CN109968936B - 车辆的控制装置、以及车辆的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆的控制装置及车辆的控制系统。本发明在用于使车辆的振动衰减的车辆的控制装置中实现与用该车辆输送的货物的种类等对应的输送品质、输送成本。本发明的车辆的控制装置在通过以使包含车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向上的加速度及车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对该预定加速度造成影响的参数，使车辆的振动衰减，该车辆的控制装置具备：要求减振水平取得单元，取得用车辆输送的货物的要求减振水平；目标加速度设定单元，根据由要求减振水平取得单元取得的要求减振水平设定所述目标加速度；控制单元，根据由目标加速度设定单元设定的目标加速度调整对所述预定加速度造成影响的参数。

Description

车辆的控制装置、以及车辆的控制系统

技术领域

本发明涉及输送货物的车辆的控制装置，特别涉及使车辆的振动衰减的技术。

背景技术

在如汽车等的车辆中，已知如下技术：通过调整如悬架中的阻尼器的衰减力特性、稳定器的侧倾刚性、转向的响应特性、或者车速的变化率等对包含车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向上的加速度以及车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度造成影响的参数，使车辆的振动衰减，因而使车辆的减振性提高。例如，在专利文献1中，提出了通过检测由于空气悬架的弹簧刚性的变动可能产生的不期望的车轮、车体的振动，并根据检测到的振动调整空气悬架的衰减力特性，从而使上述振动衰减的主动式的悬架系统。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-241422号公报

发明内容

近年来，由于利用因特网的在线购物服务的普及，货物输送车处置的货物的种类涉及各个方面。因此，预想不仅输送如衣料、食品、书籍等车辆的振动不易影响品质的货物，而且输送如精密机械、电子设备、玻璃制品等车辆的振动易于影响品质的货物的机会也在增加。

在此，在设想用车辆输送车辆的振动易于影响品质的货物的情况时，希望通过将上述预定加速度抑制得尽可能小，提高车辆的减振性，因而提高货物的输送品质。但是，在如上述的主动式的悬架系统中，在想要将上述预定加速度抑制得较小时，除了需要使预定加速度比较大的振动衰减以外，还需要使预定加速度比较小的振动也衰减，与其相伴地，需要短周期地反复执行预定加速度的检测处理、以及基于检测出的预定加速度的衰减力特性的变更处理。其结果，用于变更悬架的衰减力特性的致动器的每单位时间的动作次数变多，车辆的耗油率或者耗电率易于恶化。在由于这样的理由而车辆的耗油率或者耗电率恶化时，担心由于该车辆的续航距离变短从而货物的输送成本上升。因此，在输送车辆的振动不易影响品质的货物的情况下，希望通过使车辆的耗油率、耗电率尽可能提高，延长该车辆的续航距离、并且降低货物的输送成本。

本发明是鉴于如上述的各种实际情况而完成的，其目的在于提供一种在通过调整对包含车辆的上下加速度、横向加速度以及前后加速度中的至少一个的预定加速度造成影响的参数而使该车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，能够实现与货物的种类等对应的输送品质、输送成本的技术。

本发明为了解决上述课题，在通过以使包含车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向上的加速度以及车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对该预定加速度造成影响的参数而使车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，根据利用该车辆输送的货物的要求减振水平，变更所述目标加速度。此处所称的“要求减振水平”是在该货物的输送时所要求的减振水平，例如越是输送时的振动易于影响品质的货物，越设定为高水平。

详细而言，本发明是应用于输送货物的车辆，通过以使包含利用该车辆输送货物时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向上的加速度及该车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对所述预定加速度造成影响的参数，使所述车辆的振动衰减。该控制装置具备：要求减振水平取得单元，取得要求减振水平，该要求减振水平是针对用所述车辆输送的货物所要求的减振水平；目标加速度设定单元，根据由所述要求减振水平取得单元取得的要求减振水平，设定所述目标加速度；以及控制单元，根据由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度，调整对所述预定加速度造成影响的参数。

应用本发明的车辆是用于输送货物的车辆。作为此处所称的货物，除了如衣料、食品、以及书籍等振动不易影响其品质的物品(以下称为“通常货物”)以外，还设想有如精密机械、电子设备以及玻璃制品等振动易于影响其品质的物品(以下称为“精细货物”)等各种各样的物品。在针对这样的各种各样的货物的输送使用车辆的情况下，根据成为输送对象的货物的种类等，在输送货物时所要求的输送品质、输送成本不同。例如，在用车辆输送上述精细货物的情况下，为了保持该精细货物的品质，需要提高输送品质。另一方面，在用车辆输送上述通常货物的情况下，为了减轻输送商、货主等的经济上的负担，需要降低输送成本。在此，在通过以使预定加速度接近目标加速度的方式，调整对该预定加速度造成影响的参数而使所述车辆的振动衰减的结构中，在目标加速度被设定得较小的情况下，相比于被设定得较大的情况，能够提高车辆的减振性，所以能够提高货物的输送品质，另一方面，存在导致耗油率、耗电率的恶化的可能性，所以存在使货物的输送成本增加的可能性。因此，本发明所涉及的车辆的控制装置取得用车辆输送的货物的要求减振水平，设定与该取得的要求减振水平对应的目标加速度。由此，根据适合于货物的要求减振水平的目标加速度，调整对所述预定加速度造成影响的参数。其结果，能够实现与货物的要求减振水平对应的输送品质、输送成本。

在此，本发明所涉及的目标加速度设定单元设定所述目标加速度，以使得在由所述要求减振水平取得单元取得的要求减振水平高的情况下，相比于低的情况，将所述预定加速度抑制得更小。根据这样的结构，在输送如上述精细货物那样要求减振水平高的货物的情况下，通过除了衰减预定加速度比较大的振动以外，还衰减预定加速度比较小的振动，车辆的减振性提高，所以能够良好地保持货物的品质，因而能够提高货物的输送品质。另一方面，在输送如上述通常货物那样要求减振水平低的货物的情况下，虽然预定加速度比较小的振动不被衰减，但预定加速度比较大的振动被衰减，所以能够在保持货物的品质的同时，将耗油率或者耗电率的恶化抑制得较小。由此，能够将使车辆的振动衰减所引起的续航距离的减少抑制得少，所以能够将输送成本抑制得低。

另外，还设想在为了货物输送使用车辆的情况下，将要求减振水平不同的多个货物装载到车辆。在这样的情况下，也可以所述要求减振水平取得单元关于装载到所述车辆的所有货物分别取得要求减振水平。另外，也可以所述目标加速度设定单元根据在由所述要求减振水平取得单元取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，设定所述目标加速度。根据这样的结构，即使在用车辆输送要求减振水平不同的多个货物的情况下，也能够在抑制该货物的品质降低的同时，输送如上述精细货物那样车辆的振动易于影响品质的货物。

此外，在车辆装载有多个货物的情况下，这些货物的投递目的地不限于同一场所。在多个货物的投递目的地相互不同的情况下，在这些货物各自的投递目的地中各货物从车辆被卸下。在这样的输送工序中，在多个货物中要求减振水平最高的货物从车辆被卸下后，在之后的输送工序中对车辆要求的减振性降低。因此，本发明所涉及的车辆的控制装置也可以在装载到车辆的多个货物中要求减振水平最高的货物从该车辆被卸下时，所述目标加速度设定单元根据留在车辆中的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，重新设定所述目标加速度。由此，能够在抑制货物的品质降低的同时，尽可能降低输送成本。

另外，在车辆装载有多个货物的情况下，这些货物的集货场所(货物被装载于车辆的场所)不限于同一场所。因此，本发明所涉及的车辆的控制装置也可以在与已装载到所述车辆的货物不同的新的货物被装载到该车辆时，所述要求减振水平取得单元取得所述新的货物的要求减振水平。另外，也可以如果由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平高于已装载到所述车辆的所有货物的要求减振水平，则所述目标加速度设定单元根据由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平，重新设定所述目标加速度。由此，即使在货物输送工序的途中新向车辆装载要求减振水平高于已装载的货物的货物的情况下，也能够实现适合于新装载的货物的输送品质。

另外，在车辆的货物装载空间中发生的振动的大小等不一定在该空间的整个领域中为均匀的。因此，在将货物装进车辆时，最好在该车辆的货物装载空间中的、振动相对地易于变小的位置(以下还有记述为“低振动位置”的情况)配置货物。然而，在货物的数量变多、或者货物的大小变大时，有可能难以将所有货物配置到如上述的低振动位置。另外，在离开上述低振动位置的位置(以下还有记载为“高振动位置”的情况)配置货物的情况下，有可能对该货物作用的振动比想象的大。因此，也可以本发明所涉及的车辆的控制装置还具备：配置信息取得单元，取得与所述车辆的货物装载空间中的货物的配置有关的信息；以及校正单元，根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，校正由所述目标加速度设定单元设定的目标加速度。另外，也可以所述控制单元根据由所述校正单元校正后的所述目标加速度，调整对所述预定加速度造成影响的参数。根据这样的结构，即使发生在如上述的高振动位置配置货物的事情，也能够抑制配置于高振动位置的货物的品质降低。

接下来，本发明还能够理解为包括搭载于车辆的振动控制装置、和设置于车辆的外部的服务器装置的车辆的控制系统。在该情况下，本发明所涉及的车辆的控制系统也可以包括：振动控制装置，搭载于输送货物的车辆，通过以使包含用该车辆输送货物时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向上的加速度及该车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对该预定加速度造成影响的参数，使所述车辆的振动衰减；以及服务器装置，设置于所述车辆的外部，设定所述目标加速度，并且将该设定的所述目标加速度发送到所述振动控制装置。另外，服务器装置也可以具备：要求减振水平取得单元，关于用所述车辆输送的所有货物分别取得作为各货物所要求的减振水平的要求减振水平；目标加速度设定单元，根据在由所述要求减振水平取得单元取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，设定所述目标加速度；以及发送单元，将由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度发送到所述车辆的振动控制装置。根据这样构成的车辆的控制系统，与上述车辆的控制装置同样地，能够实现适合于装载到车辆的货物的要求减振水平的输送品质、输送成本。另外，通过由设置于车辆的外部的服务器装置进行与货物的要求减振水平对应的目标加速度的设定处理，能够降低振动控制装置的运算负荷等。由此，即使在装载到车辆的货物的类别涉及各个方面的情况下，也易于设定适合于这些货物的目标加速度。

在此，上述车辆的控制系统适于车辆是可自主行驶的车辆的情况。即，也可以所述车辆还具备使该车辆依照预定的运行指令自主行驶的运行控制装置。另外，也可以服务器装置根据装载到所述车辆的货物的集货场所以及投递场所而生成所述运行指令，将生成的所述运行指令发送到所述运行控制装置。

根据本发明，在通过调整对包含车辆的上下加速度、横向加速度、及前后加速中的至少一个的预定加速度造成影响的参数而使该车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，能够实现与货物的种类等对应的输送品质、输送成本。

附图说明

图1是示出应用本发明的移动体系统的概要的图。

图2是概略地示出本实施例1中的移动体系统具有的构成要素的一个例子的框图。

图3是例示储存于服务器装置的存储部的车辆信息的表格结构的图。

图4是例示储存于服务器装置的存储部的货物信息的表格结构的图。

图5是例示储存于服务器装置的存储部的要求减振水平信息的表格结构的图。

图6是例示储存于服务器装置的存储部的目标加速度信息的表格结构的图。

图7是示出本实施例1中的在移动体系统中在各构成要素之间进行的数据以及处理的流程的流程图。

图8是例示在1台自主行驶车辆装载有多个货物的情况下，储存于服务器装置的存储部的货物信息的表格结构的图。

图9是示出在用1台自主行驶车辆输送多个货物的过程中更新目标加速度的处理流程的图。

图10是示意地示出自主行驶车辆中的货物装载空间的图。

图11是概略地示出本实施例2的变形例中的移动体系统具有的构成要素的一个例子的框图。

(符号说明)

100：自主行驶车辆；103：控制部；105：通信部；106：预定加速度检测传感器；107：阻尼器致动器；108：装载位置检测传感器；200：服务器装置；201：通信部；202：控制部；203：存储部；1034：减振控制部；2023：要求减振水平取得部；2024：目标加速度设定部；2025：配置信息取得部；2026：校正部。

具体实施方式

以下，根据附图，说明本发明的具体的实施方式。在本实施方式中记载的结构零件的尺寸、材质、形状、相对配置等只要未特别记载，发明的技术范围就不仅限于这些。

<实施例1>

首先，根据图1至图7，说明本发明的第1实施例。在此，叙述在包括可自主行驶的多个移动体的移动体系统中对作为移动体的车辆应用本发明的例子。

(系统概要)

图1是示出本实施例中的移动体系统的概要的图。图1所示的移动体系统构成为包括：多个自主行驶车辆100，依照提供的运行指令进行自主行驶；以及服务器装置200，针对各自主行驶车辆100发出运行指令。自主行驶车辆100是提供预定的服务的自动驾驶车辆。另一方面，服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的装置。

各自主行驶车辆100是能够根据用途容易地变更内外饰等规格的多用途移动体，并且是能够在道路上自主行驶的车辆。自主行驶车辆100例如是按照预定的路线接送利用者的接送大巴、以与来自利用者的申请对应的路线运行的按需型出租车、以预定的路线输送货物的货物输送车、以与来自利用者的申请对应的路线运行的停留型的乘客输送车(例如在室内设置宾馆设施、工作空间等的车辆)等。在自主行驶车辆100以客货的输送为目的的情况下，能够一边在预定的路线上运行一边进行客货的输送。另外，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的停留和输送为目的情况下，能够一边使乘客在室内住宿或者工作，一边进行该乘客的输送。此外，本实施例中的自主行驶车辆100不是必须是乘客以外的人员不搭乘的车辆。例如，也可以由进行乘客的接待的接待人员、进行自主行驶车辆100的安全保障的安保人员、或者进行货物的装卸的收集和递送人员等同乘。另外，自主行驶车辆100也可以并非一定是能够完全自主行驶的车辆，还可以是驾驶人员根据状况进行驾驶或者驾驶的辅助的车辆。

另外，各自主行驶车辆100还具有通过以使在该自主行驶车辆100的行驶时发生的预定加速度接近目标加速度的方式调整对所述预定加速度造成影响的参数从而使该自主行驶车辆100的振动衰减的功能。此处所称的“预定加速度”例如包括自主行驶车辆100的上下方向上的加速度、自主行驶车辆100的横向上的加速度以及自主行驶车辆100的前后方向上的加速度。即，各自主行驶车辆100以使上述3个方向的加速度接近分别对应的目标加速度的方式，调整对上述3个方向的加速度造成影响的参数。另外，作为如上述那样的对预定加速度造成影响的参数，是安装于自主行驶车辆100的悬架的阻尼器(减震器)的衰减力特性(衰减系数)、安装于自主行驶车辆100的悬架的空气弹簧的弹簧常数、架设于自主行驶车辆100的左右轮之间的稳定器的侧倾刚性、转向的响应特性(例如车轮WH的转动速度的变化率等)、车速、或者车速的变化率等。此外，在本实施例中，叙述调整上述参数中的、阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的情况。

服务器装置200是针对各自主行驶车辆100指示运行的装置。例如，在自主行驶车辆100是货物输送车的情况下，在接受来自利用者的申请，取得向自主行驶车辆100装载货物的集货地点(出发地)以及从自主行驶车辆100卸下货物的投递地点(目的地)之后，针对在附近行驶中的自主行驶车辆100中的、具有适合于货物输送的设备的自主行驶车辆100发送“将货物从集货地点输送至投递地点”意思的运行指令。由此，通过接受到来自服务器装置200的运行指令的自主行驶车辆100沿着基于运行指令的路径行驶，能够将货物从集货地点输送至投递地点。此外，运行指令不限于指示连接出发地和目的地的行驶的例子。例如，也可以是“在出发地与目的地之间的预定的地点卸下客货”、“在出发地与目的地之间的预定的观光点停车预定时间”这样的情况。这样，也可以使运行指令除了包括行驶以外还包括自主行驶车辆100应进行的动作。

另外，服务器装置200具有在将自主行驶车辆100用作货物输送车的情况下，根据装载到该自主行驶车辆100的货物的要求减振水平，变更上述目标加速度的功能。此外，此处所称的“要求减振水平”如上所述是在货物的输送时所要求的减振水平，例如越是输送时的振动易于影响品质的货物，越设定为高水平。另外，作为用自主行驶车辆100输送的货物，除了如衣料、食品、以及书籍等振动不易影响其品质的物品(通常货物)以外，还设想有如精密机械、电子产品以及玻璃制品等振动易于影响其品质的物品(精细货物)等各种各样的货物。另外，在用自主行驶车辆100输送上述精细货物的情况下，相比于用自主行驶车辆100输送上述通常货物的情况，以将该自主行驶车辆100的预定加速度抑制得更小的方式，由服务器装置200设定目标加速度。由此，在自主行驶车辆100输送精细货物的情况下，相比于自主行驶车辆100输送通常货物的情况，自主行驶车辆100的减振性更被提高，所以能够提高精细货物的输送品质，并且能够降低通常货物的输送成本。

(系统结构)

接下来，详细说明本实施例中的移动系统的构成要素。图2是概略地示出图1所示的自主行驶车辆100以及服务器装置200的结构的一个例子的框图。此外，自主行驶车辆100也可以是多个。

自主行驶车辆100是如上所述依照从服务器装置200取得的运行指令行驶的车辆。另外，自主行驶车辆100还具有根据从服务器装置200取得的目标加速度，调整该自主行驶车辆100的行驶时的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的功能。这样的自主行驶车辆100构成为包括周边状况检测传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105、预定加速度检测传感器106、阻尼器致动器107等。此外，本实施例中的自主行驶车辆100是将电动马达作为原动机驱动的电动汽车。此外，自主行驶车辆100的原动机不限定于电动马达，也可以是内燃机、或者内燃机和电动马达的混合动力机构。

周边状况检测传感器101是进行车辆周边的感测的单元，典型地构成为包括立体摄像机、激光扫描仪、LIDAR、雷达等。周边状况检测传感器101取得的信息被送到控制部103。

位置信息取得部102是取得自主行驶车辆100的当前位置的单元，典型地构成为包括GPS接收器等。此外，位置信息取得部102以预定的周期取得自主行驶车辆100的当前位置，并送到控制部103。与其相伴地，控制部103每当接受到来自位置信息取得部102的位置信息时，将该位置信息发送到服务器装置200。即，将自主行驶车辆100的位置信息以预定的周期从该自主行驶车辆100发送到服务器装置200。

预定加速度检测传感器106构成为包括用于检测自主行驶车辆100的上下方向上的加速度的上下加速度传感器、用于检测自主行驶车辆100的横向上的加速度的横向加速度传感器以及用于检测自主行驶车辆100的前后方向上的加速度的前后加速度传感器等。在此，上下加速度传感器例如是安装于各车轮WH的悬架附近处的簧上部件(例如车体等)的簧上加速度传感器、安装于各车轮WH的悬架附近处的簧下部件(例如下臂等)的簧下加速度传感器等。由预定加速度检测传感器106检测的信息被送到控制部103。

阻尼器致动器107是变更安装于各车轮WH的悬架的阻尼器(未图示)的衰减力特性(衰减系数)的单元，例如，通过变更在阻尼器内形成的粘性流体(例如油等)的流路剖面积，连续或者阶梯性地变更阻尼器的衰减力特性。该阻尼器致动器107通过从搭载于自主行驶车辆100的未图示的电池供给的电力来动作。此外，变更阻尼器的衰减力特性的方法不限于此，也可以使用其他公知的方法。

控制部103是根据从周边状况检测传感器101取得的信息控制自主行驶车辆100的运行、或者根据从预定加速度检测传感器106取得的信息控制阻尼器致动器107的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。在本实施例的控制部103中，作为功能模块具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033、减振控制部1034。各功能模块也可以通过使CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)(都未图示)执行存储于ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)等存储单元的程序而实现。

运行计划生成部1031从服务器装置200取得运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划是指，规定自主行驶车辆100行驶的路径、和在路径的一部分或者全部中自主行驶车辆100应进行的处理的数据。作为运行计划所包含的数据的例子，例如可以举出如以下的例子。

(1)通过道路路段的集合表示本车辆行驶的路径的数据

此处所称的“本车辆行驶的路径”例如也可以由运行计划生成部1031在参照搭载在自主行驶车辆100的存储装置所存储的地图数据的同时根据提供的出发地和目的地来生成。另外，“本车辆行驶的路径”既可以利用外部的服务来生成、或者也可以被服务器装置200提供。

(2)表示在路径上的地点处本车辆应进行的处理的数据

在本车辆应进行的处理中例如有“使乘客乘降”、“进行货物的装卸”、“为了乘客的观光而停车预定期间”这样的情况，但不限于这些。

环境检测部1032根据周边状况检测传感器101取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如是车道的数量、位置、在本车辆的周边存在的车辆的数量、位置、在本车辆的周边存在的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、道路标识等，但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而所需的例子，则检测的对象可以是任意的。另外，环境检测部1032也可以跟踪检测出的物体。例如，也可以根据在1个步骤前检测到的物体的坐标、和当前的物体的坐标的差分，求出该物体的相对速度。

行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据以及位置信息取得部102取得的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，以沿着预定的路径行驶、且使障碍物不进入到以本车辆为中心的预定的安全区域内的方式，使本车辆行驶。此外，关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。

减振控制部1034为了使上述预定加速度接近由服务器装置200设定的目标加速度，控制各车轮WH的阻尼器致动器107(振动衰减处理)。在振动衰减处理中，例如在多个车轮WH中的簧上加速度的至少一个、多个车轮WH中的簧下加速度的至少一个、自主行驶车辆100的横向加速度、或者自主行驶车辆100的前后加速度超过预定的阈值时，减振控制部1034根据由预定加速度检测传感器106取得的预定加速度(各车轮WH中的簧上加速度、各车轮WH中的簧下加速度、自主行驶车辆100的横向加速度及自主行驶车辆100的前后加速度)，单独地运算各车轮WH中的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)，依照运算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。由此，自主行驶车辆100的振动(主体的振动)被衰减。此处所称的“预定的阈值”是与簧上加速度、簧下加速度、横向加速度、及前后加速度分别对应起来设定的值，是根据与各加速度对应的目标加速度来变更的值。例如，各加速度的预定的阈值在与各加速度对应的目标加速度小时被设定为比大时小的值。此外，关于运算阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的方法，能够采用公知的方法。另外，预定加速度不限定于包括簧上加速度、簧下加速度、横向加速度及前后加速度的全部加速度的例子，包括他们中的至少一个即可。与其相伴地，上述目标加速度以及预定的阈值也设定与预定加速度所包含的加速度成分对应的例子即可。

驱动部104是根据行驶控制部1033生成的指令，使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括原动机(内燃机、电动马达、或者内燃机和电动马达的混合动力机构等)、制动装置、转向装置等。

通信部105是用于将自主行驶车辆100连接到网络的通信单元。在本实施方式中，能够利用3G(3rd Generation：第三代移动通信)、LTE(Long Term Evolution：长期演进)等移动体通信服务，经由网络与其他装置(例如服务器装置200)进行通信。此外，通信部105也可以还具有用于与其他自主行驶车辆100进行车车间通信的通信单元。

接下来，说明服务器装置200。服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的行驶位置并发送运行指令的装置。另外，服务器装置200还具有根据各个自主行驶车辆100的用途，设定上述目标加速度的功能。这样的服务器装置200构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。通信部201是与通信部105同样的、用于经由网络与自主行驶车辆100进行通信的通信接口。

控制部202是掌控服务器装置200的控制的单元。控制部202例如由CPU构成。在本实施例的控制部202中，作为功能模块具有位置信息管理部2021、运行指令生成部2022、要求减振水平取得部2023、目标加速度设定部2024。这些功能模块也可以通过使CPU(都未图示)执行存储于ROM等存储单元的程序来实现。

位置信息管理部2021管理处于服务器装置200的管理下的多个自主行驶车辆100的位置。具体而言，位置信息管理部2021针对每个预定的周期接收从多个自主行驶车辆100发送的位置信息，将接收到的位置信息与日期时间关联起来存储到后述存储部203。

运行指令生成部2022在从外部接受到自主行驶车辆100的配车请求的情况下，决定要派遣的自主行驶车辆100，生成与配车请求对应的运行指令。在配车请求中，例如有如以下的例子，但也可以是其以外的内容。

(1)客货的输送请求

用于指定出发地以及目的地、或者预定的巡视路径来进行客货的输送的请求。

(2)兼具特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求

是针对具有乘客的住宿设施(宾馆)、乘客的工作空间(例如私人办公室、营业所等)等的功能的自主行驶车辆100委托派遣的请求。派遣目的地既可以是单一地点，也可以是多个地点。在派遣目的地是多个地点的情况下，也可以是在该多个地点分别提供服务。

如上述那样的配车请求例如经由因特网等从利用者取得。此外，配车请求的发送源无需一定是一般的利用者，例如也可以是运行自主行驶车辆100的运营者、承包货物的输送的运送商等。成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100根据位置信息管理部2021取得的各车辆的位置信息、以及服务器装置200事先掌握的各车辆的规格(是具有什么样的用途的内外饰设备的车辆)等来决定。另外，在成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100被决定后，由运行指令生成部2022生成的运行指令通过通信部201被发送到自主行驶车辆100。此外，在成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100被用作货物输送车的情况下，除了由运行指令生成部2022生成的运行指令以外，由后述目标加速度设定部2024设定的目标加速度也被发送到自主行驶车辆100。

在作为由上述运行指令生成部2022生成的运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100被用作货物输送车的情况下，要求减振水平取得部2023取得由该自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平。在本实施例中，货物的要求减振水平根据货物的类别而预先区分。在本实施例中，如上所述，输送时的振动易于影响品质的精密机械、电子产品以及玻璃制品等被分类为“精细货物”，输送时的振动不易影响品质的衣料、食品、以及书籍等被分类为“通常货物”，但不限于此，也可以区分为3个以上的类别。另外，针对这些类别的每一种决定要求减振水平。在本实施例中，被分类为精细货物的货物的要求减振水平被设定得比被分类为通常货物的货物的要求减振水平高。此外，货物类别和要求减振水平的对应关系如后所述以能够将货物的类别作为自变量而导出要求减振水平的方式存储到存储部203。由此，要求减振水平取得部2023通过取得装载到自主行驶车辆100的货物的类别，能够将该货物的类别作为自变量而导出要求减振水平。在此，作为取得货物的类别的方法，能够利用从利用者(货物的发送者、货物的领受者、承包货物的输送的运营者等)提供的方法(例如在配车请求中包括货物的类别的方法)、通过对货物的捆包材料安装表示类别的标签并利用设置于自主行驶车辆100的读取器装置读取该标签而将由该读取器装置读取的类别从自主行驶车辆100发送到服务器装置200的方法等。

目标加速度设定部2024设定适合于由要求减振水平取得部2023取得的货物的要求减振水平的、目标加速度。详细而言，目标加速度设定部2024在由要求减振水平取得部2023取得的要求减振水平高的情况下，以将上述预定加速度(簧上加速度、簧下加速度、横向加速度及前后加速度)抑制得较小的方式，设定目标加速度。由此，该货物的输送时的自主行驶车辆100的减振性被提高，所以能够抑制由自主行驶车辆100的振动引起的货物的品质降低，从而能够提高货物的输送品质。

在此，在以将上述预定加速度抑制得较小的方式设定目标加速度时，与其相伴地，所述预定的阈值也变小，所以预定加速度超过预定的阈值的次数易于变多。由此，阻尼器致动器107的动作频度变高，所以为了使该阻尼器致动器107动作而消耗的电力变多，自主行驶车辆100的耗电率恶化。在由于这样的理由而自主行驶车辆100的耗电率恶化时，该自主行驶车辆100的续航距离减少，所以存在客货的输送成本增加的可能性。因此，在输送如被识别为通常货物的货物那样自主行驶车辆100的振动不易影响品质的货物的情况下，在设定与输送精细货物的情况同样的目标加速度时，自主行驶车辆100的续航距离减少，从而存在货物的输送成本不必要地增加，输送商、货主等在经济上的负担也不必要地变大的可能性。

因此，在本实施例中，目标加速度设定部2024根据用自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平，设定不同的目标加速度。即，在用自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平高的情况下，相比于低的情况，以将所述预定加速度抑制得更小的方式设定所述目标加速度。这样，在根据用自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平设定目标加速度时，在如用自主行驶车辆100输送被分类为精细货物的货物的情况那样用自主行驶车辆100输送比起输送成本而输送品质优先的货物的情况下，除了使预定加速度比较大的振动衰减以外，预定加速度比较小的振动也被衰减，所以能够提高自主行驶车辆100的减振性。由此，能够将对货物作用的振动抑制得较小，所以能够抑制由于自主行驶车辆100的振动所引起的货物的品质降低。另一方面，在如用自主行驶车辆100输送被分类为通常货物的货物的情况那样用自主行驶车辆100输送比起输送品质而输送成本优先的货物的情况下，预定加速度比较大的振动被衰减，另一方面，预定加速度比较小的振动不被衰减，所以能够将阻尼器致动器107的动作频度抑制得较小。由此，由于阻尼器致动器107的动作所引起的耗电率的恶化被抑制，所以能够将自主行驶车辆100的续航距离的减少抑制得较小，并且能够将输送商、货主等在经济上的负担抑制得较小。此外，将如上述那样的目标加速度与各个要求减振水平对应起来存储到后述的存储部203。由此，目标加速度设定部2024通过将用自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平作为自变量来访问存储部203，能够导出适合于要求减振水平的目标加速度。

存储部203是存储信息的单元，由RAM、磁盘或者闪存存储器等存储介质构成。本实施例中的存储部203存储有与各个自主行驶车辆100有关的车辆信息，因此进行各个自主行驶车辆100的识别信息和车辆信息的关联。在此，根据图3，说明存储于存储部203的车辆信息的一个结构例。图3是示出车辆信息的表格结构的图。图3所示的车辆信息表格具有车辆ID、位置信息、接收日期时间以及车辆用途等各字段。在车辆ID字段中输入有用于识别各个自主行驶车辆100的车辆识别信息。在位置信息字段中输入有位置信息管理部2021从各个自主行驶车辆100接收到的位置信息。被输入到位置信息字段的位置信息例如既可以是表示自主行驶车辆100所处的场所的住址的信息，或者也可以是表示自主行驶车辆100所处的场所在地图上的坐标(纬度、经度)的信息。在接收日期时间字段中输入有位置信息管理部2021从自主行驶车辆100接收到被输入到上述位置信息字段的位置信息的日期时间。此外，被输入到位置信息字段以及接收日期时间字段的信息每当位置信息管理部2021从各自主行驶车辆100接收到位置信息时(上述预定的周期)被更新。另外，在车辆用途字段中输入有表示自主行驶车辆100的用途的信息。例如，在自主行驶车辆100的用途是仅以乘客的输送为目的的接送大巴、按需型出租车等的情况下，输入为“乘客输送”，在自主行驶车辆100的用途是仅以货物的输送为目的的货物输送车等的情况下，输入为“货物输送”，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的住宿和输送为目的的停留型的输送车的情况下，输入为“宾馆”，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的工作空间和输送为目的的停留型的输送车的情况下，输入为“工作空间”。此外，输入到车辆用途字段的信息每当各自主行驶车辆100的规格被变更时被更新。

另外，将被用作货物输送车的自主行驶车辆100和与装载到该自主行驶车辆100的货物有关的信息关联起来的货物信息也被存储到存储部203。在此，根据图4，说明存储于存储部203的货物信息的一个结构例。图4是示出货物信息的表格结构的图。图4所示的货物信息表格具有车辆ID、货物ID、货物类别、集货场所、投递场所以及状态等各字段。在车辆ID字段中输入有用于识别各个自主行驶车辆100的车辆识别信息。被输入到该车辆ID字段的车辆识别信息是与被输入到上述图3所示的车辆信息表格的车辆ID字段的信息相同的信息。在货物ID字段中输入有用于识别各个货物的货物识别信息。在货物类别字段中输入有根据针对货物的品质的振动的易受影响度区分的、表示货物的类别的信息。例如，在货物的类别是精细货物的情况下，输入为“精细货物”，在货物的类别是通常货物的情况下，输入为“通常货物”。表示货物的类别的信息既可以如上所述根据包含于配车请求的信息输入，或者也可以根据从自主行驶车辆100接收到的信息输入。在集货场所字段中输入有表示用于将货物装载到自主行驶车辆100的集货地点(出发地)的信息。在投递场所字段中输入有表示用于将货物从自主行驶车辆100卸下的投递地点(目的地)的信息。此外，被输入到集货场所字段的表示出发地的信息、以及被输入到投递场所字段的表示目的地的信息例如既可以是表示出发地、目的地的住址的信息，或者也可以是表示出发地、目的地在地图上的坐标(纬度、经度)的信息。另外，在状态字段中输入有表示货物的投递是否完成的信息。例如，在货物的投递完成的情况下，输入为“投递完成”，在货物的投递未完成的情况下，输入为“投递中”。

另外，针对货物的每个类别关联了要求减振水平的要求减振水平信息也被存储到存储部203。在此，根据图5，说明存储于存储部203的要求减振水平信息的一个结构例。图5是示出要求减振水平信息的表格结构的图。图5所示的要求减振水平信息表格具有货物类别字段、以及要求减振水平字段。在货物类别字段中输入有货物的类别。被输入到该货物类别字段的货物的类别是以与被输入到上述图4所示的货物信息表格的货物类别字段的信息同样的基准来区分的信息。在要求减振水平字段中输入有表示适合于各个类别的要求减振水平的信息。例如，在货物的类别是精细货物的情况下，输入“2”，在货物的类别是“通常货物”的情况下，输入“1”。此外，被输入到图5的要求减振水平字段的信息不限定于数字，只要是能够识别精细货物的要求减振水平比通常货物的要求减振水平高的信息即可。

另外，针对货物的每个类别关联了目标加速度的目标加速度信息也被存储到存储部203。在此，根据图6，说明存储于存储部203的目标加速度信息的一个结构例。图6是示出目标加速度信息的表格结构的图。图6所示的目标加速度信息表格具有要求减振水平字段以及目标加速度字段。在要求减振水平字段中输入有表示要求减振水平的信息(例如“1”、“2”)。被输入到该要求减振水平字段的要求减振水平信息是以与被输入到上述图5所示的要求减振水平信息字段的要求减振水平字段的信息同样的基准来区分的信息。另外，在目标加速度字段中输入有适合于各个要求减振水平的目标加速度。例如，在要求减振水平是“2”的情况下，相比于要求减振水平是“1”的情况，被输入以将预定加速度抑制得更小的方式设定的目标加速度。

在图6所示的目标加速度信息表格中，示出设定考虑了货物的要求减振水平的目标加速度的例子，但也可以除了考虑要求减振水平以外，还考虑自主行驶车辆100的各种因素(例如尺寸、重量、轴距、胎面等)来设定目标加速度。例如，即使要求减振水平相同，在被用作货物输送车的自主行驶车辆100的轴距、胎面小的情况下，相比于大的情况，起伏振动、侧倾振动以及俯仰振动易于变大，所以也可以以将预定加速度抑制得更小的方式设定目标加速度。

另外，在如自主行驶车辆100驶向集货地点的情况、自主行驶车辆100从投递地点返回到车库等的情况等那样，在自主行驶车辆100未装载货物的情况下，也可以设定与向该自主行驶车辆100装载货物的情况不同的目标加速度。例如，在自主行驶车辆100未装载货物的情况下，也可以通过不执行上述振动衰减处理，提高自主行驶车辆100的耗电率。

此外，被输入到上述目标加速度信息表格中的目标加速度字段的目标加速度也可以根据实验、仿真的结果来预先求出。进而，被输入到上述目标加速度字段的目标加速度也可以根据在自主行驶车辆100的实际的运行时乘车的安保人员、收集和递送人员等的评价适宜地更新。

(自主行驶车辆的运行动作)

在此，说明上述各构成要素进行的处理。图7是说明直至服务器装置200根据利用者的配车请求生成运行指令而自主行驶车辆100开始运行为止的数据流的图。此外，图7中的自主行驶车辆100是被用作货物输送车的车辆。

各自主行驶车辆100针对服务器装置200以预定的周期通知位置信息。此时，在从自主行驶车辆100发送到服务器装置200的信号中，除了包括自主行驶车辆100的位置信息以外，还包括该自主行驶车辆100的识别信息(车辆ID)。在由服务器装置200的通信部201接收到来自自主行驶车辆100的位置信息以及车辆ID时(步骤S10)，位置信息管理部2021访问储存于存储部203的车辆信息，更新与车辆ID对应的车辆信息表格的位置信息字段以及接收日期时间字段的信息。

在利用者经由未图示的通信单元针对服务器装置200发送配车请求后，由服务器装置200装置的通信部201接收该配车请求(步骤S11)。在此，在上述配车请求中，除了包括用于将货物装载到自主行驶车辆100的集货地点(出发地)、用于将货物从自主行驶车辆100卸下的投递地点(目的地)、集货希望日期时间、投递希望日期时间等信息以外，还包括与成为输送对象的货物的类别有关的信息。

在步骤S12中，运行指令生成部2022根据配车请求生成运行指令。运行指令既可以是指定集货地点、投递地点、集货希望日期时间、投递希望日期时间的例子，除了这些指定以外，也可以是指定行驶路径的例子。进而，运行指令也可以包括与在行驶路径的途中应进行的处理、应提供的服务有关的信息。

在步骤S13中，运行指令生成部2022选择适合于配车请求的自主行驶车辆100。例如，运行指令生成部2022首先参照存储部203的车辆信息表格，抽出具有适合于配车请求的车辆用途的设备的、且在从集货希望日期时间至投递希望日期时间的期间可运行的全部自主行驶车辆100。接下来，运行指令生成部2022根据抽出的自主行驶车辆100各自的位置信息，选择1台在集货希望日期时间以前可移动到集货地点的自主行驶车辆100。在由运行指令生成部2022选择适合于上述配车请求的自主行驶车辆100时，对成为输送对象的货物分配货物识别信息。将该货物识别信息与从上述配车请求抽出的集货地点信息、投递地点信息以及货物类别信息一起，与由运行指令生成部2022选择出的自主行驶车辆100的车辆ID关联起来，储存到存储部203(与图4所示的货物信息表格相当)。在这样生成货物信息表格时，由运行指令生成部2022选择出的自主行驶车辆100的车辆ID从运行指令生成部2022被送到要求减振水平取得部2023。

在步骤S14中，要求减振水平取得部2023取得由运行指令生成部2022选择出的自主行驶车辆100输送的货物的要求减振水平。详细而言，要求减振水平取得部2023首先通过根据从运行指令生成部2022接受的车辆ID访问存储部203的货物信息表格，从而导出与该车辆ID关联起来的货物类别。接下来，要求减振水平取得部2023通过将从货物信息表格导出的货物类别作为自变量来访问存储部203的要求减振水平信息表格(图5参照)，导出与该货物类别对应的要求减振水平。在这样取得要求减振水平后，取得的要求减振水平被从要求减振水平取得部2023送到目标加速度设定部2024。

在步骤S15中，目标加速度设定部2024设定适合于从要求减振水平取得部2023接受的要求减振水平的目标加速度。具体而言，目标加速度设定部2024通过将从要求减振水平取得部2023接受的要求减振水平作为自变量，访问存储部203的目标加速度信息表格，导出与该要求减振水平关联起来的目标加速度。

在步骤S16中，由运行指令生成部2022生成的运行指令以及由目标加速度设定部2024设定的目标加速度被从服务器装置200的通信部201发送到由运行指令生成部2022选择出的自主行驶车辆100。

在由自主行驶车辆100的通信部105接收到从服务器装置200发送的运行指令以及目标加速度时，自主行驶车辆100的运行计划生成部1031根据从服务器装置200接收到的运行指令，生成运行计划(步骤S17)。由运行计划生成部1031生成的运行计划被送到行驶控制部1033。另外，行驶控制部1033依照从运行计划生成部1031接受的运行计划，开始自主行驶车辆100的运行(步骤S18)。

在由行驶控制部1033控制的自主行驶车辆100的运行开始时，减振控制部1034以使自主行驶车辆100的预定加速度接近从服务器装置200接收到的目标加速度的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。具体而言，减振控制部1034首先根据从服务器装置200接收到的目标加速度，决定上述预定的阈值。接下来，减振控制部1034在多个车轮WH中的簧上加速度的至少一个、多个车轮WH中的簧下加速度的至少一个、自主行驶车辆100的横向加速度或者自主行驶车辆100的前后加速度超过上述预定的阈值时，根据由预定加速度检测传感器106取得的预定加速度(各车轮WH中的簧上加速度、各车轮WH中的簧下加速度、自主行驶车辆100的横向加速度、自主行驶车辆100的前后加速度等)，单独地运算各车轮WH中的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)，依照运算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。此时，如果用自主行驶车辆100输送的货物的类别是精细货物，则相比于用自主行驶车辆100输送的货物的类别是通常货物的情况，以将所述预定加速度抑制得更小的方式设定所述目标加速度，所以除了使预定加速度比较大的振动衰减以外，预定加速度比较小的振动也被衰减。其结果，在用自主行驶车辆100输送振动易于影响品质的货物的情况下，能够抑制该货物的品质降低。另一方面，在用自主行驶车辆100输送的货物的类别是通常货物的情况下，虽然预定加速度比较小的振动不被衰减，但预定加速度比较大的振动被衰减。其结果，在用自主行驶车辆100输送振动不易影响品质的货物的情况下，能够在抑制该货物的品质降低的同时，将由阻尼器致动器107的动作引起的续航距离的减少抑制得较少，因而能够将输送商、货主等的在经济上的负担抑制得较小。

此外，在自主行驶车辆100的运行开始后，还以预定的周期反复从自主行驶车辆100对服务器装置200发送位置信息(步骤S20)。由此，服务器装置200在自主行驶车辆100的运行中，也能够掌握该自主行驶车辆100的位置、运行状态等。

根据以上叙述的实施例，在通过调整对自主行驶车辆100的预定加速度造成影响的参数从而使该自主行驶车辆100的振动衰减的车辆的控制装置中，在用自主行驶车辆100输送货物的情况下，能够实现与货物的要求减振水平对应的输送品质、输送成本。

<实施例2>

接下来，根据图8至图9，说明本发明的第2实施例。在此，说明与上述第1实施例不同的结构，关于同样的结构省略说明。在上述第1实施例中，叙述了1台自主行驶车辆100装载1个货物的情况，但在本实施例中，说明1台自主行驶车辆100装载多个货物的情况。

在考虑将自主行驶车辆100高效地活用为货物输送车时，用1台自主行驶车辆100输送多个货物是有效的。在该情况下，最好以使装载到各个自主行驶车辆100的所有货物的要求减振水平为同一水平的方式，在服务器装置200侧进行装载到各自主行驶车辆100的货物的管理，但在大量的配车请求重复发生的情况等下，可能发生以要求减振水平不同的多个货物混合存在的形式装载到1台自主行驶车辆100的状况。在这样的状况下，在与多个货物中要求减振水平最低的货物符合地设定目标加速度、或者与多个货物的要求减振水平的平均值符合地设定目标加速度时，担心无法担保要求减振水平高的货物的品质。

因此，在本实施例中，在产生需要用1台自主行驶车辆100输送要求减振水平不同的多个货物的情况下，与在这些货物中的要求减振水平最高的货物符合地设定目标加速度。在实现这样的方法时，在本实施例中，如图8所示构成储存于存储部203的货物信息表格。即，在本实施例的货物信息表格中，对1台自主行驶车辆100的车辆识别信息(车辆ID)关联用该自主行驶车辆100输送的所有货物的识别信息(货物ID)、货物类别、集货场所、投递场所以及状态。此外，在货物ID、货物类别、集货场所、投递场所以及状态的各字段中输入有与上述图4的货物信息表格同样的信息。运行指令生成部2022根据一个或者多个配车请求，生成这样构成的货物信息表格。

本实施例中的要求减振水平取得部2023根据从运行指令生成部2022送来的车辆ID，访问图8的货物信息表格，从而导出与该车辆ID关联起来的所有货物的类别。接下来，要求减振水平取得部2023通过将从货物信息表格导出的货物类别作为自变量，访问存储部203的要求减振水平信息表格(参照图5)，导出所有货物的要求减振水平。由要求减振水平取得部2023取得的多个要求减振水平被从该要求减振水平取得部2023送到目标加速度设定部2024。

目标加速度设定部2024选择被从要求减振水平取得部2023送来的多个要求减振水平中最高的要求减振水平，根据选择出的要求减振水平设定目标加速度。即，目标加速度设定部2024通过将被从要求减振水平取得部2023接受的多个要求减振水平中最高的要求减振水平作为自变量，访问存储部203的目标加速度信息表格(参照图6)，导出与该要求减振水平关联起来的目标加速度。

在通过上述方法设定目标加速度时，即使在用1台自主行驶车辆100输送要求减振水平不同的多个货物的情况下，也能够不会降低其品质而输送如被分类为上述精细货物的货物那样振动易于影响品质的货物。

此外，在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的情况下，这些货物的投递场所不限于相同的场所。在多个货物的投递场所相互不同的情况下，在这些货物各自的投递场所中，各货物从自主行驶车辆100卸下。另外，当多个货物中要求减振水平最高的货物(以下还有记载为“优先货物”的情况)从自主行驶车辆100被卸下后，在之后的输送工序中对自主行驶车辆100要求的减振性降低。在这样的状况下，在将优先货物从自主行驶车辆100卸下后的目标加速度持续设定为与该优先货物从自主行驶车辆100卸下之前相同的值时，自主行驶车辆100的耗电率不必要地恶化，从而自主行驶车辆100的续航距离不必要地减少，所以导致输送成本的增加。

因此，在本实施例中，在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的过程中，上述优先货物从自主行驶车辆100卸下后，在该时间点重新设定目标加速度。具体而言，首先，要求减振水平取得部2023参照上述图8所示的货物信息表格，取得状态成为“投递中”的所有货物(即、在优先货物从车辆被卸下的时间点在该车辆上剩下的货物)的要求减振水平。接下来，通过目标加速度设定部2024将在由要求减振水平取得部2023取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平作为自变量，访问存储部203的目标加速度信息表格，从而导出与该要求减振水平关联起来的目标加速度。由此，不会使货物的输送品质降低就能够尽可能降低货物的输送成本。

另外，在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的情况下，这些货物的集货场所不限于相同的场所。在多个货物的集货场所相互不同的情况下，在这些货物各自的集货场所，各货物被装载到自主行驶车辆100。另外，在要求减振水平比已装载到自主行驶车辆100的优先货物高的新的货物被装载到该自主行驶车辆100时，在之后的输送工序中自主行驶车辆100所要求的减振性提高。在这样的状况下，在将新的货物装载到自主行驶车辆100后的目标加速度持续设定为与该新的货物装载到自主行驶车辆100前相同的值时，难以担保该新的货物的品质。

因此，在本实施例中，在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的过程中，要求减振水平比已装载的优先货物高的新的货物被装载到自主行驶车辆100时，在该时间点重新设定目标加速度。具体而言，首先，要求减振水平取得部2023参照上述图8所示的货物信息表格，取得包括新装载到自主行驶车辆100的货物在内的所有货物的要求减振水平。接下来，通过目标加速度设定部2024将在由要求减振水平取得部2023取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平作为自变量，访问存储部203的目标加速度信息表格，导出与该要求减振水平关联起来的目标加速度。由此，能够担保上述新的货物的品质。

在此，沿着图9，说明在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的过程中，更新目标加速度的步骤。图9是示出在发生了针对自主行驶车辆100的货物的装卸时由服务器装置200执行的处理例程的流程图。

在步骤S21中，服务器装置200判别是否发生针对自主行驶车辆100的货物的装卸。该判别既可以通过比较自主行驶车辆100的当前位置和集货场所或者投递场所来进行、或者也可以通过接受来自自主行驶车辆100的投递完成通知或者集货完成通知等来进行。

在上述步骤S21中判定为否定的情况下，服务器装置200结束本处理例程。另一方面，在上述步骤S21中判定为肯定的情况下，服务器装置200进入到步骤S22，判别是否需要优先货物的变更。例如，当在预定的投递场所优先货物从自主行驶车辆100卸下的情况、或者在预定的集货场所要求减振水平比已装载的优先货物高的货物装载到自主行驶车辆100的情况下，判定为需要优先货物的变更。

在上述步骤S22中判定为否定的情况下，服务器装置200不变更目标加速度，而结束本处理例程。另一方面，在上述步骤S22中判定为肯定的情况下，服务器装置200进入到步骤S23，取得新的优先货物的要求减振水平。在此，当在预定的投递场所以前的优先货物从自主行驶车辆100卸下的情况下，服务器装置200挑选留在自主行驶车辆100的货物中要求减振水平最高的货物(新的优先货物)，取得挑选出的货物的要求减振水平。另外，在要求减振水平比以前的优先货物高的新的货物被装载到自主行驶车辆100的情况下，服务器装置200将新装载到自主行驶车辆100的货物挑选为新的优先货物。接下来，服务器装置200取得新的优先货物的要求减振水平。

在步骤S24中，服务器装置200通过将在上述步骤S23中取得的要求减振水平作为自变量，访问存储部203的目标加速度信息表格，导出适合于该要求减振水平的目标加速度，将导出的目标加速度设定为新的目标加速度。

在步骤S25中，服务器装置200将在上述步骤S24中设定的新的目标加速度发送到自主行驶车辆100。由此，自主行驶车辆100的减振控制部1034能够根据从服务器装置200接收到的新的目标加速度，执行振动衰减处理。

根据以上叙述的实施例，即使在用1台自主行驶车辆100输送多个货物的情况下，也能够实现适合于这些货物的输送品质、输送成本。

此外，在本实施例中，叙述了在发生与针对自主行驶车辆100的货物的装卸相伴的优先货物的变更时，实时地再设定目标加速度的例子，但也可以在由运行指令生成部2022生成运行指令的时间点，事先设定连结各个收集和递送场所的每个路径的目标加速度。即，也可以在自主行驶车辆100到达以前的优先货物从自主行驶车辆100卸下的投递场所、或者要求减振水平比已装载的优先货物高的新的货物被装载到自主行驶车辆100的集货场所的时间点，以自动地切换目标加速度的方式生成运行指令。

<实施例2的变形例>

在自主行驶车辆100的货物装载空间中发生的振动的大小等不一定在该空间的这个区域中为均匀的。图10是示意地示出自主行驶车辆100中的货物装载空间的一个例子的图。在图10所示的例子中，相比于直接配置于货物装载空间CS中的地面FL的表面的货物C1，重叠在其他货物之上的货物C2发生侧倾振动、俯仰振动时的摇动幅度易于变大。另外，上述地面FL的表面中的、配置于比前轮WHf的车轴靠前方的悬臂部分OHf的货物C3、配置于比后轮WHr的车轴靠后方的悬臂部分OHr的货物C4比配置于前轮WHf的车轴与后轮WHr的车轴之间的货物C1发生起伏振动、俯仰振动时的摇动幅度易于变大。因此，在图10例示的货物装载空间CS中，前轮WHf的车轴与后轮WHr的车轴之间的上述地面FL的正表面相比于其他位置(其他货物的表面、上述悬臂部分OHf、OHr)，可以说是振动相对地小的位置(低振动位置)。因此，在将货物装进自主行驶车辆100时，希望在该自主行驶车辆100的货物装载空间中的、如上述的低振动位置配置货物。然而，在货物的数量变多、或者货物的大小变大时，存在难以将所有货物配置到上述低振动位置的可能性。在该情况下，存在配置于远离低振动位置的位置(高振动位置)的货物受到比设想大的振动的可能性。

因此，在本变形例中，在货物装载空间CS中的高振动位置配置货物的情况下，相比于在该高振动位置不配置货物的情况(所有货物配置于低振动位置的情况)，以使自主行驶车辆100的减振性进一步被提高的方式校正目标加速度。在实现这样的方法时，在本变形例中，如图11所示构成自主行驶车辆100以及服务器装置200。即，自主行驶车辆100除了上述图2所示的构成要素以外，还具备装载位置检测传感器108。装载位置检测传感器108是检测装载到货物装载空间CS的货物的位置(装载位置)的传感器。作为这样的装载位置检测传感器108，例如能够使用利用利用红外线、超声波或者可见光等来探测货物的装载位置的传感器、或者对货物装载空间CS进行摄影的摄像机等。由装载位置检测传感器108检测的各货物的装载位置信息经由通信部105被发送到服务器装置200。

另外，在服务器装置200中，作为控制部202的功能模块，除了具备上述图2所示的功能模块以外，还具备配置信息取得部2025和校正部2026。配置信息取得部2025取得与在上述高振动位置是否存在货物有关的信息。具体而言，配置信息取得部2025根据从自主行驶车辆100接收到的装载位置信息，判别在上述高振动位置是否配置有货物。由此，在判定为在上述高振动位置配置有货物时，表示在上述高振动位置存在货物的信息被从配置信息取得部2025送到校正部2026。另一方面，在判定为在上述高振动位置未配置货物时，表示在上述高振动位置不存在货物的信息被从配置信息取得部2025送到校正部2026。

在被从配置信息取得部2025送到校正部2026的信息是表示在上述高振动位置不存在货物的信息的情况下，校正部2026不校正由上述目标加速度设定部2024设定的目标加速度。另一方面，在被从配置信息取得部2025送到校正部2026的信息是表示在上述高振动位置存在货物的信息的情况下，校正部2026校正由上述目标加速度设定部2024设定的目标加速度。具体而言，校正部2026将由目标加速度设定部2024设定的目标加速度向将上述预定加速度抑制得更小的方向校正。这样校正的目标加速度经由通信部201被发送到自主行驶车辆100。另外，自主行驶车辆100的减振控制部1034依照由所述校正部2026校正后的目标加速度，进行振动衰减处理。由此，即使在货物装载空间CS的高振动位置配置货物的情况下，仍能担保该货物的品质。

<其他实施例>

在上述各实施例以及变形例中，作为应用本发明的车辆，举出了自主行驶车辆的例子，但还能够应用于通过由驾驶员实施的手动操作驾驶的车辆。另外，在上述各实施例以及变形例中，叙述了在服务器装置侧进行要求减振水平的取得处理以及目标加速度的设定处理的例子，但也可以在车辆侧进行这些处理。

此外，在上述各实施例以及变形例中，叙述了通过控制对车辆的预定加速度造成影响的多个参数中的一个参数(阻尼器的衰减力特性(衰减系数))而使预定加速度接近目标加速度的例子，但不限于此，即使在通过控制对车辆的预定加速度造成影响的多个参数中的至少二个参数而使预定加速度接近目标加速度的结构中，也能够应用本发明。

Claims (8)

1.一种车辆的控制装置，应用于输送货物的车辆，通过以使包含利用该车辆输送货物时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向上的加速度及该车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对所述预定加速度造成影响的参数，使所述车辆的振动衰减，所述车辆的控制装置具备：

要求减振水平取得单元，取得要求减振水平，该要求减振水平是针对用所述车辆输送的货物所要求的减振水平；

目标加速度设定单元，根据由所述要求减振水平取得单元取得的要求减振水平，设定所述目标加速度；

配置信息取得单元，取得与所述车辆的货物装载空间中的货物的配置有关的信息；

校正单元，根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，校正由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度；以及

控制单元，根据由所述校正单元校正后的所述目标加速度，调整对所述预定加速度造成影响的参数，

所述校正单元执行：

根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，判定是否有重叠在其他货物之上的货物以及/或者根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，判定是否有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物，

在判定为有重叠在其他货物之上的货物以及/或者判定为有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物的情况下，相比于判定为没有重叠在其他货物之上的货物且判定为没有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物的情况下，以使所述加速度变得更小的方式校正所述目标加速度。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制装置，其中，

在由所述要求减振水平取得单元取得的要求减振水平高的情况下，相比于低的情况，所述目标加速度设定单元以将所述预定加速度抑制得更小的方式设定所述目标加速度。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆的控制装置，其中，

在所述车辆装载有多个货物的情况下，

所述要求减振水平取得单元关于装载到所述车辆的所有货物分别取得要求减振水平，

所述目标加速度设定单元根据由所述要求减振水平取得单元取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，设定所述目标加速度。

4.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其中，

在装载到所述车辆的货物中要求减振水平最高的货物从该车辆卸下时，

所述目标加速度设定单元根据留在所述车辆的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，重新设定所述目标加速度。

5.根据权利要求3所述的车辆的控制装置，其中，

在与已装载到所述车辆的货物不同的新的货物被装载到该车辆时，

所述要求减振水平取得单元取得所述新的货物的要求减振水平，

如果由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平高于已装载到所述车辆的所有货物的要求减振水平，则所述目标加速度设定单元根据由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平，重新设定所述目标加速度。

6.根据权利要求4所述的车辆的控制装置，其中，

在与已装载到所述车辆的货物不同的新的货物被装载到该车辆时，

所述要求减振水平取得单元取得所述新的货物的要求减振水平，

如果由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平高于已装载到所述车辆的所有货物的要求减振水平，则所述目标加速度设定单元根据由所述要求减振水平取得单元取得的所述新的货物的要求减振水平，重新设定所述目标加速度。

7.一种车辆的控制系统，包括：

振动控制装置，搭载于输送货物的车辆，通过以使包含用该车辆输送货物时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向上的加速度及该车辆的前后方向上的加速度中的至少一个的预定加速度接近目标加速度的方式调整对该预定加速度造成影响的参数，使所述车辆的振动衰减；以及

服务器装置，设置于所述车辆的外部，设定所述目标加速度，并且将该设定的所述目标加速度发送到所述振动控制装置，

其中，所述服务器装置具备：

要求减振水平取得单元，关于用所述车辆输送的所有货物分别取得作为各货物所要求的减振水平的要求减振水平；

目标加速度设定单元，根据在由所述要求减振水平取得单元取得的所有货物的要求减振水平中最高的要求减振水平，设定所述目标加速度；

配置信息取得单元，取得与所述车辆的货物装载空间中的货物的配置有关的信息；

校正单元，根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，校正由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度；以及

发送单元，将由所述校正单元校正后的所述目标加速度发送到所述振动控制装置，

所述校正单元执行：

根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，判定是否有重叠在其他货物之上的货物以及/或者根据由所述配置信息取得单元取得的货物配置信息，判定是否有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物，

在判定为有重叠在其他货物之上的货物以及/或者判定为有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物的情况下，相比于判定为没有重叠在其他货物之上的货物且判定为没有装载在所述车辆的前后的悬臂部分的货物的情况下，以使所述加速度变得更小的方式校正所述目标加速度。

8.根据权利要求7所述的车辆的控制系统，其中，

所述车辆还具备使该车辆依照预定的运行指令自主行驶的运行控制装置，

所述服务器装置根据装载到所述车辆的货物的集货场所以及投递场所，生成所述运行指令，将该生成的所述运行指令发送到所述运行控制装置。

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