JP2022062719A - 物品収納設備 - Google Patents
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Abstract
【課題】搬送台車に対するメンテナンス作業が行いやすい物品収納設備の実現。【解決手段】搬送台車１２を保持する保持部５０Ｂを複数備えた保管部５０と、複数の走行経路と複数の保持部５０Ｂとの間で搬送台車１２を搬送する搬送装置４と、搬送装置４を制御する制御部と、搬送台車１２のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を備え、制御部は、第一状態台車１２Ａを対象走行経路ＲＴから第一状態保持部５０ＢＡに搬送した後、第二状態台車１２Ｂを第二状態保持部５０ＢＢから対象走行経路ＲＴに搬送するように、搬送装置４を制御する。【選択図】図１１
Description
本発明は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備えている物品収納設備に関する。
かかる物品収納設備の従来例が、特開平０３－２６７２０４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品収納設備は、複数の収納搬送部の夫々に、収納棚（棚４）と搬送台車（ピッカー６）と入庫用昇降台１２と出庫用昇降台１７とを備えている。搬送台車は、入庫用昇降台１２から収納棚に物品を搬送し、収納棚から出庫用昇降台１７に物品を搬送する。
このような物品収納設備では、搬送台車が走行経路にある状態でその搬送台車に対してメンテナンス作業を行うが、搬送台車が走行する走行経路が上下方向に並んでおり、また、走行経路の周囲に収納棚が存在しているため、メンテナンス作業を行い難く作業に時間を要すると共に、メンテナンス作業の対象となる搬送台車以外の周辺の搬送台車の走行も停止させる必要が生じ得るなど、物品収納設備の稼働効率が低下する場合があった。
そこで、搬送台車に対するメンテナンス作業が行い易く、設備の稼働効率の低下を抑制することができる物品収納設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品収納設備の特徴構成は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備え、
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する点にある。
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する点にある。
この構成によれば、判定部によってメンテナンス作業が必要と判断された搬送台車は、対象走行経路から第一状態保持部に搬送され、メンテナンス作業が終了している等によってメンテナンス作業が必要ない搬送台車が、第二状態保持部から対象走行経路に搬送される。そのため、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から取り出した後、直ぐに別の搬送台車によって物品を搬送することが可能となる。そのため、物品の搬送作業の停止を短時間に抑えることができ、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。また、メンテナンス作業が必要な搬送台車は対象走行経路から取り出して第一保管部に搬送することで、走行経路の外で搬送台車に対してメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車に対するメンテナンス作業の効率も高めることができる。
１．実施形態
作業台車を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する倉庫としての自動倉庫１と、物品Ｗを搬送する物品搬送車２と、作業者が押引操作可能な作業台車３（図４参照）と、作業台車３を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン４と、が備えられている。本実施形態では、物品Ｗは、パレットとそのパレットに段積みされた複数の荷とで構成されている。
作業台車を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する倉庫としての自動倉庫１と、物品Ｗを搬送する物品搬送車２と、作業者が押引操作可能な作業台車３（図４参照）と、作業台車３を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン４と、が備えられている。本実施形態では、物品Ｗは、パレットとそのパレットに段積みされた複数の荷とで構成されている。
図２及び図３に示すように、自動倉庫１は、上下方向Ｚに並べて設置された複数の収納搬送部６と、複数の収納搬送部６の夫々に対して設置された第一搬送コンベヤ７と、昇降自在な昇降台８と、第二搬送コンベヤ９と、を備えている。複数の第一搬送コンベヤ７と昇降台８と第二搬送コンベヤ９とを有して構成される搬送ユニットは、自動倉庫１に物品Ｗを入庫するときに用いる入庫用の搬送ユニットと、自動倉庫１から物品Ｗを出庫するときに用いる出庫用の搬送ユニットと、が設けられている。
〔収納搬送部〕
収納搬送部６は、物品Ｗを収納する収納棚１１と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送台車１２と、第一方向Ｘに沿って設置された一対の第一走行レール１３と、第二方向Ｙに沿って設置された一対の第二走行レール１４と、を備えている。図１に示すように、走行経路Ｒは、第一走行経路Ｒ１と第二走行経路Ｒ２とを含み、搬送台車１２の親台車１８は、一対の第一走行レール１３上を走行することで第一走行経路Ｒ１に沿って走行し、搬送台車１２の子台車１９は、一対の第二走行レール１４上を走行することで第二走行経路Ｒ２に沿って走行する。収納棚１１は、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの両側の夫々に備えられており、その第二方向Ｙの両側の夫々において第一方向Ｘに並ぶ状態で複数備えられている。尚、本実施形態では、第二方向Ｙは、第一方向Ｘに対して平面視で直交する方向である。また、第一方向Ｘにおける一方側を第一方向第一側Ｘ１と称し、その反対側を第一方向第二側Ｘ２と称する。また、第二方向Ｙにおける一方側を第二方向第一側Ｙ１と称し、その反対側を第二方向第二側Ｙ２と称する。
収納搬送部６は、物品Ｗを収納する収納棚１１と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送台車１２と、第一方向Ｘに沿って設置された一対の第一走行レール１３と、第二方向Ｙに沿って設置された一対の第二走行レール１４と、を備えている。図１に示すように、走行経路Ｒは、第一走行経路Ｒ１と第二走行経路Ｒ２とを含み、搬送台車１２の親台車１８は、一対の第一走行レール１３上を走行することで第一走行経路Ｒ１に沿って走行し、搬送台車１２の子台車１９は、一対の第二走行レール１４上を走行することで第二走行経路Ｒ２に沿って走行する。収納棚１１は、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの両側の夫々に備えられており、その第二方向Ｙの両側の夫々において第一方向Ｘに並ぶ状態で複数備えられている。尚、本実施形態では、第二方向Ｙは、第一方向Ｘに対して平面視で直交する方向である。また、第一方向Ｘにおける一方側を第一方向第一側Ｘ１と称し、その反対側を第一方向第二側Ｘ２と称する。また、第二方向Ｙにおける一方側を第二方向第一側Ｙ１と称し、その反対側を第二方向第二側Ｙ２と称する。
図５に示すように、一対の第一走行レール１３は、第二方向Ｙに間隔を空けた状態で互いに同じ高さに設置されている。また、一対の第二走行レール１４は、第一方向Ｘに間隔を空けた状態で互いに同じ高さに設置されている。一対の第一走行レール１３は、１組のみ備えられている。一対の第二走行レール１４は、複数の収納棚１１の夫々に対して備えられており、複数組備えられている。
収納搬送部６について説明を加えると、収納搬送部６は、第二方向Ｙに沿って設置された一対のビーム材１５を複数組備えている。一対のビーム材１５は、上下方向Ｚに延びる基部１５Ａと、基部１５Ａの下端部から第一方向Ｘの内側に延びる第一延在部１５Ｂと、基部１５Ａの上端部から第一方向Ｘの外側に延びる第二延在部１５Ｃと、を備えている。
一対のビーム材１５における一対の第一延在部１５Ｂの夫々によって第二走行レール１４が形成されており、一対のビーム材１５における一対の第二延在部１５Ｃによって収納棚１１が形成されている。より詳しくは、一対の第二延在部１５Ｃの上面が、収納棚１１における物品Ｗが載置される載置面となっている。
一対のビーム材１５における一対の第一延在部１５Ｂの夫々によって第二走行レール１４が形成されており、一対のビーム材１５における一対の第二延在部１５Ｃによって収納棚１１が形成されている。より詳しくは、一対の第二延在部１５Ｃの上面が、収納棚１１における物品Ｗが載置される載置面となっている。
収納棚１１に収納された物品Ｗは、その第一方向Ｘの両端部が一対のビーム材１５の第二延在部１５Ｃによって下方から支持される。そして、一対の第二走行レール１４は、第一方向Ｘにおいて一対の第二延在部１５Ｃの間に位置し、且つ、一対の第二延在部１５Ｃ（収納棚１１）より低い高さに位置している。
〔歩廊〕
自動倉庫１には、作業者が歩行可能な歩廊１６が備えられている。歩廊１６として、一対の第一走行レール１３の間を作業者が歩行するための第一歩廊１６Ａと、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの外側を作業者が歩行するための第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃと、がある。第一歩廊１６Ａは、一対の第一走行レール１３の間に位置するように設置されている。第二歩廊１６Ｂは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第一側Ｙ１に隣接するように設置されている。
第三歩廊１６Ｃは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第二側Ｙ２に隣接するように設置されている。第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃは、第一歩廊１６Ａとの間で作業者が乗り移り可能に配置されている。
本実施形態では、上下方向Ｚに隣接する第一走行レール１３の間隔が、作業者が歩行可能な間隔以上となっているため、上下方向Ｚに並ぶ複数の収納搬送部６の夫々に対して歩廊１６を設置している。本実施形態では、作業者が歩行可能な間隔は、成人男性の平均身長としている。
自動倉庫１には、作業者が歩行可能な歩廊１６が備えられている。歩廊１６として、一対の第一走行レール１３の間を作業者が歩行するための第一歩廊１６Ａと、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの外側を作業者が歩行するための第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃと、がある。第一歩廊１６Ａは、一対の第一走行レール１３の間に位置するように設置されている。第二歩廊１６Ｂは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第一側Ｙ１に隣接するように設置されている。
第三歩廊１６Ｃは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第二側Ｙ２に隣接するように設置されている。第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃは、第一歩廊１６Ａとの間で作業者が乗り移り可能に配置されている。
本実施形態では、上下方向Ｚに隣接する第一走行レール１３の間隔が、作業者が歩行可能な間隔以上となっているため、上下方向Ｚに並ぶ複数の収納搬送部６の夫々に対して歩廊１６を設置している。本実施形態では、作業者が歩行可能な間隔は、成人男性の平均身長としている。
第二歩廊１６Ｂの第一方向第一側Ｘ１の縁部及び第二方向第一側Ｙ１の縁部に固定柵２９が立設されている。また、第三歩廊１６Ｃの第一方向第一側Ｘ１の縁部及び第二方向第二側Ｙ２の縁部に固定柵２９が立設されている。また、第一歩廊１６Ａの第一方向第一側Ｘ１の縁部には、上下方向Ｚに移動可能な移動柵３０が立設されている。
移動柵３０は、閉じ位置と、この閉じ位置から上方に移動させた開き位置と、に移動可能に構成されている。閉じ位置は、移動柵３０の下端の高さが搬送台車１２の上端より高く且つ作業台車３の上端より低い位置であり、移動柵３０が閉じ位置にある状態では、搬送台車１２は移動柵３０の下方を通過できるが作業台車３は移動柵３０の下方を通過できないようになっている。開き位置は、移動柵３０の下端の高さが搬送台車１２の上端及び作業台車３の上端より高い位置であり、移動柵３０が開き位置にある状態では、搬送台車１２と作業台車３の双方が移動柵３０の下方を通過できるようになっている。移動柵３０に対して、移動柵３０が閉じ位置にあることを検出する第一検出部Ｓ１が備えられている。
〔搬送台車〕
搬送台車１２は、第一方向Ｘに沿って第一走行レール１３上を走行する親台車１８と、第二方向Ｙに沿って第二走行レール１４上を走行する子台車１９と、を有している。親台車１８は、子台車１９を載置可能に構成されており、子台車１９を親台車１８に載置している状態では、親台車１８を第一方向Ｘに沿って移動させることで、この親台車１８と一体的に子台車１９も第一方向Ｘに沿って移動する。
搬送台車１２は、第一方向Ｘに沿って第一走行レール１３上を走行する親台車１８と、第二方向Ｙに沿って第二走行レール１４上を走行する子台車１９と、を有している。親台車１８は、子台車１９を載置可能に構成されており、子台車１９を親台車１８に載置している状態では、親台車１８を第一方向Ｘに沿って移動させることで、この親台車１８と一体的に子台車１９も第一方向Ｘに沿って移動する。
親台車１８は、第一走行レール１３上を転動する第一走行車輪２１と、物品Ｗを支持すると共に物品Ｗを第二方向Ｙに搬送する搬送コンベヤ２２と、第三走行レール２３と、を備えている。親台車１８は、第一走行レール１３に沿って走行する。
親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続される。尚、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三走行レール２３との位置関係が一直線上に並び、第二走行レール１４と第三走行レール２３との間で子台車１９が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
親台車１８が入庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置にある状態では、親台車１８は、入庫用の第一搬送コンベヤ７からの物品Ｗを搬送コンベヤ２２上に搬送することができる。また、親台車１８が出庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置にある状態では、親台車１８は、搬送コンベヤ２２上の物品Ｗを出庫用の第一搬送コンベヤ７に搬送することができる。
子台車１９は、第二走行レール１４上及び第三走行レール２３上を転動する第二走行車輪（図示せず）と、物品Ｗを下方から支持する支持台２７と、支持台２７を昇降させる昇降装置（図示せず）と、を備えている。子台車１９は、第二走行レール１４に沿って走行する。そして、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続されている状態では、子台車１９は、第三走行レール２３上から第二走行レール１４上に移動することで収納棚１１に沿って走行する。また、子台車１９は、第二走行レール１４上から第三走行レール２３上に移動することで、親台車１８に載置される。
子台車１９の支持台２７は、昇降装置により上昇位置と下降位置とに昇降する。上昇位置は、支持台２７の上面（物品Ｗを載置する面）が、第二延在部１５Ｃの上面（物品Ｗを載置する面）や搬送コンベヤ２２の上面（物品Ｗを載置する面）より上方に位置する。下降位置は、支持台２７の上面が、第二延在部１５Ｃの上面や搬送コンベヤ２２の上面より下方に位置する。
そのため、子台車１９が第二走行レール１４上にある状態では、支持台２７を上昇位置から下降位置に移動させることで支持台２７に支持していた物品Ｗを一対の第二延在部１５Ｃに載せて収納棚１１に収納することができる。また、子台車１９が第二走行レール１４上にある状態では、支持台２７を下降位置から上昇位置に移動させることで、収納棚１１に収納されていた物品Ｗを支持台２７によって一対の第二延在部１５Ｃから持ち上げて当該物品Ｗを支持台２７によって支持することができる。
子台車１９が第三走行レール２３上にある状態では、支持台２７を上昇位置から下降位置に移動させることで支持台２７に支持されていた物品Ｗを搬送コンベヤ２２に載せることができる。また、子台車１９が第三走行レール２３上にある状態では、支持台２７を下降位置から上昇位置に移動させることで、搬送コンベヤ２２に支持されている物品Ｗを支持台２７によって持ち上げて当該物品Ｗを支持台２７によって支持することができる。
搬送台車１２により入庫用の第一搬送コンベヤ７から収納棚１１に物品Ｗを搬送する場合は、次のようにして物品Ｗを搬送する。つまり、子台車１９を載置した親台車１８を入庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置まで走行させ、第一搬送コンベヤ７と親台車１８の搬送コンベヤ２２との協働で物品Ｗが第一搬送コンベヤ７から親台車１８の搬送コンベヤ２２に乗り移らせる。そして、子台車１９を載置した親台車１８を、物品Ｗを収納する収納棚１１の第二走行レール１４に対応する位置まで走行させる。この親台車１８の走行中又はその走行前後において子台車１９の支持台２７を上昇させて子台車１９によって物品Ｗを支持し、子台車１９を第三走行レール２３から第二走行レール１４に乗り移らせた後、物品Ｗを収納する位置まで子台車１９を走行させ、その後、支持台２７を下降させて一対のビーム材１５上に物品Ｗを載置させて物品Ｗを収納棚１１に収納する。
搬送台車１２により収納棚１１から出庫用の第一搬送コンベヤ７から収納棚１１に物品Ｗを搬送する場合は、次のようにして物品Ｗを搬送する。つまり、子台車１９を出庫対象の物品Ｗの直下に移動させた後、子台車１９の支持台２７を上昇させて子台車１９によって物品Ｗを支持する。その後、子台車１９を親台車１８まで移動させ、子台車１９を載置した親台車１８を出庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置まで走行させる。この親台車１８の走行中又はその走行前後において子台車１９の支持台２７を下降させて搬送コンベヤ２２によって物品Ｗを支持し、第一搬送コンベヤ７と親台車１８の搬送コンベヤ２２との協働で物品Ｗを親台車１８の搬送コンベヤ２２から第一搬送コンベヤ７に乗り移らせる。
図９に示すように、搬送台車１２には、搬送台車１２のオーバーランを検出する第一検査装置Ａ１と、搬送台車１２の振動を検出する第二検査装置Ａ２と、搬送台車１２に備えられている蓄電装置Ｐの充電状態を検出する第三検査装置Ａ３と、台車制御装置Ｈ１と、が備えられている。
本実施形態では、第一走行経路Ｒ１における複数の第二走行レール１４の夫々に対応する位置に反射板（図示せず）が設置されており、第一検査装置Ａ１は、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態で、検出光を反射板に向けて投光すると共に反射板からの反射光を受光する投受光センサにより構成されている。そのため、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置に適切に停止している状態では、第一検査装置Ａ１が投光した検出光は反射板に反射されてその反射板に反射された反射光を第一検査装置Ａ１によって受光する。これに対して、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置からずれて停止している状態では、第一検査装置Ａ１が投光した検出光は反射板から外れるため、第一検査装置Ａ１は反射光を受光しない。台車制御装置Ｈ１は、親台車１８を第二走行レール１４に対応する位置に走行させた場合に、第一検査装置Ａ１が反射光を受光しているか否かによって、搬送台車１２がオーバーランしたか否かを判別している。
また、本実施形態では、第二検査装置Ａ２は、子台車１９に設置されて子台車１９の振動を検出する振動センサにより構成されている。この第二検査装置Ａ２は、子台車１９を載置している親台車１８が走行するときの子台車１９の振動や、子台車１９が走行するときの子台車１９の振動を検出する。
また、本実施形態では、第三検査装置Ａ３は、子台車１９に備えられた蓄電装置Ｐの充電状態を検出する充電状態検出センサにより構成されている。この第三検査装置Ａ３は、蓄電装置Ｐの充電状態に関連する各種状態を検出する。より具体的には、第三検査装置Ａ３は、例えば、蓄電装置Ｐの電極間電圧を検出する電圧センサ、充放電電流を検出する電流センサを含んでいると好適であり、更に蓄電装置Ｐの温度を検出する温度センサを含んでいても好適である。これにより、第三検査装置Ａ３は、各状態での蓄電装置Ｐの電圧や、充放電電力量と電圧との関係、更には、各状態での蓄電装置Ｐの温度等の情報を取得することができる。尚、本実施形態では、子台車１９は、蓄電装置Ｐの電力により作動し、親台車１８は、第一走行経路Ｒ１に沿って設置された給電線（図示せず）から供給される電力により作動する。
また、本実施形態では、第三検査装置Ａ３は、子台車１９に備えられた蓄電装置Ｐの充電状態を検出する充電状態検出センサにより構成されている。この第三検査装置Ａ３は、蓄電装置Ｐの充電状態に関連する各種状態を検出する。より具体的には、第三検査装置Ａ３は、例えば、蓄電装置Ｐの電極間電圧を検出する電圧センサ、充放電電流を検出する電流センサを含んでいると好適であり、更に蓄電装置Ｐの温度を検出する温度センサを含んでいても好適である。これにより、第三検査装置Ａ３は、各状態での蓄電装置Ｐの電圧や、充放電電力量と電圧との関係、更には、各状態での蓄電装置Ｐの温度等の情報を取得することができる。尚、本実施形態では、子台車１９は、蓄電装置Ｐの電力により作動し、親台車１８は、第一走行経路Ｒ１に沿って設置された給電線（図示せず）から供給される電力により作動する。
〔作業台車〕
作業台車３は、第一走行レール１３上を移動する第一台車３１と、第二走行レール１４上を移動する第二台車３２とを備えている。第一台車３１は、第三レール３４を備えており、第二台車３２は、第二走行レール１４から第三レール３４に乗り移ることで第一台車３１上に載置可能に構成されている。尚、第一走行レール１３が、第一方向Ｘに沿って設置された第一レールに相当し、第二走行レール１４が、第二方向Ｙに沿って設置された第二レールに相当する。
作業台車３は、第一走行レール１３上を移動する第一台車３１と、第二走行レール１４上を移動する第二台車３２とを備えている。第一台車３１は、第三レール３４を備えており、第二台車３２は、第二走行レール１４から第三レール３４に乗り移ることで第一台車３１上に載置可能に構成されている。尚、第一走行レール１３が、第一方向Ｘに沿って設置された第一レールに相当し、第二走行レール１４が、第二方向Ｙに沿って設置された第二レールに相当する。
第一台車３１は、第三レール３４に加えて、第一台車３１を所定の位置で第一台車３１の移動を規制する第一規制部３５と、第一走行レール１３上を転動する複数の第一車輪３６と、作業者が第一台車３１を押引操作するための操作部３７と、第三レール３４、第一規制部３５、第一車輪３６及び操作部３７を支持する第一本体部３８と、を備えている。
第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される。尚、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三レール３４との位置関係が、第二走行レール１４と第三レール３４とが一直線上に並び、第二走行レール１４と第三レール３４との間で第二台車３２が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される。尚、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三レール３４との位置関係が、第二走行レール１４と第三レール３４とが一直線上に並び、第二走行レール１４と第三レール３４との間で第二台車３２が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
第一規制部３５は、第一方向Ｘに沿う軸心方向に沿って揺動可能に第一本体部３８に連結されている。第一規制部３５は、第三レール３４が第二走行レール１４に連続する位置で第一本体部３８に対して揺動させることで、第一規制部３５の先端部が、第二走行レール１４を支持する支柱３９に係合する。このように、第一規制部３５を支柱３９に係合させることで、第三レール３４が第二走行レール１４に連続する位置で第一台車３１の移動を規制する第一規制状態となる。そして、第一規制部３５を揺動させて第一規制部３５の支柱３９に対する係合を解除することで、第一台車３１の移動の規制を解除する第一規制解除状態となる。このように、第一規制部３５は、第一規制状態と第一規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。第一台車３１は、第二方向第一側Ｙ１の支柱３９に係合する第一規制部３５と、第二方向第二側Ｙ２の支柱３９に係合する第一規制部３５と、の一対の第一規制部３５が備えている。
第一車輪３６は、第二台車３２が第一台車３１に載置されている状態において、平面視で搭乗台４３に対して外側に配置されている。説明を加えると、第一台車３１は、第二台車３２が第一台車３１に載置されている状態において、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第一側Ｙ１に位置する第一車輪３６と、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第二側Ｙ２に位置する第一車輪３６と、の一対の第一車輪３６を二対備えている。そして、二対の第一車輪３６うちの一対は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る一対は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
操作部３７は、第一本体部３８における第一方向第二側Ｘ２の端部に連結されており、第一台車３１における第一方向第二側Ｘ２の端部に備えられている。また、操作部３７は、第一本体部３８から上方に延在しており、操作部３７の上端は、歩廊１６を移動する作業者が操作し易い高さに位置している。この高さは、例えば、成人男性の腰の高さとすると良い。
第二台車３２は、第二走行レール１４上及び第三レール３４上の任意の位置で第二台車３２の移動を規制する第二規制部４１と、第二走行レール１４上及び第三レール３４上を転動する複数の第二車輪４２と、作業者が搭乗可能な搭乗台４３と、柵部４４と、第二規制部４１、第二車輪４２、搭乗台４３及び柵部４４を支持する第二本体部４５と、を備えている。
第二規制部４１は、作業者が上下方向Ｚに移動させる第一操作部４７及び第二操作部（図示せず）と、第二台車３２を第二走行レール１４又は第三レール３４に保持する保持部（図示せず）と、を備えている。第二規制部４１は、第一操作部４７を上昇位置から下降位置に押し下げることで、保持部により第二台車３２が第二走行レール１４又は第三レール３４に保持される。このように、保持部により第二台車３２を第二走行レール１４又は第三レール３４に保持させることで、第二走行レール１４上及び第三レール３４上の任意の位置で第二台車３２の移動を規制する第二規制状態となる。そして、第二操作部の操作により、第一操作部４７を下降位置から上昇位置に移動させることで、第二台車３２の移動の規制を解除する第二規制解除状態となる。
このように、第二規制部４１は、第二規制状態と第二規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。
このように、第二規制部４１は、第二規制状態と第二規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。
第二車輪４２は、平面視で搭乗台４３に対して外側に配置されている。説明を加えると、第二台車３２は、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第一側Ｙ１に位置する第二車輪４２と、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第二側Ｙ２に位置する第二車輪４２と、の一対の第二車輪４２を二対備えている。そして、二対の第二車輪４２うちの２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
尚、図示の例では、第二台車３２は、第二車輪４２に加えて、第二走行レール１４上及び第三レール３４上を転動する二対の補助車輪４６を備えている。この二対の補助車輪４６は、第二方向Ｙにおいて搭乗台４３の幅内に位置している。また二対の補助車輪４６のうちの２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
柵部４４は、搭乗台４３の側周囲から立設されている。尚、柵部４４は、柵部４４を構成するフレーム材同士の連結を解除可能に構成することや、フレーム材を第二本体部４５に揺動可能に連結することにより、柵部４４を搭乗台４３上に折り畳み可能に構成してもよい。
〔スタッカークレーン〕
図１、図４及び図８に示すように、スタッカークレーン４は、収納搬送部６と保管部５０との間で搬送台車１２及び作業台車３を搬送する。説明を加えると、保管部５０には、作業台車３を保持する単一又は複数の第一保持部５０Ａと、搬送台車１２を保持する複数の第二保持部５０Ｂと、を備えている。スタッカークレーン４は、複数の第一走行経路Ｒ１と単一又は複数の第一保持部５０Ａとの間で作業台車３を搬送すると共に、複数の第一走行経路Ｒ１と複数の第二保持部５０Ｂとの間で搬送台車１２を搬送する。本実施形態では、図４に示すように、保管部５０は、第一保持部５０Ａを１つのみ備え、第二保持部５０Ｂを２つ備えている。
図１、図４及び図８に示すように、スタッカークレーン４は、収納搬送部６と保管部５０との間で搬送台車１２及び作業台車３を搬送する。説明を加えると、保管部５０には、作業台車３を保持する単一又は複数の第一保持部５０Ａと、搬送台車１２を保持する複数の第二保持部５０Ｂと、を備えている。スタッカークレーン４は、複数の第一走行経路Ｒ１と単一又は複数の第一保持部５０Ａとの間で作業台車３を搬送すると共に、複数の第一走行経路Ｒ１と複数の第二保持部５０Ｂとの間で搬送台車１２を搬送する。本実施形態では、図４に示すように、保管部５０は、第一保持部５０Ａを１つのみ備え、第二保持部５０Ｂを２つ備えている。
図８に示すように、スタッカークレーン４は、第二方向Ｙに沿って走行する走行台車５１と、走行台車５１に立設されたマスト５２に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体５３と、昇降体５３に支持された第四レール５４と、を備えている。
昇降体５３が第一走行経路Ｒ１に対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続され、搬送台車１２及び作業台車３が第四レール５４と第一走行レール１３との間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続され、作業台車３が第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第二保持部５０Ｂに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとが接続され、搬送台車１２が第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
昇降体５３が第一走行経路Ｒ１に対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続され、搬送台車１２及び作業台車３が第四レール５４と第一走行レール１３との間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続され、作業台車３が第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第二保持部５０Ｂに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとが接続され、搬送台車１２が第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
スタッカークレーン４を制御する搬送制御装置Ｈ２は、操作端末（図示せず）からの指令に基づいて、走行台車５１の走行及び昇降体５３の昇降により、第四レール５４により支持している搬送台車１２や作業台車３を搬送する。搬送制御装置Ｈ２は、第一検出部Ｓ１により移動柵３０の開きが検出されている開き状態や、第二検出部Ｓ２により保管部５０に作業者の存在が検出されている検出状態では、操作端末から指令があったとしても、スタッカークレーン４を停止させた状態で維持され、開き状態や検出状態が解消された後に、操作端末（図示せず）からの指令に基づいてスタッカークレーン４を作動させる。
収納搬送部６において作業台車３を使用する場合について説明する。
作業台車３を使用する場合は、操作端末の操作により第一保持部５０Ａを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、第一保持部５０Ａの作業者が作業台車３を操作して、第一保持部５０Ａから昇降体５３に作業台車３を移動させる。
作業台車３を使用する場合は、操作端末の操作により第一保持部５０Ａを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、第一保持部５０Ａの作業者が作業台車３を操作して、第一保持部５０Ａから昇降体５３に作業台車３を移動させる。
次に、操作端末の操作により複数の収納搬送部６のうちの一つを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が収納搬送部６の第一走行経路Ｒ１に対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、歩廊１６の作業者が作業台車３を操作して、昇降体５３から第一走行経路Ｒ１に作業台車３を移動させる。この際、作業者は、作業台車３の操作部３７を歩廊１６側から引く操作を行い、作業台車３を第一方向第二側Ｘ２に移動させる。
その後は、歩廊１６の作業者が作業台車３を第一走行経路Ｒ１に沿って移動させて、作業台車３を任意の第二走行レール１４に対応する位置まで移動させ、第二走行レール１４と第三レール３４とを接続する。そして、歩廊１６の作業者は搭乗台４３に搭乗し、第二台車３２を第二走行経路Ｒ２に沿って第一台車３１から第二走行経路Ｒ２における任意の位置まで移動させて、第二走行経路Ｒ２に位置する子台車１９や物品Ｗに対して作業を行う。作業を行った後は、上述の手順の逆を行うことで作業台車３を第一保持部５０Ａに移動させる。
次に、搬送台車１２に対してメンテナンス作業を行う場合について説明する。
図９に示すように、物品収納設備には、スタッカークレーン４や搬送台車１２を制御する搬送制御装置Ｈ２が備えられている。搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４や搬送台車１２との間で情報を無線通信可能に構成されている。また、搬送制御装置Ｈ２には、第一検出部Ｓ１や第二検出部Ｓ２から送信されている検出情報が入力されている。
図９に示すように、物品収納設備には、スタッカークレーン４や搬送台車１２を制御する搬送制御装置Ｈ２が備えられている。搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４や搬送台車１２との間で情報を無線通信可能に構成されている。また、搬送制御装置Ｈ２には、第一検出部Ｓ１や第二検出部Ｓ２から送信されている検出情報が入力されている。
搬送台車１２の台車制御装置Ｈ１は、搬送台車１２がオーバーランした場合に搬送台車１２がオーバーランしたことを示すオーバーラン情報を搬送制御装置Ｈ２に送信する。また、搬送台車１２の台車制御装置Ｈ１は、第二検査装置Ａ２が検出した振動情報、及び、第三検査装置Ａ３が検出した充電状態情報を、搬送制御装置Ｈ２に送信する。
搬送制御装置Ｈ２は、走行経路Ｒにある搬送台車１２の故障予知判定を行い、予め設定された故障予知判定条件に合う搬送台車１２を、メンテナンス作業が必要な第一状態台車１２Ａと判定する。説明を加えると、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信されたオーバーラン情報に基づいて、搬送台車１２が走行経路Ｒ上の目標停止位置に対してオーバーランした回数が予め設定された第一設定値以上になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された振動情報に基づいて、搬送台車１２に生じている振動が予め設定された第二設定値以上になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。
ここで、第二設定値と比較する振動の値は、例えば、予め設定された計測時間内の平均値とすると好適である。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された充電状態情報に基づいて、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が予め設定された第三設定値以下になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。ここで、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標としては、満充電量の低下量に関する指標であると好適であり、より詳しくは、蓄電装置Ｐの劣化による満充電量すなわち充電可能量の低下の程度を示す指標であると好適である。このような指標としては、例えば、満充電状態での蓄電装置Ｐの電圧や、基準となる充電状態から満充電状態となるまでに充電した電力量などを用いると好適である。
ここで、第二設定値と比較する振動の値は、例えば、予め設定された計測時間内の平均値とすると好適である。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された充電状態情報に基づいて、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が予め設定された第三設定値以下になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。ここで、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標としては、満充電量の低下量に関する指標であると好適であり、より詳しくは、蓄電装置Ｐの劣化による満充電量すなわち充電可能量の低下の程度を示す指標であると好適である。このような指標としては、例えば、満充電状態での蓄電装置Ｐの電圧や、基準となる充電状態から満充電状態となるまでに充電した電力量などを用いると好適である。
このように、本実施形態では、搬送制御装置Ｈ２が、スタッカークレーン４を制御する制御装置Ｈに相当し、台車制御装置Ｈ１と搬送制御装置Ｈ２とで、搬送台車１２のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判別する判定部Ｄが構成されている。そして、故障予知判定条件は、搬送台車１２が走行経路上の目標停止位置に対してオーバーランした回数に関する指標が第一設定値以上であること、搬送台車１２の走行振動に関する指標が第二設定値以上であること、及び、搬送台車１２が蓄電装置Ｐに蓄えた電力を用いて走行する場合において搬送台車１２の走行量に対する蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が第三設定値以下であること、のいずれか一つを満たすことを条件としている。
図１１に示すように、メンテナンス作業が必要であると判定部Ｄが判定した搬送台車１２を第一状態台車１２Ａとし、メンテナンス作業が必要であると判定部Ｄが判定していない搬送台車１２を第二状態台車１２Ｂとして、搬送制御装置Ｈ２は、第一状態台車１２Ａを当該第一状態台車１２Ａが存在する走行経路Ｒである対象走行経路ＲＴから第一状態保持部５０ＢＡに搬送した後、第二状態台車１２Ｂを第二状態保持部５０ＢＢから対象走行経路ＲＴに搬送するように、スタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを制御する。
説明を加えると、図１１に示すように、搬送制御装置Ｈ２は、自動倉庫１にある複数の搬送台車１２のそれぞれについてメンテナンス作業が必要であるか否かを判定する。また、一対の第二保持部５０Ｂの夫々について、搬送台車１２が保持されていない第二保持部５０Ｂを第一状態保持部５０ＢＡとし、搬送台車１２が保持されている第二保持部５０Ｂを第二状態保持部５０ＢＢとしている。
図示の例では、第二方向Ｙに並ぶ一対の第二保持部５０Ｂのうち、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂが、搬送台車１２が保持されていない第一状態保持部５０ＢＡである場合に、当該第一状態保持部５０ＢＡである第二保持部５０Ｂにスタッカークレーン４が第一状態台車１２Ａを搬送する。そして、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂに搬送された第一状態台車１２Ａは、メンテナンス作業が行われることにより第二状態台車１２Ｂとなり、その第二状態台車１２Ｂはスタッカークレーン４やフォークリフトによって第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂに搬送される。このように第二状態台車１２Ｂが移動された第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂは、第二状態保持部５０ＢＢであり、この第二状態保持部５０ＢＢに保持されている搬送台車１２は、第二状態台車１２Ｂである。
図１０に示すように、搬送制御装置Ｈ２は、各搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要であるか否かを判定する（Ｓ１）。そして、メンテナンス作業が必要であると判定した搬送台車１２が存在する場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、その搬送台車１２を第一状態台車１２Ａとして第一状態保持部５０ＢＡに搬送する第一制御を実行する（Ｓ２）。その後、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを第二状態保持部５０ＢＢから対象走行経路ＲＴに搬送する第二制御を実行する（Ｓ３）。
第一制御（Ｓ２）では、搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａに対して搬出情報を送信し、搬出情報を受信したスタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを動作させる。具体的には、図１１の矢印（１）で示すように、対象走行経路ＲＴにある第一状態台車１２Ａを第一状態保持部５０ＢＡに搬送するようにスタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを動作させる。
また、第二制御（Ｓ３）では、第一制御を実行した後、スタッカークレーン４及び第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを動作させる。具体的には、図１１の矢印（２）で示すように、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを対象走行経路ＲＴに搬送するようにスタッカークレーン４及び第二状態台車１２Ｂを動作させる。
また、第二制御（Ｓ３）では、第一制御を実行した後、スタッカークレーン４及び第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを動作させる。具体的には、図１１の矢印（２）で示すように、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを対象走行経路ＲＴに搬送するようにスタッカークレーン４及び第二状態台車１２Ｂを動作させる。
本実施形態では、図４に示すように、保管部５０に、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６が設けられ、複数の保持部５０Ａ，５０Ｂの夫々が互いに異なる区画Ｅに設置されている。また、複数の区画Ｅの夫々に対する作業者の進入を検出する検出部としての第二検出部Ｓ２が設けられている。本実施形態では、保持部が備えるレールを支持するための枠体によって区画体５６が構成されている。また、第二検出部Ｓ２として、エリアセンサを用いている。そして、第二検出部Ｓ２により作業者の侵入が検出された区画Ｅに設置された保持部５０Ａ，５０Ｂを対象保持部５０Ｃとして、搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃへの第一状態台車１２Ａの搬送と、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃからの第二状態台車１２Ｂの搬送とを禁止する。
説明を加えると、搬送制御装置Ｈ２は、第一検出部Ｓ１により移動柵３０の開きが検出されている開き状態や、第二検出部Ｓ２により保管部５０に作業者の存在が検出されている検出状態では、第一制御や第二制御を中断してスタッカークレーン４を停止させた状態に維持し、開き状態や検出状態が解消された後に、スタッカークレーン４を作動させて第一制御や第二制御を再開させる。このように、第二検出部Ｓ２により保管部５０における作業者の存在が検出されている検出状態では、第一制御や第二制御を中断することで、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃへの第一状態台車１２Ａの搬送と、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃからの第二状態台車１２Ｂの搬送とを行わないようになっている。尚、図１２では、第二状態保持部５５ＢＢが対象保持部５０Ｃとなっている状態を示している。
２．その他の実施形態
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６を枠材によって構成したが、例えば図１３及び図１４に示すように、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６を、柵５７によって構成してもよい。図示の例では、１つの第一保持部５０Ａと、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂと、第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂとを、柵５７によって区画し、柵５７の一部に、作業者が出入りするための出入口を開閉する扉５８を設けている。
（２）上記実施形態では、複数の第二保持部５０Ｂの夫々に、親台車１８及び子台車１９を含む搬送台車１２又は親台車１８単独を保持することができるエリアのみを備えたが、図１３及び図１４に示すように、複数の第二保持部５０Ｂの少なくとも１つが、親台車１８を保持する親台車保持エリアＥ１と、当該親台車保持エリアＥ１に隣接するエリアであって親台車１８から分離した子台車１９を保持する子台車保持エリアＥ２と、を備えても好適である。
具体的には、一対の第二保持部５０Ｂのうちの一つに、親台車保持エリアＥ１と、この親台車保持エリアＥ１に平面視で隣接する子台車保持エリアＥ２と、を備える。そして、親台車保持エリアＥ１に、親台車１８の第一走行車輪２１が転動する第五レール５９を備え、子台車保持エリアＥ２に、子台車１９の第二走行車輪が転動する第六レール６０を備えている。そして、第五レール５９は、第一方向Ｘに沿って設置されており、スタッカークレーン４の昇降体５３が第五レール５９に対応する位置にある状態で、昇降体５３の第四レール５４と親台車保持エリアＥ１の第五レール５９との間で親台車１８が乗り移り可能となっている。また、第六レール６０は、親台車１８が第六レール６０に対応する位置にある状態で、親台車１８の第三走行レール２３と子台車保持エリアＥ２の第六レール６０との間で子台車１９が乗り移り可能となっている。ちなみに、親台車保持エリアＥ１では、第五レール５９によって親台車１８を支持する状態で親台車１８を保持し、子台車保持エリアＥ２では、第六レール６０によって子台車１９を支持する状態で子台車１９を保持する。
具体的には、一対の第二保持部５０Ｂのうちの一つに、親台車保持エリアＥ１と、この親台車保持エリアＥ１に平面視で隣接する子台車保持エリアＥ２と、を備える。そして、親台車保持エリアＥ１に、親台車１８の第一走行車輪２１が転動する第五レール５９を備え、子台車保持エリアＥ２に、子台車１９の第二走行車輪が転動する第六レール６０を備えている。そして、第五レール５９は、第一方向Ｘに沿って設置されており、スタッカークレーン４の昇降体５３が第五レール５９に対応する位置にある状態で、昇降体５３の第四レール５４と親台車保持エリアＥ１の第五レール５９との間で親台車１８が乗り移り可能となっている。また、第六レール６０は、親台車１８が第六レール６０に対応する位置にある状態で、親台車１８の第三走行レール２３と子台車保持エリアＥ２の第六レール６０との間で子台車１９が乗り移り可能となっている。ちなみに、親台車保持エリアＥ１では、第五レール５９によって親台車１８を支持する状態で親台車１８を保持し、子台車保持エリアＥ２では、第六レール６０によって子台車１９を支持する状態で子台車１９を保持する。
（３）上記実施形態では、第二検出部Ｓ２を、エリアセンサによって構成したが、第二検出部Ｓ２を、区画Ｅに進入した作業者が押し操作するスイッチによって構成してもよい。
また、区画体５６に扉５８を備えている場合は、この扉５８の開閉状態を検出するセンサ（例えばリミットスイッチ）によって構成してもよい。
また、区画体５６に扉５８を備えている場合は、この扉５８の開閉状態を検出するセンサ（例えばリミットスイッチ）によって構成してもよい。
（４）上記実施形態では、複数の第二保持部５０Ｂに搬送台車１２を昇降させる機能を備えていないが、複数の第二保持部５０Ｂの少なくとも１つが、搬送台車１２を昇降させる機能を備えてもよい。例えば、図１４に示すように、搬送台車１２の親台車１８を下方から支持して保持する保持体６１と、この保持体６１を昇降させる昇降装置６２と、を備えると好適である。保持体６１は、昇降装置６２による昇降により下降位置と上昇位置との間で昇降する。下降位置の保持体６１は、第五レール５９によって支持されている親台車１８より下方に位置しており、保持体６１が下降位置から上昇位置に上昇することで、親台車１８を第五レール５９から持ち上げることができるようになっている。
（５）上記実施形態における第一検査装置Ａ１、第二検査装置Ａ２、第三検査装置Ａ３は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、第一検査装置Ａ１を、搬送台車１２の基準位置からの距離を計測する距離センサにより構成して、目標停止位置に停止したときの第一検査装置Ａ１と基準位置から目標停止位置までの距離との差が設定値以上の場合にオーバーランしたと判断してもよい。また、第二検査装置Ａ２を、親台車１８の振動を検出するように親台車１８に備えてもよい。また、第三検査装置Ａ３を、例えば子台車１９の走行距離に対する消費電力量に基づいて充電状態を検出する構成としてもよい。
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
物品収納設備は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備え、
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する。
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する。
この構成によれば、判定部によってメンテナンス作業が必要と判断された搬送台車は、対象走行経路から第一状態保持部に搬送され、メンテナンス作業が終了している等によってメンテナンス作業が必要ない搬送台車が、第二状態保持部から対象走行経路に搬送される。そのため、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から取り出した後、直ぐに別の搬送台車によって物品を搬送することが可能となる。そのため、物品の搬送作業の停止を短時間に抑えることができ、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。また、メンテナンス作業が必要な搬送台車は対象走行経路から取り出して第一保管部に搬送することで、走行経路の外で搬送台車に対してメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車に対するメンテナンス作業の効率も高めることができる。
ここで、前記保管部は、複数の区画を仕切る区画体を備え、複数の前記保持部の夫々が互いに異なる前記区画に設置され、複数の前記区画の夫々に対する作業者の進入を検出する検出部が備えられ、前記検出部により検出された前記区画に設置された前記保持部を対象保持部として、前記制御部は、前記搬送装置による前記対象保持部への前記第一状態台車の搬送と、前記搬送装置による前記対象保持部からの前記第二状態台車の搬送とを行わないと好適である。
この構成によれば、区画に作業者が進入したことが検出部によって検出された場合は、その区画に設置されている保持部を対象保持部として、搬送装置による対象保持部への第一状態台車の搬送や、搬送装置による対象保持部からの第二状態台車の搬送が行われない。従って、保管部におけるメンテナンス作業の安全性を高めることができる。
また、前記判定部は、前記走行経路にある前記搬送台車の故障予知判定を行い、予め設定された故障予知判定条件に合う前記搬送台車を、メンテナンス作業が必要な前記第一状態台車と判定すると好適である。
この構成によれば、予め設定された故障予知判定条件に従って、メンテナンス作業が必要な搬送台車を適切に判定することができる。そして、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から第一状態保持部に搬送することができる。
また、前記故障予知判定条件は、前記搬送台車が前記走行経路上の目標停止位置に対してオーバーランした回数に関する指標が第一設定値以上であること、前記搬送台車の走行振動に関する指標が第二設定値以上であること、及び、前記搬送台車が蓄電装置に蓄えた電力を用いて走行する場合において前記搬送台車の走行量に対する前記蓄電装置の充電量の低下量に関する指標が第三設定値以下であること、の少なくとも一つであると好適である。
この構成によれば、搬送台車において比較的多く発生する故障を事前に予知し、当該故障が発生する前に当該搬送台車のメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車が故障により停止すること等の自体が発生する可能性を低減でき、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。
また、前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、前記走行経路は、前記親台車が走行する第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する第二走行経路と、を含み、複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記親台車を保持する親台車保持エリアと、当該親台車保持エリアに隣接するエリアであって前記親台車から分離した前記子台車を保持する子台車保持エリアと、を備えていると好適である。
この構成によれば、搬送台車によって第一走行経路と第二走行経路との双方に沿って物品を搬送することができる。そして、保持部では、親台車とこの親台車から分離させた子台車とを各別に保持することができるため、親台車と子台車との双方に対してメンテナンス作業を効率的に行うことができる。
また、複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記搬送台車を保持する保持体と、前記保持体を昇降させる昇降装置と、を備えていると好適である。
この構成によれば、保持体に搬送された搬送台車を、昇降装置によってメンテナンス作業を行い易い高さに昇降させることができるため、搬送台車に対するメンテナンス作業を効率的に行うことができる。
本開示に係る技術は、収納棚と搬送台車とを備えた収納搬送部が上下方向に複数並べて設置されている物品収納設備に利用することができる。
４：スタッカークレーン（搬送装置）
６：収納搬送部
１１：収納棚
１２：搬送台車
１２Ａ：第一状態台車
１２Ｂ：第二状態台車
１８：親台車
１９：子台車
５０：保管部
５０Ｂ：第二保持部（保持部）
５０ＢＡ：第一状態保持部
５０ＢＢ：第二状態保持部
５０Ｃ：対象保持部
５６：区画体
Ｄ：判定部
Ｅ：区画
Ｅ１：親台車保持エリア
Ｅ２：子台車保持エリア
Ｈ：制御部
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第一走行経路
Ｒ２：第二走行経路
Ｓ２：第二検出部（検出部）
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
６：収納搬送部
１１：収納棚
１２：搬送台車
１２Ａ：第一状態台車
１２Ｂ：第二状態台車
１８：親台車
１９：子台車
５０：保管部
５０Ｂ：第二保持部（保持部）
５０ＢＡ：第一状態保持部
５０ＢＢ：第二状態保持部
５０Ｃ：対象保持部
５６：区画体
Ｄ：判定部
Ｅ：区画
Ｅ１：親台車保持エリア
Ｅ２：子台車保持エリア
Ｈ：制御部
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第一走行経路
Ｒ２：第二走行経路
Ｓ２：第二検出部（検出部）
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
本発明は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備えている物品収納設備に関する。
かかる物品収納設備の従来例が、特開平０３－２６７２０４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品収納設備は、複数の収納搬送部の夫々に、収納棚（棚４）と搬送台車（ピッカー６）と入庫用昇降台１２と出庫用昇降台１７とを備えている。搬送台車は、入庫用昇降台１２から収納棚に物品を搬送し、収納棚から出庫用昇降台１７に物品を搬送する。
このような物品収納設備では、搬送台車が走行経路にある状態でその搬送台車に対してメンテナンス作業を行うが、搬送台車が走行する走行経路が上下方向に並んでおり、また、走行経路の周囲に収納棚が存在しているため、メンテナンス作業を行い難く作業に時間を要すると共に、メンテナンス作業の対象となる搬送台車以外の周辺の搬送台車の走行も停止させる必要が生じ得るなど、物品収納設備の稼働効率が低下する場合があった。
そこで、搬送台車に対するメンテナンス作業が行い易く、設備の稼働効率の低下を抑制することができる物品収納設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品収納設備の特徴構成は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備え、
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する点にある。
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する点にある。
この構成によれば、判定部によってメンテナンス作業が必要と判断された搬送台車は、対象走行経路から第一状態保持部に搬送され、メンテナンス作業が終了している等によってメンテナンス作業が必要ない搬送台車が、第二状態保持部から対象走行経路に搬送される。そのため、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から取り出した後、直ぐに別の搬送台車によって物品を搬送することが可能となる。そのため、物品の搬送作業の停止を短時間に抑えることができ、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。また、メンテナンス作業が必要な搬送台車は対象走行経路から取り出して第一保管部に搬送することで、走行経路の外で搬送台車に対してメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車に対するメンテナンス作業の効率も高めることができる。
上記に鑑みた、別の物品収納設備の特徴構成は、収納搬送部が上下方向に複数段に並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、搬送装置と、を備え、
前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、前記複数段のそれぞれにおける前記走行経路は、前記親台車が走行する第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する第二走行経路と、を含み、前記収納棚は、前記第二走行経路に沿って設置されていると共に物品が載置される載置面を備え、作業者が搭乗可能な搭乗台を備えた台車であって、前記第二走行経路に沿って移動する作業用の台車と、前記作業用の台車を載置可能に構成され、前記第一走行経路に沿って移動する移動用の台車と、前記作業用の台車及び前記移動用の台車を保持する第一保持部と、前記搬送台車を保持する複数の第二保持部と、を更に備え、前記搬送装置は、前記第一保持部と前記第一走行経路との間で前記作業用の台車及び前記移動用の台車を搬送し、前記第二保持部と前記第一走行経路との間で前記搬送台車を搬送する点にある。
前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、前記複数段のそれぞれにおける前記走行経路は、前記親台車が走行する第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する第二走行経路と、を含み、前記収納棚は、前記第二走行経路に沿って設置されていると共に物品が載置される載置面を備え、作業者が搭乗可能な搭乗台を備えた台車であって、前記第二走行経路に沿って移動する作業用の台車と、前記作業用の台車を載置可能に構成され、前記第一走行経路に沿って移動する移動用の台車と、前記作業用の台車及び前記移動用の台車を保持する第一保持部と、前記搬送台車を保持する複数の第二保持部と、を更に備え、前記搬送装置は、前記第一保持部と前記第一走行経路との間で前記作業用の台車及び前記移動用の台車を搬送し、前記第二保持部と前記第一走行経路との間で前記搬送台車を搬送する点にある。
１．実施形態
作業台車を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する倉庫としての自動倉庫１と、物品Ｗを搬送する物品搬送車２と、作業者が押引操作可能な作業台車３（図４参照）と、作業台車３を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン４と、が備えられている。本実施形態では、物品Ｗは、パレットとそのパレットに段積みされた複数の荷とで構成されている。
作業台車を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する倉庫としての自動倉庫１と、物品Ｗを搬送する物品搬送車２と、作業者が押引操作可能な作業台車３（図４参照）と、作業台車３を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン４と、が備えられている。本実施形態では、物品Ｗは、パレットとそのパレットに段積みされた複数の荷とで構成されている。
図２及び図３に示すように、自動倉庫１は、上下方向Ｚに並べて設置された複数の収納搬送部６と、複数の収納搬送部６の夫々に対して設置された第一搬送コンベヤ７と、昇降自在な昇降台８と、第二搬送コンベヤ９と、を備えている。複数の第一搬送コンベヤ７と昇降台８と第二搬送コンベヤ９とを有して構成される搬送ユニットは、自動倉庫１に物品Ｗを入庫するときに用いる入庫用の搬送ユニットと、自動倉庫１から物品Ｗを出庫するときに用いる出庫用の搬送ユニットと、が設けられている。
〔収納搬送部〕
収納搬送部６は、物品Ｗを収納する収納棚１１と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送台車１２と、第一方向Ｘに沿って設置された一対の第一走行レール１３と、第二方向Ｙに沿って設置された一対の第二走行レール１４と、を備えている。図１に示すように、走行経路Ｒは、第一走行経路Ｒ１と第二走行経路Ｒ２とを含み、搬送台車１２の親台車１８は、一対の第一走行レール１３上を走行することで第一走行経路Ｒ１に沿って走行し、搬送台車１２の子台車１９は、一対の第二走行レール１４上を走行することで第二走行経路Ｒ２に沿って走行する。収納棚１１は、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの両側の夫々に備えられており、その第二方向Ｙの両側の夫々において第一方向Ｘに並ぶ状態で複数備えられている。尚、本実施形態では、第二方向Ｙは、第一方向Ｘに対して平面視で直交する方向である。また、第一方向Ｘにおける一方側を第一方向第一側Ｘ１と称し、その反対側を第一方向第二側Ｘ２と称する。また、第二方向Ｙにおける一方側を第二方向第一側Ｙ１と称し、その反対側を第二方向第二側Ｙ２と称する。
収納搬送部６は、物品Ｗを収納する収納棚１１と、走行経路Ｒに沿って走行して物品Ｗを搬送する搬送台車１２と、第一方向Ｘに沿って設置された一対の第一走行レール１３と、第二方向Ｙに沿って設置された一対の第二走行レール１４と、を備えている。図１に示すように、走行経路Ｒは、第一走行経路Ｒ１と第二走行経路Ｒ２とを含み、搬送台車１２の親台車１８は、一対の第一走行レール１３上を走行することで第一走行経路Ｒ１に沿って走行し、搬送台車１２の子台車１９は、一対の第二走行レール１４上を走行することで第二走行経路Ｒ２に沿って走行する。収納棚１１は、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの両側の夫々に備えられており、その第二方向Ｙの両側の夫々において第一方向Ｘに並ぶ状態で複数備えられている。尚、本実施形態では、第二方向Ｙは、第一方向Ｘに対して平面視で直交する方向である。また、第一方向Ｘにおける一方側を第一方向第一側Ｘ１と称し、その反対側を第一方向第二側Ｘ２と称する。また、第二方向Ｙにおける一方側を第二方向第一側Ｙ１と称し、その反対側を第二方向第二側Ｙ２と称する。
図５に示すように、一対の第一走行レール１３は、第二方向Ｙに間隔を空けた状態で互いに同じ高さに設置されている。また、一対の第二走行レール１４は、第一方向Ｘに間隔を空けた状態で互いに同じ高さに設置されている。一対の第一走行レール１３は、１組のみ備えられている。一対の第二走行レール１４は、複数の収納棚１１の夫々に対して備えられており、複数組備えられている。
収納搬送部６について説明を加えると、収納搬送部６は、第二方向Ｙに沿って設置された一対のビーム材１５を複数組備えている。一対のビーム材１５は、上下方向Ｚに延びる基部１５Ａと、基部１５Ａの下端部から第一方向Ｘの内側に延びる第一延在部１５Ｂと、基部１５Ａの上端部から第一方向Ｘの外側に延びる第二延在部１５Ｃと、を備えている。
一対のビーム材１５における一対の第一延在部１５Ｂの夫々によって第二走行レール１４が形成されており、一対のビーム材１５における一対の第二延在部１５Ｃによって収納棚１１が形成されている。より詳しくは、一対の第二延在部１５Ｃの上面が、収納棚１１における物品Ｗが載置される載置面となっている。
一対のビーム材１５における一対の第一延在部１５Ｂの夫々によって第二走行レール１４が形成されており、一対のビーム材１５における一対の第二延在部１５Ｃによって収納棚１１が形成されている。より詳しくは、一対の第二延在部１５Ｃの上面が、収納棚１１における物品Ｗが載置される載置面となっている。
収納棚１１に収納された物品Ｗは、その第一方向Ｘの両端部が一対のビーム材１５の第二延在部１５Ｃによって下方から支持される。そして、一対の第二走行レール１４は、第一方向Ｘにおいて一対の第二延在部１５Ｃの間に位置し、且つ、一対の第二延在部１５Ｃ（収納棚１１）より低い高さに位置している。
〔歩廊〕
自動倉庫１には、作業者が歩行可能な歩廊１６が備えられている。歩廊１６として、一対の第一走行レール１３の間を作業者が歩行するための第一歩廊１６Ａと、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの外側を作業者が歩行するための第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃと、がある。第一歩廊１６Ａは、一対の第一走行レール１３の間に位置するように設置されている。第二歩廊１６Ｂは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第一側Ｙ１に隣接するように設置されている。
第三歩廊１６Ｃは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第二側Ｙ２に隣接するように設置されている。第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃは、第一歩廊１６Ａとの間で作業者が乗り移り可能に配置されている。
本実施形態では、上下方向Ｚに隣接する第一走行レール１３の間隔が、作業者が歩行可能な間隔以上となっているため、上下方向Ｚに並ぶ複数の収納搬送部６の夫々に対して歩廊１６を設置している。本実施形態では、作業者が歩行可能な間隔は、成人男性の平均身長としている。
自動倉庫１には、作業者が歩行可能な歩廊１６が備えられている。歩廊１６として、一対の第一走行レール１３の間を作業者が歩行するための第一歩廊１６Ａと、第一走行レール１３に対して第二方向Ｙの外側を作業者が歩行するための第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃと、がある。第一歩廊１６Ａは、一対の第一走行レール１３の間に位置するように設置されている。第二歩廊１６Ｂは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第一側Ｙ１に隣接するように設置されている。
第三歩廊１６Ｃは、収納搬送部６に対して第一方向第一側Ｘ１に隣接し且つ第一走行レール１３に対して第二方向第二側Ｙ２に隣接するように設置されている。第二歩廊１６Ｂ及び第三歩廊１６Ｃは、第一歩廊１６Ａとの間で作業者が乗り移り可能に配置されている。
本実施形態では、上下方向Ｚに隣接する第一走行レール１３の間隔が、作業者が歩行可能な間隔以上となっているため、上下方向Ｚに並ぶ複数の収納搬送部６の夫々に対して歩廊１６を設置している。本実施形態では、作業者が歩行可能な間隔は、成人男性の平均身長としている。
第二歩廊１６Ｂの第一方向第一側Ｘ１の縁部及び第二方向第一側Ｙ１の縁部に固定柵２９が立設されている。また、第三歩廊１６Ｃの第一方向第一側Ｘ１の縁部及び第二方向第二側Ｙ２の縁部に固定柵２９が立設されている。また、第一歩廊１６Ａの第一方向第一側Ｘ１の縁部には、上下方向Ｚに移動可能な移動柵３０が立設されている。
移動柵３０は、閉じ位置と、この閉じ位置から上方に移動させた開き位置と、に移動可能に構成されている。閉じ位置は、移動柵３０の下端の高さが搬送台車１２の上端より高く且つ作業台車３の上端より低い位置であり、移動柵３０が閉じ位置にある状態では、搬送台車１２は移動柵３０の下方を通過できるが作業台車３は移動柵３０の下方を通過できないようになっている。開き位置は、移動柵３０の下端の高さが搬送台車１２の上端及び作業台車３の上端より高い位置であり、移動柵３０が開き位置にある状態では、搬送台車１２と作業台車３の双方が移動柵３０の下方を通過できるようになっている。移動柵３０に対して、移動柵３０が閉じ位置にあることを検出する第一検出部Ｓ１が備えられている。
〔搬送台車〕
搬送台車１２は、第一方向Ｘに沿って第一走行レール１３上を走行する親台車１８と、第二方向Ｙに沿って第二走行レール１４上を走行する子台車１９と、を有している。親台車１８は、子台車１９を載置可能に構成されており、子台車１９を親台車１８に載置している状態では、親台車１８を第一方向Ｘに沿って移動させることで、この親台車１８と一体的に子台車１９も第一方向Ｘに沿って移動する。
搬送台車１２は、第一方向Ｘに沿って第一走行レール１３上を走行する親台車１８と、第二方向Ｙに沿って第二走行レール１４上を走行する子台車１９と、を有している。親台車１８は、子台車１９を載置可能に構成されており、子台車１９を親台車１８に載置している状態では、親台車１８を第一方向Ｘに沿って移動させることで、この親台車１８と一体的に子台車１９も第一方向Ｘに沿って移動する。
親台車１８は、第一走行レール１３上を転動する第一走行車輪２１と、物品Ｗを支持すると共に物品Ｗを第二方向Ｙに搬送する搬送コンベヤ２２と、第三走行レール２３と、を備えている。親台車１８は、第一走行レール１３に沿って走行する。
親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続される。尚、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三走行レール２３との位置関係が一直線上に並び、第二走行レール１４と第三走行レール２３との間で子台車１９が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
親台車１８が入庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置にある状態では、親台車１８は、入庫用の第一搬送コンベヤ７からの物品Ｗを搬送コンベヤ２２上に搬送することができる。また、親台車１８が出庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置にある状態では、親台車１８は、搬送コンベヤ２２上の物品Ｗを出庫用の第一搬送コンベヤ７に搬送することができる。
子台車１９は、第二走行レール１４上及び第三走行レール２３上を転動する第二走行車輪（図示せず）と、物品Ｗを下方から支持する支持台２７と、支持台２７を昇降させる昇降装置（図示せず）と、を備えている。子台車１９は、第二走行レール１４に沿って走行する。そして、第三走行レール２３が第二走行レール１４に接続されている状態では、子台車１９は、第三走行レール２３上から第二走行レール１４上に移動することで収納棚１１に沿って走行する。また、子台車１９は、第二走行レール１４上から第三走行レール２３上に移動することで、親台車１８に載置される。
子台車１９の支持台２７は、昇降装置により上昇位置と下降位置とに昇降する。上昇位置は、支持台２７の上面（物品Ｗを載置する面）が、第二延在部１５Ｃの上面（物品Ｗを載置する面）や搬送コンベヤ２２の上面（物品Ｗを載置する面）より上方に位置する。下降位置は、支持台２７の上面が、第二延在部１５Ｃの上面や搬送コンベヤ２２の上面より下方に位置する。
そのため、子台車１９が第二走行レール１４上にある状態では、支持台２７を上昇位置から下降位置に移動させることで支持台２７に支持していた物品Ｗを一対の第二延在部１５Ｃに載せて収納棚１１に収納することができる。また、子台車１９が第二走行レール１４上にある状態では、支持台２７を下降位置から上昇位置に移動させることで、収納棚１１に収納されていた物品Ｗを支持台２７によって一対の第二延在部１５Ｃから持ち上げて当該物品Ｗを支持台２７によって支持することができる。
子台車１９が第三走行レール２３上にある状態では、支持台２７を上昇位置から下降位置に移動させることで支持台２７に支持されていた物品Ｗを搬送コンベヤ２２に載せることができる。また、子台車１９が第三走行レール２３上にある状態では、支持台２７を下降位置から上昇位置に移動させることで、搬送コンベヤ２２に支持されている物品Ｗを支持台２７によって持ち上げて当該物品Ｗを支持台２７によって支持することができる。
搬送台車１２により入庫用の第一搬送コンベヤ７から収納棚１１に物品Ｗを搬送する場合は、次のようにして物品Ｗを搬送する。つまり、子台車１９を載置した親台車１８を入庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置まで走行させ、第一搬送コンベヤ７と親台車１８の搬送コンベヤ２２との協働で物品Ｗが第一搬送コンベヤ７から親台車１８の搬送コンベヤ２２に乗り移らせる。そして、子台車１９を載置した親台車１８を、物品Ｗを収納する収納棚１１の第二走行レール１４に対応する位置まで走行させる。この親台車１８の走行中又はその走行前後において子台車１９の支持台２７を上昇させて子台車１９によって物品Ｗを支持し、子台車１９を第三走行レール２３から第二走行レール１４に乗り移らせた後、物品Ｗを収納する位置まで子台車１９を走行させ、その後、支持台２７を下降させて一対のビーム材１５上に物品Ｗを載置させて物品Ｗを収納棚１１に収納する。
搬送台車１２により収納棚１１から出庫用の第一搬送コンベヤ７から収納棚１１に物品Ｗを搬送する場合は、次のようにして物品Ｗを搬送する。つまり、子台車１９を出庫対象の物品Ｗの直下に移動させた後、子台車１９の支持台２７を上昇させて子台車１９によって物品Ｗを支持する。その後、子台車１９を親台車１８まで移動させ、子台車１９を載置した親台車１８を出庫用の第一搬送コンベヤ７に対応する位置まで走行させる。この親台車１８の走行中又はその走行前後において子台車１９の支持台２７を下降させて搬送コンベヤ２２によって物品Ｗを支持し、第一搬送コンベヤ７と親台車１８の搬送コンベヤ２２との協働で物品Ｗを親台車１８の搬送コンベヤ２２から第一搬送コンベヤ７に乗り移らせる。
図９に示すように、搬送台車１２には、搬送台車１２のオーバーランを検出する第一検査装置Ａ１と、搬送台車１２の振動を検出する第二検査装置Ａ２と、搬送台車１２に備えられている蓄電装置Ｐの充電状態を検出する第三検査装置Ａ３と、台車制御装置Ｈ１と、が備えられている。
本実施形態では、第一走行経路Ｒ１における複数の第二走行レール１４の夫々に対応する位置に反射板（図示せず）が設置されており、第一検査装置Ａ１は、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置にある状態で、検出光を反射板に向けて投光すると共に反射板からの反射光を受光する投受光センサにより構成されている。そのため、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置に適切に停止している状態では、第一検査装置Ａ１が投光した検出光は反射板に反射されてその反射板に反射された反射光を第一検査装置Ａ１によって受光する。これに対して、親台車１８が第二走行レール１４に対応する位置からずれて停止している状態では、第一検査装置Ａ１が投光した検出光は反射板から外れるため、第一検査装置Ａ１は反射光を受光しない。台車制御装置Ｈ１は、親台車１８を第二走行レール１４に対応する位置に走行させた場合に、第一検査装置Ａ１が反射光を受光しているか否かによって、搬送台車１２がオーバーランしたか否かを判別している。
また、本実施形態では、第二検査装置Ａ２は、子台車１９に設置されて子台車１９の振動を検出する振動センサにより構成されている。この第二検査装置Ａ２は、子台車１９を載置している親台車１８が走行するときの子台車１９の振動や、子台車１９が走行するときの子台車１９の振動を検出する。
また、本実施形態では、第三検査装置Ａ３は、子台車１９に備えられた蓄電装置Ｐの充電状態を検出する充電状態検出センサにより構成されている。この第三検査装置Ａ３は、蓄電装置Ｐの充電状態に関連する各種状態を検出する。より具体的には、第三検査装置Ａ３は、例えば、蓄電装置Ｐの電極間電圧を検出する電圧センサ、充放電電流を検出する電流センサを含んでいると好適であり、更に蓄電装置Ｐの温度を検出する温度センサを含んでいても好適である。これにより、第三検査装置Ａ３は、各状態での蓄電装置Ｐの電圧や、充放電電力量と電圧との関係、更には、各状態での蓄電装置Ｐの温度等の情報を取得することができる。尚、本実施形態では、子台車１９は、蓄電装置Ｐの電力により作動し、親台車１８は、第一走行経路Ｒ１に沿って設置された給電線（図示せず）から供給される電力により作動する。
また、本実施形態では、第三検査装置Ａ３は、子台車１９に備えられた蓄電装置Ｐの充電状態を検出する充電状態検出センサにより構成されている。この第三検査装置Ａ３は、蓄電装置Ｐの充電状態に関連する各種状態を検出する。より具体的には、第三検査装置Ａ３は、例えば、蓄電装置Ｐの電極間電圧を検出する電圧センサ、充放電電流を検出する電流センサを含んでいると好適であり、更に蓄電装置Ｐの温度を検出する温度センサを含んでいても好適である。これにより、第三検査装置Ａ３は、各状態での蓄電装置Ｐの電圧や、充放電電力量と電圧との関係、更には、各状態での蓄電装置Ｐの温度等の情報を取得することができる。尚、本実施形態では、子台車１９は、蓄電装置Ｐの電力により作動し、親台車１８は、第一走行経路Ｒ１に沿って設置された給電線（図示せず）から供給される電力により作動する。
〔作業台車〕
作業台車３は、第一走行レール１３上を移動する第一台車３１と、第二走行レール１４上を移動する第二台車３２とを備えている。第一台車３１は、第三レール３４を備えており、第二台車３２は、第二走行レール１４から第三レール３４に乗り移ることで第一台車３１上に載置可能に構成されている。尚、第一走行レール１３が、第一方向Ｘに沿って設置された第一レールに相当し、第二走行レール１４が、第二方向Ｙに沿って設置された第二レールに相当する。
作業台車３は、第一走行レール１３上を移動する第一台車３１と、第二走行レール１４上を移動する第二台車３２とを備えている。第一台車３１は、第三レール３４を備えており、第二台車３２は、第二走行レール１４から第三レール３４に乗り移ることで第一台車３１上に載置可能に構成されている。尚、第一走行レール１３が、第一方向Ｘに沿って設置された第一レールに相当し、第二走行レール１４が、第二方向Ｙに沿って設置された第二レールに相当する。
第一台車３１は、第三レール３４に加えて、第一台車３１を所定の位置で第一台車３１の移動を規制する第一規制部３５と、第一走行レール１３上を転動する複数の第一車輪３６と、作業者が第一台車３１を押引操作するための操作部３７と、第三レール３４、第一規制部３５、第一車輪３６及び操作部３７を支持する第一本体部３８と、を備えている。
第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される。尚、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三レール３４との位置関係が、第二走行レール１４と第三レール３４とが一直線上に並び、第二走行レール１４と第三レール３４との間で第二台車３２が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態では、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される。尚、第三レール３４が第二走行レール１４に接続される、とは、第二走行レール１４と第三レール３４との位置関係が、第二走行レール１４と第三レール３４とが一直線上に並び、第二走行レール１４と第三レール３４との間で第二台車３２が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、第一台車３１が第二走行レール１４に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
第一規制部３５は、第一方向Ｘに沿う軸心方向に沿って揺動可能に第一本体部３８に連結されている。第一規制部３５は、第三レール３４が第二走行レール１４に連続する位置で第一本体部３８に対して揺動させることで、第一規制部３５の先端部が、第二走行レール１４を支持する支柱３９に係合する。このように、第一規制部３５を支柱３９に係合させることで、第三レール３４が第二走行レール１４に連続する位置で第一台車３１の移動を規制する第一規制状態となる。そして、第一規制部３５を揺動させて第一規制部３５の支柱３９に対する係合を解除することで、第一台車３１の移動の規制を解除する第一規制解除状態となる。このように、第一規制部３５は、第一規制状態と第一規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。第一台車３１は、第二方向第一側Ｙ１の支柱３９に係合する第一規制部３５と、第二方向第二側Ｙ２の支柱３９に係合する第一規制部３５と、の一対の第一規制部３５が備えている。
第一車輪３６は、第二台車３２が第一台車３１に載置されている状態において、平面視で搭乗台４３に対して外側に配置されている。説明を加えると、第一台車３１は、第二台車３２が第一台車３１に載置されている状態において、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第一側Ｙ１に位置する第一車輪３６と、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第二側Ｙ２に位置する第一車輪３６と、の一対の第一車輪３６を二対備えている。そして、二対の第一車輪３６うちの一対は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る一対は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
操作部３７は、第一本体部３８における第一方向第二側Ｘ２の端部に連結されており、第一台車３１における第一方向第二側Ｘ２の端部に備えられている。また、操作部３７は、第一本体部３８から上方に延在しており、操作部３７の上端は、歩廊１６を移動する作業者が操作し易い高さに位置している。この高さは、例えば、成人男性の腰の高さとすると良い。
第二台車３２は、第二走行レール１４上及び第三レール３４上の任意の位置で第二台車３２の移動を規制する第二規制部４１と、第二走行レール１４上及び第三レール３４上を転動する複数の第二車輪４２と、作業者が搭乗可能な搭乗台４３と、柵部４４と、第二規制部４１、第二車輪４２、搭乗台４３及び柵部４４を支持する第二本体部４５と、を備えている。
第二規制部４１は、作業者が上下方向Ｚに移動させる第一操作部４７及び第二操作部（図示せず）と、第二台車３２を第二走行レール１４又は第三レール３４に保持する保持部（図示せず）と、を備えている。第二規制部４１は、第一操作部４７を上昇位置から下降位置に押し下げることで、保持部により第二台車３２が第二走行レール１４又は第三レール３４に保持される。このように、保持部により第二台車３２を第二走行レール１４又は第三レール３４に保持させることで、第二走行レール１４上及び第三レール３４上の任意の位置で第二台車３２の移動を規制する第二規制状態となる。そして、第二操作部の操作により、第一操作部４７を下降位置から上昇位置に移動させることで、第二台車３２の移動の規制を解除する第二規制解除状態となる。
このように、第二規制部４１は、第二規制状態と第二規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。
このように、第二規制部４１は、第二規制状態と第二規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。
第二車輪４２は、平面視で搭乗台４３に対して外側に配置されている。説明を加えると、第二台車３２は、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第一側Ｙ１に位置する第二車輪４２と、平面視で搭乗台４３に対して第二方向第二側Ｙ２に位置する第二車輪４２と、の一対の第二車輪４２を二対備えている。そして、二対の第二車輪４２うちの２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
尚、図示の例では、第二台車３２は、第二車輪４２に加えて、第二走行レール１４上及び第三レール３４上を転動する二対の補助車輪４６を備えている。この二対の補助車輪４６は、第二方向Ｙにおいて搭乗台４３の幅内に位置している。また二対の補助車輪４６のうちの２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第一側Ｘ１に位置し、残る２輪は、平面視で搭乗台４３に対して第一方向第二側Ｘ２に位置している。
柵部４４は、搭乗台４３の側周囲から立設されている。尚、柵部４４は、柵部４４を構成するフレーム材同士の連結を解除可能に構成することや、フレーム材を第二本体部４５に揺動可能に連結することにより、柵部４４を搭乗台４３上に折り畳み可能に構成してもよい。
〔スタッカークレーン〕
図１、図４及び図８に示すように、スタッカークレーン４は、収納搬送部６と保管部５０との間で搬送台車１２及び作業台車３を搬送する。説明を加えると、保管部５０には、作業台車３を保持する単一又は複数の第一保持部５０Ａと、搬送台車１２を保持する複数の第二保持部５０Ｂと、を備えている。スタッカークレーン４は、複数の第一走行経路Ｒ１と単一又は複数の第一保持部５０Ａとの間で作業台車３を搬送すると共に、複数の第一走行経路Ｒ１と複数の第二保持部５０Ｂとの間で搬送台車１２を搬送する。本実施形態では、図４に示すように、保管部５０は、第一保持部５０Ａを１つのみ備え、第二保持部５０Ｂを２つ備えている。
図１、図４及び図８に示すように、スタッカークレーン４は、収納搬送部６と保管部５０との間で搬送台車１２及び作業台車３を搬送する。説明を加えると、保管部５０には、作業台車３を保持する単一又は複数の第一保持部５０Ａと、搬送台車１２を保持する複数の第二保持部５０Ｂと、を備えている。スタッカークレーン４は、複数の第一走行経路Ｒ１と単一又は複数の第一保持部５０Ａとの間で作業台車３を搬送すると共に、複数の第一走行経路Ｒ１と複数の第二保持部５０Ｂとの間で搬送台車１２を搬送する。本実施形態では、図４に示すように、保管部５０は、第一保持部５０Ａを１つのみ備え、第二保持部５０Ｂを２つ備えている。
図８に示すように、スタッカークレーン４は、第二方向Ｙに沿って走行する走行台車５１と、走行台車５１に立設されたマスト５２に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体５３と、昇降体５３に支持された第四レール５４と、を備えている。
昇降体５３が第一走行経路Ｒ１に対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続され、搬送台車１２及び作業台車３が第四レール５４と第一走行レール１３との間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続され、作業台車３が第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第二保持部５０Ｂに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとが接続され、搬送台車１２が第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
昇降体５３が第一走行経路Ｒ１に対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続され、搬送台車１２及び作業台車３が第四レール５４と第一走行レール１３との間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続され、作業台車３が第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
また、昇降体５３が第二保持部５０Ｂに対応する位置にある状態では、第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとが接続され、搬送台車１２が第四レール５４と第二保持部５０Ｂに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
スタッカークレーン４を制御する搬送制御装置Ｈ２は、操作端末（図示せず）からの指令に基づいて、走行台車５１の走行及び昇降体５３の昇降により、第四レール５４により支持している搬送台車１２や作業台車３を搬送する。搬送制御装置Ｈ２は、第一検出部Ｓ１により移動柵３０の開きが検出されている開き状態や、第二検出部Ｓ２により保管部５０に作業者の存在が検出されている検出状態では、操作端末から指令があったとしても、スタッカークレーン４を停止させた状態で維持され、開き状態や検出状態が解消された後に、操作端末（図示せず）からの指令に基づいてスタッカークレーン４を作動させる。
収納搬送部６において作業台車３を使用する場合について説明する。
作業台車３を使用する場合は、操作端末の操作により第一保持部５０Ａを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、第一保持部５０Ａの作業者が作業台車３を操作して、第一保持部５０Ａから昇降体５３に作業台車３を移動させる。
作業台車３を使用する場合は、操作端末の操作により第一保持部５０Ａを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が第一保持部５０Ａに対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一保持部５０Ａに備えられているレールとが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、第一保持部５０Ａの作業者が作業台車３を操作して、第一保持部５０Ａから昇降体５３に作業台車３を移動させる。
次に、操作端末の操作により複数の収納搬送部６のうちの一つを指定することで、搬送制御装置Ｈ２の制御により昇降体５３が収納搬送部６の第一走行経路Ｒ１に対応する位置に移動するようにスタッカークレーン４が作動し、第四レール５４と第一走行レール１３とが接続される。このようにスタッカークレーン４を作動させた状態で、歩廊１６の作業者が作業台車３を操作して、昇降体５３から第一走行経路Ｒ１に作業台車３を移動させる。この際、作業者は、作業台車３の操作部３７を歩廊１６側から引く操作を行い、作業台車３を第一方向第二側Ｘ２に移動させる。
その後は、歩廊１６の作業者が作業台車３を第一走行経路Ｒ１に沿って移動させて、作業台車３を任意の第二走行レール１４に対応する位置まで移動させ、第二走行レール１４と第三レール３４とを接続する。そして、歩廊１６の作業者は搭乗台４３に搭乗し、第二台車３２を第二走行経路Ｒ２に沿って第一台車３１から第二走行経路Ｒ２における任意の位置まで移動させて、第二走行経路Ｒ２に位置する子台車１９や物品Ｗに対して作業を行う。作業を行った後は、上述の手順の逆を行うことで作業台車３を第一保持部５０Ａに移動させる。
次に、搬送台車１２に対してメンテナンス作業を行う場合について説明する。
図９に示すように、物品収納設備には、スタッカークレーン４や搬送台車１２を制御する搬送制御装置Ｈ２が備えられている。搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４や搬送台車１２との間で情報を無線通信可能に構成されている。また、搬送制御装置Ｈ２には、第一検出部Ｓ１や第二検出部Ｓ２から送信されている検出情報が入力されている。
図９に示すように、物品収納設備には、スタッカークレーン４や搬送台車１２を制御する搬送制御装置Ｈ２が備えられている。搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４や搬送台車１２との間で情報を無線通信可能に構成されている。また、搬送制御装置Ｈ２には、第一検出部Ｓ１や第二検出部Ｓ２から送信されている検出情報が入力されている。
搬送台車１２の台車制御装置Ｈ１は、搬送台車１２がオーバーランした場合に搬送台車１２がオーバーランしたことを示すオーバーラン情報を搬送制御装置Ｈ２に送信する。また、搬送台車１２の台車制御装置Ｈ１は、第二検査装置Ａ２が検出した振動情報、及び、第三検査装置Ａ３が検出した充電状態情報を、搬送制御装置Ｈ２に送信する。
搬送制御装置Ｈ２は、走行経路Ｒにある搬送台車１２の故障予知判定を行い、予め設定された故障予知判定条件に合う搬送台車１２を、メンテナンス作業が必要な第一状態台車１２Ａと判定する。説明を加えると、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信されたオーバーラン情報に基づいて、搬送台車１２が走行経路Ｒ上の目標停止位置に対してオーバーランした回数が予め設定された第一設定値以上になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された振動情報に基づいて、搬送台車１２に生じている振動が予め設定された第二設定値以上になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。
ここで、第二設定値と比較する振動の値は、例えば、予め設定された計測時間内の平均値とすると好適である。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された充電状態情報に基づいて、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が予め設定された第三設定値以下になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。ここで、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標としては、満充電量の低下量に関する指標であると好適であり、より詳しくは、蓄電装置Ｐの劣化による満充電量すなわち充電可能量の低下の程度を示す指標であると好適である。このような指標としては、例えば、満充電状態での蓄電装置Ｐの電圧や、基準となる充電状態から満充電状態となるまでに充電した電力量などを用いると好適である。
ここで、第二設定値と比較する振動の値は、例えば、予め設定された計測時間内の平均値とすると好適である。また、搬送制御装置Ｈ２は、台車制御装置Ｈ１から送信された充電状態情報に基づいて、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が予め設定された第三設定値以下になると、当該搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要と判断する。ここで、蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標としては、満充電量の低下量に関する指標であると好適であり、より詳しくは、蓄電装置Ｐの劣化による満充電量すなわち充電可能量の低下の程度を示す指標であると好適である。このような指標としては、例えば、満充電状態での蓄電装置Ｐの電圧や、基準となる充電状態から満充電状態となるまでに充電した電力量などを用いると好適である。
このように、本実施形態では、搬送制御装置Ｈ２が、スタッカークレーン４を制御する制御装置Ｈに相当し、台車制御装置Ｈ１と搬送制御装置Ｈ２とで、搬送台車１２のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判別する判定部Ｄが構成されている。そして、故障予知判定条件は、搬送台車１２が走行経路上の目標停止位置に対してオーバーランした回数に関する指標が第一設定値以上であること、搬送台車１２の走行振動に関する指標が第二設定値以上であること、及び、搬送台車１２が蓄電装置Ｐに蓄えた電力を用いて走行する場合において搬送台車１２の走行量に対する蓄電装置Ｐの充電量の低下量に関する指標が第三設定値以下であること、のいずれか一つを満たすことを条件としている。
図１１に示すように、メンテナンス作業が必要であると判定部Ｄが判定した搬送台車１２を第一状態台車１２Ａとし、メンテナンス作業が必要であると判定部Ｄが判定していない搬送台車１２を第二状態台車１２Ｂとして、搬送制御装置Ｈ２は、第一状態台車１２Ａを当該第一状態台車１２Ａが存在する走行経路Ｒである対象走行経路ＲＴから第一状態保持部５０ＢＡに搬送した後、第二状態台車１２Ｂを第二状態保持部５０ＢＢから対象走行経路ＲＴに搬送するように、スタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを制御する。
説明を加えると、図１１に示すように、搬送制御装置Ｈ２は、自動倉庫１にある複数の搬送台車１２のそれぞれについてメンテナンス作業が必要であるか否かを判定する。また、一対の第二保持部５０Ｂの夫々について、搬送台車１２が保持されていない第二保持部５０Ｂを第一状態保持部５０ＢＡとし、搬送台車１２が保持されている第二保持部５０Ｂを第二状態保持部５０ＢＢとしている。
図示の例では、第二方向Ｙに並ぶ一対の第二保持部５０Ｂのうち、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂが、搬送台車１２が保持されていない第一状態保持部５０ＢＡである場合に、当該第一状態保持部５０ＢＡである第二保持部５０Ｂにスタッカークレーン４が第一状態台車１２Ａを搬送する。そして、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂに搬送された第一状態台車１２Ａは、メンテナンス作業が行われることにより第二状態台車１２Ｂとなり、その第二状態台車１２Ｂはスタッカークレーン４やフォークリフトによって第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂに搬送される。このように第二状態台車１２Ｂが移動された第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂは、第二状態保持部５０ＢＢであり、この第二状態保持部５０ＢＢに保持されている搬送台車１２は、第二状態台車１２Ｂである。
図１０に示すように、搬送制御装置Ｈ２は、各搬送台車１２についてメンテナンス作業が必要であるか否かを判定する（Ｓ１）。そして、メンテナンス作業が必要であると判定した搬送台車１２が存在する場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、その搬送台車１２を第一状態台車１２Ａとして第一状態保持部５０ＢＡに搬送する第一制御を実行する（Ｓ２）。その後、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを第二状態保持部５０ＢＢから対象走行経路ＲＴに搬送する第二制御を実行する（Ｓ３）。
第一制御（Ｓ２）では、搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａに対して搬出情報を送信し、搬出情報を受信したスタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを動作させる。具体的には、図１１の矢印（１）で示すように、対象走行経路ＲＴにある第一状態台車１２Ａを第一状態保持部５０ＢＡに搬送するようにスタッカークレーン４及び第一状態台車１２Ａを動作させる。
また、第二制御（Ｓ３）では、第一制御を実行した後、スタッカークレーン４及び第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを動作させる。具体的には、図１１の矢印（２）で示すように、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを対象走行経路ＲＴに搬送するようにスタッカークレーン４及び第二状態台車１２Ｂを動作させる。
また、第二制御（Ｓ３）では、第一制御を実行した後、スタッカークレーン４及び第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを動作させる。具体的には、図１１の矢印（２）で示すように、第二状態保持部５０ＢＢにある第二状態台車１２Ｂを対象走行経路ＲＴに搬送するようにスタッカークレーン４及び第二状態台車１２Ｂを動作させる。
本実施形態では、図４に示すように、保管部５０に、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６が設けられ、複数の保持部５０Ａ，５０Ｂの夫々が互いに異なる区画Ｅに設置されている。また、複数の区画Ｅの夫々に対する作業者の進入を検出する検出部としての第二検出部Ｓ２が設けられている。本実施形態では、保持部が備えるレールを支持するための枠体によって区画体５６が構成されている。また、第二検出部Ｓ２として、エリアセンサを用いている。そして、第二検出部Ｓ２により作業者の侵入が検出された区画Ｅに設置された保持部５０Ａ，５０Ｂを対象保持部５０Ｃとして、搬送制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃへの第一状態台車１２Ａの搬送と、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃからの第二状態台車１２Ｂの搬送とを禁止する。
説明を加えると、搬送制御装置Ｈ２は、第一検出部Ｓ１により移動柵３０の開きが検出されている開き状態や、第二検出部Ｓ２により保管部５０に作業者の存在が検出されている検出状態では、第一制御や第二制御を中断してスタッカークレーン４を停止させた状態に維持し、開き状態や検出状態が解消された後に、スタッカークレーン４を作動させて第一制御や第二制御を再開させる。このように、第二検出部Ｓ２により保管部５０における作業者の存在が検出されている検出状態では、第一制御や第二制御を中断することで、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃへの第一状態台車１２Ａの搬送と、スタッカークレーン４による対象保持部５０Ｃからの第二状態台車１２Ｂの搬送とを行わないようになっている。尚、図１２では、第二状態保持部５５ＢＢが対象保持部５０Ｃとなっている状態を示している。
２．その他の実施形態
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記実施形態では、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６を枠材によって構成したが、例えば図１３及び図１４に示すように、複数の区画Ｅを仕切る区画体５６を、柵５７によって構成してもよい。図示の例では、１つの第一保持部５０Ａと、第二方向第一側Ｙ１の第二保持部５０Ｂと、第二方向第二側Ｙ２の第二保持部５０Ｂとを、柵５７によって区画し、柵５７の一部に、作業者が出入りするための出入口を開閉する扉５８を設けている。
（２）上記実施形態では、複数の第二保持部５０Ｂの夫々に、親台車１８及び子台車１９を含む搬送台車１２又は親台車１８単独を保持することができるエリアのみを備えたが、図１３及び図１４に示すように、複数の第二保持部５０Ｂの少なくとも１つが、親台車１８を保持する親台車保持エリアＥ１と、当該親台車保持エリアＥ１に隣接するエリアであって親台車１８から分離した子台車１９を保持する子台車保持エリアＥ２と、を備えても好適である。
具体的には、一対の第二保持部５０Ｂのうちの一つに、親台車保持エリアＥ１と、この親台車保持エリアＥ１に平面視で隣接する子台車保持エリアＥ２と、を備える。そして、親台車保持エリアＥ１に、親台車１８の第一走行車輪２１が転動する第五レール５９を備え、子台車保持エリアＥ２に、子台車１９の第二走行車輪が転動する第六レール６０を備えている。そして、第五レール５９は、第一方向Ｘに沿って設置されており、スタッカークレーン４の昇降体５３が第五レール５９に対応する位置にある状態で、昇降体５３の第四レール５４と親台車保持エリアＥ１の第五レール５９との間で親台車１８が乗り移り可能となっている。また、第六レール６０は、親台車１８が第六レール６０に対応する位置にある状態で、親台車１８の第三走行レール２３と子台車保持エリアＥ２の第六レール６０との間で子台車１９が乗り移り可能となっている。ちなみに、親台車保持エリアＥ１では、第五レール５９によって親台車１８を支持する状態で親台車１８を保持し、子台車保持エリアＥ２では、第六レール６０によって子台車１９を支持する状態で子台車１９を保持する。
具体的には、一対の第二保持部５０Ｂのうちの一つに、親台車保持エリアＥ１と、この親台車保持エリアＥ１に平面視で隣接する子台車保持エリアＥ２と、を備える。そして、親台車保持エリアＥ１に、親台車１８の第一走行車輪２１が転動する第五レール５９を備え、子台車保持エリアＥ２に、子台車１９の第二走行車輪が転動する第六レール６０を備えている。そして、第五レール５９は、第一方向Ｘに沿って設置されており、スタッカークレーン４の昇降体５３が第五レール５９に対応する位置にある状態で、昇降体５３の第四レール５４と親台車保持エリアＥ１の第五レール５９との間で親台車１８が乗り移り可能となっている。また、第六レール６０は、親台車１８が第六レール６０に対応する位置にある状態で、親台車１８の第三走行レール２３と子台車保持エリアＥ２の第六レール６０との間で子台車１９が乗り移り可能となっている。ちなみに、親台車保持エリアＥ１では、第五レール５９によって親台車１８を支持する状態で親台車１８を保持し、子台車保持エリアＥ２では、第六レール６０によって子台車１９を支持する状態で子台車１９を保持する。
（３）上記実施形態では、第二検出部Ｓ２を、エリアセンサによって構成したが、第二検出部Ｓ２を、区画Ｅに進入した作業者が押し操作するスイッチによって構成してもよい。
また、区画体５６に扉５８を備えている場合は、この扉５８の開閉状態を検出するセンサ（例えばリミットスイッチ）によって構成してもよい。
また、区画体５６に扉５８を備えている場合は、この扉５８の開閉状態を検出するセンサ（例えばリミットスイッチ）によって構成してもよい。
（４）上記実施形態では、複数の第二保持部５０Ｂに搬送台車１２を昇降させる機能を備えていないが、複数の第二保持部５０Ｂの少なくとも１つが、搬送台車１２を昇降させる機能を備えてもよい。例えば、図１４に示すように、搬送台車１２の親台車１８を下方から支持して保持する保持体６１と、この保持体６１を昇降させる昇降装置６２と、を備えると好適である。保持体６１は、昇降装置６２による昇降により下降位置と上昇位置との間で昇降する。下降位置の保持体６１は、第五レール５９によって支持されている親台車１８より下方に位置しており、保持体６１が下降位置から上昇位置に上昇することで、親台車１８を第五レール５９から持ち上げることができるようになっている。
（５）上記実施形態における第一検査装置Ａ１、第二検査装置Ａ２、第三検査装置Ａ３は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、第一検査装置Ａ１を、搬送台車１２の基準位置からの距離を計測する距離センサにより構成して、目標停止位置に停止したときの第一検査装置Ａ１と基準位置から目標停止位置までの距離との差が設定値以上の場合にオーバーランしたと判断してもよい。また、第二検査装置Ａ２を、親台車１８の振動を検出するように親台車１８に備えてもよい。また、第三検査装置Ａ３を、例えば子台車１９の走行距離に対する消費電力量に基づいて充電状態を検出する構成としてもよい。
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
物品収納設備は、収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備え、
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する。
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する。
この構成によれば、判定部によってメンテナンス作業が必要と判断された搬送台車は、対象走行経路から第一状態保持部に搬送され、メンテナンス作業が終了している等によってメンテナンス作業が必要ない搬送台車が、第二状態保持部から対象走行経路に搬送される。そのため、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から取り出した後、直ぐに別の搬送台車によって物品を搬送することが可能となる。そのため、物品の搬送作業の停止を短時間に抑えることができ、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。また、メンテナンス作業が必要な搬送台車は対象走行経路から取り出して第一保管部に搬送することで、走行経路の外で搬送台車に対してメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車に対するメンテナンス作業の効率も高めることができる。
ここで、前記保管部は、複数の区画を仕切る区画体を備え、複数の前記保持部の夫々が互いに異なる前記区画に設置され、複数の前記区画の夫々に対する作業者の進入を検出する検出部が備えられ、前記検出部により検出された前記区画に設置された前記保持部を対象保持部として、前記制御部は、前記搬送装置による前記対象保持部への前記第一状態台車の搬送と、前記搬送装置による前記対象保持部からの前記第二状態台車の搬送とを行わないと好適である。
この構成によれば、区画に作業者が進入したことが検出部によって検出された場合は、その区画に設置されている保持部を対象保持部として、搬送装置による対象保持部への第一状態台車の搬送や、搬送装置による対象保持部からの第二状態台車の搬送が行われない。従って、保管部におけるメンテナンス作業の安全性を高めることができる。
また、前記判定部は、前記走行経路にある前記搬送台車の故障予知判定を行い、予め設定された故障予知判定条件に合う前記搬送台車を、メンテナンス作業が必要な前記第一状態台車と判定すると好適である。
この構成によれば、予め設定された故障予知判定条件に従って、メンテナンス作業が必要な搬送台車を適切に判定することができる。そして、メンテナンス作業が必要な搬送台車を対象走行経路から第一状態保持部に搬送することができる。
また、前記故障予知判定条件は、前記搬送台車が前記走行経路上の目標停止位置に対してオーバーランした回数に関する指標が第一設定値以上であること、前記搬送台車の走行振動に関する指標が第二設定値以上であること、及び、前記搬送台車が蓄電装置に蓄えた電力を用いて走行する場合において前記搬送台車の走行量に対する前記蓄電装置の充電量の低下量に関する指標が第三設定値以下であること、の少なくとも一つであると好適である。
この構成によれば、搬送台車において比較的多く発生する故障を事前に予知し、当該故障が発生する前に当該搬送台車のメンテナンス作業を行うことができる。従って、搬送台車が故障により停止すること等の自体が発生する可能性を低減でき、物品収納設備の稼働効率の低下を抑制することができる。
また、前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、前記走行経路は、前記親台車が走行する第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する第二走行経路と、を含み、複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記親台車を保持する親台車保持エリアと、当該親台車保持エリアに隣接するエリアであって前記親台車から分離した前記子台車を保持する子台車保持エリアと、を備えていると好適である。
この構成によれば、搬送台車によって第一走行経路と第二走行経路との双方に沿って物品を搬送することができる。そして、保持部では、親台車とこの親台車から分離させた子台車とを各別に保持することができるため、親台車と子台車との双方に対してメンテナンス作業を効率的に行うことができる。
また、複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記搬送台車を保持する保持体と、前記保持体を昇降させる昇降装置と、を備えていると好適である。
この構成によれば、保持体に搬送された搬送台車を、昇降装置によってメンテナンス作業を行い易い高さに昇降させることができるため、搬送台車に対するメンテナンス作業を効率的に行うことができる。
本開示に係る技術は、収納棚と搬送台車とを備えた収納搬送部が上下方向に複数並べて設置されている物品収納設備に利用することができる。
４：スタッカークレーン（搬送装置）
６：収納搬送部
１１：収納棚
１２：搬送台車
１３：第一走行レール
１４：第二走行レール
１８：親台車
１９：子台車
２３：第三走行レール
３１：第一台車（移動用の台車）
３２：第二台車（作業用の台車）
３４：第三レール
４３：搭乗台
５０Ａ：第一保持部
５０Ｂ：第二保持部
５３：昇降体
５４：第四レール
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第一走行経路
Ｒ２：第二走行経路
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
６：収納搬送部
１１：収納棚
１２：搬送台車
１３：第一走行レール
１４：第二走行レール
１８：親台車
１９：子台車
２３：第三走行レール
３１：第一台車（移動用の台車）
３２：第二台車（作業用の台車）
３４：第三レール
４３：搭乗台
５０Ａ：第一保持部
５０Ｂ：第二保持部
５３：昇降体
５４：第四レール
Ｒ：走行経路
Ｒ１：第一走行経路
Ｒ２：第二走行経路
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
Claims (6)
- 収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、
複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備えている物品収納設備であって、
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、
メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、
前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する物品収納設備。 - 前記保管部は、複数の区画を仕切る区画体を備え、複数の前記保持部の夫々が互いに異なる前記区画に設置され、
複数の前記区画の夫々に対する作業者の進入を検出する検出部が備えられ、
前記検出部により検出された前記区画に設置された前記保持部を対象保持部として、
前記制御部は、前記搬送装置による前記対象保持部への前記第一状態台車の搬送と、前記搬送装置による前記対象保持部からの前記第二状態台車の搬送とを行わない請求項１に記載の物品収納設備。 - 前記判定部は、前記走行経路にある前記搬送台車の故障予知判定を行い、予め設定された故障予知判定条件に合う前記搬送台車を、メンテナンス作業が必要な前記第一状態台車と判定する請求項１又は２に記載の物品収納設備。
- 前記故障予知判定条件は、前記搬送台車が前記走行経路上の目標停止位置に対してオーバーランした回数に関する指標が第一設定値以上であること、前記搬送台車の走行振動に関する指標が第二設定値以上であること、及び、前記搬送台車が蓄電装置に蓄えた電力を用いて走行する場合において前記搬送台車の走行量に対する前記蓄電装置の充電量の低下量に関する指標が第三設定値以下であること、の少なくとも一つである請求項３に記載の物品収納設備。
- 前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、
前記走行経路は、前記親台車が走行する第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する第二走行経路と、を含み、
複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記親台車を保持する親台車保持エリアと、当該親台車保持エリアに隣接するエリアであって前記親台車から分離した前記子台車を保持する子台車保持エリアと、を備えている請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収納設備。 - 複数の前記保持部の少なくとも１つが、前記搬送台車を保持する保持体と、前記保持体を昇降させる昇降装置と、を備えている請求項１から５のいずれか一項に記載の物品収納設備。
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Citations (3)
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| JPS4894175A (ja) * | 1972-03-16 | 1973-12-04 | ||
| JP2013018611A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Murata Machinery Ltd | 自動倉庫、自動倉庫の可搬情報提示方法 |
| JP2017509564A (ja) * | 2014-03-18 | 2017-04-06 | オカド・イノベーション・リミテッド | ロボットサービス装置 |
-
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Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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