TWI483879B - A conveyance condition judging device, a conveying device, and a conveyance condition determining method - Google Patents
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Description
本申請案發明係關於一種判定收容有複數種對象物之容器之搬送條件之搬送條件判定裝置，及根據經所判定之搬送條件而改變搬送容器時之加速度之搬送裝置。
於搬送貨物之情況下，根據搬送之對象物之種類而改變搬送條件。尤其，於自動倉庫等中自動地搬送對象物之情況下，為了反覆將裝載對象物之台車自停止狀態加速至例如達到額定速度，且若靠近目標位置，則減速而停止之過程，而取得搬送之對象物之種類，並根據取得之資訊而改變台車之加減速狀態等搬送條件。
於此種既存之自動倉庫中決定對象物之搬送效率之主要因素為：區別較低地控制加減速而慎重地搬送之對象物，與無需慎重地搬送之通常地搬送之對象物之臨限值。因此，適當地設定對對象物無不良影響之範圍內之臨限值，使用該臨限值判定搬送之對象物之搬送條件，藉此儘量使於通常之搬送條件下搬送之貨物增加，而實現自動倉庫整體之搬送效率之提高。
例如，專利文獻1中記載之發明，根據積載於台車之貨物之種類或重量而分別設定加速度與減速度，藉此實現自動倉庫之搬送效率之提高。
專利文獻1：日本專利特開2000-62913號公報
然而，於貨物中，亦存在以複數種搬送對象物混雜之狀態收容於容器之貨物。於此情況下，若於作為收容於容器之對象物之收容物中即便僅存在一個必須慎重地搬送之對象物，先前則判定為慎重地搬送容器，因此慎重地搬送大部分容器而較難實現搬送效率之提高。
本申請案發明係鑒於上述問題點而完成者，其目的為：提供一種不僅考慮收容物之種類，而且考慮容器中之收容物之收容狀態而判定搬送條件，而可使通常地搬送之容器增加而實現搬送效率之提高之搬送條件判定裝置及搬送裝置。
為達成上述目的，本申請案發明之搬送條件判定裝置係用以判定收容有複數種對象物之容器之搬送條件者，其特徵在於，其包含：收容物資訊取得部，其對於各收容物取得關於作為收容於容器中之對象物即收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊；及判定部，其於根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器。
藉此，因不僅根據收容於容器中之對象物之區分資訊，而且根據表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率來判定容器之搬送條件，故即便將屬於第一區分之對象物收容於容器內，若填充率為第一臨限值以上，亦判定為通常地搬送該容器，因此，可高效率地搬送容器。
又，若填充率為第一臨限值以上，則即便存在第一區分之收容物，因其他收容物亦作為緩衝材而發揮作用，故可保護第一區分之收容物免受由搬送所致之衝擊。
又，上述收容物資訊取得部進而取得關於收容物之重量資訊即重量資訊；上述判定部根據上述重量資訊而算出之收容物之整體重量資訊若為第二臨限值以上，則可判定為慎重地搬送。
藉此，可減輕對搬送容器之台車等之負擔，而可使亦包含維護時間之整體之搬送效率提高。
進而，包含取得表示收容物之數量之總數，與表示屬於第一區分之收容物數量之第一區分數之數量資訊取得部；上述判定部算出相對於上述總數之第一區分數比例之第一區分率，若所算出之第一區分率為第三臨限值以上，則可判定為慎重地搬送。
藉此，即便於填充率高於第一臨限值之情況下，若屬於第一區分之收容物之數量較多，則亦可慎重地運送容器，而可有效地保護收容物免受搬送時之衝擊。
進而，亦可包含顯示上述判定部之判定結果之顯示裝置。
藉此，即便於以人力進行搬送之情況下，亦可向搬送者呈現容器之搬送條件，而可有效地保護收容物，並且減輕搬送者之負擔。
又，為達成上述目的，本申請案發明之搬送裝置係搬送收容有複數種對象物之容器者，其特徵在於，其包含：收容物資訊取得部，其對於各收容物取得關於作為收容於容器中之對象物之收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊；及判定部，其於根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器；及控制手段，其於由上述判定部判定為通常地搬送之情況下，將容器之搬送加速度設為第一加速度，於判定為慎重地搬送之情況下，將容器之搬送加速度設為低於第一加速度之第二加速度。
藉此，因不僅根據收容於容器中之對象物之區分資訊，而且根據表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率來判定容器之搬送條件，故即便將屬於第一區分之對象物收容於容器內，若填充率為第一臨限值以上，亦判定為通常地搬送該容器，因此，可高效率地搬送容器。
又，若填充率為第一臨限值以上，則即便存在第一區分之收容物，因其他收容物亦作為緩衝材而發揮作用，故可保護第一區分之收容物免受由搬送所致之衝擊。
根據本申請案發明，即便於搬送包含應慎重地搬送之對象物作為收容物之容器之情況下，於可有效地保護收容物之狀態之情況下亦可通常地搬送容器，而可使搬送效率提高。
繼而，一面參照圖式一面對本申請案發明之搬送條件判定裝置、判定方法加以說明。
圖1為模式性地表示揀選(picking)運送作業場之圖。
該圖所示之揀選運送作業場100可分為揀選區域101與自動倉庫102。
揀選區域101為於排列設置有複數個之支架110配置有複數種對象物之區域。作業者於揀選區域101中，將自支架110拾取之對象物收容於稱為塑膠製可摺疊之集裝箱之容器200、或稱為瓦楞紙板製紙盒箱之容器200中。作業者於由資訊終端接收自中央電腦150(參照圖2)傳送之資訊，並一面將以何種對象物作為收容物收容於何種容器200中，收容物之各種類之數量為多少與上述資訊終端對照，一面將其收容。
於此階段中，中央電腦150把握將何種收容物之多少收容於容器200中。
自動倉庫102包含：排列設置有多數行之支架120；與於支架120之間移動，於與支架120之間移送容器200而搬送容器200之搬送裝置130。自動倉庫102為可將收容有收容物之容器200保管於支架120上之既定位置，視需要可取出保管之容器並將其搬出之倉庫。
搬送裝置130為可根據作為搬送對象之容器200之收容物之資訊判定搬送條件，且可切換搬送容器200時之加減速之條件不同之搬送模式的裝置。
圖2為表示搬送條件判定裝置之功能構成及裝置構成的方塊圖。
如該圖所示，搬送條件判定裝置140為用以判定收容有複數種對象物之容器200之搬送條件之裝置，作為功能部149包含：儲存部141、收容物資訊取得部142、判定部143、數量資訊取得部144，進而包含顯示裝置145。
儲存部141為儲存對象物之種類及與此相關之資訊之裝置。作為儲存部141，例如，可例示硬碟等讀寫自如之儲存裝置。於本實施形態之情況下，儲存部141儲存對象物資訊146與容器資訊147。
圖3為表示儲存於儲存部中之對象物資訊之圖。
如該圖所示，對象物資訊146由表示對象物種類之品種代碼與附加於此之品名、及作為形態資訊之一的容積、區分資訊、重量資訊等而構成。
圖4為表示儲存於儲存部中之容器資訊之圖。
如該圖所示，容器資訊147由表示容器200之種類之容器代碼與附加於此之作為容器形態資訊之一的內容積而構成。
收容物資訊取得部142為對於各收容物取得關於作為收容於容器(200)中之對象物之收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊的處理部。於本實施形態之情況下，收容物資訊取得部142自中央電腦150取得成為判定對象之容器200之種類與收容物之種類，自儲存於儲存部141中之對象物資訊146取得關於各收容物作為形態資訊之一的容積、區分資訊與重量資訊。又，自儲存於儲存部141中之容器資訊147取得作為成為判定對象之容器200之容器形態資訊之一的內容積。再者，作為其他形態資訊，可例示底面積。
數量資訊取得部144為取得表示收容物之數量總數、與表示屬於第一區分之收容物數量之第一區分數的處理部。於本實施形態之情況下，數量資訊取得部144自中央電腦150取得收容於成為判定對象之容器200中收容物之各種類(各品種代碼)的數量，並藉由運算取得根據自收容物資訊取得部142所獲得之區分資訊而表示屬於第一區分之收容物數量的第一區分數與收容物之總數。
判定部143為如下處理部：於根據取得之區分資訊判明屬於第一區分之收容物收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器。於本實施形態之情況下，判定部143為進行如下處理之處理部。即，於與自收容物資訊取得部142取得之品種代碼對應之區分資訊中存在“1”之資訊之情況下，自數量資訊取得部144取得各品種代碼之收容物之數量，將該數量乘以與品種代碼對應之容積，算出將各品種代碼之積之全部相加之和作為整體形態資訊。
另一方面，取得內容積作為自收容物資訊取得部142所取得之容器200之容器形態資訊。然後，將上述整體形態資訊除以內容積，將其商乘以100而算出填充率。進而，比較預先設定之第一臨限值與填充率，於填充率大於第一臨限值之情況下，判定為通常地搬送容器200。
進而，於本實施形態之情況下，若根據取得之重量資訊算出之收容物之整體重量資訊為第二臨限值以上，則判定部143亦進行判定為慎重地搬送之處理。具體而言，判定部143進行如下處理。即，自數量資訊取得部144取得各品種代碼之收容物之數量，將該數量乘以與品種代碼對應之重量資訊，算出將各品種代碼之積之全部相加之和作為整體重量資訊。然後，比較預先設定之第二臨限值與整體重量資訊，於整體重量資訊大於第二臨限值之情況下，與上述填充率之判定無關，而判定為慎重地搬送容器200。
又，於本實施形態之情況下，判定部143算出相對於所取得之收容物總數之第一區分數比例之第一區分率，若所算出之第一區分率為第三臨限值以上，則亦進行判定為慎重地搬送之處理。具體而言，判定部143進行如下處理。即，自收容物資訊取得部142所取得收容物之區分資訊中存在“1”資訊之各品種代碼之數量，算出將該等數量相加之和作為第一區分數。另一方面，自數量資訊取得部144取得收容物之總數。然後，將上述第一區分數除以總數，將其商乘以100而算出第一區分率。進而，比較預先設定之第三臨限值與第一區分率，於第一區分率大於第三臨限值之情況下，即便填充率高於第一臨限值，亦判定為慎重地搬送容器200。
顯示裝置145為顯示判定部143之判定結果之裝置，例如，可列舉以顯示影像之液晶等構成之顯示裝置或於紙媒體顯示資訊之打印機等。
繼而，對使用上述搬送條件判定裝置140之搬送條件判定方法加以說明。
圖5為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。
如該圖所示，搬送條件判定裝置140之收容物資訊取得部142，係自中央電腦150取得作為判定對象之容器200之資訊與收容物之資訊(S100：收容物資訊取得步驟)。
於本實施形態之情況下，成為判定對象之容器200之種類為A，於該容器200中收容有品種代碼為AAAAAA與CCCCCC之對象物作為收容物。於此情況下，收容物資訊取得部142自中央電腦150取得之資訊係判定對象之容器200之容器代碼為A，品種代碼為AAAAAA與CCCCCC。
而且，收容物資訊取得部142係自儲存部141取得與容器代碼：A對應之各種資訊。具體的收容物資訊取得部142取得“內容積：1234”之資訊，使其與品種代碼AAAAAA對應而取得“容積：123”、“區分資訊：1(第一區分)”、“重量資訊：12”之資訊。又，使其與品種代碼CCCCCC對應而取得“容積：789”、“區分資訊：2(第二區分)”、“重量資訊：56”之資訊。
繼而，數量資訊取得部144取得收容物之各品種代碼之數量並取得收容物之總數(S103：數量資訊取得步驟)。
具體而言，於容器200中收容2個AAAAAA與1個CCCCCC之情況下，數量資訊取得部144取得“AAAAAA：2，CCCCCC：1”之資訊，取得將2與1相加之和即“3”作為總數。
繼而，判定部143係自數量資訊取得部144取得收容物之各品種代碼之數量“AAAAAA：2，CCCCCC：1”，並自收容物資訊取得部142取得各品種代碼之重量資訊“AAAAAA：12，CCCCCC：56”。然後，根據式2×12+1×56算出整體重量資訊：80(S106：整體重量算出步驟)。
又，判定部143自收容物資訊取得部142取得各品種代碼之形態資訊“AAAAAA：123，CCCCCC：789”。然後，根據式2×123+1×789算出作為整體形態資訊之容積總和：1035。使用容器200之內容積：1234，根據式1035÷1234×100取得填充率：83.9%(S109：填充率算出步驟)。
又，判定部143係自收容物資訊取得部142取得各品種代碼之區分資訊“AAAAAA：1，CCCCCC：2”。然後，根據區分資訊為“1”之AAAAAA之數量2與收容物之總數3，並根據式2÷3×100取得第一區分率：66.7%(S112：第一區分率算出步驟)。
繼而，相較於預先設定之第二臨限值與整體重量資訊，判定部143於整體重量資訊大於第二臨限值之情況下，判定為慎重地搬送(S115：整體重量判定步驟)。
如此，若收容於容器200中收容物整體之重量較重，則判定為慎重地搬送，藉此可減輕使容器200加減速時之搬送裝置等之負擔。又，藉由向搬送者呈現，而搬送者可選擇對應於容器200之搬送方法。
繼而，於整體重量為第二臨限值以下之情況下，判定部143根據自收容物資訊取得部142取得之區分資訊判斷“1”之有無(S118：區分資訊判斷步驟)。若區分資訊中無“1”，則判定部143判定為通常搬送。另一方面，於區分資訊中存在“1”之資訊之情況下，判斷填充率是否大於第一臨限值(S121：填充率判斷步驟)。若填充率未達第一臨限值，則判定部143判定為慎重搬送。
如此，即便於容器200中收容有屬於第一區分之對象物之情況下，亦可導出通常搬送容器200之結果。
另一方面，若填充率為第一臨限值以上，則為慎重起見，判定部143判斷第一區分率是否大於第三臨限值(S124：第一區分率判斷步驟)。於第一區分率大於第三臨限值之情況下，判定部143判定為慎重搬送。於第一區分率為第三臨限值以下之情況下，判定部143判定為通常搬送。
藉此，於將屬於第一區分之對象物較多地收容於容器200中之情況下，可慎重地搬送容器200。
最後，判定部143將判定結果顯示於顯示裝置145中(S125：顯示步驟)。
藉由以上，結束揀選作業之作業者等人可根據顯示裝置145中顯示之內容改變容器200之搬送狀態。
繼而，一面參照圖式一面對本申請案發明之搬送裝置加以說明。
圖6為表示搬送裝置之功能構成及裝置構成之方塊圖。
如該圖所示，搬送裝置130為設置於圖1所示之自動倉庫102之裝置，且為搬送收容有複數種對象物之容器200之裝置，作為功能部149包含儲存部141、收容物資訊取得部142、判定部143與數量資訊取得部144。再者，因功能部149之功能或作用與搬送條件判定裝置140所包含之功能部149相同，故省略其說明。
搬送裝置130包含控制手段131，其於藉由判定部143判定為通常搬送之情況下，將容器200之搬送加速度設為第一加速度，於判定為慎重搬送之情況下，將容器200之搬送加速度設為低於第一加速度之第二加速度。又，搬送裝置130包含藉由控制手段131改變搬送模式而將容器200搬送移載之驅動機構(未圖示)。
藉此，即便於搬送包含作為應慎重地搬送之對象物而區分於第一區分之對象物作為收容物之容器200之情況下，於容器200之填充率高於第一臨限值之情況下，亦可以第一加速搬送容器200，從而可使搬送效率提高。又，於收容於容器200中收容物整體重量大於第二臨限值之情況下，與收容物之種類無關而以第二加速度搬送，藉此可減輕搬送裝置130承載之負擔。進而，於第一區分率高於第三臨限值之情況下，由於應慎重地搬送之對象物大多收容於容器200之中，故與填充率無關而以第二加速度搬送，可保護收容物。
再者，用以使電腦執行以上述實施形態說明之各步驟中之處理之程式亦包含於本申請案發明中。當然，記錄有該程式之記錄媒體亦包含於本申請案發明之技術範圍內。
又，本申請案發明並不限定於上述實施形態。例如，亦可將任意地組合本說明書中記載之構成要素而實現之其他實施形態作為本申請案發明之實施形態。又，相對於上述實施形態，於不脫離本申請案發明之主旨，即，申請專利範圍中記載之內容所示之含義之範圍內，熟悉本技藝者實施所想之各種變形而獲得之變形例亦包含於本申請案發明中。
例如，本申請案發明亦包含根據如圖7所示之流程圖判定之搬送條件判定裝置。即，即便於將區分資訊為“1”之對象物收容於容器200中之情況下，只要為若填充率高於第一臨限值，則判定為通常搬送之搬送條件判定裝置，則包含於本申請案發明中。
又，使用容積作為形態資訊而判斷填充率，但亦可將相對於容器底面積之整體收容物面積總和作為填充率而進行判斷。
又，將第一區分率設為相對於收容物之第一區分數比例，代替此，或與此同時，將相對於整體收容物之容積總和即容積總和的屬於第一區分之收容物之容積總和比例與臨限值相比較，若比例較高，則可判定為慎重地搬送。
本申請案發明可利用於包含將複數種商品揀選而收容於容器中揀選區域之運送作業場，具體而言，可應用於向作業者呈現搬送條件之行動終端、或根據搬送條件可改變搬送模式之自動倉庫。
100．．．揀選運送作業場
101．．．揀選區域
102．．．自動倉庫
110、120．．．支架
130．．．搬送裝置
131．．．控制手段
140．．．搬送條件判定裝置
141．．．儲存部
142．．．收容物資訊取得部
143．．．判定部
144．．．數量資訊取得部
145．．．顯示裝置
146．．．對象物資訊
147．．．容器資訊
149．．．功能部
150．．．中央電腦
200．．．容器
S100．．．收容物資訊取得步驟
S103．．．數量資訊取得步驟
S106．．．整體重量算出步驟
S109．．．填充率算出步驟
S112．．．第一區分率算出步驟
S115．．．整體重量判定步驟
S118．．．區分資訊判斷步驟
S121．．．填充率判斷步驟
S124‧‧‧第一區分率判斷步驟
S125‧‧‧顯示步驟
圖1為模式性地表示揀選運送作業場之圖。
圖2為表示搬送條件判定裝置之功能構成及裝置構成之方塊圖。
圖3為表示儲存於儲存部中之對象物資訊之圖。
圖4為表示儲存於儲存部中之容器資訊之圖。
圖5為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。
圖6為表示搬送裝置之功能構成及裝置構成之方塊圖。
圖7為表示搬送條件判定方法之流程之流程圖。
140．．．搬送條件判定裝置
141．．．儲存部
142．．．收容物資訊取得部
143．．．判定部
144．．．數量資訊取得部
145．．．顯示裝置
149．．．功能部
150．．．中央電腦
Claims (6)
- 一種搬送條件判定裝置，其係用以判定以混雜之狀態收容有複數種對象物之容器之搬送條件者，其包含：收容物資訊取得部，其對於各收容物取得關於作為收容於容器中之對象物即收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊；及判定部，其於根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物與屬於第二區分之收容物以混雜之狀態收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器。
- 如申請專利範圍第1項之搬送條件判定裝置，其中，上述收容物資訊取得部進而取得關於收容物重量資訊之重量資訊，且若根據上述重量資訊所算出之收容物之整體重量資訊為第二臨限值以上，則上述判定部判定為慎重地搬送。
- 如申請專利範圍第1或2項之搬送條件判定裝置，其中，進而包含用以取得表示收容物數量總數、與表示屬於第一區分之收容物數量之第一區分數的數量資訊取得 部，且上述判定部算出相對於上述總數之第一區分數比例之第一區分率，若所算出之第一區分率為第三臨限值以上，則判定為慎重地搬送。
- 如申請專利範圍第1或2項之搬送條件判定裝置，其中，進而包含用以顯示上述判定部之判定結果之顯示裝置。
- 一種搬送裝置，其係搬送以混雜之狀態收容有複數種對象物之容器者，其包含：收容物資訊取得部，其對於各收容物取得關於作為收容於容器中之對象物即收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分之區分資訊；判定部，其於根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物與屬於第二區分之收容物以混雜之狀態收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定為通常地搬送該容器；及控制手段，其於根據上述判定部判定為通常地搬送之情況下，將容器之搬送加速度設為第一加速度，於判定為慎重地 搬送之情況下，將容器之搬送加速度設為低於第一加速度之第二加速度。
- 一種搬送條件判定方法，其係用以判定以混雜之狀態收容有複數種對象物之容器之搬送條件者，其包含：收容物資訊取得部對於各收容物取得關於作為收容於容器中之對象物即收容物形態的資訊之形態資訊，與表示慎重地搬送之對象物所屬之第一區分、或通常地搬送之對象物所屬之第二區分的區分資訊，於根據上述區分資訊判明屬於第一區分之收容物與屬於第二區分之收容物以混雜之狀態收容於上述容器中之情況下，算出表示整體形態資訊與容器形態資訊之關係之填充率，而上述整體形態資訊表示根據上述形態資訊所獲得之收容物整體形態，上述容器形態資訊為表示容器之收容空間形態之資訊，若所算出之填充率為第一臨限值以上，則判定部判定為通常地搬送該容器。
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Patent Citations (4)
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|---|---|---|---|---|
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