JP2000062913A - 自走台車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動倉庫の荷の種類や重量に応じて自走台車
の加速度及び減速度を変更する手段を設け、荷の転倒や
荷崩れ等を防止し、自走台車の最適な走行を可能にす
る。 【構成】 自走台車の加減速度設定手段を設け、自走台
車に積載した荷の種類や重量に応じそれぞれ加速度と減
速度とを設定する。この設定手段ではユーザが設定する
場合と、荷の重量に応じ自動的に加減速度を設定する場
合とがある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の利用分野】この発明は、自走台車システムに関
し、自走台車の加速度と減速度とをそれぞれ制御装置か
ら設定できる自走台車システムに関する。

【０００２】

【従来技術】自動倉庫や工場等での荷搬送用の自走台車
は、停止状態から例えば定格速度に達するまで加速し、
目的位置に近づくと減速して停止する。搬送効率を向上
させるため自走台車の移動時には定格速度で移動させ、
この定格速度までの加速度と減速時の減速度をなるべく
大きくし、短時間で台車を移動、停止させ、荷の搬送を
行う。一方搬送する荷の種類は様々で、重量が大きいも
のや軽量のもの、液体のようにこぼれ易いもの、荷姿が
不安定なもの等がある。また台車は常に実荷で移動する
のではなく、空荷で目的位置まで移動することもある。

【０００３】空荷では荷の状態を考慮する必要がない
が、実荷では荷を転倒させず搬送台車から荷崩れさせる
ことなく搬送することが重要である。また荷が液体であ
れば台車の急な加速や減速により容器の中身がこぼれる
ことや、液体の揺れにより容器内上部に液体が付着する
ことを防止しなければならない。しかし荷の種類や空
荷，実荷に関わらず常に台車の加減速度を一定にすれ
ば、搬送中に荷が転倒や荷崩れしたり、液体がこぼれる
ことがある。また台車をガイドするレールに結露が生じ
ることがあり、このため特に減速時にスリップし、目的
位置に停止できずにオーバーランすることがある。

【０００４】

【発明の課題】請求項１〜３の発明の課題は、荷の搬送
時の状況に応じて台車の加減速度をユーザが設定自在に
し、最適な走行を可能にすることにある。請求項２の発
明の追加の課題は、台車が空荷か実荷かに応じて最適な
走行を可能にすることにある。請求項３の発明での追加
の課題は、台車に積載した荷の重量に応じた最適な走行
を可能にすることにある。

【０００５】

【発明の構成】この発明は、レールにガイドされて移動
し荷を搬送するための自走台車と、この自走台車の動作
を制御するための制御装置とを設けた自走台車システム
において、前記制御装置に、前記自走台車の加減速度を
設定するための加減速度設定手段を設けたことを特徴と
する（請求項１）。

【０００６】好ましくは、前記レールの端部付近に前記
制御装置の制御端末を設けて、その画面で加減速度を設
定自在にし、かつ自走台車が空荷か実荷かで加減速度を
別個に設定可能に前記加減速度設定手段を構成する（請
求項２）。また好ましくは、前記自走台車に荷の重量を
測定するための重量センサを設けて、前記加減速度設定
手段での設定値を重量センサの出力に応じて変更する
（請求項３）。

【０００７】

【発明の作用と効果】請求項１の発明では、自走台車の
動作を制御するための制御装置の加減速度設定手段か
ら、荷搬送時の状況に応じて自走台車の加減速度をユー
ザが設定出来るようにする。例えば固定の基準加減速度
に対して、荷の種類や状態等によりその都度加減速度を
この基準に対する割合として設定可能にする。荷の種類
や状態、荷姿等の変更に対応して、ユーザが自走台車の
加減速度を異ならせると、荷の転倒や荷崩れを防止でき
る。また結露等の使用環境の変化で台車がスリップしオ
ーバーランすることを防止でき、目的位置に正確に停止
させることができる。

【０００８】請求項２の発明では、前記加減速度設定手
段において自走台車が空荷か実荷かにより、台車の加減
速度を別個に設定できるようにする。空荷の場合は台車
が例えば基準加減速度で移動しても、荷の状態を監視す
る必要はなく、台車のオーバーランを防止できれば良
い。一方実荷では荷の種類、荷姿や状態に対応して荷の
転倒や荷崩れ等を防止するため、加減速度を変更出来る
ようにする。実荷では荷の重量から生じる慣性力が働く
のに対し、空荷ではこのような慣性力はない。そのため
実荷の加速時に、空荷の場合と同じ加速度で加速するの
は無理がある。一方減速時には、実荷では空荷の場合よ
りも慣性力が大きくなるのでオーバーラン等の恐れがあ
る。実荷か空荷かで加減速度を別個に設定できれば、台
車の最適走行が可能になり、効率的に荷の搬出入ができ
る。また入出庫ステーションの付近の制御端末でこの加
減速度設定を行うこととすれば、作業者が荷の状態に対
応してその場で設定できるので便利である。

【０００９】請求項３の発明では、重量センサで測定し
た荷の重量に応じ、加減速度設定手段で設定した台車の
加速度とを変更する。台車の加減速度を積載した荷の重
量に応じて変更すれば、荷からの慣性力に応じた最適の
走行制御ができる。荷の重量は台車に設けた重量センサ
により検出し、荷の重量が大きい場合、例えば加減速度
をユーザの設定値より１ランク下の値とする。

【００１０】

【実施例】図１〜図６に実施例を示す。まず図１，図２
に、実施例の自走台車システムで用いた自動倉庫２の構
造を示す。実施例では自動倉庫の場合を示すが、これに
限るものではない。図において４，６は複数の格納スペ
ース７に荷８を収容するための棚で、スタッカークレー
ン等の自走台車１０の片側もしくは両側に配置してあ
る。１２は現場で自走台車１０の動作を制御するための
制御端末で、図示しない自動倉庫の制御コンピュータに
接続されている。自動倉庫２はこれ以外に、複数の自動
倉庫２を統括する倉庫コンピュータからの指示や、自走
台車１０に設けた自走台車制御装置からの指示でも動作
する。１４，１６は入出庫ステーションで、実施例では
入出庫ステーション１４，１６付近に制御端末１２を設
けたが、棚４，６の両端以外の中央部等に追加して設け
ることもある。

【００１１】図２に示すように、自走台車１０の下部に
は下部フレーム１８が有り、１９は棚４，６間に設けた
走行通路で、自走台車１０はこの走行通路１９に設けた
レール２０上を移動する。２２は天井ガイドレール２２
で、自走台車１０の上部フレーム２４を支持して自走台
車１０を位置決めする。２６，２６は例えば２本のマス
トで、２８は一方のマストに設けた梯子で、メンテナス
作業時等に利用する。３０は自走台車１０の走行機構
で、３４は昇降台３２の昇降機構である。３６はロード
セル等の重量センサ、３８，３８は荷姿センサで、それ
ぞれ昇降台３２に設け、重量センサ３６で搬送する荷８
の重量を検出し、荷姿センサ３８，３８で荷８のサイズ
や正しく昇降台３２に積載されているか等を検出する。

【００１２】図１に示したように、走行通路１９の両側
に棚４，６が立設しており、端末１２等の指示で、自走
台車１０の走行と、昇降台３２の昇降と、昇降台３２に
備えた図示しないフォークやドロア等の出退運動を制御
し、荷を棚４，６の格納スペース７や入出庫ステーショ
ン１４，１６へ出し入れする。このような荷８の搬送条
件に関し、端末１２から自走台車１０の走行状態を設定
できるようにする。ここで走行状態とは、台車１０の走
行速度以外に、定格速度に達するまでの加速度と、定格
速度から目的位置で停止するための減速度を言い、この
加減速度設定を端末１２で行う。

【００１３】図３は、実施例での加減速度制御を示すブ
ロック図である。４０は端末１２の操作画面で、ユーザ
はこの操作画面４０を用い加減速度割合を設定する。４
２は加減速度制御手段で、画面４０でユーザ設定した値
に応じ、加減速度制御信号で台車１０の加減速度を制御
する。なお図３において、台車１０に重量センサ３６を
設けない場合には、センサ３６からの信号を無視すれば
良い。

【００１４】図４を用い、実施例での自走台車システム
の加減速度設定処理について説明する。加減速度割合の
設定は操作画面４０のメンテナンス画面で行わせ、加速
度割合と減速度割合とをそれぞれ空荷と実荷との４項目
に対し設定できるようにした。ここでは空荷の加速度割
合を加速空荷、空荷の減速度割合を減速空荷、実荷の加
速度割合を加速実荷、実荷の減速割合を減速実荷とす
る。自動倉庫の種類，荷の荷重等により台車の定格走行
速度や定格加減速度が定められており、この定格加減速
度をここでは基準加減速度とし、この基準加減速度に対
しユーザが荷の種類や荷姿等に応じ加減速度の割合を自
由に設定できるようにする。例えば台車速度は１００ｍ
／分程度で、停止状態から数秒で定格速度に達すること
が望ましく、逆に定格速度で走行する台車は目的位置に
近づくと数秒で停止することが搬送効率を上げるために
要求される。しかし荷の重量や種類、形状等が様々であ
る場合にも常に基準加減速度で走行させることは、荷が
転倒したり、荷が液体ならばこぼれたりすることがあ
る。また結露等で走行条件が劣化し、台車１０がスリッ
プしオーバーランすることがある。

【００１５】そこでユーザは端末１２の操作画面４０で
走行加減速度の割合を設定する。ここでユーザは全ての
項目に対し設定値を与える必要はなく、設定の無い項目
に対しては後述のように割合値を自動的に定める。ユー
ザがどの項目に対しても入力をしない、すなわち操作画
面４０で割合設定をしなければ、予め記憶されているデ
フォルト値で良いとユーザが判断したとしてこれを確認
させ、このデフォルト値を用いる。ユーザが少なくとも
１個の項目に対して設定すれば、その他の未設定の項目
に対し値を与える。ここで４項目共にユーザが設定すれ
ば、その値でよいかを確認させる。

【００１６】ここで割合値には、基準加速度の例えば１
００％，８０％，６０％，４０％，２０％，１０％等を
用い、走行条件に応じこの内のいずれかの値を選択す
る。すなわちユーザは、加速空荷を８０％，減速空荷を
８０％，加速実荷を６０％，減速実荷を６０％などと設
定する。

【００１７】未設定の項目に対して値を定めるために
は、基準加減速度に対する割合を示すテーブル（ＬＵ
Ｔ）を予め設け、これを参照して該当する他の項目の値
を得る。例えばユーザが加速空荷に対し１００％と設定
し、他の項目に対しては設定が無い場合は、図４に示す
テーブルの第１列目の値を用い減速空荷を１００％，加
速実荷を８０％，減速実荷を８０ ％とする。またユー
ザが加速空荷を６０％，加速実荷を２０％と設定すれ
ば、テーブルでは空荷，実荷が対となっているため、こ
こから減速空荷を６０％，減速実荷は２０％と値を得
る。このように４項目のうち１項目が設定されれば、そ
の値のある列の各々の値を用いればよく、また例えば加
速空荷と加速実荷の場合とが１項目ずつ設定されれば、
それと対の減速空荷，減速実荷の値をそれぞれ用いる。
このテーブルでは実荷での加速度と減速度とをそれぞれ
空荷の場合より１ランク下の値とし、実荷での走行の安
全性を考慮したが、これらテーブルの値は任意に定め
る。このようにして４項目共に値が決まれば、操作画面
４０でその値を表示し、ユーザに対し確認させ、その後
デフォルト値を更新し、次にデフォルト値が更新される
まで、その値で決まる加減速度で台車１０を走行させ
る。

【００１８】このようにユーザは荷８の種類や結露が多
い等、台車の走行条件により基準加減速度に対する割合
を設定できる。ユーザによる設定がない項目に対しては
テーブルを用いて値を定め、デフォルト値を更新する。
すなわち台車の走行条件に応じ台車の加減速度の調整が
できるので、台車の最適な走行が可能になる。

【００１９】次に図５及び図６を用い、変形例について
説明する。変形例では昇降台３２に重量センサ３６を設
け荷８の重量を測定させるので、ユーザは実荷か空荷か
を区別せずに加速度割合と減速割合とをそれぞれ設定す
れば良い。画面４０に表示される値に対し特に更新が必
要ないときは、デフォルト値を用いる。加速度割合か減
速度割合が設定されれば、その値をデフォルト値として
更新し、ユーザが設定していない割合に対しては、予め
設定されている値をデフォルト値として用いる。ここで
は上記の実施例でのように未設定の値に対し、設定値を
更新しない。しかし台車１０に備えたロードセル等の重
量センサ３６で荷８の重量をその都度測定し、荷８の重
量に応じ記憶してある加速度割合と減速度割合のデフォ
ルト値をその都度変更する。

【００２０】図６を用い、この加減速度制御を説明す
る。空荷や荷８の重量が軽量の場合、図５で既に設定さ
れているデフォルト値と同じ値を用い、加減速度をデフ
ォルト値から変更せずに台車１０を走行させる。重量が
中であればデフォルト値より１ランク下の値とし、重量
が大きければデフォルト値より２ランク下の値とし、加
減速度を減少させる。例えば加速度割合と減速度割合と
をそれぞれユーザが８０％，８０％と設定していた場合
でも、荷８が重量大ならそれぞれ４０％，４０％、重量
が中程度ならそれぞれ６０％，６０％、軽量なら変更せ
ずに８０％，８０％とし、加速度と減速度とを制御して
台車１０を走行させる。即ち重量が大きい場合に基準加
減速度に加わる慣性力も大きく台車１０の適正な走行が
困難になるため、荷８の重量に応じ加減速度を自動的に
調整・制御し、最適な走行を可能にする。この変形例で
はユーザが設定した値がデフォルト値として常時記憶さ
れており、荷８の重量に応じてその都度このデフォルト
値から調整し、加減速度を制御する。ここで荷８の重量
の重，中，軽は、適宜に定めれば良い。

【００２１】この変形例では荷８の重量により加減速度
割合を決定するが、他に昇降台３２に設置した荷姿セン
サ３８で荷８の形状を検出し、安定した形状か不安定な
形状かで、加減速度割合を変更することとしても良い。
また液体のように特殊な荷の場合に、荷の種類を指定
し、デフォルト値よりも１ランク下の加減速度を用いる
ようにしても良い。

【００２２】以上のように自走台車１０の走行に際し、
ユーザが加速度と減速度とをそれぞれ設定する。その結
果、荷姿等の変更に対応して安定して荷を搬送すること
が出来る。特に実施例での加減速度設定では、実荷と空
荷の場合とに分けて、ユーザがそれぞれ設定することが
できるので、重量に応じて荷の搬送が安全に出来る。ま
た変形例では荷の重量により加減速度を変更するので、
そのつど荷の最適な搬送が可能になり、荷の転倒や液体
のこぼれ等も防止でき、オーバーラン等の事故を防止す
ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例での自動倉庫の要部斜視図

【図２】 実施例での自動倉庫での自走台車の正面図

【図３】 実施例での加減速度制御を示すブロック図

【図４】 実施例の空荷と実荷の場合の加減速度設定
処理を示すフローチャート

【図５】 変形例の加減速度設定処理を示すフローチ
ャート

【図６】 変形例での加減速度制御を示すフローチャ
ート

【符号の説明】

２ 自動倉庫 ４，６ 棚 ７ 格納スペース ８ 荷 １０ 自走台車 １２ 制御端末 １４，１６ 入出庫ステーション １８ 下部フレーム １９ 走行通路 ２０ レール ２２ 天井ガイドレール ２４ 上部フレーム ２６ マスト ２８ 梯子 ３０ 走行機構 ３２ 昇降台 ３４ 昇降機構 ３６ 重量センサ ３８ 荷姿センサ ４０ 操作画面 ４２ 加減速度制御手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールにガイドされて移動し荷を搬送す
   るための自走台車と、この自走台車の動作を制御するた
   めの制御装置とを設けた自走台車システムにおいて、 前記制御装置に、前記自走台車の加減速度を設定するた
   めの加減速度設定手段を設けたことを特徴とする、自走
   台車システム。
2. 【請求項２】 前記レールの端部付近に前記制御装置の
   制御端末を設けて、その画面で加減速度を設定自在に
   し、かつ自走台車が空荷か実荷かで加減速度を別個に設
   定可能に前記加減速度設定手段を構成したことを特徴と
   する、請求項１の自走台車システム。
3. 【請求項３】 前記自走台車に荷の重量を測定するため
   の重量センサを設けて、前記加減速度設定手段での設定
   値を重量センサの出力に応じて変更するように構成した
   ことを特徴とする、請求項１の自走台車システム。