CN114953884A - 根据路面的地形特征对车辆的控制 - Google Patents

Abstract

本发明涉及根据路面的地形特征对车辆的控制，具体而言，根据一种用于控制自我车辆(1)的方法，借助探测车辆(2)探测路面的地形特征(3)并将其位置传输给外部计算机系统。借助自我车辆(1)的自我控制单元(10)，根据从计算机系统(8)获得的地形特征(3)的位置来控制自我车辆(1)。

Description

根据路面的地形特征对车辆的控制

技术领域

本发明涉及一种用于控制自我车辆的方法，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征，以及涉及一种用于自我车辆的相应的控制系统。

背景技术

车道状况在不同道路之间可变化，但甚至同一道路在不同部位处也可变化。尤其是，路表面中的地形特征，例如隆起(也称为鼓起)或缺陷处(也称为坑洼)可降低针对车辆乘客的行驶舒适性并导致车辆相应部件的增加的磨损。

已知借助集成在车辆中的摄像机来探测路面，例如通过车辆识别路面中的坑洼并相应地自动规避。此外已知的是，适配适应性的底盘或竖直动态控制系统的参数，例如车辆减振器的减振行为。

那么例如，文件DE102017114571A1描述了一种用于通过车辆确定路面的状况的方法，其中，借助传感器组件产生路面的三维表面坐标。为此，例如立体摄像机或激光扫描仪可以用作传感器组件。

文件DE102017212373A1描述了一种用于确定针对自主行驶机动车的轨迹的方法。在此设置成，通过车辆传感器探测障碍物并且为机动车计算备选轨迹，以便尽可能地避开障碍物。除了路线之外，备选轨迹还可以包含与机动车减振器的减振行为相关的参数。

在此，缺点是需要有效率的传感器系统来探测和分析路面，并且必须在机动车中设置有效率的计算系统来进行评价。这增加了车辆的成本。

发明内容

在此背景下，本发明的任务是给出一种用于控制车辆的改进方案，通过该方案可自动对路面的地形特征作出反应，并且对车辆传感器和/或计算功率的要求较低。

该任务通过一种用于控制自我车辆(Ego-Fahrzeug,有时称为自主车辆、自我意识车辆)的方法来解决，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征，其特征在于，借助所述探测车辆将包含所述地形特征的位置的第一信息传输给外部计算机系统；借助所述自我车辆的自我控制单元从所述外部计算机系统获得包含所述地形特征的位置的第二信息；以及借助所述自我控制单元根据所述地形特征的位置控制所述自我车辆。

此外，该任务通过一种用于自我车辆的控制系统来解决，其中，所述控制系统具有自我控制单元以及通信接口，所述通信接口用于所述自我控制单元与外部计算机系统的无线通信，其特征在于，所述自我控制单元设置成用于经由所述通信接口从所述外部计算机系统获得第二信息，所述第二信息包含路面的地形特征的位置；以及所述自我控制单元设置成用于根据所述地形特征的位置控制所述自我车辆。

改进的方案基于以下构思，即，将探测车辆的车辆传感器的功能提供给另外的车辆，其方式为，通过探测车辆探测路面上的地形特征并经由外部计算机系统将相应所需的信息提供给自我车辆，从而可以基于所述信息自动或部分自动地控制自我车辆。

根据改进的方案，给出一种用于控制自我车辆的方法，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征。借助探测车辆、尤其是探测车辆的通信接口将包含地形特征的位置的第一信息传输给外部计算机系统。借助自我车辆的自我控制单元，尤其是经由自我车辆或自我控制单元的通信接口，尤其是从外部计算机系统获得第二信息，其中第二信息包含地形特征的位置。借助自我控制单元根据地形特征的位置控制自我车辆。

在此，地形特征可以理解为与路面标称地形的显着偏差。例如，地形特征可以定义为路面上局部受限的隆起或缺陷处。为此，例如可以定义与路面的平面中的最小伸展和/或最大伸展和/或在垂直于路面的方向上的隆起的最小高度或缺陷处的深度相关的相应的极限值，以便定义本发明的意义下的地形特征本身。

通过自我控制单元对自我车辆的控制尤其可以包含控制自我车辆、尤其是自我车辆的底盘的一个或多个设置或参数，或者自动地、尤其是全自动地沿着用于自我车辆的相应的轨迹引导自我车辆。

探测车辆包含周围环境传感器系统，借助该周围环境传感器系统可以对路面进行成像，以便探测和如有可能表征地形特征。地形特征的位置借助探测车辆的控制单元基于借助周围环境传感器系统产生的传感器数据来确定。此外，探测车辆的控制单元还可以基于传感器数据确定地形特征的其它特性，例如地形特征的类型或地形特征的类别，例如地形特征是路面中的隆起还是缺陷处。地形特征的大小、即其在路面的平面中的伸展也可以借助探测车辆的控制单元基于传感器数据来确定。除了地形特征的位置之外，借助探测车辆的控制单元确定的地形特征的信息或特性可以是第一信息的部分。第二信息可以具有与第一信息相同的内容或是其一部分。

探测车辆的周围环境传感器系统可以包含例如一个或多个摄像机、例如立体摄像机、一个或多个激光雷达传感器系统、一个或多个雷达系统和/或一个或多个超声波传感器系统。

外部计算机系统也可以称为服务器计算机系统或云计算机系统并且尤其处于自我车辆的外部和探测车辆的外部。

地形特征的位置尤其可以通过地形特征在车道上的位置来得到。例如，地形特征的位置可以包含在预设的坐标系中的坐标，尤其是二维坐标系中的坐标。然后可以将地形特征的位置例如存储在外部计算机系统的数据库中，以便所述地形特征的位置在稍后的时间点供使用于自我车辆和如有可能其它的车辆并且可以如所描述的那样使用。换言之，可以创建地形地图并且将其存储在外部计算机系统中，从而可以存储和相应地使用大量地形特征在不同车道上的位置。探测车辆本身也可以如有可能在稍后的时间点使用数据库或地形地图，如针对自我车辆所描述的那样，例如如果探测车辆的周围环境传感器系统的功能受到限制。

以这种方式，探测车辆的探测和评价功能、尤其是另外的控制单元的探测和评价功能可以中央地提供给大量其它车辆，包括自我车辆。所述其它车辆在它们方面不一定需要相应有效率的周围环境传感器系统，包括用于评价的计算系统。如果现在考虑包括探测车辆以及自我车辆和如有可能使用第一信息的其它车辆的车队，那么通过改进的方案可以总体上降低对车队的要求，其方式为，在一定程度上增加探测车辆的功能。如此最终也可以节省成本。

根据按照改进方案的方法的至少一种实施方式，借助自我控制单元对自我车辆的控制包括根据地形特征的位置适配自我车辆的底盘的至少一个底盘设置。尤其是，所述至少一个底盘设置可以借助自我控制单元如此适配，使得在驶过地形特征时或在驶过地形特征期间，产生与驶过地形特征之前或如有可能在驶过地形特征之后不同的底盘设置。

除了地形特征的位置以外，自我控制单元还可以考虑地形特征的包含在第二信息中的其它特性以适配所述至少一个底盘设置，例如车道平面中的大小或伸展，地形特征的高度或深度等。

例如，通过适配所述至少一个底盘设置，可以在驶过地形特征时实现尽可能恒定的自我车辆的调平，即自我车辆的车身结构的调平。

所述至少一个底盘设置例如可以包含自我机动车的一个或多个减振器的至少一个减振器设置。尤其是，所述至少一个底盘设置可以包含与驶过地形特征的自我车辆的一个或多个车轮相关的至少一个减振器设置。

所述至少一个减振器设置例如可以包含在拉伸和/或压缩阶段中的减振器阻力或减振器硬度，其例如可以经由相应的减振器通流来设置。所述至少一个减振器设置还可以包含例如用于不同压缩和/或回弹速度的不同设置。

所述至少一个减振器设置的适配、换言之减振器特性的适配可以通过已知的方法来实现，例如通过相应的阀操控和/或通过改变相应的减振器的液压液体的粘度。

所述至少一个底盘设置也可以包含与自我车辆的两个车轮悬架、尤其是车轮支架彼此的机械联结相关的至少一个设置。与两个车轮悬架的机械联结相关的所述至少一个设置尤其可以包含机械联结的强度。由此，尤其是可以减少机动车在驶过地形特征时的摇摆或滚动运动。

机械联结可以在不同的设计方式中例如通过自我车辆的横向稳定器装置实现。与此相应地，所述至少一个底盘设置可以包含自我车辆的横向稳定器装置的至少一个稳定器设置。所述至少一个稳定器设置例如可以包含横向稳定器装置的扭转弹簧的预紧力。

根据至少一种实施方式，借助探测车辆的控制单元，根据对地形特征的探测，适配探测车辆的底盘的至少一个底盘设置。第一信息包含与探测车辆的底盘的所述至少一个底盘设置的适配相关的适配信息，并且第二信息也包含所述适配信息。借助自我控制单元根据适配信息来适配自我车辆的底盘的所述至少一个底盘设置。

在此，探测车辆的底盘的所述至少一个底盘设置的适配能够以与关于自我车辆的底盘的所述至少一个底盘设置的适配所描述的类似的方式进行，即尤其是通过适配探测车辆的至少一个减振器设置、至少一个横向稳定器装置或与探测车辆的两个车轮悬架彼此的机械联结相关的另外的设置。

适配信息那么包含如下信息，即，哪些底盘设置以及如有可能以什么方式或以什么值等在探测车辆中被适配。以这种方式，自我控制单元可以在针对自我车辆的所述至少一个底盘设置的自身的适配时采用适配信息，从而可以进一步减少在自我车辆中的控制和计算耗费。

换言之，在这样的实施方式中，通过自我车辆不仅使用探测车辆的周围环境传感器系统的探测功能，而且还使用关于在探测车辆的侧上为使越过地形特征的行驶对于乘客而言舒适地设计而采取的措施的信息。

例如，多个探测车辆也可以彼此独立地探测地形特征，并将相应的适配信息传输给外部计算机系统，从而可以连续更新适配信息，以便实现通过自我车辆对所述至少一个底盘设置的尽可能舒适的控制。

根据至少一种实施方式，在通过探测车辆驶过地形特征时，借助探测车辆的加速度传感器来测量探测车辆、尤其是探测车辆的车身结构的竖直加速度。借助探测车辆将包含所测量的竖直加速度的第三信息传输给外部计算机系统。第二信息也包含所测量的竖直加速度。借助自我控制单元根据竖直加速度适配自我车辆的底盘的所述至少一个底盘设置。

第三信息也可以与第一信息一起传输给外部计算机系统，或者第一信息包含第三信息，或反之亦然。

尤其是，自我控制单元根据竖直加速度和适配信息来适配自我车辆的底盘的所述至少一个底盘设置。与此相应地，自我控制单元可以对所述至少一个底盘设置进行与其之前由探测车辆所执行的相同的适配，或者以修改的方式，以为了进一步降低在通过自我车辆驶过地形特征时的竖直加速度。

同样地，自我车辆也可以借助自我车辆的加速度传感器来测量自我车辆在驶过地形特征时的相应的竖直加速度，并将相应的信息传输给外部计算机系统。由此，可以迭代地实现所述至少一个底盘设置的优化的适配，从而可以尽可能地使竖直加速度最小化。

根据至少一种实施方式，对自我车辆的控制包括根据地形特征的位置规划针对自我车辆的轨迹。

换言之，自我控制单元可以为自我车辆如此规划轨迹，使得绕过地形特征。这样的实施方式尤其是针对自动驾驶的自我车辆或自主的自我车辆提供，即尤其是按照根据SAEJ3016的分类的等级5的车辆，其中，将2018年6月的相应标准作为基础。

由于第二信息通常在自我车辆到达地形特征之前很久就可供使用，因此可以实现轨迹的早期规划或重新规划以避开或绕过地形特征。例如，在相应的实施方式中，改进的方案实现规划带有对自我车辆或其乘客的较低的横向加速度的轨迹，从而可以进一步提高对于自我车辆的乘客而言的行驶舒适性。

根据地形特征的位置规划轨迹的实施方式和根据地形特征的位置适配自我车辆的所述至少一个底盘设置的实施方式也可以组合。例如，该组合可以是这样的，使得尽可能力求绕过地形特征，并且如果这不可实现或仅部分可实现，则相应地适配所述至少一个底盘设置。在此，可以考虑自我车辆的车辆特性、尤其是轨距和/或轮胎宽度，以便确定是否可以绕过。

然而也可行的是，地形特征虽然也可以被自我车辆绕过，但附加地仍根据自我车辆的位置来适配所述至少一个底盘设置，例如以便在绕过期间使摇摆或滚动运动最小化并由此进一步提高对于自我车辆的乘客而言的行驶舒适性。

根据至少一种实施方式，借助自我控制单元根据地形特征的位置来激活绕过模式或驶过模式，尤其是自我控制单元和/或自我车辆的绕过模式或驶过模式。如果已激活绕过模式，则借助自我控制单元根据地形特征的位置来适配自我车辆的经规划的轨迹，以便绕过地形特征。如果已激活驶过模式，则借助自我控制单元根据地形特征的位置来适配自我车辆的底盘的所述至少一个底盘设置。

例如，激活绕过模式或驶过模式。备选地，也可以提供其它模式。

根据至少一种实施方式，借助自我控制单元根据自我车辆的轨距和/或根据自我车辆的轮胎宽度来激活绕过模式或驶过模式。

根据至少一种实施方式，借助外部计算机系统基于第一信息、尤其是基于地形特征的位置对存储在外部计算机系统的存储单元上的地形地图进行更新。第二信息包括地形地图的至少一部分。

根据改进的方案，还给出了一种用于自我车辆的控制系统，该控制系统具有自我控制单元以及通信接口，所述通信接口用于自我控制单元与外部计算机系统的无线通信。自我控制单元设置成用于经由通信接口从外部计算机系统获得第二信息，所述第二信息包含路面的地形特征的位置；以及根据地形特征的位置控制自我车辆。

根据改进方案的控制系统的其它实施方式直接由根据改进方案的方法的不同设计方式产生，且反之亦然。尤其是，根据改进方案的控制系统可以设置成用于执行根据改进方案的方法的至少一部分或执行根据改进方案的方法的这样一部分。

根据改进的方案，还给出了一种控制组件，其包括根据改进的方案的用于自我车辆的控制系统和外部计算机系统。

根据至少一种实施方式，控制组件包括探测车辆的控制单元和探测车辆的周围环境传感器系统。探测车辆的周围环境传感器系统设置成用于探测路面的地形特征，并且探测车辆的控制单元设置成用于根据基于由周围环境传感器系统对地形特征的探测而产生的传感器数据来产生包含地形特征的位置的第一信息，并将其传输给外部计算机系统。

根据改进方案的控制组件的其它实施方式由根据改进方案的方法的不同设计方式产生，且反之亦然。尤其是，根据改进方案的控制组件可以设置成用于执行根据改进方案的方法或执行这样的方法。

根据改进的方案，还给出了一种具有用于自我车辆的根据改进的方案的控制系统的机动车。

本发明还包括所描述的实施方式的特征的组合。

附图说明

下面描述本发明的实施例。在此：

图1示出按照根据改进方案的方法的示例性实施方式的第一种情况的示意图；以及

图2示出按照根据改进方案的方法的示例性实施方式的第二种情况的示意图。

下面阐释的实施例是本发明的优选的实施例。在所述实施例中，所描述的部件分别构成本发明的单个的应彼此独立地考虑的特征，它们也分别彼此独立地扩展本发明，并且因此也可单个地或以与所显示的组合不同的组合被视作是本发明的组成部分。此外，所描述的实施例还可以通过已经描述的本发明的其它特征来补充。

具体实施方式

在附图中，相同或相同功能的元件分别设有相同的附图标记。

在图1中示出处于车道上的探测车辆2，该车道具有地形特征3，尤其是路面中的坑洼或隆起。在图2中示出自我车辆1，该自我车辆具有根据改进方案的控制系统17的示例性实施方式，并且在稍后的时间点也处于具有地形特征3的车道上。

探测车辆2具有带有视场5的周围环境传感器系统4，其中，地形特征3处于视场5中。周围环境传感器系统4可以包含例如一个或多个摄像机、激光雷达传感器系统和/或超声波传感器系统。周围环境传感器系统4与探测车辆2的控制单元9连接。此外，探测车辆2具有：用于与外部计算机系统8进行无线通信的通信接口6，该外部计算机系统也与控制单元9连接；以及例如加速度传感器15，该加速度传感器布置和设置成，确定探测车辆2的竖直加速度、尤其是探测车辆2的车身结构，并且也与控制单元9连接以传输相应的测量值。

周围环境传感器系统4可以产生代表探测车辆2在视场5内的周围环境的传感器数据，例如相应的摄像机图像、激光雷达点云等。基于传感器数据，控制单元9可以例如适配探测车辆2的底盘的至少一个底盘设置，以便将越过地形特征3的行驶设计成对于探测车辆2的乘客来说尽可能舒适。

此外，控制单元9可以基于传感器数据产生第一信息7，所述第一信息尤其包含地形特征3的位置并且如有可能可以包含地形特征3的其它特性，并且可以将其经由通信接口6传输给计算机系统8。

可选地，控制单元9还可以将与探测车辆2的底盘的所述至少一个底盘设置的适配相关的相应适配信息作为第一信息7的部分或单独经由通信接口6传输给计算机系统8。加速度传感器15的与在行驶越过地形特征3时探测车辆2的竖直加速度相关的相应测量值也可以作为第一信息的部分或单独地借助通信接口6传输给计算机系统8。

自我车辆1的控制系统17包括自我控制单元10以及通信接口11，该通信接口与自我控制单元10连接并且同样设置用于与外部计算机系统8进行无线通信。此外，自我车辆1或控制系统17包括执行器12a,12b,12c,12d，用于适配自我车辆1的底盘(例如减振器系统或横向稳定器装置)的至少一个底盘设置。执行器12a,12b,12c,12d可以借助自我控制单元10操控。

自我控制单元10经由通信接口11从计算机系统8获得第二信息7'，其中，第二信息至少包含地形特征3的位置以及如有可能包括包含在第一信息中的其它信息。

基于第二信息7'，尤其是基于地形特征3的位置，自我控制单元10现在可以通过相应操控执行器12a,12b,12c,12d来适配所述至少一个底盘设置，以便将越过地形特征3的行驶设计成对于自我车辆1的乘客来说尽可能舒适。自我车辆1同样可以具有加速度传感器16，用于测量在驶过地形特征3期间的竖直加速度。

在其它实施方式中，尤其是如果自我车辆1被设计为自主车辆，则自我控制单元10可以适配所规划的轨迹13，自我车辆1将根据该轨迹驶过地形特征3，以便获得经适配的轨迹14，根据该轨迹地形特征3被绕过。

如果自我控制单元10基于地形特征3的位置并且如有可能基于自我车辆1的特性，尤其是自我车辆1的轨距和/或轮胎宽度确定：通过重新规划轨迹13，地形特征3不能被绕过或不能完全被绕过，则自我控制单元10可以例如通过操控执行器12a,12b,12c,12d如所述那样地适配所述至少一个底盘设置，以便使所述行驶越过对于乘客来说仍然尽可能舒适地设计。

如所描述的，尤其是关于附图所描述的，通过改进的方案可以实现：即使是不具备有高效率的周围环境传感器装备和/或相应有效率的计算单元的车辆也可以对如坑洼或隆起那样的地形特征的存在适当作出反应，从而提高对于乘客而言的行驶舒适。

为此，例如自我车辆的底盘在不同的设计方式中积极主动地与即将发生的事件相协调。为此，可以使用探测车辆的信息，所述信息可以借助周围环境传感器系统评价车道状况并可以识别阶梯部或缺陷处等。例如，所述信息可以与确切位置、强度的信息和如有可能通过探测车辆进行的底盘适配的信息一起存储，并上传到服务器或另外的外部计算机系统。例如，条目可以存储在虚拟地图中。因此可以通过一个或多个探测车辆来实现车道的连续地形化。具有车道上的事件或特征的虚拟地形地图也可以被其它车辆使用。对于周围环境传感器系统不能提供可靠数据的情况，例如在如雨或雪那样的恶劣天气条件下，探测车辆本身可以使用虚拟地图和相应的关于车道的信息。

其它车辆可以使用相应的数据来积极主动适配其底盘，而无需耗费的硬件。另一方面，关于路面地形的信息也可以考虑用来控制自主车辆。在不同的设计方式中，所述其它车辆例如可以根据由探测车辆收集的信息使路径规划更舒适，其方式为，可以由路径规划主动考虑路面上的地形特征，并且在必要时绕过其。

在多个实施方式中，例如根据道路凹凸处的位置和大小或其它地形特征特性和相应的车辆特性、例如轨距和/或轮胎宽度，可以决定车辆是否可以规避，或者是否必须准备好行驶通过或行驶越过。如果车辆不能规避，可以导入相应的措施，例如主动调节横向稳定器，通过减振器通流适配拉伸和压缩阶段的减振器设置。如有可能，所述措施可以与针对在驶过地形特征时的竖直加速度的测量值一起存储并加载到外部计算机系统。然后，其它辆车可以利用这些数据来计算其自身针对驶过的策略，并且必要时也在先前记录的驶过方面进行更改。那么例如，通过存储在驶过时的最大竖直加速度和如有可能其它的车辆数据，可以评估所进行的调节策略，从而可以持续优化调节行为。

附图标记列表

1 自我车辆

2 探测车辆

3 地形特征

4 周围环境传感器系统

5 视场

6 通信接口

7,7' 信息

8 计算机系统

9,10 控制单元

11 通信接口

12a,12b,12c,12d 执行器

13,14 轨迹

15,16 加速度传感器

17 控制系统。

Claims (10)

1.用于控制自我车辆(1)的方法，其中，借助探测车辆(2)探测路面的地形特征(3)，

其特征在于，

-借助所述探测车辆(2)将包含所述地形特征(3)的位置的第一信息(7)传输给外部计算机系统(8)；

-借助所述自我车辆(1)的自我控制单元(10)从所述外部计算机系统(8)获得包含所述地形特征(3)的位置的第二信息(7')；以及

-借助所述自我控制单元(10)根据所述地形特征(3)的位置控制所述自我车辆(1)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述自我车辆(1)的控制包括根据所述地形特征(3)的位置适配所述自我车辆(1)的底盘的至少一个底盘设置。

3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

-借助所述探测车辆(2)的控制单元(9)，根据对所述地形特征(3)的探测，适配所述探测车辆(2)的底盘的至少一个底盘设置；以及

-所述第一信息(7)包含与所述探测车辆(2)的底盘的所述至少一个底盘设置的适配相关的适配信息，并且所述第二信息(7')包含所述适配信息；以及

-借助所述自我控制单元(10)根据所述适配信息来适配所述自我车辆(1)的底盘的所述至少一个底盘设置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

-借助所述探测车辆(2)的加速度传感器(15)测量所述探测车辆(2)在驶过所述地形特征(3)时的竖直加速度；

-借助所述探测车辆(2)将包含所测量的竖直加速度的第三信息传输给所述外部计算机系统(8)，并且所述第二信息包含所测量的竖直加速度；以及

-借助所述自我控制单元(10)根据所述竖直加速度来适配所述自我车辆(1)的底盘的所述至少一个底盘设置。

5. 根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，

-所述至少一个底盘设置包含所述自我车辆(1)的减振器(12a,12b,12c,12d)的至少一个减振器设置；和/或

-所述至少一个底盘设置包含与所述自我车辆(1)的两个车轮悬架彼此的机械联结相关的至少一个设置；和/或

-所述至少一个底盘设置包含所述自我车辆(1)的横向稳定器装置的至少一个稳定器设置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述自我车辆(1)的控制包括根据所述地形特征(3)的位置规划针对所述自我车辆(1)的轨迹(14)。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-借助所述自我控制单元(10)根据所述地形特征(3)的位置来激活绕过模式或驶过模式；

-如果已激活所述绕过模式，则借助所述自我控制单元(10)根据所述地形特征(3)的位置来适配所述自我车辆(1)的经规划的轨迹(13)，以便绕过所述地形特征；以及

-如果已激活所述驶过模式，则借助所述自我控制单元(10)根据所述地形特征(3)的位置来适配所述自我车辆(1)的底盘的至少一个底盘设置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，借助所述自我控制单元(10)，根据所述自我车辆(1)的轨距和/或根据所述自我车辆(1)的轮胎宽度来激活所述绕过模式或所述驶过模式。

9. 根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-借助所述外部计算机系统(8)基于所述第一信息(7)对存储在所述外部计算机系统(8)的存储单元上的地形地图进行更新；以及

-所述第二信息(7')包括所述地形地图的至少一部分。

10.用于自我车辆(1)的控制系统(17)，所述控制系统具有自我控制单元(10)以及通信接口(11)，所述通信接口用于所述自我控制单元(10)与外部计算机系统(8)的无线通信，

其特征在于，

-所述自我控制单元(10)设置成用于经由所述通信接口(11)从所述外部计算机系统(8)获得第二信息(7')，所述第二信息包含路面的地形特征(3)的位置；以及

-所述自我控制单元(10)设置成用于根据所述地形特征(3)的位置控制所述自我车辆(1)。

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