CN110154950B - 服务器装置 - Google Patents

服务器装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110154950B
CN110154950B CN201910111917.1A CN201910111917A CN110154950B CN 110154950 B CN110154950 B CN 110154950B CN 201910111917 A CN201910111917 A CN 201910111917A CN 110154950 B CN110154950 B CN 110154950B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
travel
section
acceleration
target acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910111917.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110154950A (zh
Inventor
山室直树
足立真一
服部亮
甘粕太一
蛭间慧伍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Denso Corp
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp, Toyota Motor Corp filed Critical Denso Corp
Publication of CN110154950A publication Critical patent/CN110154950A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110154950B publication Critical patent/CN110154950B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
    • B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
    • B60R16/0232—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle for measuring vehicle parameters and indicating critical, abnormal or dangerous conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/025—Services making use of location information using location based information parameters
    • H04W4/027—Services making use of location information using location based information parameters using movement velocity, acceleration information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/22—Suspension systems
    • B60W2710/226—Damping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明公开服务器装置。不使各个车辆的运算负荷过剩地增大，在多个车辆中实现适合的减振性。本发明所涉及的服务器装置能够与搭载有用于通过以使规定加速度接近目标加速度的方式调整对该规定加速度带来影响的参数来使振动衰减的减震装置的多个车辆进行通信，其中，每当各车辆在预先划分的道路的各区间行驶时，取得包括在各车辆中发生的规定加速度的大小和对该车辆设定的目标加速度的行驶数据，将取得的行驶数据与区间识别信息关联起来积蓄。而且，服务器装置根据积蓄的行驶数据，设定适合各车辆在行驶预定区间行驶的目标加速度，将设定的目标加速度发送到预定在行驶预定区间行驶的车辆。

Description

服务器装置
技术领域
本发明涉及服务器装置，特别涉及管理用于使车辆的振动衰减的数据的服务器装置。
背景技术
在如汽车等那样输送人、物的车辆中，已知如下技术：通过调整如悬架中的阻尼器的衰减力特性、稳定器的辊刚性、转向的响应特性、或者车速的变化率等对包括车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向上的加速度、以及车辆的前后方向上的加速度中的至少1个的规定加速度带来影响的参数，从而使车辆的振动衰减，由此使以乘车舒适性为代表的输送品质提高。例如，在专利文献1中，提出了主动式的悬架系统，通过检测可能由于空气悬架的弹簧刚性的变动而产生的不期望的轮、车体的振动，并根据检测到的振动来调整空气悬架的衰减力特性，从而使上述振动衰减。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2010-241422号公报
发明内容
但是，根据上述以往技术，在车辆中要求的衰减特性仅反映到本车辆，所以当其它车辆在与本车辆同样的路径上行驶时，在该其它车辆中也必须进行振动的检测处理和衰减力特性的调整处理。另外，在车辆中要求的衰减力特性根据该车辆行驶的道路的路面形状(凹凸的大小、起伏等)而不同，所以必须每当道路的路面形状变化时进行振动的检测和衰减力特性的调整。由此，存在各个车辆的运算负荷增大的可能性。
本发明是鉴于如上所述的各种实情而完成的，其目的在于提供一种不使各个车辆的运算负荷过剩地增大，就能够在多个车辆中实现适合的减振性的技术。
本发明为了解决上述课题，在能够与搭载有通过以使规定加速度接近目标加速度的方式调整对该规定加速度带来影响的参数来使振动衰减的减震装置的多个车辆进行通信的服务器装置中，每当各车辆在预先划分的道路的各区间行驶时，通过取得包括在各车辆中发生的规定加速度的大小和对该车辆设定的目标加速度的行驶数据，将取得的行驶数据与区间识别信息关联起来积蓄，从而根据积蓄的行驶数据，设定适合各车辆在行驶预定区间行驶的目标加速度，将设定的目标加速度发送到各车辆。
详细而言，本发明是能够与搭载有用于通过以使包括上下方向上的加速度、横向上的加速度以及前后方向上的加速度中的至少1个加速度的规定加速度接近目标加速度的方式调整对所述规定加速度带来影响的参数来使车辆的振动衰减的减震装置的多个车辆进行通信的服务器装置。该服务器装置具备：行驶数据取得单元，每当搭载有所述减震装置的各车辆在预先划分的道路的各区间行驶时，取得包括在各车辆中发生的所述规定加速度的大小和对各车辆设定的目标加速度的行驶数据；数据积蓄单元，将由行驶数据取得单元取得的所述行驶数据与作为各车辆行驶的区间的识别信息的区间识别信息关联起来积蓄；行驶预定区间取得单元，取得各车辆的行驶预定区间；目标加速度设定单元，根据与由行驶预定区间取得单元取得的行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到所述数据积蓄单元的行驶数据，设定适合各车辆在所述行驶预定区间行驶的目标加速度；以及发送单元，将由目标加速度设定单元设定的目标加速度发送到预定在所述行驶预定区间行驶的车辆。
对车辆要求的目标加速度根据该车辆行驶的道路的路面形状而不同。例如，在车辆在路面形状差的道路(例如凹凸、坡度比较大的道路、起伏比较大的道路等)行驶的情况下，需要相比于车辆在路面形状好的道路(例如凹凸、坡度比较小的道路、起伏比较小的道路等)行驶的情况，将目标加速度设定得更小，由此提高车辆的减振性。但是，存在道路的路面形状不均匀而针对道路的每个区间变化的可能性。因此，车辆的目标加速度最好根据该车辆行驶的道路的各区间中的路面形状而变更。然而，在车辆侧进行用于设定适合于道路的各区间的目标加速度的处理时，存在车辆侧的运算负荷变大的可能性。另外，在各车辆中设定的目标加速度仅反映到本车辆时，在其它车辆在与本车辆相同的区间行驶时，在该其它车辆中也必须进行目标加速度的设定处理。
相对于此，在本发明所涉及的服务器装置中，每当车辆在预先划分的道路的各区间行驶时，通过行驶数据取得单元取得包括在各车辆中发生的规定加速度的大小和对各车辆设定的目标加速度的行驶数据，将该行驶数据与区间识别信息关联起来积蓄到数据积蓄单元。而且，在通过行驶预定区间取得单元取得各车辆的行驶预定区间的情况下，目标加速度设定单元根据与行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到数据积蓄单元的行驶数据，设定适合各车辆在行驶预定区间行驶的目标加速度。这样设定的目标加速度通过发送单元从服务器装置被发送到预定在行驶预定区间行驶的车辆。由此，在车辆在行驶预定区间行驶时，能够根据从服务器装置接收到的目标加速度，调整对所述规定加速度带来影响的参数。因此，无需在车辆侧设定适合于各区间的目标加速度，并且还能够使适合于各区间的行驶的目标加速度反映到多个车辆。其结果，不使各个车辆的运算负荷过剩地增大，就能够在多个车辆中实现适合的减振性。
在此，对车辆要求的目标加速度不仅根据该车辆行驶的道路的路面形状而变化，而且有时还根据天气、交通状况等行驶环境而变化。例如，在下雨时、下雪时等，相比于晴天时、阴天时等，路面的摩擦系数容易变小，所以最好设定为相比于减振性更重视操纵稳定性的目标加速度。另外，在如拥堵时等交通状况差时，相比于如畅通时等交通状况好时，车辆的行驶速度变低，所以最好设定为相比于操纵稳定性更重视减振性的目标加速度。
因此，在本发明所涉及的服务器装置中，所述行驶数据取得单元每当搭载有所述减震装置的车辆在各区间行驶时，除了获取包括在各车辆中发生的所述规定加速度的大小和对各车辆设定的目标加速度的行驶数据以外，还取得包括各车辆在各区间行驶时的天气信息和交通状况中的至少1个的行驶环境信息。与其相伴地，所述数据积蓄单元将由所述行驶数据取得单元取得的行驶数据和行驶环境信息与所述车辆行驶的区间的区间识别信息关联起来积蓄。而且，所述目标加速度设定单元抽出与所述行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到所述数据积蓄单元的行驶数据中的、与各车辆在所述行驶预定区间行驶时的行驶环境近似的行驶环境中的行驶数据，根据抽出的行驶数据，设定适合各车辆在所述行驶预定区间行驶的目标加速度。
根据这样构成的服务器装置，能够设定不仅考虑各区间的路面形状而且还考虑各区间的行驶环境的目标加速度。而且，这样设定的目标加速度被反映到在各区间行驶的多个车辆，所以不使车辆的运算负荷过剩地增大，就能够实现更适合的减振性。
在此，上述服务器装置适合于搭载有用于使本车辆依照规定的运行指令自主行驶的运行控制装置的车辆。在该情况下，服务器装置还具备运行指令单元，该运行指令单元生成适合于所述车辆的所述运行指令，将生成的所述运行指令发送到各车辆的所述运行控制装置。
根据本发明，不使各个车辆的运算负荷过剩地增大，就能够在多个车辆中实现适合的减振性。
附图说明
图1是示出应用本发明的移动体系统的概要的图。
图2是概略地示出移动体系统具有的构成要素的一个例子的框图。
图3是例示保存于服务器装置的存储部的车辆信息的表格结构的图。
图4是例示保存于服务器装置的存储部的行驶数据信息的表格结构的图。
图5是示出在本实施例中的移动体系统中在各构成要素之间进行的数据以及处理的流程的流程图。
图6是示出行驶预定路径的一个例子的图。
图7是例示在其它实施例中保存于服务器装置的存储部的行驶数据信息的表格结构的图。
(符号说明)
100：自主行驶车辆；101：周边状况检测传感器；102：位置信息取得部；103：控制部；104：驱动部；105：通信部；106：规定加速度检测传感器；107：阻尼器致动器；200：服务器装置；201：通信部；202：控制部；203：存储部；1034：减振控制部；1031：运行计划生成部；1032：环境检测部；1033：行驶控制部；1034：减振控制部；1035：行驶数据生成部；2021：位置信息管理部；2022：运行指令生成部；2023：行驶数据取得部；2024：行驶预定区间取得部；2025：目标加速度设定部。
具体实施方式
以下，根据附图，说明本发明的具体的实施方式。关于本实施方式记载的结构部件的尺寸、材质、形状、相对配置等，只要未特别记载，则发明的技术范围不限定于这些。
<系统概要>
在本实施例中，叙述在包括可自主行驶的多个移动体的移动体系统中在能够与作为移动体的车辆进行通信的服务器装置中应用本发明的例子。图1是示出本实施例中的移动体系统的概要的图。图1所示的移动体系统构成为包括：多个自主行驶车辆100，依照提供的运行指令进行自主行驶；以及服务器装置200，针对各自主行驶车辆100发行运行指令。自主行驶车辆100是提供规定的服务的自动驾驶车辆。另一方面，服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的装置。
各自主行驶车辆100是能够根据用途容易地变更内外装等的设计的综合性的移动体，且是可在道路上自主行驶的车辆。自主行驶车辆100例如是按照规定的路线接送利用者的接送巴士、按照与来自利用者的请求对应的路线运行的按需出租车、按照规定的路线输送货物的货物输送车、按照与来自利用者的请求对应的路线运行的接待型的乘客输送车(例如在室内设置宾馆设施、工作空间等的车辆)等。在自主行驶车辆100的用途是专门以客货的输送为目的的情况下，能够一边按照规定的路线运行一边进行客货的输送。另外，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的接待和输送为目的的情况下，能够一边使乘客在室内住宿或者工作一边进行该乘客的输送。此外，本实施例中的自主行驶车辆100无需一定是乘客以外的人员不乘车的车辆。例如，也可以进行乘客的接客的接客人员、进行自主行驶车辆100的安全确保的保安人员、进行货物的装卸的集散人员等陪同。另外，自主行驶车辆100也可以并非一定是可完全自主行驶的车辆，也可以是驾驶人员根据状况进行驾驶或者驾驶的辅助的车辆。
另外，各自主行驶车辆100还具有通过以使在该自主行驶车辆100的行驶时发生的规定加速度接近目标加速度的方式调整对所述规定加速度带来影响的参数从而使该自主行驶车辆100的振动衰减的功能。此处所称的“规定加速度”例如包括自主行驶车辆100的上下方向上的加速度、自主行驶车辆100的横向上的加速度、以及自主行驶车辆100的前后方向上的加速度。即，各自主行驶车辆100以使上述3个方向的加速度分别接近对应的目标加速度的方式，调整上述参数。另外，作为这样的对规定加速度带来影响的参数，是安装于自主行驶车辆100的悬架的阻尼器(减震器)的衰减力特性(衰减系数)、安装于自主行驶车辆100的悬架的空气弹簧的弹簧常数、架设于自主行驶车辆100的左右轮之间的稳定器的辊刚性、转向的响应特性(例如车轮WH的操舵速度的变化率等)、车速、或者车速的变化率等。此外，在本实施例中，叙述调整上述参数中的、阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的情况。
服务器装置200是针对各自主行驶车辆100指示运行的装置。例如，在自主行驶车辆100是按需出租车的情况下，在接受来自利用者的请求，取得去迎接的地点以及目的地之后，针对在附近行驶中的自主行驶车辆100中的、具有出租车的设备的自主行驶车辆100发送“将人从出发地输送至目的地”的意思的运行指令。由此，接受到来自服务器装置200的运行指令的自主行驶车辆100能够沿着基于运行指令的路径行驶。此外，运行指令不限于指示连结出发地和目的地的行驶的运行指令。例如，也可以是“行驶至规定的地点而集散货物”、“在规定的路径的途中存在的观光点停车规定时间”这样的运行指令。这样，在运行指令中也可以除了行驶以外还包括自主行驶车辆100应进行的动作。
另外，服务器装置200还具有针对各自主行驶车辆100行驶的道路的每个区间设定适合于各区间的行驶的目标加速度的功能。此时，服务器装置200每当各自主行驶车辆100在道路的各区间行驶时，取得在各自主行驶车辆100中实际上发生的规定加速度的大小和对该自主行驶车辆100设定的目标加速度，将这些数据(以下还有时记载为“行驶数据”)与识别道路的各区间的区间识别信息关联起来积蓄。而且，服务器装置200根据积蓄的大量例的行驶数据群(大数据)，设定适合于各区间的行驶的目标加速度，将设定的目标加速度发送到各区间的行驶预定车辆。由此，在各自主行驶车辆100在道路行驶时，无需每当道路的路面形状等变化时在车辆侧进行目标加速度的设定处理，所以不使车辆侧的运算负荷过剩地增大，就能够在多个自主行驶车辆100中实现适合的减振性。
<系统结构>
接下来，详细说明本实施例中的移动系统的构成要素。图2是概略地示出图1所示的自主行驶车辆100以及服务器装置200的结构的一个例子的框图。此外，自主行驶车辆100也可以是多个。
自主行驶车辆100是如上所述依照从服务器装置200取得的运行指令行驶的车辆。另外，自主行驶车辆100还具有根据从服务器装置200取得的目标加速度调整该自主行驶车辆100的行驶时的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的功能。这样的自主行驶车辆100构成为包括周边状况检测传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105、规定加速度检测传感器106、阻尼器致动器107等。此外，本实施例中的自主行驶车辆100是将电动马达作为原动机驱动的电动汽车。此外，自主行驶车辆100的原动机不限定于电动马达，也可以是内燃机、或者内燃机和电动马达的混合动力机构。
周边状况检测传感器101是进行车辆周边的感测的单元，典型地构成为包括立体摄影机、激光扫描仪、LIDAR、雷达等。周边状况检测传感器101取得的信息被送到控制部103。
位置信息取得部102是取得自主行驶车辆100的当前位置的单元，典型地构成为包括GPS接收器等。此外，位置信息取得部102以规定的周期取得自主行驶车辆100的当前位置，将与所取得的当前位置有关的信息送到控制部103。与其相伴地，控制部103每当接受到来自位置信息取得部102的位置信息时，将该位置信息发送到服务器装置200。即，自主行驶车辆100的位置信息以规定的周期从自主行驶车辆100被发送到服务器装置200。
规定加速度检测传感器106构成为包括用于检测自主行驶车辆100的上下方向上的加速度的上下加速度传感器、用于检测自主行驶车辆100的横向上的加速度的横加速度传感器、以及用于检测自主行驶车辆100的前后方向上的加速度的前后加速度传感器等。在此，上下加速度传感器例如是安装于各车轮WH的悬架附近处的弹簧上部件(例如车体等)的弹簧上加速度传感器、安装于各车轮WH的悬架附近处的弹簧下部件(例如下臂等)的弹簧下加速度等。由规定加速度检测传感器106检测出的信息被送到控制部103。
阻尼器致动器107是变更安装于各车轮WH的悬架的阻尼器(未图示)的衰减力特性(衰减系数)的单元，例如通过变更形成于阻尼器内的粘性流体(例如油等)的流路剖面积，从而连续性地或者阶段性地变更阻尼器的衰减力特性。该阻尼器致动器107通过从搭载于自主行驶车辆100的未图示的电池供给的电力动作。此外，变更阻尼器的衰减力特性的方法不限于此，也可以使用其它公知的方法。
控制部103是根据从周边状况检测传感器101取得的信息控制自主行驶车辆100的运行、或者根据从规定加速度检测传感器106取得的信息控制阻尼器致动器107的计算机。控制部103例如由微型计算机构成。本实施例的控制部103具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033、减振控制部1034、行驶数据生成部1035作为功能模块。各功能模块也可以通过使CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)执行存储于ROM(ReadOnly Memory，只读存储器)等存储单元(均未图示)的程序而实现。
运行计划生成部1031从服务器装置200取得运行指令，生成本车辆的运行计划。在本实施方式中，运行计划是指规定了自主行驶车辆100行驶的路径和在路径的一部分或者全部中自主行驶车辆100应进行的处理的数据。作为运行计划中包含的数据的例子，例如可以举出如以下的例子。
(1)通过道路路段的集合表示本车辆预定行驶的路径(行驶预定路径)的数据
例如，运行计划生成部1031可以一边参照搭载于自主行驶车辆100的存储装置中存储的地图数据，一边根据用来自服务器装置200的运行指令提供的出发地和目的地，生成此处所称的“行驶预定路径”。另外，“行驶预定路径”既可以利用外部的服务生成，或者也可以从服务器装置200提供。此外，在利用自主行驶车辆100的运行计划生成部1031或者外部服务生成“行驶预定路径”的结构中，假设所生成的“行驶预定路径”通过后述通信部105被发送到服务器装置200。
(2)表示在行驶预定路径上的任意的地点本车辆应进行的处理的数据
在本车辆应进行的处理中，例如有“使乘客下车”、“进行货物的装卸”、“为了乘客的观光而停车规定期间”这样的处理，但不限于这些。
环境检测部1032根据周边状况检测传感器101取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如是行车道的数量、位置、在本车辆的周边存在的车辆的数量、位置、在本车辆的周边存在的障碍物(例如行人、自行车、构造物、建筑物等)的数量、位置、道路的构造、道路标识等，但不限于这些。只要是为了进行自主的行驶而所需的检测的对象，则检测的对象可以是任意的。另外，环境检测部1032也可以跟踪所检测到的物体。例如，也可以根据在1个步骤之前检测到的物体的坐标和当前的物体的坐标的差分，求出该物体的相对速度。
行驶控制部1033根据运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据、以及位置信息取得部102取得的本车辆的位置信息，控制本车辆的行驶。例如，行驶控制部1033使本车辆沿着由运行计划生成部1031生成的行驶预定路径行驶、并且以避免障碍物进入到以本车辆为中心的规定的安全区域内的方式使本车辆行驶。此外，关于使车辆自主行驶的方法，能够采用公知的方法。
减振控制部1034根据由位置信息取得部102取得的本车辆的当前位置，确定本车辆行驶的道路的区间。而且，减振控制部1034以使在本车辆在所确定的区间行驶时发生的规定加速度接近由服务器装置200设定的目标加速度的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107(振动衰减处理)。在振动衰减处理中，例如，在多个车轮WH中的弹簧上加速度的至少1个、多个车轮WH中的弹簧下加速度的至少1个、自主行驶车辆100的横加速度、或者自主行驶车辆100的前后加速度超过规定的阈值时，减振控制部1034根据由规定加速度检测传感器106取得的规定加速度(各车轮WH中的弹簧上加速度、各车轮WH中的弹簧下加速度、自主行驶车辆100的横加速度、以及自主行驶车辆100的前后加速度)，个别地运算各车轮WH中的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)，依照运算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。由此，自主行驶车辆100的振动(车体的振动)被衰减。此处所称的“规定的阈值”是与弹簧上加速度、弹簧下加速度、横加速度、以及前后加速度的各个对应地设定的值，是根据与各加速度对应的目标加速度变更的值。例如，各加速度的规定的阈值在与各加速度对应的目标加速度小时被设定为比与各加速度对应的目标加速度大时小的值。此外，关于运算阻尼器的衰减力特性(衰减系数)的方法，能够采用公知的方法。另外，规定加速度不限定于包括弹簧上加速度、弹簧下加速度、横加速度、以及前后加速度这全部的规定加速度，包括它们中的至少一个即可。与其相伴地，关于上述目标加速度以及规定的阈值，也设定与规定加速度中包含的加速度分量对应的值即可。
行驶数据生成部1035生成包括自主行驶车辆100在道路的各区间行驶时实际上发生的规定加速度的大小和本车辆在道路的各区间行驶时设定的目标加速度的行驶数据。针对自主行驶车辆100实际上行驶的每个区间，生成这样的行驶数据。此外，行驶数据中包含的规定加速度的大小既可以使用在各区间的行驶中实际上发生的规定加速度中的最大值(峰值)，或者也可以使用在各区间的行驶中发生的规定加速度的平均值。另外，行驶数据中包含的目标加速度是由服务器装置200针对每个区间设定的目标加速度。由行驶数据生成部1035生成的行驶数据与用于识别自主行驶车辆100实际上行驶的区间的区间识别信息一起被发送到服务器装置200。
驱动部104是根据行驶控制部1033生成的指令使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104例如构成为包括原动机(内燃机、电动马达、或者内燃机和电动马达的混合动力机构等)、制动装置、操舵装置等。
通信部105是用于将自主行驶车辆100与网络连接的通信单元。在本实施方式中，能够利用3G(3rd Generation，第三代)、LTE(Long Term Evolution，长期演进)等移动体通信服务，经由网络与其它装置(例如服务器装置200)进行通信。此外，通信部105也可以进一步具有用于与其它自主行驶车辆100进行车车间通信的通信单元。在本例子中，通信部105将由位置信息取得部102取得的本车辆的当前位置信息、由运行计划生成部1031生成的运行计划(行驶预定路径)、由行驶数据生成部1035生成的行驶数据等发送到服务器装置200。
接下来，说明服务器装置200。服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的行驶位置并向这些自主行驶车辆100发送运行指令的装置。另外，服务器装置200还具有将由各自主行驶车辆100生成的上述行驶数据与区间识别信息关联起来积蓄的功能和根据积蓄的行驶数据群设定适合各自主行驶车辆100在各区间行驶的目标加速度的功能。这样的服务器装置200构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。通信部201是与自主行驶车辆100的通信部105同样的用于经由网络与自主行驶车辆100进行通信的通信接口。
控制部202是掌管服务器装置200的控制的单元。控制部202例如由CPU构成。本实施例中的控制部202具有位置信息管理部2021、运行指令生成部2022、行驶数据取得部2023、行驶预定区间取得部2024、目标加速度设定部2025作为功能模块。这些功能模块也可以通过使CPU执行存储于ROM等存储单元(均未图示)的程序而实现。
位置信息管理部2021管理处于服务器装置200的管理下的自主行驶车辆100的当前位置。具体而言，位置信息管理部2021从处于服务器装置200的管理下的多个自主行驶车辆100按规定的每个周期接收位置信息，将该位置信息中包含的当前位置与日期时间关联起来存储到后述存储部203。
运行指令生成部2022在从外部接受到自主行驶车辆100的配车请求的情况下，决定要派遣的自主行驶车辆100，生成与配车请求对应的运行指令。在配车请求中，例如有如以下的例子，但也可以是其以外。
(1)客货的输送请求
是用于指定出发地以及目的地、或者行驶路径来进行客货的输送的请求。
(2)一并具有特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求
是针对具有乘客的住宿设施(宾馆)、乘客的工作空间(例如私人办公室、营业所等)等功能的自主行驶车辆100委托派遣的请求。派遣目的地既可以是单一的地点，也可以是多个地点。在派遣目的地是多个地点的情况下，也可以在该多个地点分别提供服务。
例如，经由因特网等从利用者取得如上所述的配车请求。此外，配车请求的发送源无需一定是一般的利用者，例如也可以是运行自主行驶车辆100的经营者等。成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100是根据位置信息管理部2021取得的各自主行驶车辆100的当前位置信息、以及服务器装置200事先掌握的各自主行驶车辆100的设计(是具有什么样的用途的内外装设备的车辆)等来决定的。在决定了成为运行指令的发送目的地的自主行驶车辆100时，将由运行指令生成部2022生成的运行指令和由后述目标加速度设定部2025设定的目标加速度经由通信部201发送到所述自主行驶车辆100。
行驶数据取得部2023经由通信部201取得从各自主行驶车辆100发送的上述行驶数据。将由行驶数据取得部2023取得的行驶数据与用于识别道路的各区间的区间识别信息关联起来积蓄到后述存储部203。
行驶预定区间取得部2024取得与各自主行驶车辆100的行驶预定区间有关的信息。详细而言，行驶预定区间取得部2024首先取得由服务器装置200的运行指令生成部2022或者自主行驶车辆100的运行计划生成部1031生成的自主行驶车辆100的行驶预定路径。接下来，行驶预定区间取得部2024取得上述行驶预定路径中包含的所有区间的区间识别信息。
目标加速度设定部2025设定适合于由行驶预定区间取得部2024取得的行驶预定区间的行驶的目标加速度。详细而言，目标加速度设定部2025从积蓄于后述存储部203的行驶数据群，抽出与行驶预定区间的区间识别信息关联起来存储的行驶数据。而且，目标加速度设定部2025根据从上述行驶数据群抽出的行驶数据，设定适合自主行驶车辆100在该行驶预定区间行驶的目标加速度。此时，在与区间识别信息关联起来积蓄的行驶数据有多个的情况下，目标加速度设定部2025例如既可以抽出多个行驶数据中的、与和本车辆的规格(例如尺寸、重量、轴距、胎面等)最接近的规格对应起来积蓄的行驶数据，或者也可以抽出行驶数据中包含的规定加速度的大小最小的行驶数据。如果这样抽出的行驶数据中包含的规定加速度的大小大于预先设定的规定的上限值，则目标加速度设定部2025设定规定加速度被抑制得比上述行驶数据中包含的目标加速度更小的新的目标加速度。另一方面，如果这样抽出的行驶数据中包含的规定加速度是上述规定的上限值以下，则目标加速度设定部2025将上述行驶数据中包含的目标加速度原样地设定为新的目标加速度。由目标加速度设定部2025设定的目标加速度通过通信部201被发送到预定在行驶预定区间行驶的自主行驶车辆100。由此，预定在行驶预定区间行驶的自主行驶车辆100中，无需进行目标加速度的设定处理。另外，目标加速度还能够被提供到预定在行驶预定区间行驶的多个自主行驶车辆100。其结果，无需使各个自主行驶车辆100的运算负荷过剩地增大，就能够在多个自主行驶车辆100中实现适合的减振性。
存储部203是存储信息的单元，由磁盘或者闪存存储器等存储介质构成。本实施例中的存储部203存储与各个自主行驶车辆100有关的车辆信息，在此建立有各个自主行驶车辆100的识别信息和车辆信息的关联。在此，根据图3，说明存储于存储部203的车辆信息的一个结构例。图3是示出车辆信息的表格结构的图。图3所示的车辆信息表格具有车辆ID、位置信息、接收日期时间、以及车辆规格等各字段。在车辆ID字段中，输入用于识别各个自主行驶车辆100的车辆识别信息(车辆ID)。在位置信息字段中，输入位置信息管理部2021从各个自主行驶车辆100接收到的当前位置信息。输入到位置信息字段的当前位置信息例如既可以是表示自主行驶车辆100所处的场所的住址的信息，或者也可以是表示自主行驶车辆100所处的场所的地图上的坐标(纬度/经度)的信息。在接收日期时间字段中，输入由位置信息管理部2021接收到向上述位置信息字段输入的当前位置信息的日期时间。此外，设为输入到位置信息字段以及接收日期时间字段的信息每当位置信息管理部2021接收到来自各自主行驶车辆100的位置信息时(按上述规定的每个周期)被更新。而且，在车辆规格字段中，输入表示自主行驶车辆100的规格(例如尺寸、重量、轴距、胎面等)的信息。设为输入到车辆规格字段的信息每当各自主行驶车辆100的设计变更时被更新。
另外，存储部203还存储将如上所述的行驶数据和区间识别信息关联的行驶数据信息。在此，根据图4，说明存储于存储部203的行驶数据信息的一个结构例。图4是示出行驶数据信息的表格结构的图。在图4所示的行驶数据信息表格中，对用于识别各个区间的区间ID(区间识别信息)关联有各自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时取得的行驶数据。在图4所示的例子中，针对1个区间ID关联有多个行驶数据。这是因为，每当各自主行驶车辆100在各区间实际上行驶时，追加由各自主行驶车辆100取得的行驶数据。另外，在图4所示的例子中，行驶数据被划分为规定加速度、目标加速度、以及车辆规格等各字段。在规定加速度字段中，输入由行驶数据取得部2023取得的行驶数据中包含的规定加速度的大小(即，自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时发生的规定加速度的峰值或者平均值)。在目标加速度字段中，输入由行驶数据取得部2023取得的行驶数据中包含的目标加速度(即，自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时对该自主行驶车辆100设定的目标加速度)。在车辆规格字段中，输入与成为行驶数据取得部2023取得的行驶数据的发送源的自主行驶车辆100的规格有关的信息。此外，输入到车辆规格字段的信息是从与成为行驶数据的发送源的自主行驶车辆100的车辆ID对应的车辆信息表格导出的。
<自主行驶车辆的运行动作>
在此，说明上述各构成要素进行的处理。图5是说明服务器装置200根据利用者的配送请求生成运行指令，自主行驶车辆100依照所生成的运行指令进行运行的情况下的数据流程的图。在本例子中，举出如下例子进行说明：如图6所示，自主行驶车辆100沿着包括区间A、区间B、以及区间C的行驶预定路径，从出发地P1运行至目的地P2。
自主行驶车辆100如上所述以规定的周期将当前位置信息通知给服务器装置200。此时，在从自主行驶车辆100发送到服务器装置200的信号中，除了自主行驶车辆100的当前位置信息以外，还包括该自主行驶车辆100的识别信息(车辆ID)。在通过服务器装置200的通信部201接收到来自自主行驶车辆100的当前位置信息以及车辆ID时(步骤S10)，位置信息管理部2021访问保存于存储部203的车辆信息，更新与车辆ID对应的车辆信息表格的位置信息字段以及接收日期时间字段的信息。
另外，在利用者针对服务器装置200经由未图示的通信单元发送配车请求后，通过服务器装置200装置的通信部201接收该配车请求(步骤S11)。在此，在上述配车请求中，包括出发地P1、目的地P2、出发日期时间、目的地的希望到达日期时间、中途停留的场所(乘客希望观光的场所、货物的集散场所等)等信息。
在步骤S12中，服务器装置200的运行指令生成部2022根据配车请求生成运行指令。运行指令指定出发地P1、目的地P2、出发日期时间、目的地的希望到达日期时间、中途停留的场所。此外，在图5所示的例子中，设为由运行指令生成部2022生成的运行指令中还包括指定从出发地P1至目的地P2的行驶预定路径的信息。即，在图5所示的例子中，设为由服务器装置200生成各自主行驶车辆100的行驶预定路径。
在步骤S13中，运行指令生成部2022选择适合于配车请求的自主行驶车辆100。例如，运行指令生成部2022首先参照存储部203的车辆信息表格，抽出在从出发日期时间至希望到达日期时间的期间可运行的所有自主行驶车辆100。接下来，运行指令生成部2022根据抽出的自主行驶车辆100各自的位置信息，选择一辆可在出发日期时间向出发地P1移动的自主行驶车辆100。在由运行指令生成部2022选择出依照上述配送请求的自主行驶车辆100时，与该选择的自主行驶车辆100的车辆规格有关的信息和与行驶预定路径有关的信息从运行指令生成部2022被送到行驶预定区间取得部2024。
在步骤S14中，行驶预定区间取得部2024取得从运行指令生成部2022接受的行驶预定路径中包含的所有行驶预定区间(图6中的区间A、区间B、以及区间C)的区间ID。此时，行驶预定区间取得部2024也可以通过参照服务器装置200的存储部203中存储的地图数据，抽出上述行驶预定路径中包含的所有行驶预定区间的区间ID。由行驶预定区间取得部2024取得的行驶预定区间的区间ID与从运行指令生成部2022送到行驶预定区间取得部2024的与车辆规格有关的信息一起，从行驶预定区间取得部2024被送到目标加速度设定部2025。
在步骤S15中，目标加速度设定部2025根据从行驶预定区间取得部2024接受的、行驶预定区间的区间ID和与车辆规格有关的信息，设定适合自主行驶车辆100在区间A～C各自的区间行驶的目标加速度。具体而言，目标加速度设定部2025根据从行驶预定区间取得部2024接受的行驶预定区间的区间ID，访问积蓄于存储部203的行驶数据信息表格。而且，目标加速度设定部2025从在存储部203的行驶数据信息表格中与行驶预定区间的区间ID关联的多个行驶数据中，抽出与和从行驶预定区间取得部2024接受的车辆规格最近似的车辆规格对应的行驶数据。如果这样抽出的行驶数据中包含的规定加速度的大小是上述规定的上限值以下，则目标加速度设定部2025将适合于该行驶预定区间的行驶的目标加速度设定为与所述行驶数据中包含的目标加速度相同的值。另一方面，如果从行驶数据信息表格抽出的行驶数据中包含的规定加速度的大小大于上述规定的上限值，则目标加速度设定部2025将适合于该行驶预定区间的行驶的目标加速度设定为规定加速度被抑制得比所述行驶数据中包含的目标加速度小的值。关于行驶预定路径中包含的所有行驶预定区间A～C，进行如上所述的目标加速度的设定处理。由此，在本例子中，设定适合于区间A的目标加速度TrgA、适合于区间B的目标加速度TrgB、以及适合于区间C的目标加速度TrgC这3个目标加速度。
在步骤S16中，由运行指令生成部2022生成的运行指令、以及由目标加速度设定部2025设定的目标加速度经由通信部201被发送到由运行指令生成部2022选择出的自主行驶车辆100。在本例子中，自主行驶车辆100的行驶预定路径包括区间A～C这3个行驶预定区间，所以适合于区间A的目标加速度TrgA、适合于区间B的目标加速度TrgB、以及适合于区间C的目标加速度TrgC这3个目标加速度与运行指令一起从服务器装置200被发送到自主行驶车辆100。
在由自主行驶车辆100的通信部105接收到从服务器装置200发送的运行指令以及目标加速度时，自主行驶车辆100的运行计划生成部1031根据从服务器装置200接收到的运行指令生成运行计划(步骤S17)。由运行计划生成部1031生成的运行计划从运行计划生成部1031被送到行驶控制部1033。另外，行驶控制部1033依照从运行计划生成部1031接受的运行计划，开始自主行驶车辆100的运行(步骤S18)。
在由行驶控制部1033控制的自主行驶车辆100的运行开始后，减振控制部1034以使本车辆的规定加速度接近适合于本车辆的行驶区间的目标加速度的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107(步骤S19)。例如，在自主行驶车辆100在区间A行驶时，减振控制部1034以使本车辆的规定加速度接近适合于区间A的目标加速度TrgA的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。之后，在本车辆的行驶区间从区间A转移到区间B后，减振控制部1034以使本车辆的规定加速度接近适合于区间B的目标加速度TrgB的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。进而，在本车辆的行驶区间从区间B转移到区间C后，减振控制部1034以使本车辆的规定加速度接近适合于区间C的目标加速度TrgC的方式，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。此外，根据由位置信息取得部102取得的自主行驶车辆100的当前位置信息，确定自主行驶车辆100在3个行驶预定区间A～C中的哪一个区间行驶。另外，在由减振控制部1034控制各车轮WH的阻尼器致动器107时，首先，根据目标加速度决定上述规定的阈值。接下来，减振控制部1034在多个车轮WH中的弹簧上加速度的至少1个、多个车轮WH中的弹簧下加速度的至少1个、自主行驶车辆100的横加速度、或者自主行驶车辆100的前后加速度超过上述规定的阈值时，根据由规定加速度检测传感器106取得的规定加速度(各车轮WH中的弹簧上加速度、各车轮WH中的弹簧下加速度、自主行驶车辆100的横加速度、自主行驶车辆100的前后加速度等)，个别地运算各车轮WH中的阻尼器的衰减力特性(衰减系数)，依照运算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各车轮WH的阻尼器致动器107。由此，在自主行驶车辆100在行驶预定区间实际上行驶时，进行基于适合于该行驶预定区间的行驶的目标加速度的振动衰减处理。其结果，能够实现适合于自主行驶车辆100行驶的区间的减振性。
在步骤S20中，由行驶数据生成部1035生成包括自主行驶车辆100在行驶预定区间实际上行驶时发生的规定加速度的大小和目标加速度的行驶数据。针对行驶预定路径中包含的每个区间，进行行驶数据的生成处理。在本例子中，生成与区间A～C这3个区间的各个区间对应的行驶数据。详细而言，生成包括自主行驶车辆100在区间A实际上行驶时发生的规定加速度的大小(峰值或者平均值)和该区间A的目标加速度TrgA的行驶数据、包括自主行驶车辆100在区间B实际上行驶时发生的规定加速度的大小(峰值或者平均值)和该区间B的目标加速度TrgB的行驶数据、以及包括自主行驶车辆100在区间C实际上行驶时发生的规定加速度的大小(峰值或者平均值)和该区间C的目标加速度TrgC的行驶数据。这样生成的3个行驶数据与和各个行驶数据对应的区间的区间ID一起从自主行驶车辆100的通信部105被发送到服务器装置200(步骤S21)。
由服务器装置200的行驶数据取得部2023取得从自主行驶车辆100发送到服务器装置200的行驶数据和区间ID。将由行驶数据取得部2023取得的行驶数据与所述自主行驶车辆100的车辆规格一起追加到存储部203的行驶数据信息表格。在本例子中，将所述自主行驶车辆100在区间A实际上行驶时发生的规定加速度、此时设定的目标加速度TrgA、以及与所述自主行驶车辆100的车辆规格有关的信息追加到与区间A的区间ID关联的行驶数据信息表格。另外，将所述自主行驶车辆100在区间B实际上行驶时发生的规定加速度、此时设定的目标加速度TrgB、以及所述自主行驶车辆100的车辆规格追加到与区间B的区间ID关联的行驶数据信息表格。进而，将所述自主行驶车辆100在区间C实际上行驶时发生的规定加速度、此时设定的目标加速度TrgC、以及所述自主行驶车辆100的车辆规格追加到与区间C的区间ID关联的行驶数据信息表格。
根据以上叙述的实施例，每当自主行驶车辆100在预先划分的道路的各区间行驶时，积蓄包括在自主行驶车辆100中实际上发生的规定加速度的大小和目标加速度的行驶数据，从而能够生成由大量例的行驶数据群构成的大数据。而且，针对接下来在各区间行驶的自主行驶车辆100，从服务器装置200向自主行驶车辆100提供根据上述行驶数据群设定的目标加速度，从而无需在车辆侧设定适合于各区间的行驶的目标加速度。由此，不使车辆侧的运算负荷过剩地增大，就能够实现适合于在各区间行驶的减振性。另外，由服务器装置200设定的目标加速度不仅能够反映到1辆自主行驶车辆100，而且还能够反映到多辆自主行驶车辆100。由此，即使在如道路的路面形状等针对每个区间变化的状况下，也不使车辆侧的运算负荷过剩地增大，就能够在多个自主行驶车辆100中实现适合的减振性。
<其它实施例>
此外，对自主行驶车辆100要求的目标加速度不仅根据该自主行驶车辆100行驶的道路的路面形状而变化，而且有时还根据天气、交通状况等行驶环境发生变化。例如，在下雨时、下雪时等，相比于晴天时、阴天时等，路面的摩擦系数容易变小，所以最好设定为相比于减振性更重视操纵稳定性的目标加速度。另外，在如拥堵时等交通状况差时，相比于如畅通时等交通状况好时，自主行驶车辆100的行驶速度变低，所以最好设定为相比于操纵稳定性更重视减振性的目标加速度。
因此，服务器装置200的行驶数据取得部2023也可以每当各自主行驶车辆100在道路的各区间行驶时，除了取得上述行驶数据以外，还取得包括各自主行驶车辆100在各区间行驶时的天气信息和/或交通状况的行驶环境信息。能够从用于提供天气信息的外部服务，取得各自主行驶车辆100在各区间行驶时的天气信息。另外，在各自主行驶车辆100搭载有能够对车外的图像进行摄影的摄影机的情况下，还能够从通过该摄影机摄影的图像取得天气信息。接下来，能够从用于提供交通信息的外部服务，取得各自主行驶车辆100在各区间行驶时的交通状况。另外，在各自主行驶车辆100搭载有能够对车外的图像进行摄影的摄影机的情况下，还能够从通过该摄影机摄影的图像取得交通状况。
由行驶数据取得部2023取得的行驶数据以及行驶环境信息被存储到存储部203的行驶信息表格。在此，图7示出其它实施例中的行驶数据信息表格的结构例。在图7所示的行驶数据信息表格中，针对用于识别各个区间的区间ID(区间识别信息)，除了关联有各自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时取得的行驶数据以外，还关联有各自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时的行驶环境。将登记于行驶数据信息表格的行驶数据与上述图4同样地划分为规定加速度、目标加速度、以及车辆规格的各字段。而且，在行驶环境字段中，输入各自主行驶车辆100实际上在各区间行驶时的天气信息和/或交通状况。
在行驶信息表格如图7所示构成的情况下，每当从积蓄于存储部203的行驶数据群抽出适合于目标加速度的设定的行驶数据时，目标加速度设定部2025首先抽出与行驶预定区间的区间识别信息(区间ID)关联的行驶数据中的、与和本车辆的规格最接近的规格对应起来积蓄的行驶数据。接下来，目标加速度设定部2025从如上所述抽出的行驶数据中，抽出与和自主行驶车辆100在行驶预定区间行驶时的行驶环境最接近的行驶环境对应起来积蓄的行驶数据。此外，目标加速度设定部2025也可以首先从与行驶预定区间的区间识别信息(区间ID)关联的行驶数据中，抽出与和自主行驶车辆100在行驶预定区间行驶时的行驶环境最接近的行驶环境对应起来积蓄的行驶数据，从这样抽出的行驶数据中，抽出与和自主行驶车辆100的规格最接近的规格对应起来积蓄的行驶数据。
在根据用如上所述的方法抽出的行驶数据设定适合于各行驶预定区间的行驶的目标加速度时，能够设定除了适合于各区间的路面形状以外还适合于各区间的行驶环境的目标加速度。由此，能够使各自主行驶车辆100行驶时的减振性更适合于各自主行驶车辆100的行驶区间。
<其它>
此外，在上述各实施例中，作为应用本发明的车辆，以自主行驶车辆为例子，但还能够应用于通过由驾驶员进行的手动操作驾驶的车辆。在该情况下，在驾驶员用车辆的导航系统设定了从当前地至目的地的行驶预定路径时，将该行驶预定路径从车辆发送到服务器装置即可。而且，服务器装置根据从车辆接收到的行驶预定路径，设定适合于在该行驶预定路径中包含的行驶预定区间的各个区间的目标加速度即可。
另外，在上述各实施例中，叙述了通过控制对车辆的规定加速度带来影响的多个参数中的一个参数(阻尼器的衰减力特性(衰减系数))来使规定加速度接近目标加速度的例子，但不限于此，在通过控制对车辆的规定加速度带来影响的多个参数中的至少2个参数来使规定加速度接近目标加速度的结构中，也能够应用本发明。

Claims (5)

1.一种服务器装置，能够与搭载有减震装置的多个车辆进行通信，所述减震装置用于通过以使包括上下方向上的加速度、横向上的加速度以及前后方向上的加速度中的至少1个加速度的规定加速度接近目标加速度的方式调整对所述规定加速度带来影响的参数来使车辆的振动衰减，所述服务器装置具备：
行驶数据取得单元，每当搭载有所述减震装置的各车辆在预先划分的道路的各区间行驶时，取得包括在各车辆中发生的所述规定加速度的大小和对各车辆设定的目标加速度的行驶数据；
数据积蓄单元，将由所述行驶数据取得单元取得的所述行驶数据与作为各车辆行驶的区间的识别信息的区间识别信息关联起来积蓄；
行驶预定区间取得单元，取得各车辆的行驶预定区间；
目标加速度设定单元，根据与由所述行驶预定区间取得单元取得的所述行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到所述数据积蓄单元的所述行驶数据，设定适合各车辆在所述行驶预定区间行驶的目标加速度；以及
发送单元，将由所述目标加速度设定单元设定的目标加速度发送给预定在所述行驶预定区间行驶的各车辆，
所述行驶数据取得单元取得搭载有所述减震装置的各车辆在各区间的行驶中实际发生的规定加速度中的最大值或者在各区间的行驶中发生的规定加速度的平均值作为所述行驶数据中包含的所述规定加速度的大小。
2.根据权利要求1所述的服务器装置，其中，
如果与由所述行驶预定区间取得单元取得的所述行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到所述数据积蓄单元的所述行驶数据中包含的所述规定加速度的大小大于规定的上限值，则所述目标加速度设定单元设定所述规定加速度被抑制得比该行驶数据中包含的目标加速度更小的目标加速度。
3.根据权利要求1或者2所述的服务器装置，其中，
所述行驶数据取得单元每当搭载有所述减震装置的车辆在各区间行驶时，除了取得包括在各车辆中发生的所述规定加速度的大小和对各车辆设定的目标加速度的行驶数据以外，还取得包括各车辆在各区间行驶时的天气信息和交通状况中的至少1个的行驶环境信息，
所述数据积蓄单元将由所述行驶数据取得单元取得的所述行驶数据和行驶环境信息与各车辆行驶的区间的区间识别信息关联起来积蓄，
所述目标加速度设定单元抽出与所述行驶预定区间的区间识别信息关联起来积蓄到所述数据积蓄单元的所述行驶数据中的、与和各车辆在所述行驶预定区间行驶时的行驶环境近似的行驶环境对应的行驶数据，根据抽出的所述行驶数据，设定适合各车辆在所述行驶预定区间行驶的目标加速度。
4.根据权利要求1或者2所述的服务器装置，其中，
在所述车辆具备用于使本车辆依照规定的运行指令自主行驶的运行控制装置的情况下，
所述服务器装置还具备运行指令单元，该运行指令单元生成适合于所述车辆的所述运行指令，将生成的所述运行指令发送给所述运行控制装置。
5.根据权利要求3所述的服务器装置，其中，
在所述车辆具备用于使本车辆依照规定的运行指令自主行驶的运行控制装置的情况下，
所述服务器装置还具备运行指令单元，该运行指令单元生成适合于所述车辆的所述运行指令，将生成的所述运行指令发送给所述运行控制装置。
CN201910111917.1A 2018-02-15 2019-02-13 服务器装置 Active CN110154950B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018024841A JP6993258B2 (ja) 2018-02-15 2018-02-15 サーバ装置
JP2018-024841 2018-02-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110154950A CN110154950A (zh) 2019-08-23
CN110154950B true CN110154950B (zh) 2022-08-12

Family

ID=67541560

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910111917.1A Active CN110154950B (zh) 2018-02-15 2019-02-13 服务器装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10955844B2 (zh)
JP (1) JP6993258B2 (zh)
CN (1) CN110154950B (zh)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7192685B2 (ja) * 2019-07-09 2022-12-20 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN110597259B (zh) * 2019-09-19 2022-10-11 广西玉柴机器股份有限公司 一种基于发动机机体输送小车的运行控制方法
JP7298515B2 (ja) 2020-03-04 2023-06-27 トヨタ自動車株式会社 車両用プレビュー制振制御装置及び車両のプレビュー制振制御方法
CN111301319A (zh) * 2020-03-06 2020-06-19 品令科技(北京)有限公司 一种监测车内环境、驾驶习惯的系统及其监测方法
JP2021165910A (ja) * 2020-04-06 2021-10-14 トヨタ自動車株式会社 データ送信装置およびデータ送信方法
FR3109007A1 (fr) * 2020-04-07 2021-10-08 Psa Automobiles Sa Méthodes et systèmes pour la supervision de la distance inter-navettes autonomes sur un itinéraire
JP7307404B2 (ja) * 2020-10-07 2023-07-12 トヨタ自動車株式会社 制振制御装置及びデータ管理装置
JP2022175501A (ja) 2021-05-13 2022-11-25 株式会社アイシン 車両制御装置および車両制御システム
JP7544009B2 (ja) 2021-09-14 2024-09-03 トヨタ自動車株式会社 マップデータ、マップ更新方法、車両制御方法、及び車両制御システム

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009018641A (ja) * 2007-07-10 2009-01-29 Kayaba Ind Co Ltd 鉄道車両の制振装置
JP2009237739A (ja) * 2008-03-26 2009-10-15 Denso Corp 路面凍結予測装置
CN105035088A (zh) * 2014-05-02 2015-11-11 福特全球技术公司 通过行车历史的道路粗糙度预瞄
CN105091892A (zh) * 2014-05-13 2015-11-25 三菱电机株式会社 车辆用能量管理装置
CN105473983A (zh) * 2014-06-09 2016-04-06 尼拉动力公司 路面上的短期不平度的检测
CN106323309A (zh) * 2015-06-30 2017-01-11 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆
CN107257756A (zh) * 2015-03-27 2017-10-17 英特尔公司 用于在路况变化的情况下辅助车辆的技术
JP2017226270A (ja) * 2016-06-21 2017-12-28 Ｋｙｂ株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8172237B2 (en) 2009-04-03 2012-05-08 Arvinmeritor Technology, Llc Active suspension and adaptive damping configuration
KR101449112B1 (ko) * 2012-08-10 2014-10-08 현대자동차주식회사 전기 자동차의 모터 토크 제어를 이용한 노면 요철 통과 시 발생하는 파워 트레인의 진동 저감
JP6993225B2 (ja) * 2017-12-27 2022-01-13 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、及び車両の制御システム
JP7000150B2 (ja) * 2017-12-27 2022-01-19 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009018641A (ja) * 2007-07-10 2009-01-29 Kayaba Ind Co Ltd 鉄道車両の制振装置
JP2009237739A (ja) * 2008-03-26 2009-10-15 Denso Corp 路面凍結予測装置
CN105035088A (zh) * 2014-05-02 2015-11-11 福特全球技术公司 通过行车历史的道路粗糙度预瞄
CN105091892A (zh) * 2014-05-13 2015-11-25 三菱电机株式会社 车辆用能量管理装置
CN105473983A (zh) * 2014-06-09 2016-04-06 尼拉动力公司 路面上的短期不平度的检测
CN107257756A (zh) * 2015-03-27 2017-10-17 英特尔公司 用于在路况变化的情况下辅助车辆的技术
CN106323309A (zh) * 2015-06-30 2017-01-11 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置、车辆用显示装置以及车辆
JP2017226270A (ja) * 2016-06-21 2017-12-28 Ｋｙｂ株式会社 車両制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US10955844B2 (en) 2021-03-23
JP6993258B2 (ja) 2022-01-13
JP2019137356A (ja) 2019-08-22
CN110154950A (zh) 2019-08-23
US20190250612A1 (en) 2019-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110154950B (zh) 服务器装置
CN109968937B (zh) 车辆的控制装置及车辆的控制系统
CN109968936B (zh) 车辆的控制装置、以及车辆的控制系统
US10828953B2 (en) Self-driving vehicle with integrated active suspension
CN106114120A (zh) 用于控制机动车辆中的可调整阻尼器的阻尼力的方法
US20230271470A1 (en) Vehicle active suspension control system and method
US20230331056A1 (en) Vehicle active suspension control system and method
US20230271469A1 (en) Vehicle active suspension control system and method
CN110979328A (zh) 自主车辆的舒适乘坐
US11628843B2 (en) Method and driver assistance system for controlling a motor vehicle and motor vehicle
US20230294472A1 (en) Vehicle active suspension control system and method
GB2617284A (en) Vehicle active suspension control system and method
US11079246B2 (en) Management system and control system
GB2617487A (en) Vehicle active suspension control system and method
GB2617488A (en) Vehicle active suspension control system and method
GB2616995A (en) Vehicle active suspension control system and method
WO2022018153A1 (en) Vehicle active suspension control system and method
WO2024073532A1 (en) Xyz motion planning for vehicles
JP2023137699A (ja) 運行管理システム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant