JP2017226270A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017226270A JP2017226270A JP2016122392A JP2016122392A JP2017226270A JP 2017226270 A JP2017226270 A JP 2017226270A JP 2016122392 A JP2016122392 A JP 2016122392A JP 2016122392 A JP2016122392 A JP 2016122392A JP 2017226270 A JP2017226270 A JP 2017226270A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- information
- surface displacement
- vehicle
- related information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】路面の画像を撮像するのが困難な環境であるため路面変位を正確に検出できない場合でも、路面の状態に合ったプレビュー制御を安定的に行うことが可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両の移動方向の路面の位置情報を算出する位置情報算出部と、前記位置情報に関連付けられ、この位置情報が示す位置の路面の変位に関連する情報である路面変位関連情報を取得する路面変位関連情報取得部と、前記位置情報に関連付けられた前記路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する制御部とを具備する。【選択図】図7
Description
本発明は、車両の移動方向の路面の変位に応じて制御を変化させる車両制御装置に関する。
車両の前方の路面の状態を検出し、検出した路面の状態に基づいて、その状態が検出された路面の部分より後方に位置する車輪のサスペンションを制御(プレビュー制御)するサスペンション制御装置が知られている(特許文献1の請求項8参照)。
車両の前方の路面の状態を検出し、検出した路面の状態に基づいてサスペンションをプレビュー制御するためには、車両に搭載された撮像装置で路面の画像を撮像し、路面の状態(変位)をリアルタイムで検出して、路面の状態に応じてサスペンションを制御する必要がある。しかしながら、悪天候時や夜間等は、路面の画像を撮像するのが困難であるため、路面の状態の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。その結果、路面の状態に合わせてサスペンションを正確にプレビュー制御することができないおそれがある。
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、路面の画像を撮像するのが困難な環境であるため路面変位を正確に検出できない場合でも、路面の状態に合ったプレビュー制御を安定的に行うことが可能な車両制御装置を提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る車両制御装置は、
車両の移動方向の路面の位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報に関連付けられ、この位置情報が示す位置の路面の変位に関連する情報である路面変位関連情報を取得する路面変位関連情報取得部と、
前記位置情報に関連付けられた前記路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する制御部と
を具備する。
車両の移動方向の路面の位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報に関連付けられ、この位置情報が示す位置の路面の変位に関連する情報である路面変位関連情報を取得する路面変位関連情報取得部と、
前記位置情報に関連付けられた前記路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する制御部と
を具備する。
本形態によれば、車両の移動方向の路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を取得し、取得した路面変位関連情報に基づき、車両を制御する。これにより、路面変位情報が得られない状況でも、位置情報さえ得られれば、路面の変位状態に合った車両のプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
車両制御装置は、
前記車両の移動方向の路面を撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置によって得られた画像中の検出対象点の路面の変位を示す情報である路面変位情報を検出する路面変位検出部
をさらに具備し、
前記制御部は、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出するとき、前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に基づき、前記車両を制御し、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出できないとき、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する。
前記車両の移動方向の路面を撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置によって得られた画像中の検出対象点の路面の変位を示す情報である路面変位情報を検出する路面変位検出部
をさらに具備し、
前記制御部は、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出するとき、前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に基づき、前記車両を制御し、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出できないとき、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する。
本形態によれば、路面変位検出部が路面変位情報を正確に検出できない環境であっても、路面の変位状態に合った車両のプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
前記撮像装置は、ステレオカメラであり、
前記ステレオカメラによって同期して得られた画像同士の視差情報が許容範囲内でないとき、前記制御部は、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する。
前記ステレオカメラによって同期して得られた画像同士の視差情報が許容範囲内でないとき、前記制御部は、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する。
悪天候時や夜間等は、ステレオカメラで路面の画像を撮像するのが困難であるため、視差情報を得るために十分な物体を検出することができず、路面の変位の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。本形態によれば、このような環境であっても、路面の変位状態に合った車両のプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
前記路面変位関連情報取得部は、前記位置情報が示す位置を含むの区間の路面の変位に関連する前記路面変位関連情報を取得する。
このように、比較的広い区間の路面の変位に関連する路面変位関連情報に基づいて車両をプレビュー制御することで、適切なプレビュー制御をすることができる可能性が高くなる。
前記路面変位関連情報取得部は、外部装置から、前記車両の移動方向の路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を取得する。
外部装置の具体例として、サーバ装置や、他の車両に搭載された情報処理装置が挙げられる。
前記外部装置は、ネットワークに接続され、前記路面の位置情報に関連付けて前記路面変位関連情報を記録するサーバ装置であり、
前記路面変位関連情報取得部は、
前記車両の移動方向の路面の位置情報を、前記サーバ装置に供給し、
前記供給した位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を、前記サーバ装置から取得する。
前記路面変位関連情報取得部は、
前記車両の移動方向の路面の位置情報を、前記サーバ装置に供給し、
前記供給した位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を、前記サーバ装置から取得する。
本形態によれば、車両制御装置が搭載された車両が、初めての道路を走行する場合でも、路面の状態に合ったプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
車両制御装置は、
前記位置情報算出部が算出した位置情報と、前記位置情報が示す位置の前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に関連する路面変位関連情報とを、互いに関連付けて、前記サーバ装置に供給する路面変位関連情報供給部
をさらに具備する。
前記位置情報算出部が算出した位置情報と、前記位置情報が示す位置の前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に関連する路面変位関連情報とを、互いに関連付けて、前記サーバ装置に供給する路面変位関連情報供給部
をさらに具備する。
本形態によれば、車両制御装置が位置情報と路面変位関連情報とをサーバ装置に供給すれば、わざわざ、専用の(即ち、サーバ装置に供給するための路面変位関連情報を取得するために走行する)車両を準備する必要が無い。
前記外部装置は、前記車両の前方を同じ移動方向に移動する他の車両に搭載された情報処理装置であり、
前記路面変位関連情報取得部は、ネットワークを介して又はネットワークを介さずに、前記情報処理装置から前記路面変位関連情報を取得する。
前記路面変位関連情報取得部は、ネットワークを介して又はネットワークを介さずに、前記情報処理装置から前記路面変位関連情報を取得する。
本形態によれば、予め蓄積された路面変位関連情報ではなく、他の車両が今まさに生成した路面変位関連情報を取得することが可能となるので、工事などで路面状態に変化があった場合でも、必ず最新の路面変位関連情報を取得できる。
前記路面変位関連情報は、
前記路面変位情報、
前記路面変位情報を評価することにより、路面を特性毎に区分した情報である路面評価情報、又は
各前記路面評価情報に関連付けられた、前記車両の制御の特性を示す情報である車両制御情報
である。
前記路面変位情報、
前記路面変位情報を評価することにより、路面を特性毎に区分した情報である路面評価情報、又は
各前記路面評価情報に関連付けられた、前記車両の制御の特性を示す情報である車両制御情報
である。
本発明によれば、路面の画像を撮像するのが困難な環境であるため路面変位を正確に検出できない場合でも、路面の状態に合ったプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
以下、図面を参照しながら、車両制御システムの例として、本発明の各実施形態に係るサスペンション制御システムと、車両制御装置の例として、本発明の各実施形態に係るサスペンション制御装置とを説明する。
(1.第1の実施形態)
(概要)
車両に搭載されたサスペンション制御装置において、車両の前方の路面の変位を検出し、検出した路面の変位に基づいてサスペンション(アクティブサスペンション)をプレビュー制御するためには、車両に搭載された撮像装置で路面の画像を撮像し、路面の変位をリアルタイムで検出して、路面の変位に応じてサスペンションを制御する必要がある。しかしながら、悪天候時や夜間等は、路面の画像を撮像するのが困難であるため、路面の変位の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。その結果、路面の変位に合わせてサスペンションを正確にプレビュー制御することができないおそれがある。なお、路面の変位とは、路面の凹凸や路面上の障害物などの路面状態を指す。
(概要)
車両に搭載されたサスペンション制御装置において、車両の前方の路面の変位を検出し、検出した路面の変位に基づいてサスペンション(アクティブサスペンション)をプレビュー制御するためには、車両に搭載された撮像装置で路面の画像を撮像し、路面の変位をリアルタイムで検出して、路面の変位に応じてサスペンションを制御する必要がある。しかしながら、悪天候時や夜間等は、路面の画像を撮像するのが困難であるため、路面の変位の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。その結果、路面の変位に合わせてサスペンションを正確にプレビュー制御することができないおそれがある。なお、路面の変位とは、路面の凹凸や路面上の障害物などの路面状態を指す。
そこで、本発明の第1の実施形態に係るサスペンション制御システム1は、サスペンションS(アクティブサスペンション)を有する車両Vに搭載されたサスペンション制御装置100と、サーバ装置200(外部装置)とを有する。図1は、本発明の第1の実施形態に係るサスペンション制御システムを模式的に示す図である。サスペンション制御装置100と、サーバ装置200とは、インターネット等のネットワークNに接続され、ネットワークNを介して相互に通信可能である。
サスペンション制御装置100は、路面の変位を検出できないとき、サーバ装置200に予め記録してある路面変位関連情報をダウンロードし、ダウンロードした路面変位関連情報に基づき、サスペンションSを制御する。これにより、サスペンション制御装置100は、路面の画像を撮像するのが困難な環境であるため路面変位を正確に検出できない場合でも、路面の変位に合ったサスペンションSのプレビュー制御を安定的に行うことが可能となる。
「路面変位関連情報」は、路面の変位に関連する情報である。「路面変位関連情報」の具体例は、路面変位情報、路面評価情報又は車両制御情報が挙げられる。「路面変位情報」は、車両に搭載された撮像装置で、この車両の移動方向の路面を撮像して得られた画像中の検出対象点の路面の変位を示す情報である。「路面評価情報」は、路面変位情報を評価することにより、路面を特性毎に区分した情報である。例えば「特性」は、(一般的な)舗装、無舗装、橋、高架道路等である。「車両制御情報」は、各路面評価情報に関連付けられた、車両の制御の特性を示す情報である。「車両制御情報」は、具体的には、サスペンションSのプレビュー制御の特性を示す情報であるサスペンション制御情報である。第1の実施形態では、「路面変位関連情報」として、「路面評価情報」を例に説明する。その後、「路面変位関連情報」として変形例1で「路面変位情報」を、変形例2で「車両制御情報」(サスペンション制御情報)を例に説明する。
(サスペンション制御装置の構成)
図2は、サスペンション制御装置の構成を示すブロック図である。
図2は、サスペンション制御装置の構成を示すブロック図である。
サスペンション制御装置100は、路面変位検出部101と、サスペンション制御部102(制御部)と、位置情報算出部103と、GPSセンサ104と、路面変位関連情報取得部105と、後述の路面変位関連情報供給部106とを有する。
路面変位検出部101は、車両Vが走行する路面の凹凸をステレオカメラ(撮像装置)によって撮影された複数の画像を用いてステレオ法により検出する装置である。路面変位検出部101による路面変位検出方法は、後でより詳細に説明する。
位置情報算出部103は、GPSセンサ104を用いて車両Vの位置情報を定期的に取得する。位置情報算出部103は、定期的に取得する車両Vの位置情報をもとに、車両Vの移動方向を算出する。位置情報算出部103は、現在の車両Vの位置情報と、車両Vの移動方向とをもとに、車両Vの移動方向の路面の位置情報を算出する。
路面変位関連情報取得部105は、ネットワーク通信インターフェースを含み、位置情報算出部103が算出した車両Vの移動方向の路面の位置情報を、ネットワークNを通じてサーバ装置200に定期的に送信し、路面変位関連情報(路面評価情報)を、サーバ装置200からネットワークNを通じて定期的に受信する。
サスペンション制御部102は、路面変位検出部101から取得した路面変位情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。サスペンション制御部102は、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サーバ装置200から定期的に供給される路面変位関連情報(路面評価情報)に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
(路面変位検出部による路面変位検出方法の概要)
路面変位検出部101による路面変位検出方法を説明する。
路面変位検出部101による路面変位検出方法を説明する。
ステレオカメラは、複数例えば2つのカメラを有する。複数のカメラは各々、車両Vの前方を撮像範囲とし、視差が生じ得るように互いに離間し、かつ各々の光軸が平行となるように配置される。
複数のカメラにより同期して得られた各画像は演算処理回路によって処理される。演算処理回路は、同期して得られた各画像と、各カメラのパラメータ情報、さらには同期して得られた各画像から得られる視差情報をもとに、ステレオカメラから路面の検出対象点までの距離を算出し、算出された距離から路面上の検出対象点の高さ(路面変位量)を算出する。
図3および図4はステレオカメラから路面上の検出対象点までの距離および高さの算出方法の説明図である。図3は各カメラと検出対象点を含む路面を上から示す図であり、図4は各カメラと検出対象点を含む路面を側方から示す図である。
図3において路面の検出対象点Kは、図4に示すようにカメラ10R、10Lの光軸11R、11Lから角度θだけ下方に傾いた方向に見える。カメラ10R、10Lから検出対象点Kまでの距離Dは下記の式1により算出される。
D=(d・f)/(x1−x2) ・・・(1)
ここで、dはカメラ間距離、fはレンズの焦点距離である。x1−x2は視差であり、x1は一方のカメラ10Rの画像における検出対象点Kの像のx座標の値、x2は他方のカメラ10Lの画像における検出対象点Kの像のx座標の値である。
D=(d・f)/(x1−x2) ・・・(1)
ここで、dはカメラ間距離、fはレンズの焦点距離である。x1−x2は視差であり、x1は一方のカメラ10Rの画像における検出対象点Kの像のx座標の値、x2は他方のカメラ10Lの画像における検出対象点Kの像のx座標の値である。
カメラ10R、10Lの光軸11R、11Lの向きが水平である場合、カメラ10R、10Lから検出対象点Kまでの水平方向(Y軸方向)の距離Lは、
L=Dcosθ ・・・(2)
により算出される。
また、検出対象点Kの高さhは、
h=H−Dsinθ ・・・(3)
により算出される。
ここで、Hは、カメラ10R、10Lの光軸11R、11Lの路面からの高さである。
L=Dcosθ ・・・(2)
により算出される。
また、検出対象点Kの高さhは、
h=H−Dsinθ ・・・(3)
により算出される。
ここで、Hは、カメラ10R、10Lの光軸11R、11Lの路面からの高さである。
このように、ステレオ法によって、ステレオカメラから路面上の検出対象点Kまでの距離Lと高さhを路面変位情報として算出することができる。なお、検出対象点Kまでの距離Lは、可変としてもよい。例えば、車両Vの速度が速いほど、距離Lを長くすればよい。また、高速道路では蛇行が比較的少ないと想定されるため距離Lを長くし、一般道路では蛇行や曲がり角が比較的多くいと想定されるため距離Lを短くすればよい。
(路面変位検出部の構成)
図5は本実施形態の路面変位検出部101の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、路面変位検出部101は、ステレオカメラ10(撮像装置)と、演算処理回路20と、メモリ30と、車速センサー40と、舵角センサー50とを備える。
図5は本実施形態の路面変位検出部101の構成を示すブロック図である。
同図に示すように、路面変位検出部101は、ステレオカメラ10(撮像装置)と、演算処理回路20と、メモリ30と、車速センサー40と、舵角センサー50とを備える。
ステレオカメラ10は、2つのカメラ10R、10Lを有する。2つのカメラ10R、10Lは、車両Vの前方を撮像範囲とし、視差が生じ得るように互いに離間し、かつ各々の光軸が平行となるように配置される。カメラ10R、10Lは、CCD(Charge-Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の撮像素子を備えて構成される。各々のカメラ10R、10Lにより各々得られた撮像信号は演算処理回路20に供給される。
演算処理回路20は、メモリ30を用いて路面変位検出のための演算処理を行うデバイスである。演算処理回路20は、例えば、FPGA(Field-Programmable Gate Array)などにより構成される。これに限らず、例えば、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)などの、他の集積回路により構成されたものであってもよい。
演算処理回路20は、機能的に画像処理部21と路面変位算出部22を有する。
画像処理部21は、ステレオカメラ10より供給された2つの映像信号をデジタル化して画像とし、前処理として、各々の画像の歪み補正、各々の画像からのノイズ除去などのフィルタ処理などを行う。さらに、画像処理部21は、前処理が施された一方の画像を基準画像、他方の画像を比較画像として各々の画像の対応関係を探索し、2つの画像の視差情報を生成する。
画像処理部21は、ステレオカメラ10より供給された2つの映像信号をデジタル化して画像とし、前処理として、各々の画像の歪み補正、各々の画像からのノイズ除去などのフィルタ処理などを行う。さらに、画像処理部21は、前処理が施された一方の画像を基準画像、他方の画像を比較画像として各々の画像の対応関係を探索し、2つの画像の視差情報を生成する。
路面変位算出部22は、ステレオカメラ10の画像空間において車両Vの左右のタイヤがこれから辿ることが予測される2本のタイヤ予想走行軌跡の座標を算出する。図6は画像空間におけるタイヤ予想走行軌跡を示す図である。これらのタイヤ予想走行軌跡61R、61Lは、車両Vのタイヤの左右の間隔と、ステレオカメラ10の位置などから、マージンを含めたおおよその位置として求められればよい。また、路面変位算出部22は、車両Vに設けられた舵角センサー50によって検出された車両Vの舵角情報をもとにタイヤ予想走行軌跡61R、61Lを算出することも可能である。
路面変位算出部22は、算出されたタイヤ予想走行軌跡において、ステレオカメラ10からの距離Lが異なる複数の検出対象点の路面の高さを視差情報を用いて算出する。路面変位算出部22は、算出結果(路面の高さ)からプレビュー制御のための路面変位情報を生成する。
(サスペンション制御装置の動作)
図7は、サスペンション制御装置の動作を示すフローチャートである。
図7は、サスペンション制御装置の動作を示すフローチャートである。
路面変位検出部101において、ステレオカメラ10の2つのカメラ10R、10Lによって各々撮像された撮像信号は演算処理回路20に供給される。演算処理回路20は、画像処理部21にて、前処理として、各々の撮像信号に対して歪み補正、ノイズの除去などのフィルタ処理を行った後、2つの画像の対応関係を探索することによって、2つの画像の視差情報を生成し、視差情報としてメモリ30に保存する(ステップS101)。
次に、路面変位検出部101の路面変位算出部22は、画像の座標空間におけるタイヤ予想走行軌跡の座標を算出し、このタイヤ予想走行軌跡上においてステレオカメラ10からの距離Lが異なる複数の検出対象点の座標を算出する(ステップS102)。路面変位算出部22は、タイヤ予想走行軌跡上の各々の検出対象点の座標に対応する視差情報をメモリ30から読み出し、この視差情報をもとに、各々の検出対象点の、ステレオカメラ10からの距離Lおよび路面の高さhを算出し(ステップS103)、これらを路面変位情報としてメモリ30に保存する(ステップS104)。
路面変位検出部101の演算処理回路20は、メモリ30から路面変位情報を読み出し、読み出した路面変位情報を評価することにより、路面を特性毎に区分した情報である路面評価情報を生成する。路面変位検出部101の演算処理回路20は、生成した路面評価情報を、距離Lの情報とともに、サスペンション制御部102に供給する。
サスペンション制御部102は、路面変位検出部101から取得した路面評価情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する(ステップS105)。具体的には、サスペンション制御部102は、取得した路面評価情報に関連付けられた、サスペンションSの制御の特性を示す情報であるサスペンション制御情報(車両制御情報)を生成する。「サスペンション制御情報」とは、例えば、エアサスペンションの場合の空気圧を制御するための情報等であり、車種毎に異なる。サスペンション制御部102は、生成したサスペンション制御情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
一方、何らかの理由により、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないことがある(ステップS101〜S104、NO)。例えば、以下のような場合である。悪天候時や夜間等、十分な輝度が得られない場合、路面変位検出部101の画像処理部21は、ステレオカメラ10によって得られた2つの画像中に、視差情報を得るために十分な物体を検出することができない(言い換えれば、画像の最大コントラスト値が、視差情報を得るために十分な所定の閾値未満である)。この場合、画像同士の視差情報が所定の許容範囲内とならない(視差情報を算出不可能、又は算出できたとしても許容範囲の上限又は下限を超えている)(ステップS101、NO)。
何らかの理由により、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき(ステップS101〜S104、NO)、サスペンション制御部102は、路面変位検出部101が路面変位情報に基づき生成する路面評価情報に基づいてサスペンションSをプレビュー制御することができない。この場合、サスペンション制御装置100は、少なくともステレオカメラ10をオフすることにより、路面変位検出部101をオフする(ステップS106)。
一方、位置情報算出部103は、GPSセンサ104を用いて車両Vの位置情報を定期的に取得する。位置情報算出部103は、定期的に取得する車両Vの位置情報をもとに、車両Vの移動方向を算出する。位置情報算出部103は、現在の車両Vの位置情報と、車両Vの移動方向とをもとに、車両Vの移動方向の路面の位置情報(移動方向に所定距離だけ離れた路面の部位の位置情報)を算出する(ステップS107)。
路面変位関連情報取得部105は、位置情報算出部103が算出した車両Vの移動方向の路面の位置情報を、ネットワークNを通じてサーバ装置200に定期的に送信する。サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報を予め記録している(路面変位関連情報の収集及び蓄積については後で説明する)。なお、サーバ装置200が記録する「路面の位置情報」は、例えば、比較的広い区間(道路の幅と略等しい幅と、道路の延びる方向に所定の長さを有する区間)を示す位置情報でもよい。比較的広い区間を示す位置情報とすることで、サスペンション制御装置100とサーバ装置200との通信がリアルタイムでない場合でも、適切なプレビュー制御をすることができる可能性が高くなる。また、サーバ装置200が記録する「路面変位関連情報」は、例えば、路面評価情報である。「路面評価情報」は、サスペンション制御装置100のサスペンション制御部102が路面変位情報を評価することにより、路面を特性(舗装、無舗装等)毎に区分した情報と同様である。
サーバ装置200は、サスペンション制御装置100からネットワークNを通じて、車両Vの移動方向の路面の位置情報を定期的に受信する。サーバ装置200は、受信した路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面評価情報)を、ネットワークNを通じてサスペンション制御装置100に送信する。
サスペンション制御装置100の路面変位関連情報取得部105は、サーバ装置200からネットワークNを通じて、路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面評価情報)を定期的に受信する(ステップS108)。路面変位関連情報取得部105は、定期的に受信する、路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面評価情報)を、サスペンション制御部102に定期的に供給する。
サスペンション制御部102は、定期的に供給される、路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面評価情報)に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する(ステップS109)。具体的には、サスペンション制御部102は、定期的に供給される、路面の位置情報に関連付けられた路面評価情報に関連付けられたサスペンション制御情報を生成する。サスペンション制御部102は、路面の位置情報が示す位置に車両が位置したときに、サスペンションSが生成したサスペンション制御情報に基づく挙動をするように、サスペンションSをプレビュー制御する。
(サーバ装置)
上述のように、サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(路面評価情報)を予め記録している。サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(路面評価情報)を、例えば、以下のように取得する。
上述のように、サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(路面評価情報)を予め記録している。サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(路面評価情報)を、例えば、以下のように取得する。
サスペンション制御装置100は、路面変位関連情報供給部106を有する。路面変位関連情報供給部106は、位置情報算出部103が算出した位置情報(厳密には、検出対象点の位置情報。即ち、車両Vに搭載されたステレオカメラ10から移動方向に距離Lだけ離れた位置情報)と、メモリ30に保存されている、この位置情報が示す位置の路面変位検出部101が検出した路面変位情報に基づく路面評価情報とを、互いに関連付けて、サーバ装置200に定期的に供給する。
サーバ装置200は、互いに関連付けられた位置情報と路面評価情報とを、1以上の車両Vに搭載されたサスペンション制御装置100から定期的に取得する。サーバ装置200は、1以上の車両Vから定期的に取得する位置情報と路面評価情報とを、互いに関連付けて蓄積する。同一の位置情報に対し、1以上の車両Vに搭載されたサスペンション制御装置100から複数の路面評価情報を取得した場合は、サーバ装置200は、この位置情報に対し、より信頼性の高い路面評価情報を記録する。例えば、常に最新の路面評価情報で記録を更新したり、最新の所定期間内に取得した路面評価情報に対して特定の統計処理を行う等により、より信頼性の高い路面評価情報が得られる。
「1以上の車両」は、1以上の専用の(即ち、サーバ装置200に供給するための路面評価情報を取得するために走行する)プローブカーでもよい。あるいは、路面変位検出部101を有する複数の市販の乗用車(市販車)でもよい。「1以上の車両」を路面変位検出部101を有する複数の市販車とすれば、サーバ装置200に供給するための路面評価情報を取得するためだけに、わざわざプローブカーを走行させる必要が無い。サーバ装置200に路面変位関連情報を供給するサスペンション制御装置100が搭載された車両Vと、サーバ装置200から路面変位関連情報を取得するサスペンション制御装置100が搭載された車両Vとは、同一でもよく異なってもよい。
(まとめ)
車両Vに搭載されたサスペンション制御装置において、車両Vの前方の路面の変位を検出し、検出した路面の変位に基づいてサスペンション(アクティブサスペンション)をプレビュー制御するためには、車両Vに搭載された撮像装置で路面の画像を撮像し、路面の変位をリアルタイムで検出して、路面の変位に応じてサスペンションを制御する必要がある。しかしながら、悪天候時や夜間等は、路面の画像を撮像するのが困難であるため、路面の変位の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。その結果、路面の変位に合わせてサスペンションを正確にプレビュー制御することができないおそれがある。
車両Vに搭載されたサスペンション制御装置において、車両Vの前方の路面の変位を検出し、検出した路面の変位に基づいてサスペンション(アクティブサスペンション)をプレビュー制御するためには、車両Vに搭載された撮像装置で路面の画像を撮像し、路面の変位をリアルタイムで検出して、路面の変位に応じてサスペンションを制御する必要がある。しかしながら、悪天候時や夜間等は、路面の画像を撮像するのが困難であるため、路面の変位の検出もまた困難であり検出精度が著しく低下する。その結果、路面の変位に合わせてサスペンションを正確にプレビュー制御することができないおそれがある。
そこで、本実施形態によれば、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置100は、車両Vの移動方向の路面の位置情報に応じて、路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。これにより、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できない環境であっても、路面の変位状態に合ったサスペンションのプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
(変形例1)
以下の各変形例及び各実施形態において、既に説明した構成及び動作等と同様の構成及び動作等は、説明を省略し、異なる点を主に説明する。
以下の各変形例及び各実施形態において、既に説明した構成及び動作等と同様の構成及び動作等は、説明を省略し、異なる点を主に説明する。
サーバ装置200が記録する「路面変位関連情報」は、路面評価情報に代えて、路面変位情報でもよい。「路面変位情報」は、サスペンション制御装置100の路面変位検出部101が算出する路面の高さと同様である。
サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(路面変位情報)を予め記録している。上と同様に、1以上の車両Vに搭載されたサスペンション制御装置100が、互いに関連付けられた位置情報と路面変位情報とを定期的にサーバ装置200に送信し、サーバ装置200がこれを定期的に取得することにより収集したものである。
サーバ装置200は、サスペンション制御装置100から路面の位置情報を受信すると、受信した路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面変位情報)を、ネットワークNを通じてサスペンション制御装置100に送信する。
サスペンション制御装置100のサスペンション制御部102は、サーバ装置200から定期的に供給される路面変位情報を評価することにより路面評価情報を生成し、生成した路面評価情報に関連付けられたサスペンション制御情報を生成し、生成したサスペンション制御情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
(変形例2)
サーバ装置200が記録する「路面変位関連情報」は、路面評価情報又は路面変位情報に代えて、サスペンション制御情報でもよい。「サスペンション制御情報」は、サスペンション制御装置100のサスペンション制御部102が生成したサスペンションSの制御の特性を示す情報と同様であり、車種ごとに異なる。
サーバ装置200が記録する「路面変位関連情報」は、路面評価情報又は路面変位情報に代えて、サスペンション制御情報でもよい。「サスペンション制御情報」は、サスペンション制御装置100のサスペンション制御部102が生成したサスペンションSの制御の特性を示す情報と同様であり、車種ごとに異なる。
サーバ装置200は、路面の位置情報に関連付けて路面変位関連情報(サスペンション制御情報)を予め記録している。上と同様に、1以上の車両Vに搭載されたサスペンション制御装置100が、互いに関連付けられた位置情報と路面評価情報(又は路面変位情報)とを定期的にサーバ装置200に送信し、サーバ装置200がこれを定期的に取得することにより収集する。サーバ装置200は、車種ごとに、路面評価情報(又は路面変位情報)に対応するサスペンション制御情報を予め生成し、生成したサスペンション制御情報と位置情報とを互いに関連付けて記録しておく。
サーバ装置200は、サスペンション制御装置100から路面の位置情報を受信すると、受信した路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(サスペンション制御情報)を、ネットワークNを通じてサスペンション制御装置100に送信する。
サスペンション制御装置100のサスペンション制御部102は、サーバ装置200から定期的に供給されるサスペンション制御情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
本変形例によれば、サスペンション制御装置100は、サスペンション制御情報をサーバ装置200から取得する。サスペンション制御装置100が路面評価情報又は路面変位情報をサーバ装置200から取得し、これをもとにサスペンション制御情報を生成してサスペンションSをプレビュー制御する場合に比べて、リアルタイムにサスペンションSをプレビュー制御することができる。
(変形例3)
第1の実施形態によれば、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置100は、車両Vの移動方向の路面の位置情報に応じて、路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
第1の実施形態によれば、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置100は、車両Vの移動方向の路面の位置情報に応じて、路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
これに代えて、サスペンション制御装置は、そもそも路面変位検出部を有さなくてもよい。この場合、サスペンション制御装置は、ステップS107〜S109の動作だけを行う。すなわち、サスペンション制御装置は、車両Vの移動方向の路面の位置情報を定期的に算出し、算出した位置情報をサーバ装置200に定期的に送信し、送信した位置情報に対応する路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
一般的には、路面変位検出部を有するサスペンション制御装置は、上位グレードの乗用車にのみ搭載される。なぜなら、ステレオカメラ等を用いて車両の移動方向の路面変位を高精度に計測可能な路面変位検出部を搭載する必要がある上、車速センサーや舵角センサーも高価であるためである。これに対して、本変形例によれば、路面変位検出部を有さない比較的低グレードな車種であっても、GPSセンサを用いた位置算出機能と、ネットワーク通信機能があれば、サスペンションのプレビュー制御を実現可能である。
(変形例4)
車両制御システム及び車両制御装置の例として、サスペンション制御システム及びサスペンション制御装置を説明した。車両制御システム及び車両制御装置の別の例として、ブレーキ制御システム及びブレーキ制御装置等にも適用可能である。言い換えれば、車両制御システム及び車両制御装置として、車両の移動方向の路面の変位に応じて制御を変化させる各種の制御システム及び制御装置を適用可能である。
車両制御システム及び車両制御装置の例として、サスペンション制御システム及びサスペンション制御装置を説明した。車両制御システム及び車両制御装置の別の例として、ブレーキ制御システム及びブレーキ制御装置等にも適用可能である。言い換えれば、車両制御システム及び車両制御装置として、車両の移動方向の路面の変位に応じて制御を変化させる各種の制御システム及び制御装置を適用可能である。
(2.第2の実施形態)
第1の実施形態では、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置100は、車両Vの移動方向の路面の位置情報に応じて、サーバ装置200から定期的に受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
第1の実施形態では、路面変位検出部101が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置100は、車両Vの移動方向の路面の位置情報に応じて、サーバ装置200から定期的に受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
これに対して、第2の実施形態では、サスペンション制御装置は、サスペンション制御装置が搭載された車両が過去に走行した路面の位置情報及びそれに対応する路面変位関連情報を、ローカルの記録部に予め蓄積しておく。そして、路面変位検出部が路面変位情報を正確に検出できないとき、サスペンション制御装置は、車両の移動方向の路面の位置情報に応じて、予め蓄積してある路面変位関連情報を、ローカルの記録部から読み出し、読み出した路面変位関連情報に基づき、サスペンションをプレビュー制御する。すなわち、第2の実施形態では、サスペンション制御システムはサーバ装置を有さず、車両に搭載されたサスペンション制御装置を有するのみである。
図8は、本発明の第2の実施形態に係るサスペンション制御装置の構成を示すブロック図である。
第2の実施形態に係るサスペンション制御装置100Aは、第1の実施形態と同様の路面変位検出部101A、サスペンション制御部102A、位置情報算出部103A及びGPSセンサ104Aと、路面変位関連情報記録部107とを有する。即ち、第2の実施形態に係るサスペンション制御装置100Aは、第1の実施形態の及び路面変位関連情報供給部106を有さず、代わりに路面変位関連情報記録部107を有する。
第2の実施形態に係るサスペンション制御装置100Aは、第1の実施形態と同様の路面変位検出部101A、サスペンション制御部102A、位置情報算出部103A及びGPSセンサ104Aと、路面変位関連情報記録部107とを有する。即ち、第2の実施形態に係るサスペンション制御装置100Aは、第1の実施形態の及び路面変位関連情報供給部106を有さず、代わりに路面変位関連情報記録部107を有する。
路面変位関連情報記録部107は、位置情報算出部103Aが算出した位置情報(厳密には、検出対象点の位置情報。即ち、車両Vに搭載されたステレオカメラ10から移動方向に距離Lだけ離れた位置情報)と、メモリ30に保存されている、この位置情報が示す位置の路面変位検出部101Aが検出した路面変位情報に基づく路面評価情報とを、互いに関連付けて記録する。
例えば、路面変位関連情報記録部107は、サスペンション制御装置100Aが搭載された車両Vが走行する度に、位置情報と路面評価情報とを互いに関連付けて記録してもよい。例えば、同一の位置情報に対し、サスペンション制御装置100から路面評価情報を複数回取得した場合は、路面変位関連情報記録部107は、この位置情報に対し、より信頼性の高い路面評価情報を記録する。例えば、常に最新の路面評価情報で記録を更新したり、最新の所定期間内に取得した路面評価情報に対して特定の統計処理を行う等により、より信頼性の高い路面評価情報が得られる。あるいは、路面変位関連情報記録部107は、既に記録している位置情報と同じ位置情報に関する路面評価情報は、少なくとも一定期間は記録しなくてもよい。
路面変位検出部101Aが路面変位情報を正確に検出できないとき(図7のステップS101〜S104、NOに相当)、サスペンション制御部102Aは、位置情報算出部103Aが算出(図7のステップS107に相当)した車両Vの移動方向の路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報(路面評価情報)を、ローカルの路面変位関連情報記録部107から読み出す(図7のステップS108に相当)。サスペンション制御部102Aは、路面変位関連情報記録部107から読み出した路面変位関連情報(路面評価情報)に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する(図7のステップS109に相当)。なおステップS101〜S107の動作は第1の実施形態と同じである。
第2の実施形態によっても、路面変位検出部101Aが路面変位情報を正確に検出できない環境であっても、路面の状態に合ったサスペンションのプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。第2の実施形態は、サスペンション制御装置100Aが搭載された車両Vが同じ道路を何度も走行する場合(路線バスや定期バス、乗用車での通勤や毎日の買い物)に、とりわけ有用である。一方、第1の実施形態のように、サーバ装置200から路面変位関連情報を取得する場合は、同じ道路を何度も走行する場合は勿論、初めての道路を走行する場合でも、路面の状態に合ったサスペンションのプレビュー制御を安定的に行うことが可能である。
第2の実施形態にも、上記の変形例1(路面変位関連情報が路面変位情報である)、変形例2(路面変位関連情報がサスペンション制御情報である)及び変形例4(サスペンション制御に代えてブレーキ制御)を適用してもよい。
(3.第3の実施形態)
変形例3では、サスペンション制御装置は、そもそも路面変位検出部を有さず、車両Vの移動方向の路面の位置情報を定期的に算出し、算出した位置情報に対応する路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
変形例3では、サスペンション制御装置は、そもそも路面変位検出部を有さず、車両Vの移動方向の路面の位置情報を定期的に算出し、算出した位置情報に対応する路面変位関連情報をサーバ装置200から定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御した。
第3の実施形態でも、車両に搭載されたサスペンション制御装置は、そもそも路面変位検出部を有さない。変形例3との差異として、第3の実施形態では、サスペンション制御装置は、サーバ装置からではなく、この車両の前方を同じ移動方向に移動する他の車両に搭載されたサスペンション制御装置から路面変位関連情報を定期的に受信し、受信した路面変位関連情報に基づき、サスペンションをプレビュー制御する。
図9は、本発明の第3の実施形態に係るサスペンション制御装置の構成を示すブロック図である。
第3の実施形態に係るサスペンション制御装置100Bは、路面変位関連情報取得部105Bと、サスペンション制御部102Bとを有する。
第3の実施形態に係るサスペンション制御装置100Bは、路面変位関連情報取得部105Bと、サスペンション制御部102Bとを有する。
路面変位関連情報取得部105Bは、近距離無線通信インターフェースを含む。路面変位関連情報取得部105Bは、サスペンション制御装置100Bが搭載された車両V1の前方を同じ移動方向に移動する他の車両V2に搭載されたサスペンション制御装置100又は100A(外部装置)から、近距離無線通信により、路面変位関連情報(路面評価情報)を定期的に受信する(図7のステップS108に相当)。他の車両V2に搭載されたサスペンション制御装置は、路面変位検出部101又は101Aを有する必要があり、典型的には、第1又は第2の実施形態に係るサスペンション制御装置100又は100Aである。路面変位関連情報取得部105Bは、他の車両V2に搭載されたサスペンション制御装置100又は100Aから定期的に受信する路面変位関連情報(路面評価情報)を、サスペンション制御部102Bに定期的に供給する。
サスペンション制御部102Bは、定期的に供給される路面変位関連情報(路面評価情報)に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する(図7のステップS109に相当)。具体的には、サスペンション制御部102は、定期的に供給される路面評価情報に関連付けられたサスペンション制御情報を生成し、生成したサスペンション制御情報に基づき、サスペンションSをプレビュー制御する。
第3の実施形態によれば、路面変位検出部、GPSセンサ及び位置情報算出部を有さない比較的低グレードな車種であっても、近距離無線通信機能があれば、サスペンションのプレビュー制御を実現可能である。また、第1の実施形態のようにサーバ装置200からネットワークNを介して路面変位関連情報を取得する場合に比べて通信時間が短縮され、リアルタイムに路面変位関連情報を取得してリアルタイムにサスペンションのプレビュー制御を実現できる可能性がある。また、予め蓄積された路面変位関連情報ではなく、他の車両V2が今まさに生成した路面変位関連情報を取得するので、工事などで路面状態に変化があった場合でも、必ず最新の路面変位関連情報を取得できる。
第3の実施形態にも、上記の変形例1(路面変位関連情報が路面変位情報である)、変形例2(路面変位関連情報がサスペンション制御情報である)及び変形例4(サスペンション制御に代えてブレーキ制御)を適用してもよい。別の変形例として、車両V1に搭載されたサスペンション制御装置100Bと、他の車両V2に搭載されたサスペンション制御装置100又は100Aとの通信は、近距離無線通信に代えて、インターネット等のネットワークを介した通信でもよい。
1…サスペンション制御システム
100、100A、100B…サスペンション制御装置
101、101A…路面変位検出部
102、102A、102B…サスペンション制御部
103、103A…位置情報算出部
104、104A…GPSセンサ
105、105B…路面変位関連情報取得部
106…路面変位関連情報供給部
107…路面変位関連情報記録部
200…サーバ装置
S…サスペンション
V、V1、V2…車両
100、100A、100B…サスペンション制御装置
101、101A…路面変位検出部
102、102A、102B…サスペンション制御部
103、103A…位置情報算出部
104、104A…GPSセンサ
105、105B…路面変位関連情報取得部
106…路面変位関連情報供給部
107…路面変位関連情報記録部
200…サーバ装置
S…サスペンション
V、V1、V2…車両
Claims (9)
- 車両の移動方向の路面の位置情報を算出する位置情報算出部と、
前記位置情報に関連付けられ、この位置情報が示す位置の路面の変位に関連する情報である路面変位関連情報を取得する路面変位関連情報取得部と、
前記位置情報に関連付けられた前記路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する制御部と
を具備する車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記車両の移動方向の路面を撮像する撮像装置を有し、前記撮像装置によって得られた画像中の検出対象点の路面の変位を示す情報である路面変位情報を検出する路面変位検出部
をさらに具備し、
前記制御部は、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出するとき、前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に基づき、前記車両を制御し、
前記路面変位検出部が前記路面変位情報を検出できないとき、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する
車両制御装置。 - 請求項2に記載の車両制御装置であって、
前記撮像装置は、ステレオカメラであり、
前記ステレオカメラによって同期して得られた画像同士の視差情報が許容範囲内でないとき、前記制御部は、前記路面変位関連情報取得部が取得した路面変位関連情報に基づき、前記車両を制御する
車両制御装置。 - 請求項2又は3に記載の車両制御装置であって、
前記路面変位関連情報取得部は、前記位置情報が示す位置を含むの区間の路面の変位に関連する前記路面変位関連情報を取得する
車両制御装置。 - 請求項2乃至4の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
前記路面変位関連情報取得部は、外部装置から、前記車両の移動方向の路面の位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を取得する
車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記外部装置は、ネットワークに接続され、前記路面の位置情報に関連付けて前記路面変位関連情報を記録するサーバ装置であり、
前記路面変位関連情報取得部は、
前記車両の移動方向の路面の位置情報を、前記サーバ装置に供給し、
前記供給した位置情報に関連付けられた路面変位関連情報を、前記サーバ装置から取得する
車両制御装置。 - 請求項6に記載の車両制御装置であって、
前記位置情報算出部が算出した位置情報と、前記位置情報が示す位置の前記路面変位検出部が検出した路面変位情報に関連する路面変位関連情報とを、互いに関連付けて、前記サーバ装置に供給する路面変位関連情報供給部
をさらに具備する車両制御装置。 - 請求項5に記載の車両制御装置であって、
前記外部装置は、前記車両の前方を同じ移動方向に移動する他の車両に搭載された情報処理装置であり、
前記路面変位関連情報取得部は、ネットワークを介して又はネットワークを介さずに、前記情報処理装置から前記路面変位関連情報を取得する
車両制御装置。 - 請求項1乃至8の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
前記路面変位関連情報は、
前記路面変位情報、
前記路面変位情報を評価することにより、路面を特性毎に区分した情報である路面評価情報、又は
各前記路面評価情報に関連付けられた、前記車両の制御の特性を示す情報である車両制御情報
である
車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122392A JP2017226270A (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016122392A JP2017226270A (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 車両制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017226270A true JP2017226270A (ja) | 2017-12-28 |
Family
ID=60890797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016122392A Pending JP2017226270A (ja) | 2016-06-21 | 2016-06-21 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017226270A (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109515440A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-26 | 长安大学 | 一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法 |
JP2019137356A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ装置 |
JP2021041896A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | いすゞ自動車株式会社 | 車両 |
CN113352831A (zh) * | 2020-03-04 | 2021-09-07 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预瞄减震控制装置以及车辆的预瞄减震控制方法 |
JP2021172286A (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置、制振制御システム、制振制御方法及びデータ提供装置。 |
CN113759408A (zh) * | 2020-06-05 | 2021-12-07 | 丰田自动车株式会社 | 位置推定装置和位置推定方法 |
CN114290865A (zh) * | 2020-10-07 | 2022-04-08 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预见减振控制装置和方法 |
JP2022061561A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置及びデータ管理装置 |
JP2022061857A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び方法 |
JP2022064361A (ja) * | 2020-10-14 | 2022-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
JP2022069218A (ja) * | 2020-10-23 | 2022-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 路面情報作成装置及び車両制御システム |
JP2022073040A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御システム |
JP2022073136A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
CN114619821A (zh) * | 2020-12-11 | 2022-06-14 | 丰田自动车株式会社 | 关联值信息的更新系统和关联值信息的更新方法 |
WO2022239619A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 日立Astemo株式会社 | サスペンション制御装置、およびサスペンション制御方法 |
JP2023055122A (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動サスペンション装置 |
JP7458525B2 (ja) | 2022-03-14 | 2024-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両のサスペンションシステム |
-
2016
- 2016-06-21 JP JP2016122392A patent/JP2017226270A/ja active Pending
Cited By (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110154950B (zh) * | 2018-02-15 | 2022-08-12 | 丰田自动车株式会社 | 服务器装置 |
JP2019137356A (ja) * | 2018-02-15 | 2019-08-22 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ装置 |
CN110154950A (zh) * | 2018-02-15 | 2019-08-23 | 丰田自动车株式会社 | 服务器装置 |
JP6993258B2 (ja) | 2018-02-15 | 2022-01-13 | トヨタ自動車株式会社 | サーバ装置 |
CN109515440A (zh) * | 2018-11-15 | 2019-03-26 | 长安大学 | 一种基于车速的变权重多点预瞄轨迹跟踪方法 |
JP2021041896A (ja) * | 2019-09-13 | 2021-03-18 | いすゞ自動車株式会社 | 車両 |
CN113352831A (zh) * | 2020-03-04 | 2021-09-07 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预瞄减震控制装置以及车辆的预瞄减震控制方法 |
US20210276566A1 (en) * | 2020-03-04 | 2021-09-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Preview damping control apparatus for vehicle and preview damping control method for vehicle |
JP2021138241A (ja) * | 2020-03-04 | 2021-09-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び車両のプレビュー制振制御方法 |
JP7298515B2 (ja) | 2020-03-04 | 2023-06-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び車両のプレビュー制振制御方法 |
US11919521B2 (en) * | 2020-03-04 | 2024-03-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Preview damping control apparatus for vehicle and preview damping control method for vehicle |
CN113352831B (zh) * | 2020-03-04 | 2024-04-26 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预瞄减震控制装置以及车辆的预瞄减震控制方法 |
US11932074B2 (en) | 2020-04-28 | 2024-03-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Damping control device for vehicle, damping control system, damping control method, and data providing device |
JP7354916B2 (ja) | 2020-04-28 | 2023-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置、制振制御システム、制振制御方法及びデータ提供装置。 |
JP2021172286A (ja) * | 2020-04-28 | 2021-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御装置、制振制御システム、制振制御方法及びデータ提供装置。 |
JP2021191648A (ja) * | 2020-06-05 | 2021-12-16 | トヨタ自動車株式会社 | 位置推定装置及び位置推定方法 |
CN113759408A (zh) * | 2020-06-05 | 2021-12-07 | 丰田自动车株式会社 | 位置推定装置和位置推定方法 |
US11733396B2 (en) | 2020-06-05 | 2023-08-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Position estimation device and position estimation method |
JP7367652B2 (ja) | 2020-10-07 | 2023-10-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び方法 |
JP2022061857A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び方法 |
CN114290865A (zh) * | 2020-10-07 | 2022-04-08 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预见减振控制装置和方法 |
US11945273B2 (en) | 2020-10-07 | 2024-04-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Preview damping control apparatus and method for a vehicle |
CN114290865B (zh) * | 2020-10-07 | 2024-03-29 | 丰田自动车株式会社 | 车辆用预见减振控制装置和方法 |
JP2022061561A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置及びデータ管理装置 |
US11897302B2 (en) | 2020-10-07 | 2024-02-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Preview damping control apparatus and method for a vehicle |
JP7307404B2 (ja) | 2020-10-07 | 2023-07-12 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置及びデータ管理装置 |
JP7314897B2 (ja) | 2020-10-07 | 2023-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び方法 |
JP2022061856A (ja) * | 2020-10-07 | 2022-04-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用プレビュー制振制御装置及び方法 |
JP7314899B2 (ja) | 2020-10-14 | 2023-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
JP2022064361A (ja) * | 2020-10-14 | 2022-04-26 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
JP7322855B2 (ja) | 2020-10-23 | 2023-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 路面情報作成装置及び車両制御システム |
JP2022069218A (ja) * | 2020-10-23 | 2022-05-11 | トヨタ自動車株式会社 | 路面情報作成装置及び車両制御システム |
JP7328626B2 (ja) | 2020-10-30 | 2023-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御システム |
JP7314904B2 (ja) | 2020-10-30 | 2023-07-26 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
JP2022073136A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置 |
JP2022073040A (ja) * | 2020-10-30 | 2022-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制振制御システム |
US11904864B2 (en) | 2020-12-11 | 2024-02-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Update system for related value information and update method for related value information |
CN114619821A (zh) * | 2020-12-11 | 2022-06-14 | 丰田自动车株式会社 | 关联值信息的更新系统和关联值信息的更新方法 |
CN114619821B (zh) * | 2020-12-11 | 2024-03-19 | 丰田自动车株式会社 | 关联值信息的更新系统和关联值信息的更新方法 |
JP7406182B2 (ja) | 2020-12-11 | 2023-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 関連値情報の更新システム及び関連値情報の更新方法 |
JP2022092894A (ja) * | 2020-12-11 | 2022-06-23 | トヨタ自動車株式会社 | 関連値情報の更新システム及び関連値情報の更新方法 |
WO2022239619A1 (ja) * | 2021-05-11 | 2022-11-17 | 日立Astemo株式会社 | サスペンション制御装置、およびサスペンション制御方法 |
JP2023055122A (ja) * | 2021-10-05 | 2023-04-17 | 本田技研工業株式会社 | 電動サスペンション装置 |
JP7458525B2 (ja) | 2022-03-14 | 2024-03-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両のサスペンションシステム |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017226270A (ja) | 車両制御装置 | |
US11814045B2 (en) | Autonomous vehicle with path planning system | |
US10616486B2 (en) | Video stabilization | |
EP2933790B1 (en) | Moving object location/attitude angle estimation device and moving object location/attitude angle estimation method | |
JP7108856B2 (ja) | 運転制御システムおよび運転制御方法 | |
JP6222353B2 (ja) | 物標検出装置及び物標検出方法 | |
US10964217B2 (en) | Travel control method and travel control apparatus | |
CN102791557B (zh) | 用于确定车辆车身运动的方法 | |
WO2019116687A1 (ja) | 道路地図生成システム及び道路地図生成方法 | |
WO2011039989A1 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP6577661B2 (ja) | 路面変位検出装置およびサスペンション制御方法 | |
US20210001850A1 (en) | Vehicle control method and apparatus | |
CN103608217A (zh) | 用于泊车引导的加装组件 | |
JP2018097590A (ja) | 障害物判定システムおよび障害物判定プログラム | |
GB2571587A (en) | Vehicle control method and apparatus | |
JP2020109560A (ja) | 信号機認識方法及び信号機認識装置 | |
JP2020187474A (ja) | 走行車線認識装置、走行車線認識方法およびプログラム | |
JP2017010078A (ja) | 路面標示検出装置及び路面標示検出方法 | |
CN107735826A (zh) | 信号机检测装置及信号机检测方法 | |
JP5792378B2 (ja) | 車両の少なくとも1つのヘッドライトの光放射を制御するための方法、装置、およびコンピュータプログラム | |
JP3960146B2 (ja) | 画像認識装置 | |
JP2018136739A (ja) | キャリブレーション装置 | |
JP2013213792A (ja) | 路面状態推定装置 | |
CN115943287A (zh) | 车辆姿态推断系统及车辆姿态推断方法 | |
JP2019159349A (ja) | 情報処理装置及び移動体 |