記走行制御パラメータによって前記台車を移動させる、
ように構成されていることを特徴とする搬送装置。 - 前記複数の重量レベルには、前記荷台が物品を支持していないときの物品無しの重量レベルが含まれる、請求項1に記載の搬送装置。
- 前記走行制御パラメータは、前記台車の加減速のパラメータを含む、請求項1に記載の搬送装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019091340A JP2020186091A (ja) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 搬送装置 |
PCT/JP2020/009849 WO2020230421A1 (ja) | 2019-05-14 | 2020-03-06 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019091340A JP2020186091A (ja) | 2019-05-14 | 2019-05-14 | 搬送装置 |
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Family Applications (1)
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WO (1) | WO2020230421A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2019
- 2019-05-14 JP JP2019091340A patent/JP2020186091A/ja active Pending
-
2020
- 2020-03-06 WO PCT/JP2020/009849 patent/WO2020230421A1/ja active Application Filing
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WO2020230421A1 (ja) | 2020-11-19 |
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A02 | Decision of refusal |
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