JPH07187323A - 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 - Google Patents
自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法Info
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- JPH07187323A JPH07187323A JP5334890A JP33489093A JPH07187323A JP H07187323 A JPH07187323 A JP H07187323A JP 5334890 A JP5334890 A JP 5334890A JP 33489093 A JP33489093 A JP 33489093A JP H07187323 A JPH07187323 A JP H07187323A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 レール上に走行移動自在となるスタッカクレ
ーンと複数の収納部を有するラックと荷の出入を管理す
る運用管理コンピュータとからなる自動倉庫において、
前記スタッカクレーンの昇降動自在となるキャリッジ上
に載置した荷の重量を検出する検出手段２２を設け、該
検出手段２２によって検出した荷の重量データをスタッ
カクレーンに設けたＣＰＵ１５に入力し、該ＣＰＵ１５
において荷の重量が重い場合にはスタッカクレーン３の
走行移動の加減速を緩やかに行うと共に、荷の重量が軽
い場合にはスタッカクレーン３の走行移動の加減速をす
ばやく行うようにする。 【効果】 スタッカクレーンの走行移動の加減速の際、
スタッカクレーンのガイド柱に生じる曲げモーメントが
小さい範囲内でスタッカクレーンの加減速をすばやく行
って、キャリッジ上に載置した荷の荷崩れ等を防止する
と共に、スタッカクレーンの動作時間の短縮を図る。
ーンと複数の収納部を有するラックと荷の出入を管理す
る運用管理コンピュータとからなる自動倉庫において、
前記スタッカクレーンの昇降動自在となるキャリッジ上
に載置した荷の重量を検出する検出手段２２を設け、該
検出手段２２によって検出した荷の重量データをスタッ
カクレーンに設けたＣＰＵ１５に入力し、該ＣＰＵ１５
において荷の重量が重い場合にはスタッカクレーン３の
走行移動の加減速を緩やかに行うと共に、荷の重量が軽
い場合にはスタッカクレーン３の走行移動の加減速をす
ばやく行うようにする。 【効果】 スタッカクレーンの走行移動の加減速の際、
スタッカクレーンのガイド柱に生じる曲げモーメントが
小さい範囲内でスタッカクレーンの加減速をすばやく行
って、キャリッジ上に載置した荷の荷崩れ等を防止する
と共に、スタッカクレーンの動作時間の短縮を図る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫におけるスタ
ッカクレーンの走行移動加減速制御方法に関する。
ッカクレーンの走行移動加減速制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動倉庫は、図１に示すように、
床面上にレール１が左右方向に敷設され、該レール１の
前後両側に当該レール１に沿ってラック２がそれぞれ設
けられると共に、前記レール１上にスタッカクレーン３
が当該レール１に沿って走行移動自在に設けられてい
る。前記ラック２は、左端と右端それぞれに前後一対の
端部支柱４が立設されて、その左右端の端部支柱４間に
前後一対の中間支柱５が左右に向かって複数立設される
と共に、これら前後一対の端部支柱４、中間支柱５にわ
たって上下多段に横材６が複数横架されており、前記端
部支柱４と中間支柱５と横材６とによって区切られた空
間が荷物を収納するための収納部７とされて、収納部７
が上下左右にわたって複数設けられるようになってい
る。一方、前記スタッカクレーン３は前記レール１に当
該レール１に沿って走行する台車８が設けられ、該台車
８の上部に左右一対のガイド柱９が立設され、該ガイド
柱９に沿ってローラ１０ａを介して昇降動自在となるキ
ャリッジ１０が設けられ、該キャリッジ１０は昇降装置
１１により巻き取り・繰り出しされるリフトチェーン１
２によって昇降動されるようになっている。
床面上にレール１が左右方向に敷設され、該レール１の
前後両側に当該レール１に沿ってラック２がそれぞれ設
けられると共に、前記レール１上にスタッカクレーン３
が当該レール１に沿って走行移動自在に設けられてい
る。前記ラック２は、左端と右端それぞれに前後一対の
端部支柱４が立設されて、その左右端の端部支柱４間に
前後一対の中間支柱５が左右に向かって複数立設される
と共に、これら前後一対の端部支柱４、中間支柱５にわ
たって上下多段に横材６が複数横架されており、前記端
部支柱４と中間支柱５と横材６とによって区切られた空
間が荷物を収納するための収納部７とされて、収納部７
が上下左右にわたって複数設けられるようになってい
る。一方、前記スタッカクレーン３は前記レール１に当
該レール１に沿って走行する台車８が設けられ、該台車
８の上部に左右一対のガイド柱９が立設され、該ガイド
柱９に沿ってローラ１０ａを介して昇降動自在となるキ
ャリッジ１０が設けられ、該キャリッジ１０は昇降装置
１１により巻き取り・繰り出しされるリフトチェーン１
２によって昇降動されるようになっている。
【０００３】このような構成により、前記スタッカクレ
ーン３がレール１に沿って走行されると共に、スタッカ
クレーン３のキャリッジ１０が昇降動されることで、該
キャリッジ１０上に荷を載置してラック２における所望
の収納部７あるいは位置に荷を搬送することができるよ
うになっている。
ーン３がレール１に沿って走行されると共に、スタッカ
クレーン３のキャリッジ１０が昇降動されることで、該
キャリッジ１０上に荷を載置してラック２における所望
の収納部７あるいは位置に荷を搬送することができるよ
うになっている。
【０００４】かかる自動倉庫において、スタッカクレー
ン３の走行移動は、走行移動初期（移動開始直後）に所
定の加速を行い、一定の速度で移動した後、走行移動末
期（移動停止直前）に所定の減速を行うようになってお
り、走行移動初期（移動開始直後）の加速時と走行移動
末期（移動停止直前）の減速時とにおいては、スタッカ
クレーン３のキャリッジ１０上に載置した荷の重量
（軽、中、重）によってガイド柱９に生じる曲げモーメ
ントが大きく異なっていた。これは、キャリッジ１０上
に載置した荷の重量が重いと、スタッカクレーン３の重
心位置が高くなり、スタッカクレーン３におけるガイド
柱９の曲げモーメントが大きくなる。また、キャリッジ
１０上に載置した荷の重量が軽いと、スタッカクレーン
３の重心位置が低くなり、スタッカクレーン３における
ガイド柱９の曲げモーメントが小さくなる。また、キャ
リッジ１０上に載置した荷の重量が中間となると、スタ
ッカクレーン３の重心位置が中間となり、スタッカクレ
ーン３におけるガイド柱９の曲げモーメントが中間とな
る。そして、スタッカクレーン３の加減速は、キャリッ
ジ１０上に載置した荷の重量（軽、中、重）に関係な
く、どのような重さであっても、常に同じ加速あるいは
減速を行っており、ガイド柱９に生じる曲げモーメント
によるガイド柱９の揺動からなるキャリッジ１０上に載
置した荷の荷崩れやスタッカクレーン３自身の転倒とい
った問題を防止するために、キャリッジ１０上に載置し
た荷の重量が重い場合を想定して緩やかに加速あるいは
減速を行うようになっていた。
ン３の走行移動は、走行移動初期（移動開始直後）に所
定の加速を行い、一定の速度で移動した後、走行移動末
期（移動停止直前）に所定の減速を行うようになってお
り、走行移動初期（移動開始直後）の加速時と走行移動
末期（移動停止直前）の減速時とにおいては、スタッカ
クレーン３のキャリッジ１０上に載置した荷の重量
（軽、中、重）によってガイド柱９に生じる曲げモーメ
ントが大きく異なっていた。これは、キャリッジ１０上
に載置した荷の重量が重いと、スタッカクレーン３の重
心位置が高くなり、スタッカクレーン３におけるガイド
柱９の曲げモーメントが大きくなる。また、キャリッジ
１０上に載置した荷の重量が軽いと、スタッカクレーン
３の重心位置が低くなり、スタッカクレーン３における
ガイド柱９の曲げモーメントが小さくなる。また、キャ
リッジ１０上に載置した荷の重量が中間となると、スタ
ッカクレーン３の重心位置が中間となり、スタッカクレ
ーン３におけるガイド柱９の曲げモーメントが中間とな
る。そして、スタッカクレーン３の加減速は、キャリッ
ジ１０上に載置した荷の重量（軽、中、重）に関係な
く、どのような重さであっても、常に同じ加速あるいは
減速を行っており、ガイド柱９に生じる曲げモーメント
によるガイド柱９の揺動からなるキャリッジ１０上に載
置した荷の荷崩れやスタッカクレーン３自身の転倒とい
った問題を防止するために、キャリッジ１０上に載置し
た荷の重量が重い場合を想定して緩やかに加速あるいは
減速を行うようになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の自動倉庫におけ
るスタッカクレーンにあっては、スタッカクレーンの走
行移動初期と走行移動末期とにおいて、キャリッジ上に
載置した荷の重量に関係なく、どのような重量であって
も、キャリッジ上に載置した荷の重量が重い場合を想定
して常に緩やかに加速あるいは減速を行うようになって
いるので、スタッカクレーンの動作時間がかかるという
問題があった。本発明は、この問題を解消することを、
その課題としている。
るスタッカクレーンにあっては、スタッカクレーンの走
行移動初期と走行移動末期とにおいて、キャリッジ上に
載置した荷の重量に関係なく、どのような重量であって
も、キャリッジ上に載置した荷の重量が重い場合を想定
して常に緩やかに加速あるいは減速を行うようになって
いるので、スタッカクレーンの動作時間がかかるという
問題があった。本発明は、この問題を解消することを、
その課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題を解
消するため、自動倉庫において、キャリッジ上に載置し
た荷の重量データを検出する検出手段を設け、該検出手
段によって検出した荷の重量データをＣＰＵに入力し、
該ＣＰＵにおいて荷の重量が重い場合にはスタッカクレ
ーンの走行移動の加減速を緩やかに行うと共に、荷の重
量が軽い場合にはスタッカクレーンの走行移動の加減速
をすばやく行うようにスタッカクレーンの走行移動にお
ける加減速制御を行う。
消するため、自動倉庫において、キャリッジ上に載置し
た荷の重量データを検出する検出手段を設け、該検出手
段によって検出した荷の重量データをＣＰＵに入力し、
該ＣＰＵにおいて荷の重量が重い場合にはスタッカクレ
ーンの走行移動の加減速を緩やかに行うと共に、荷の重
量が軽い場合にはスタッカクレーンの走行移動の加減速
をすばやく行うようにスタッカクレーンの走行移動にお
ける加減速制御を行う。
【０００７】
【作用】キャリッジ上に載置した荷の重量が重い場合に
はスタッカクレーンの走行移動における加減速を緩やか
に行い、キャリッジ上に載置した荷の重量が軽い場合に
はスタッカクレーンの走行移動における加減速をすばや
く行うことで、キャリッジ上に載置した荷の重量によっ
て加減速を制御して、走行移動初期と走行移動末期時、
スタッカクレーンにおける荷の荷崩れやスタッカクレー
ン自身の転倒を防止しつつスタッカクレーンの動作時間
の短縮を図る。
はスタッカクレーンの走行移動における加減速を緩やか
に行い、キャリッジ上に載置した荷の重量が軽い場合に
はスタッカクレーンの走行移動における加減速をすばや
く行うことで、キャリッジ上に載置した荷の重量によっ
て加減速を制御して、走行移動初期と走行移動末期時、
スタッカクレーンにおける荷の荷崩れやスタッカクレー
ン自身の転倒を防止しつつスタッカクレーンの動作時間
の短縮を図る。
【０００８】
【実施例】自動倉庫は、従来と同様、図１に示すよう
に、床面上にレール１を左右方向に敷設し、該レール１
の前後両側に当該レール１に沿って荷を収納する収納部
７を上下左右にわたって複数設けたラック２をそれぞれ
設けると共に、前記レール１上にスタッカクレーン３を
当該レール１に沿って走行移動自在に設けている。該ス
タッカクレーン３は、走行モータ１３と車輪２７とを有
して前記レール１に当該レール１に沿って走行する台車
８と、該台車８の上部に立設した左右一対のガイド柱９
と、該ガイド柱９の上端に架設した天材１４と、前記ガ
イド柱９に沿ってローラ１０ａを介して昇降動自在とな
りかつ荷を載置可能とするキャリッジ１０と、前記ガイ
ド柱９の一方に設けた昇降装置１１と、前記キャリッジ
１０に連結すると共に昇降装置１１により巻き取り・繰
り出しされるようになるリフトチェーン１２と、前記走
行モータ１３を制御してスタッカクレーン３の走行移動
を制御すると共に昇降装置１１を制御してキャリッジ１
０の昇降動を制御するようになるＣＰＵ１５とからなっ
ており、前記天材１４は上方に横設した上部レール１６
に摺動自在となり、前記昇降装置１１は昇降モータ１７
を有し、該昇降モータ１７によって正逆回転する駆動軸
１８を有すると共に、プーリ１９を有している。また、
前記リフトチェーン１２は昇降装置１１の駆動軸１８に
固着し、ここより昇降装置１１のプーリ１９を経て上方
に向かい前記天材１４に設けたプーリ２０を経て下方に
向かってキャリッジ１０に連結するようになっている。
なお、前記リフトチェーン１２は前後両側それぞれに設
けている。
に、床面上にレール１を左右方向に敷設し、該レール１
の前後両側に当該レール１に沿って荷を収納する収納部
７を上下左右にわたって複数設けたラック２をそれぞれ
設けると共に、前記レール１上にスタッカクレーン３を
当該レール１に沿って走行移動自在に設けている。該ス
タッカクレーン３は、走行モータ１３と車輪２７とを有
して前記レール１に当該レール１に沿って走行する台車
８と、該台車８の上部に立設した左右一対のガイド柱９
と、該ガイド柱９の上端に架設した天材１４と、前記ガ
イド柱９に沿ってローラ１０ａを介して昇降動自在とな
りかつ荷を載置可能とするキャリッジ１０と、前記ガイ
ド柱９の一方に設けた昇降装置１１と、前記キャリッジ
１０に連結すると共に昇降装置１１により巻き取り・繰
り出しされるようになるリフトチェーン１２と、前記走
行モータ１３を制御してスタッカクレーン３の走行移動
を制御すると共に昇降装置１１を制御してキャリッジ１
０の昇降動を制御するようになるＣＰＵ１５とからなっ
ており、前記天材１４は上方に横設した上部レール１６
に摺動自在となり、前記昇降装置１１は昇降モータ１７
を有し、該昇降モータ１７によって正逆回転する駆動軸
１８を有すると共に、プーリ１９を有している。また、
前記リフトチェーン１２は昇降装置１１の駆動軸１８に
固着し、ここより昇降装置１１のプーリ１９を経て上方
に向かい前記天材１４に設けたプーリ２０を経て下方に
向かってキャリッジ１０に連結するようになっている。
なお、前記リフトチェーン１２は前後両側それぞれに設
けている。
【０００９】また、自動倉庫においては、前記レール１
の一端に運用管理コンピュータ２１を設けており、該運
用管理コンピュータ２１は荷の出入庫番地の指令を行っ
て、キャリッジ１０による荷の搬送作業等の管理を行
う。これは、作業者がラック２における所望の収納部７
に荷を収納する、あるいは所望の収納部７より荷を運び
出す指示を行うと、これに従って荷の出入庫番地の指令
をＣＰＵ１５に出力し、スタッカクレーン３の走行移動
とキャリッジ１０の昇降動とを行うようになっている。
の一端に運用管理コンピュータ２１を設けており、該運
用管理コンピュータ２１は荷の出入庫番地の指令を行っ
て、キャリッジ１０による荷の搬送作業等の管理を行
う。これは、作業者がラック２における所望の収納部７
に荷を収納する、あるいは所望の収納部７より荷を運び
出す指示を行うと、これに従って荷の出入庫番地の指令
をＣＰＵ１５に出力し、スタッカクレーン３の走行移動
とキャリッジ１０の昇降動とを行うようになっている。
【００１０】そして、前記キャリッジ１０上に載置した
荷の重量データを検出する検出手段２２を設けており、
該検出手段２２は、キャリッジ１０の昇降動を行う昇降
モータ１７の負荷を検出してこの負荷より荷の重量デー
タを検出するようになるもので、これは、昇降モータ１
７の負荷がキャリッジ１０にかかる負荷すなわちキャリ
ッジ１０上に載置した荷の重量に比例しているので、昇
降モータ１７の負荷を検出することで、キャリッジ１０
上に載置した荷の重量データを検出することが可能とな
る。そして、前記昇降モータ１７の負荷とは、昇降モー
タ１７を作動した際のトルク容量であり、この昇降モー
タ１７のトルク容量は該昇降モータ１７を制御している
インバータの電流値に比例しており、このインバータの
電流値を検出することで、昇降モータ１７のトルク容量
すなわち昇降モータ１７の負荷を検出することが可能と
なっている。このようにインバータの電流値を検出して
昇降モータ１７の負荷を検出しこれよりキャリッジ１０
上に載置した荷の重量データを検出するようになってお
り、このキャリッジ１０上に載置した荷の重量データを
ＣＰＵ１５に出力するようになっている。
荷の重量データを検出する検出手段２２を設けており、
該検出手段２２は、キャリッジ１０の昇降動を行う昇降
モータ１７の負荷を検出してこの負荷より荷の重量デー
タを検出するようになるもので、これは、昇降モータ１
７の負荷がキャリッジ１０にかかる負荷すなわちキャリ
ッジ１０上に載置した荷の重量に比例しているので、昇
降モータ１７の負荷を検出することで、キャリッジ１０
上に載置した荷の重量データを検出することが可能とな
る。そして、前記昇降モータ１７の負荷とは、昇降モー
タ１７を作動した際のトルク容量であり、この昇降モー
タ１７のトルク容量は該昇降モータ１７を制御している
インバータの電流値に比例しており、このインバータの
電流値を検出することで、昇降モータ１７のトルク容量
すなわち昇降モータ１７の負荷を検出することが可能と
なっている。このようにインバータの電流値を検出して
昇降モータ１７の負荷を検出しこれよりキャリッジ１０
上に載置した荷の重量データを検出するようになってお
り、このキャリッジ１０上に載置した荷の重量データを
ＣＰＵ１５に出力するようになっている。
【００１１】そして、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ
１５においては、次のような制御を行う。図２に示すよ
うに、前記検出手段２２よりキャリッジ１０上に載置し
た荷の重量データを入力し、入力した荷の重量のデータ
を基に、例えば、荷の重量が軽い場合、荷の重量が中の
場合、荷の重量が重い場合、と３段階に分け、スタッカ
クレーン３の走行移動における走行移動初期（移動開始
直後）の加速と走行移動末期（移動停止直前）の減速と
である加減速の際、荷の重量が軽いと判断すると、図３
におけるＡ線で示すように、スタッカクレーン３の走行
移動の加減速をすばやく行うように走行モータドライバ
ー２４を介して走行モータ１３を制御し、荷の重量が重
いと判断すると、図３におけるＣ線で示すように、スタ
ッカクレーン３の走行移動の加減速を緩やかに行うよう
に走行モータドライバー２４を介して走行モータ１３を
制御し、荷の重量が中と判断すると、図３におけるＢ線
で示すように、スタッカクレーン３の走行移動の加減速
をその中間で行うように走行モータドライバー２４を介
して走行モータ１３を制御する。
１５においては、次のような制御を行う。図２に示すよ
うに、前記検出手段２２よりキャリッジ１０上に載置し
た荷の重量データを入力し、入力した荷の重量のデータ
を基に、例えば、荷の重量が軽い場合、荷の重量が中の
場合、荷の重量が重い場合、と３段階に分け、スタッカ
クレーン３の走行移動における走行移動初期（移動開始
直後）の加速と走行移動末期（移動停止直前）の減速と
である加減速の際、荷の重量が軽いと判断すると、図３
におけるＡ線で示すように、スタッカクレーン３の走行
移動の加減速をすばやく行うように走行モータドライバ
ー２４を介して走行モータ１３を制御し、荷の重量が重
いと判断すると、図３におけるＣ線で示すように、スタ
ッカクレーン３の走行移動の加減速を緩やかに行うよう
に走行モータドライバー２４を介して走行モータ１３を
制御し、荷の重量が中と判断すると、図３におけるＢ線
で示すように、スタッカクレーン３の走行移動の加減速
をその中間で行うように走行モータドライバー２４を介
して走行モータ１３を制御する。
【００１２】このようにスタッカクレーン３の走行移動
の際の加減速をキャリッジ１０上に載置した荷の重量に
よって制御することにより、荷の重量が重い場合には、
スタッカクレーン３の走行移動の加減速は緩やかに行う
ことでスタッカクレーン３のガイド柱９に生じる曲げモ
ーメントが大きくなるのを防止することができ、また、
荷の重量が軽い場合には、スタッカクレーン３のガイド
柱９に生じる曲げモーメントは小さいのでスタッカクレ
ーン３の走行移動の加減速をすばやく行いスタッカクレ
ーン３の走行移動を早く行って、スタッカクレーン３の
動作時間の短縮を図ることができる。これにより、常に
キャリッジ１０上に載置した荷の重量に合った最適なス
タッカクレーン３の走行移動を行うことで、スタッカク
レーン３のガイド柱９に生じる曲げモーメントによるガ
イド柱９の揺動からなるキャリッジ１０上に載置した荷
の荷崩れやスタッカクレーン３自身の転倒を防止しつ
つ、スタッカクレーン３の動作時間の短縮を図ることが
できる。
の際の加減速をキャリッジ１０上に載置した荷の重量に
よって制御することにより、荷の重量が重い場合には、
スタッカクレーン３の走行移動の加減速は緩やかに行う
ことでスタッカクレーン３のガイド柱９に生じる曲げモ
ーメントが大きくなるのを防止することができ、また、
荷の重量が軽い場合には、スタッカクレーン３のガイド
柱９に生じる曲げモーメントは小さいのでスタッカクレ
ーン３の走行移動の加減速をすばやく行いスタッカクレ
ーン３の走行移動を早く行って、スタッカクレーン３の
動作時間の短縮を図ることができる。これにより、常に
キャリッジ１０上に載置した荷の重量に合った最適なス
タッカクレーン３の走行移動を行うことで、スタッカク
レーン３のガイド柱９に生じる曲げモーメントによるガ
イド柱９の揺動からなるキャリッジ１０上に載置した荷
の荷崩れやスタッカクレーン３自身の転倒を防止しつ
つ、スタッカクレーン３の動作時間の短縮を図ることが
できる。
【００１３】また、スタッカクレーン３のガイド柱９の
揺動を低減することで、キャリッジ１０上からの荷の出
入れ作業をすばやく開始することができ、これはガイド
柱９が揺動しているとキャリッジ１０上への荷の出入れ
が困難となりガイド柱９の揺動が収まるまで作業が行え
ないためで、ガイド柱９の揺動が小さいとすぐにガイド
柱９の揺動が収まり作業を行うことができるようにな
る。また、キャリッジ１０上への荷の出入れ作業もガイ
ド柱９が揺動していると、正確に作業を行うことができ
ないが、ガイド柱９の揺動が小さいとすぐにガイド柱９
の揺動が収まり作業を正確に行うことができるようにな
る。
揺動を低減することで、キャリッジ１０上からの荷の出
入れ作業をすばやく開始することができ、これはガイド
柱９が揺動しているとキャリッジ１０上への荷の出入れ
が困難となりガイド柱９の揺動が収まるまで作業が行え
ないためで、ガイド柱９の揺動が小さいとすぐにガイド
柱９の揺動が収まり作業を行うことができるようにな
る。また、キャリッジ１０上への荷の出入れ作業もガイ
ド柱９が揺動していると、正確に作業を行うことができ
ないが、ガイド柱９の揺動が小さいとすぐにガイド柱９
の揺動が収まり作業を正確に行うことができるようにな
る。
【００１４】また、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１
５においては、減速して停止する際に、所定位置にスタ
ッカクレーン３を停止するために、次のような制御を行
っている。前記スタッカクレーン３の台車８に設けた車
輪２７に走行用エンコーダ２８を設け、該走行用エンコ
ーダ２８により車輪２７の回転数を検出してこれをパル
ス信号に変換する。そして、ＣＰＵ１５においては、走
行用エンコーダ２８からこの信号を入力してスタッカク
レーン３の走行位置を算出すると共に、前記運用管理コ
ンピュータ２１から荷の出入庫番地の指令データを入力
してスタッカクレーン３の走行速度とスタッカクレーン
３をどの位置に停止するのか、すなわちスタッカクレー
ン３の停止位置を算出するようになっている。そして、
スタッカクレーン３の現在の走行速度と走行位置とから
どの地点で減速を開始すればよいかを判断し、その地点
に到達すると、ここで前述のような減速制御を行うよう
になっており、これにより、荷の荷崩れやスタッカクレ
ーン３自身の転倒を防止しつつスタッカクレーン３の動
作時間の短縮を図りながらスタッカクレーン３を所定位
置に停止することができる。
５においては、減速して停止する際に、所定位置にスタ
ッカクレーン３を停止するために、次のような制御を行
っている。前記スタッカクレーン３の台車８に設けた車
輪２７に走行用エンコーダ２８を設け、該走行用エンコ
ーダ２８により車輪２７の回転数を検出してこれをパル
ス信号に変換する。そして、ＣＰＵ１５においては、走
行用エンコーダ２８からこの信号を入力してスタッカク
レーン３の走行位置を算出すると共に、前記運用管理コ
ンピュータ２１から荷の出入庫番地の指令データを入力
してスタッカクレーン３の走行速度とスタッカクレーン
３をどの位置に停止するのか、すなわちスタッカクレー
ン３の停止位置を算出するようになっている。そして、
スタッカクレーン３の現在の走行速度と走行位置とから
どの地点で減速を開始すればよいかを判断し、その地点
に到達すると、ここで前述のような減速制御を行うよう
になっており、これにより、荷の荷崩れやスタッカクレ
ーン３自身の転倒を防止しつつスタッカクレーン３の動
作時間の短縮を図りながらスタッカクレーン３を所定位
置に停止することができる。
【００１５】また、前述の実施例における検出手段２２
の他の例としては、前記運用管理コンピュータ２１にお
いて、あらかじめ個々の荷の重量データを入力してお
く。これは、荷に品番を付けてこの品番の荷の重量をデ
ータとして入力しておき、荷の品番より瞬時に荷の重量
データが分かるようにしている。そして、検出手段２２
としては、前記キャリッジ１０上に載置した荷の品番を
検出して、この荷の品番から前記運用管理コンピュータ
２１にあらかじめ入力されている荷の重量データを検出
するようになり、ＣＰＵ１５にこのデータを入力して、
ＣＰＵ１５において荷の重量を検出するようにする。
の他の例としては、前記運用管理コンピュータ２１にお
いて、あらかじめ個々の荷の重量データを入力してお
く。これは、荷に品番を付けてこの品番の荷の重量をデ
ータとして入力しておき、荷の品番より瞬時に荷の重量
データが分かるようにしている。そして、検出手段２２
としては、前記キャリッジ１０上に載置した荷の品番を
検出して、この荷の品番から前記運用管理コンピュータ
２１にあらかじめ入力されている荷の重量データを検出
するようになり、ＣＰＵ１５にこのデータを入力して、
ＣＰＵ１５において荷の重量を検出するようにする。
【００１６】また、前記ＣＰＵ１５によるスタッカクレ
ーン３の走行移動における加減速制御において、前述の
実施例では、キャリッジ１０上に載置した荷の重量を
軽、中、重の３段階に分けて加減速を制御していたが、
これを３段階以上の複数段階に分けて加減速を制御する
ようにしてもよく、さらに、段階的に制御するのでな
く、キャリッジ１０上に載置した荷の重量に比例して徐
々に、すなわち無段階的に制御するようにしてもよい。
ーン３の走行移動における加減速制御において、前述の
実施例では、キャリッジ１０上に載置した荷の重量を
軽、中、重の３段階に分けて加減速を制御していたが、
これを３段階以上の複数段階に分けて加減速を制御する
ようにしてもよく、さらに、段階的に制御するのでな
く、キャリッジ１０上に載置した荷の重量に比例して徐
々に、すなわち無段階的に制御するようにしてもよい。
【００１７】次に、他の実施例について述べると、前記
運用管理コンピュータ２１に、あらかじめ個々の荷の重
量データと共に荷の重心位置データと荷の大きさデータ
とを入力しておき、前記検出手段２２において、荷の重
量データと共に荷の重心位置データと荷の大きさデータ
とから荷の重心位置と荷の大きさとを検出するようにす
る。そして、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１５にお
いて、前記検出手段２２よりキャリッジ１０上に載置し
た荷の重量データと荷の重心位置データと荷の大きさデ
ータとをそれぞれ入力するようにして、該ＣＰＵ１５に
おいて、荷の重量が軽いあるいは荷の重心位置が低いあ
るいは荷の大きさが小さいと判断すると、スタッカクレ
ーン３の走行移動の加減速をすばやく行うように走行モ
ータドライバー２４を介して走行モータ１３を制御し、
荷の重量が重いあるいは荷の重心位置が高いあるいは荷
の大きさが大きいと判断すると、スタッカクレーン３の
走行移動の加減速を緩やかに行うように走行モータドラ
イバー２４を介して走行モータ１３を制御する。これに
より、常にキャリッジ１０上に載置した荷の重量と共に
荷の重心位置と荷の大きさにあった最適なスタッカクレ
ーン３の走行移動を行うことができ、スタッカクレーン
３の加減速制御をキャリッジ１０上に載置した荷の性質
（荷の重量や重心位置や大きさ）にあったきめの細かい
制御とすることができる。
運用管理コンピュータ２１に、あらかじめ個々の荷の重
量データと共に荷の重心位置データと荷の大きさデータ
とを入力しておき、前記検出手段２２において、荷の重
量データと共に荷の重心位置データと荷の大きさデータ
とから荷の重心位置と荷の大きさとを検出するようにす
る。そして、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１５にお
いて、前記検出手段２２よりキャリッジ１０上に載置し
た荷の重量データと荷の重心位置データと荷の大きさデ
ータとをそれぞれ入力するようにして、該ＣＰＵ１５に
おいて、荷の重量が軽いあるいは荷の重心位置が低いあ
るいは荷の大きさが小さいと判断すると、スタッカクレ
ーン３の走行移動の加減速をすばやく行うように走行モ
ータドライバー２４を介して走行モータ１３を制御し、
荷の重量が重いあるいは荷の重心位置が高いあるいは荷
の大きさが大きいと判断すると、スタッカクレーン３の
走行移動の加減速を緩やかに行うように走行モータドラ
イバー２４を介して走行モータ１３を制御する。これに
より、常にキャリッジ１０上に載置した荷の重量と共に
荷の重心位置と荷の大きさにあった最適なスタッカクレ
ーン３の走行移動を行うことができ、スタッカクレーン
３の加減速制御をキャリッジ１０上に載置した荷の性質
（荷の重量や重心位置や大きさ）にあったきめの細かい
制御とすることができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明は、自動倉庫において、キャリッ
ジ上に載置した荷の重量データを検出する検出手段を設
け、該検出手段によって検出した荷の重量データをＣＰ
Ｕに入力し、該ＣＰＵにおいて荷の重量を判断して、荷
の重量が重い場合にはスタッカクレーンの走行移動の加
減速を緩やかに行うと共に、荷の重量が軽い場合にはス
タッカクレーンの走行移動の加減速をすばやく行うよう
にしたことで、スタッカクレーンのガイド柱に生じる曲
げモーメントによるガイド柱の揺動からなるキャリッジ
上に載置した荷の荷崩れやスタッカクレーン自身の転倒
等の悪影響を起こさずに、スタッカクレーンのガイド柱
に生じる曲げモーメントが小さい範囲内でスタッカクレ
ーンの走行移動の加減速をすばやく行うことができ、ス
タッカクレーンの動作時間の短縮を図ることができる。
しかも、スタッカクレーンのガイド柱の揺動を低減する
ことで、ガイド柱の揺動がすぐに収まるようになり、キ
ャリッジ上からの荷の出入れ作業をすばやく開始するこ
とで、キャリッジ上からの荷の出入れ作業の作業時間を
大巾に短縮することができる。また、ガイド柱の揺動が
すぐに収まるので、キャリッジ上からの荷の出入れ作業
を正確に行うことができるという効果も奏せられる。さ
らに、スタッカクレーンの走行移動の加減速制御を荷の
重量と共に荷の重心位置と荷の大きさとによって行うこ
とで、スタッカクレーンの加減速制御をさらにきめの細
かい制御とすることができる。
ジ上に載置した荷の重量データを検出する検出手段を設
け、該検出手段によって検出した荷の重量データをＣＰ
Ｕに入力し、該ＣＰＵにおいて荷の重量を判断して、荷
の重量が重い場合にはスタッカクレーンの走行移動の加
減速を緩やかに行うと共に、荷の重量が軽い場合にはス
タッカクレーンの走行移動の加減速をすばやく行うよう
にしたことで、スタッカクレーンのガイド柱に生じる曲
げモーメントによるガイド柱の揺動からなるキャリッジ
上に載置した荷の荷崩れやスタッカクレーン自身の転倒
等の悪影響を起こさずに、スタッカクレーンのガイド柱
に生じる曲げモーメントが小さい範囲内でスタッカクレ
ーンの走行移動の加減速をすばやく行うことができ、ス
タッカクレーンの動作時間の短縮を図ることができる。
しかも、スタッカクレーンのガイド柱の揺動を低減する
ことで、ガイド柱の揺動がすぐに収まるようになり、キ
ャリッジ上からの荷の出入れ作業をすばやく開始するこ
とで、キャリッジ上からの荷の出入れ作業の作業時間を
大巾に短縮することができる。また、ガイド柱の揺動が
すぐに収まるので、キャリッジ上からの荷の出入れ作業
を正確に行うことができるという効果も奏せられる。さ
らに、スタッカクレーンの走行移動の加減速制御を荷の
重量と共に荷の重心位置と荷の大きさとによって行うこ
とで、スタッカクレーンの加減速制御をさらにきめの細
かい制御とすることができる。
【図１】自動倉庫の全体を示す斜視図である。
【図２】自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動
加減速制御の構成図である。
加減速制御の構成図である。
【図３】本発明によるスタッカクレーンの走行移動状態
を示す図表である。
を示す図表である。
１…レール、２…ラック、３…スタッカクレーン、４…
端部支柱、５…中間支柱、６…横材、７…収納部、８…
台車、９…ガイド柱、１０…キャリッジ、１０ａ…ロー
ラ、１１…昇降装置、１２…リフトチェーン、１３…走
行モータ、１４…天材、１５…ＣＰＵ、１６…上部レー
ル、１７…昇降モータ、１８…駆動軸、１９…プーリ、
２０…プーリ、２１…運用管理コンピュータ、２２…検
出手段、２３…昇降用エンコーダ、２４…走行モータド
ライバー、２７…車輪、２８…走行用エンコーダ。
端部支柱、５…中間支柱、６…横材、７…収納部、８…
台車、９…ガイド柱、１０…キャリッジ、１０ａ…ロー
ラ、１１…昇降装置、１２…リフトチェーン、１３…走
行モータ、１４…天材、１５…ＣＰＵ、１６…上部レー
ル、１７…昇降モータ、１８…駆動軸、１９…プーリ、
２０…プーリ、２１…運用管理コンピュータ、２２…検
出手段、２３…昇降用エンコーダ、２４…走行モータド
ライバー、２７…車輪、２８…走行用エンコーダ。
Claims (6)
- 【請求項１】 レール１に沿って走行移動自在となり、
かつ一対の立設したガイド柱９を有し、該ガイド柱９に
沿って昇降動自在となり荷を載置可能とするキャリッジ
１０を有し、走行移動とキャリッジ１０の昇降動とを制
御するＣＰＵ１５を有したスタッカクレーン３と、前記
レール１に沿って設けた荷を収納する収納部７を複数有
するラック２と、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１５
に荷の出入庫番地の指令を行って荷の出入を管理する運
用管理コンピュータ２１とからなる自動倉庫において、 前記キャリッジ１０上に載置した荷の重量データを検出
する検出手段２２を設け、該検出手段２２によって検出
した荷の重量データを前記ＣＰＵ１５に入力し、該ＣＰ
Ｕ１５において荷の重量を判断し、荷の重量が重い場合
にはスタッカクレーン３の走行移動の加減速を緩やかに
行うと共に、荷の重量が軽い場合にはスタッカクレーン
３の走行移動の加減速をすばやく行うようにしたことを
特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移
動加減速制御方法。 - 【請求項２】 前記検出手段２２としては、前記キャリ
ッジ１０の昇降動を行う昇降モータ１７の負荷を検出し
てこの負荷より荷の重量データを検出してこれを前記Ｃ
ＰＵ１５に出力して荷の重量を検出するようになること
を特徴とする請求項１記載の自動倉庫におけるスタッカ
クレーンの走行移動加減速制御方法。 - 【請求項３】 前記検出手段２２としては、前記運用管
理コンピュータ２１にあらかじめ入力されている荷の重
量データを前記ＣＰＵ１５に出力して荷の重量を検出す
るようになることを特徴とする請求項１記載の自動倉庫
におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法。 - 【請求項４】 前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１５に
よるスタッカクレーン３の走行移動加減速制御におい
て、前記検出手段２２によって検出した荷の重量データ
に対して加減速を段階的に制御するようにしたことを特
徴とする請求項１記載の自動倉庫におけるスタッカクレ
ーンの走行移動加減速制御方法。 - 【請求項５】 レール１に沿って走行移動自在となり、
かつ一対の立設したガイド柱９を有し、該ガイド柱９に
沿って昇降動自在となり荷を載置可能とするキャリッジ
１０を有し、走行移動とキャリッジ１０の昇降動とを制
御するＣＰＵ１５を有したスタッカクレーン３と、前記
レール１に沿って設けた荷を収納する収納部７を複数有
するラック２と、前記スタッカクレーン３のＣＰＵ１５
に荷の出入庫番地の指令を行って荷の出入を管理する運
用管理コンピュータ２１とからなる自動倉庫において、 前記キャリッジ１０上に載置した荷の重量データと荷の
重心位置データと荷の大きさデータとを検出する検出手
段２２を設け、該検出手段２２によって検出した荷の重
量データと荷の重心位置データと荷の大きさデータとを
前記ＣＰＵ１５に入力し、該ＣＰＵ１５において荷の重
量、荷の重心位置、荷の大きさを判断し、荷の重量が重
いあるいは荷の重心位置が高いあるいは荷の大きさが大
きい場合にはスタッカクレーン３の走行移動の加減速を
緩やかに行うと共に、荷の重量が軽いあるいは荷の重心
位置が低いあるいは荷の大きさが小さい場合にはスタッ
カクレーン３の走行移動の加減速をすばやく行うように
したことを特徴とする自動倉庫におけるスタッカクレー
ンの走行移動加減速制御方法。 - 【請求項６】 前記検出手段２２としては、前記運用管
理コンピュータ２１にあらかじめ入力されている荷の重
量データと荷の重心位置データと荷の大きさデータとを
前記ＣＰＵ１５に出力して荷の重量と荷の重心位置と荷
の大きさとを検出するようになることを特徴とする請求
項５記載の自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移
動加減速制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5334890A JPH07187323A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5334890A JPH07187323A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187323A true JPH07187323A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18282376
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5334890A Pending JPH07187323A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 自動倉庫におけるスタッカクレーンの走行移動加減速制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07187323A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012004918A1 (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-12 | 村田機械株式会社 | 搬送条件判定装置、搬送装置、搬送条件判定方法 |
| JP2017109868A (ja) * | 2015-12-10 | 2017-06-22 | 伊東電機株式会社 | 物品保管装置 |
| WO2020230421A1 (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | マキノジェイ株式会社 | 搬送装置 |
| CN114115232A (zh) * | 2021-10-25 | 2022-03-01 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 | Agv运输速度控制方法、系统、设备及介质 |
| CN114286796A (zh) * | 2019-08-27 | 2022-04-05 | 克朗设备公司 | 物料搬运车辆的自适应加速 |
| US11827503B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-11-28 | Crown Equipment Corporation | Adaptive acceleration for materials handling vehicle |
Citations (9)
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-
1993
- 1993-12-28 JP JP5334890A patent/JPH07187323A/ja active Pending
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| JP5505502B2 (ja) * | 2010-07-08 | 2014-05-28 | 村田機械株式会社 | 搬送条件判定装置、搬送装置、搬送条件判定方法 |
| TWI483879B (zh) * | 2010-07-08 | 2015-05-11 | Murata Machinery Ltd | A conveyance condition judging device, a conveying device, and a conveyance condition determining method |
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| WO2020230421A1 (ja) * | 2019-05-14 | 2020-11-19 | マキノジェイ株式会社 | 搬送装置 |
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| CN114286796A (zh) * | 2019-08-27 | 2022-04-05 | 克朗设备公司 | 物料搬运车辆的自适应加速 |
| CN114286796B (zh) * | 2019-08-27 | 2024-01-02 | 克朗设备公司 | 物料搬运车辆的自适应加速 |
| US11827503B2 (en) | 2020-03-18 | 2023-11-28 | Crown Equipment Corporation | Adaptive acceleration for materials handling vehicle |
| US11919761B2 (en) | 2020-03-18 | 2024-03-05 | Crown Equipment Corporation | Based on detected start of picking operation, resetting stored data related to monitored drive parameter |
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