JP7092161B2 - 物品収納設備 - Google Patents
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前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する点にある。
作業台車を備えた物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に示すように、物品収納設備は、物品Wを収納する倉庫としての自動倉庫1と、物品Wを搬送する物品搬送車2と、作業者が押引操作可能な作業台車3(図4参照)と、作業台車3を搬送する搬送装置としてのスタッカークレーン4と、が備えられている。本実施形態では、物品Wは、パレットとそのパレットに段積みされた複数の荷とで構成されている。
収納搬送部6は、物品Wを収納する収納棚11と、走行経路Rに沿って走行して物品Wを搬送する搬送台車12と、第一方向Xに沿って設置された一対の第一走行レール13と、第二方向Yに沿って設置された一対の第二走行レール14と、を備えている。図1に示すように、走行経路Rは、第一走行経路R1と第二走行経路R2とを含み、搬送台車12の親台車18は、一対の第一走行レール13上を走行することで第一走行経路R1に沿って走行し、搬送台車12の子台車19は、一対の第二走行レール14上を走行することで第二走行経路R2に沿って走行する。収納棚11は、第一走行レール13に対して第二方向Yの両側の夫々に備えられており、その第二方向Yの両側の夫々において第一方向Xに並ぶ状態で複数備えられている。尚、本実施形態では、第二方向Yは、第一方向Xに対して平面視で直交する方向である。また、第一方向Xにおける一方側を第一方向第一側X1と称し、その反対側を第一方向第二側X2と称する。また、第二方向Yにおける一方側を第二方向第一側Y1と称し、その反対側を第二方向第二側Y2と称する。
一対のビーム材15における一対の第一延在部15Bの夫々によって第二走行レール14が形成されており、一対のビーム材15における一対の第二延在部15Cによって収納棚11が形成されている。より詳しくは、一対の第二延在部15Cの上面が、収納棚11における物品Wが載置される載置面となっている。
自動倉庫1には、作業者が歩行可能な歩廊16が備えられている。歩廊16として、一対の第一走行レール13の間を作業者が歩行するための第一歩廊16Aと、第一走行レール13に対して第二方向Yの外側を作業者が歩行するための第二歩廊16B及び第三歩廊16Cと、がある。第一歩廊16Aは、一対の第一走行レール13の間に位置するように設置されている。第二歩廊16Bは、収納搬送部6に対して第一方向第一側X1に隣接し且つ第一走行レール13に対して第二方向第一側Y1に隣接するように設置されている。
第三歩廊16Cは、収納搬送部6に対して第一方向第一側X1に隣接し且つ第一走行レール13に対して第二方向第二側Y2に隣接するように設置されている。第二歩廊16B及び第三歩廊16Cは、第一歩廊16Aとの間で作業者が乗り移り可能に配置されている。
本実施形態では、上下方向Zに隣接する第一走行レール13の間隔が、作業者が歩行可能な間隔以上となっているため、上下方向Zに並ぶ複数の収納搬送部6の夫々に対して歩廊16を設置している。本実施形態では、作業者が歩行可能な間隔は、成人男性の平均身長としている。
搬送台車12は、第一方向Xに沿って第一走行レール13上を走行する親台車18と、第二方向Yに沿って第二走行レール14上を走行する子台車19と、を有している。親台車18は、子台車19を載置可能に構成されており、子台車19を親台車18に載置している状態では、親台車18を第一方向Xに沿って移動させることで、この親台車18と一体的に子台車19も第一方向Xに沿って移動する。
また、本実施形態では、第三検査装置A3は、子台車19に備えられた蓄電装置Pの充電状態を検出する充電状態検出センサにより構成されている。この第三検査装置A3は、蓄電装置Pの充電状態に関連する各種状態を検出する。より具体的には、第三検査装置A3は、例えば、蓄電装置Pの電極間電圧を検出する電圧センサ、充放電電流を検出する電流センサを含んでいると好適であり、更に蓄電装置Pの温度を検出する温度センサを含んでいても好適である。これにより、第三検査装置A3は、各状態での蓄電装置Pの電圧や、充放電電力量と電圧との関係、更には、各状態での蓄電装置Pの温度等の情報を取得することができる。尚、本実施形態では、子台車19は、蓄電装置Pの電力により作動し、親台車18は、第一走行経路R1に沿って設置された給電線(図示せず)から供給される電力により作動する。
作業台車3は、第一走行レール13上を移動する第一台車31と、第二走行レール14上を移動する第二台車32とを備えている。第一台車31は、第三レール34を備えており、第二台車32は、第二走行レール14から第三レール34に乗り移ることで第一台車31上に載置可能に構成されている。尚、第一走行レール13が、第一方向Xに沿って設置された第一レールに相当し、第二走行レール14が、第二方向Yに沿って設置された第二レールに相当する。
第一台車31が第二走行レール14に対応する位置にある状態では、第三レール34が第二走行レール14に接続される。尚、第三レール34が第二走行レール14に接続される、とは、第二走行レール14と第三レール34との位置関係が、第二走行レール14と第三レール34とが一直線上に並び、第二走行レール14と第三レール34との間で第二台車32が乗り移り可能な位置関係であることを表している。つまり、第一台車31が第二走行レール14に対応する位置にある状態とは、このような位置関係が成立する状態である。
このように、第二規制部41は、第二規制状態と第二規制解除状態とに切り換え可能に構成されている。
図1、図4及び図8に示すように、スタッカークレーン4は、収納搬送部6と保管部50との間で搬送台車12及び作業台車3を搬送する。説明を加えると、保管部50には、作業台車3を保持する単一又は複数の第一保持部50Aと、搬送台車12を保持する複数の第二保持部50Bと、を備えている。スタッカークレーン4は、複数の第一走行経路R1と単一又は複数の第一保持部50Aとの間で作業台車3を搬送すると共に、複数の第一走行経路R1と複数の第二保持部50Bとの間で搬送台車12を搬送する。本実施形態では、図4に示すように、保管部50は、第一保持部50Aを1つのみ備え、第二保持部50Bを2つ備えている。
昇降体53が第一走行経路R1に対応する位置にある状態では、第四レール54と第一走行レール13とが接続され、搬送台車12及び作業台車3が第四レール54と第一走行レール13との間で乗り移ることができる。
また、昇降体53が第一保持部50Aに対応する位置にある状態では、第四レール54と第一保持部50Aに備えられているレールとが接続され、作業台車3が第四レール54と第一保持部50Aに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
また、昇降体53が第二保持部50Bに対応する位置にある状態では、第四レール54と第二保持部50Bに備えられているレールとが接続され、搬送台車12が第四レール54と第二保持部50Bに備えられているレールとの間で乗り移ることができる。
作業台車3を使用する場合は、操作端末の操作により第一保持部50Aを指定することで、搬送制御装置H2の制御により昇降体53が第一保持部50Aに対応する位置に移動するようにスタッカークレーン4が作動し、第四レール54と第一保持部50Aに備えられているレールとが接続される。このようにスタッカークレーン4を作動させた状態で、第一保持部50Aの作業者が作業台車3を操作して、第一保持部50Aから昇降体53に作業台車3を移動させる。
図9に示すように、物品収納設備には、スタッカークレーン4や搬送台車12を制御する搬送制御装置H2が備えられている。搬送制御装置H2は、スタッカークレーン4や搬送台車12との間で情報を無線通信可能に構成されている。また、搬送制御装置H2には、第一検出部S1や第二検出部S2から送信されている検出情報が入力されている。
ここで、第二設定値と比較する振動の値は、例えば、予め設定された計測時間内の平均値とすると好適である。また、搬送制御装置H2は、台車制御装置H1から送信された充電状態情報に基づいて、蓄電装置Pの充電量の低下量に関する指標が予め設定された第三設定値以下になると、当該搬送台車12についてメンテナンス作業が必要と判断する。ここで、蓄電装置Pの充電量の低下量に関する指標としては、満充電量の低下量に関する指標であると好適であり、より詳しくは、蓄電装置Pの劣化による満充電量すなわち充電可能量の低下の程度を示す指標であると好適である。このような指標としては、例えば、満充電状態での蓄電装置Pの電圧や、基準となる充電状態から満充電状態となるまでに充電した電力量などを用いると好適である。
また、第二制御(S3)では、第一制御を実行した後、スタッカークレーン4及び第二状態保持部50BBにある第二状態台車12Bを動作させる。具体的には、図11の矢印(2)で示すように、第二状態保持部50BBにある第二状態台車12Bを対象走行経路RTに搬送するようにスタッカークレーン4及び第二状態台車12Bを動作させる。
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
具体的には、一対の第二保持部50Bのうちの一つに、親台車保持エリアE1と、この親台車保持エリアE1に平面視で隣接する子台車保持エリアE2と、を備える。そして、親台車保持エリアE1に、親台車18の第一走行車輪21が転動する第五レール59を備え、子台車保持エリアE2に、子台車19の第二走行車輪が転動する第六レール60を備えている。そして、第五レール59は、第一方向Xに沿って設置されており、スタッカークレーン4の昇降体53が第五レール59に対応する位置にある状態で、昇降体53の第四レール54と親台車保持エリアE1の第五レール59との間で親台車18が乗り移り可能となっている。また、第六レール60は、親台車18が第六レール60に対応する位置にある状態で、親台車18の第三走行レール23と子台車保持エリアE2の第六レール60との間で子台車19が乗り移り可能となっている。ちなみに、親台車保持エリアE1では、第五レール59によって親台車18を支持する状態で親台車18を保持し、子台車保持エリアE2では、第六レール60によって子台車19を支持する状態で子台車19を保持する。
また、区画体56に扉58を備えている場合は、この扉58の開閉状態を検出するセンサ(例えばリミットスイッチ)によって構成してもよい。
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
前記搬送台車を保持する保持部を複数備えた保管部と、複数の前記走行経路と複数の前記保持部との間で前記搬送台車を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、前記搬送台車のそれぞれについてメンテナンス作業が必要か否かを判定する判定部と、を更に備え、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定した前記搬送台車を第一状態台車とし、メンテナンス作業が必要であると前記判定部が判定していない前記搬送台車を第二状態台車とし、前記搬送台車が保持されていない前記保持部を第一状態保持部とし、前記第二状態台車が保持されている前記保持部を第二状態保持部として、前記制御部は、前記第一状態台車を当該第一状態台車が存在する前記走行経路である対象走行経路から前記第一状態保持部に搬送した後、前記第二状態台車を前記第二状態保持部から前記対象走行経路に搬送するように、前記搬送装置を制御する。
6:収納搬送部
11:収納棚
12:搬送台車
12A:第一状態台車
12B:第二状態台車
13:第一走行レール
14:第二走行レール
15:ビーム材
15A:基部
15B:第一延在部
15C:第二延在部
18:親台車
19:子台車
21:第一走行車輪
23:第三走行レール
27:支持台
31:第一台車(移動用の台車)
32:第二台車(作業用の台車)
41:第二規制部(規制部)
42第二車輪(車輪)
43:搭乗台
44:柵部
50:保管部
50B:第二保持部(保持部)
50BA:第一状態保持部
50BB:第二状態保持部
50C:対象保持部
56:区画体
D:判定部
E:区画
E1:親台車保持エリア
E2:子台車保持エリア
H:制御部
P:蓄電装置
R:走行経路
R1:第一走行経路
R2:第二走行経路
S2:第二検出部(検出部)
W:物品
Z:上下方向
Claims (12)
- 収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、
複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備えている物品収納設備であって、
前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、
前記走行経路は、前記親台車が走行する上下方向に並ぶ複数の第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する上下方向に並ぶ複数の第二走行経路と、を含み、
前記収納棚は、前記第二走行経路に沿って設置されていると共に物品が載置される載置面を備え、
作業者が搭乗可能な搭乗台を備えた台車であって、前記第二走行経路に沿って移動する作業用の台車を備え、
前記作業用の台車は、前記第一走行経路に沿って移動する前記親台車とは異なる移動用の台車に載置可能に構成され、当該移動用の台車に載置された状態で前記第一走行経路に沿って移動し、
前記移動用の台車は、前記移動用の台車が前記第二走行経路に沿って設けられたレールに対応する位置にある状態で前記移動用の台車の移動を規制する第一規制部を備え、
前記第一規制部は、前記第二走行経路に沿って設けられたレールを支持する支柱に係合して、前記移動用の台車の前記移動を規制する、物品収納設備。 - 収納搬送部が上下方向に複数並べて設置され、
複数の前記収納搬送部の夫々は、物品を収納する収納棚と、走行経路に沿って走行して前記収納棚に物品を搬送する搬送台車と、を備えている物品収納設備であって、
前記搬送台車が、親台車と、当該親台車に連結される子台車と、を有し、
前記走行経路は、前記親台車が走行する上下方向に並ぶ複数の第一走行経路と、前記親台車から分離した前記子台車が走行する上下方向に並ぶ複数の第二走行経路と、を含み、
前記収納棚は、前記第二走行経路に沿って設置されていると共に物品が載置される載置面を備え、
作業者が搭乗可能な搭乗台を備えた台車であって、前記第二走行経路に沿って移動する作業用の台車を備え、
前記作業用の台車は、前記第一走行経路に沿って移動する前記親台車とは異なる移動用の台車に載置可能に構成され、当該移動用の台車に載置された状態で前記第一走行経路に沿って移動し、
前記第一走行経路に沿って前記作業者が歩行可能な歩廊を備え、
前記移動用の台車は、前記作業者が前記移動用の台車を押引操作するための操作部を備え、前記歩廊の前記作業者による前記操作部に対する操作により、前記第一走行経路に沿って移動する、物品収納設備。 - 前記移動用の台車は、前記移動用の台車が前記第二走行経路に沿って設けられたレールに対応する位置にある状態で前記移動用の台車の移動を規制する第一規制部を備え、
前記第一規制部は、前記第二走行経路に沿って設けられたレールを支持する支柱に係合して、前記移動用の台車の前記移動を規制する、請求項2に記載の物品収納設備。 - 前記作業用の台車は、前記搭乗台の側周囲から立設されている柵部と、前記第二走行経路に沿って設けられたレール上を転動する複数の車輪と、レール上の任意の位置で前記作業用の台車の移動を規制する第二規制部と、を備えている、請求項1から3のいずれか一項に記載の物品収納設備。
- 前記作業用の台車及び前記移動用の台車を保持する保持部と、前記保持部と前記第一走行経路との間で前記作業用の台車及び前記移動用の台車を搬送する搬送装置と、を備えている、請求項1から4のいずれか一項に記載の物品収納設備。
- 前記収納搬送部は、前記第二走行経路に沿って設置された一対のビーム材を備え、
前記一対のビーム材の上面が、前記載置面となっている、請求項1から5のいずれか一項に記載の物品収納設備。 - 前記ビーム材は、前記上下方向に延びる基部と、前記基部の下端部から、前記一対のビーム材が対向する方向の内側に延びる第一延在部と、前記基部の上端部から前記一対のビーム材が対向する方向の外側に延びる第二延在部と、を備え、
前記一対のビーム材における一対の前記第一延在部によって前記第二走行経路に沿うレールが形成されており、前記一対のビーム材における一対の前記第二延在部の上面によって前記載置面が形成されている、請求項6に記載の物品収納設備。 - 前記収納棚は、前記第一走行経路を挟んだ両側の夫々において前記第一走行経路に沿う方向に並ぶ状態で複数設けられている、請求項1から7のいずれか一項に記載の物品収納設備。
- 前記子台車は、前記親台車に載置可能に構成され、前記親台車に載置された状態で前記第一走行経路に沿って移動する、請求項1から8のいずれか一項に記載の物品収納設備。
- 前記第一走行経路に沿って設けられた第一走行レールと、前記第二走行経路に沿って設けられた第二走行レールと、を備え、
前記親台車は、前記第一走行レール上を転動する第一走行車輪と、第三走行レールと、を備え、
前記子台車は、前記第三走行レール上から前記第二走行レール上に移動することで前記収納棚に沿って走行し、前記第二走行レール上から前記第三走行レール上に移動することで前記親台車に載置される、請求項9に記載の物品収納設備。 - 前記子台車は、前記第二走行経路に沿って設けられたレール上を転動する第二走行車輪と、物品を下方から支持する支持台と、前記支持台を昇降させる昇降装置と、を備え、
前記子台車が前記第二走行経路上にある状態で、前記支持台を上昇位置から下降位置に移動させることで前記支持台に支持していた物品を前記載置面に載置し、前記支持台を前記下降位置から前記上昇位置に移動させることで前記載置面に載置されていた物品を前記支持台によって支持する、請求項1から10のいずれか一項に記載の物品収納設備。 - 前記子台車は、蓄電装置を備えると共に当該蓄電装置の電力により作動し、前記親台車は、前記第一走行経路に沿って設置された給電線から供給される電力により作動する、請求項1から11のいずれか一項に記載の物品収納設備。
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