JP7108856B2 - 運転制御システムおよび運転制御方法 - Google Patents
運転制御システムおよび運転制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7108856B2 JP7108856B2 JP2018564468A JP2018564468A JP7108856B2 JP 7108856 B2 JP7108856 B2 JP 7108856B2 JP 2018564468 A JP2018564468 A JP 2018564468A JP 2018564468 A JP2018564468 A JP 2018564468A JP 7108856 B2 JP7108856 B2 JP 7108856B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging data
- vehicle
- imaging
- exposure
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 439
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 190
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 104
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 96
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 61
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 16
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 81
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 55
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 34
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 32
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 22
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 11
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 9
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 7
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 5
- 240000006829 Ficus sundaica Species 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- OWZREIFADZCYQD-NSHGMRRFSA-N deltamethrin Chemical compound CC1(C)[C@@H](C=C(Br)Br)[C@H]1C(=O)O[C@H](C#N)C1=CC=CC(OC=2C=CC=CC=2)=C1 OWZREIFADZCYQD-NSHGMRRFSA-N 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/14—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/681—Motion detection
- H04N23/6811—Motion detection based on the image signal
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
- H04N23/743—Bracketing, i.e. taking a series of images with varying exposure conditions
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/50—Control of the SSIS exposure
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/50—Control of the SSIS exposure
- H04N25/57—Control of the dynamic range
- H04N25/58—Control of the dynamic range involving two or more exposures
- H04N25/587—Control of the dynamic range involving two or more exposures acquired sequentially, e.g. using the combination of odd and even image fields
- H04N25/589—Control of the dynamic range involving two or more exposures acquired sequentially, e.g. using the combination of odd and even image fields with different integration times, e.g. short and long exposures
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/70—SSIS architectures; Circuits associated therewith
- H04N25/76—Addressed sensors, e.g. MOS or CMOS sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
- G01B11/026—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by measuring distance between sensor and object
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
- G06T2207/10144—Varying exposure
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Transforming Light Signals Into Electric Signals (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
移動体に設置され、第1のフレーム期間に対象物を複数回撮像して、第1の撮像データおよび第2の撮像データを含む多重露光撮像データを生成する撮像装置と、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出する検出装置と、
を備え、
前記撮像装置は、前記第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で前記対象物を撮像して前記第1の撮像データを生成し、前記第1期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して前記第2の撮像データを生成する、
運転制御システム。
第1の制御装置を備え、
前記第1の制御装置は、検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、項目1に記載の運転制御システム。
第2の制御装置を備え、
前記第2の制御装置は、前記信号に基づいて前記移動体の運動状態を変化させる、項目2に記載の運転制御システム。
第1の制御装置を備え、
前記対象物は、他の移動体に固定されており、
前記第1の制御装置は、検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、項目1に記載の運転制御システム。
第2の制御装置を備え、
前記第2の制御装置は、前記信号に基づいて前記他の移動体の運動状態を変化させる、項目4に記載の運転制御システム。
前記移動体は車両である、項目1から5のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記対象物は地面に対して静止しており、
前記検出装置は、前記移動体の絶対速度を検出する、項目1から6のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記対象物は地面に対して静止しており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データに基づいて前記移動体と前記対象物との距離を検出し、前記対象物の位置情報と検出された前記距離とに基づいて、前記移動体の位置情報を生成する、項目1に記載の運転制御システム。
前記第1の撮像データは、前記第1のフレーム期間内の最初の撮像により生成され、
前記第2の撮像データは、前記第1のフレーム期間内の最後の撮像により生成される、項目1から8のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記多重露光撮像データに含まれる複数の撮像データのうち、少なくとも前記第2の撮像データを除く他の撮像データは、前記第1の感度で前記対象物を撮像することにより生成される、項目1から9のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記多重露光撮像データに含まれる複数の撮像データのうち、少なくとも前記第1の撮像データを除く他の撮像データは、前記第2の感度で前記対象物を撮像することにより生成される、項目1から9のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の進行方向を検出する、項目1から11のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対速度を検出する、項目1から12のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の加速度を検出する、項目1から13のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の進行方向を検出する第1モードと、前記対象物を基準とした前記移動体の相対速度を検出する第1モードとを、所定の期間毎に切り替える、項目1から14のいずれか1項に記載の運転制御システム。
制御装置を備え、
前記対象物は他の移動体に固定されており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記移動体と前記対象物との距離の変化を検出し、
前記制御装置は、前記距離が所定の値よりも小さくなっていることが検出された場合、
前記距離が大きくなるように前記移動体または前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、項目1に記載の運転制御システム。
制御装置を備え、
前記対象物は他の移動体に固定されており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記移動体と前記対象物との距離の変化を検出し、
前記距離が所定の値よりも大きくなっていることが検出された場合、前記距離が小さくなるように前記移動体または前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、項目1に記載の運転制御システム。
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データが示す前記対象物の各像の特徴点に基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出する、項目1から17のいずれか1項に記載の運転制御システム。
前記第1の制御装置と前記第2の制御装置とは、共通の制御装置である、項目3または項目5に記載の運転制御システム。
移動体に設置された撮像装置を用いて、第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で対象物を撮像して第1の撮像データを生成し、前記第1期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して第2の撮像データを生成することにより、前記第1の撮像データと前記第2の撮像データとを含む多重露光撮像データを生成し、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出し、
検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、移動体または前記対象物の運動状態を変化させるための信号を生成し、
生成した前記信号に基づいて前記移動体の運動状態を変化させる、
運転制御方法。
移動体に設置された撮像装置を用いて、第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で他の移動体に固定された対象物を撮像して第1の撮像データを生成し、前記第1期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して第2の撮像データを生成することにより、前記第1の撮像データと前記第2の撮像データとを含む多重露光撮像データを生成し、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出し、
検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、移動体または前記対象物の運動状態を変化させるための信号を生成し、
生成した前記信号に基づいて前記他の移動体の運動状態を変化させる、
運転制御方法。
<1.1.車両走行制御システム1000および検出装置1の構成>
図1は、検出装置1を備える車両走行制御システム1000のブロック構成例を示す。
先ず、図6Aおよび図6Bを参照して、撮像装置100の基本的動作を説明する。
図10から図12Cを参照して、検出装置1の動作の具体例1を説明する。
図13Aから図13Cを参照して、検出装置1の動作の具体例2を説明する。
図14を参照して、検出装置1の動作の具体例3を説明する。
図15を参照して、検出装置1の動作の具体例4を説明する。
図21Aから図21Cを参照して、検出装置1の動作の具体例5を説明する。
本実施形態では、速度を検出するための動作例を主として説明する。
図22Aから図25を参照して、検出装置2の動作の具体例1を説明する。
図27を参照して、検出装置2の動作の具体例2を説明する。
図28を参照して、検出装置2の動作の具体例3を説明する。
図29から図30Dを参照して、検出装置2の動作の具体例4を説明する。
図33Aから図33Cを参照して、検出装置2の動作の具体例5を説明する。
具体例1から5において、検出装置2によって検出された速度情報は、自車両の制御にのみ用いられることを説明した。本開示はこれに限らず、検出された速度情報は、例えば、正確な自己位置推定および自己経路予測に好適に用いることができる。
撮像装置100およびISP300を同一のチップに実装し得ることを既に説明したが、撮像装置100、ISP300およびコントローラ500を同一のチップに実装することも可能である。このようなチップを用いると、速度および加速度などの演算処理までを1チップで実現できる。近年、データ処理の高速化、低消費電力化、チップサイズの縮小およびコスト低下といったことが要求されている。こういった観点において、1チップ化した構成は最適であると言える。
100 撮像装置
101 単位画素
102 垂直走査回路
103 水平走査回路
104 電流源
105 AD変換回路
106 画素電源
107 水平信号線
108 垂直信号線
109 光電変換部
200 光学系
300 ISP
400 画像送信IF
500 コントローラ
510 出力IF
511 電圧制御回路
520 入力IF
530 プルグラムメモリ
540 ワーキングメモリ
550 マイクロコントローラ
600 距離測定部
700 進行方向測定部
800 ECU
1000 車両走行制御システム
Claims (21)
- 移動体に設置され、第1のフレーム期間に対象物を複数回撮像して、第1の撮像データおよび第2の撮像データを含む多重露光撮像データを生成する撮像装置と、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出する検出装置と、
を備え、
前記撮像装置は、前記第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で前記対象物を撮像して前記第1の撮像データを生成し、前記第1露光期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して前記第2の撮像データを生成する、
運転制御システム。 - 第1の制御装置を備え
前記第1の制御装置は、検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、請求項1に記載の運転制御システム。 - 第2の制御装置を備え、
前記第2の制御装置は、前記信号に基づいて前記移動体の運動状態を変化させる、請求項2に記載の運転制御システム。 - 第1の制御装置を備え、
前記対象物は、他の移動体に固定されており、
前記第1の制御装置は、検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、請求項1に記載の運転制御システム。 - 第2の制御装置を備え、
前記第2の制御装置は、前記信号に基づいて前記他の移動体の運動状態を変化させる、請求項4に記載の運転制御システム。 - 前記移動体は車両である、請求項1から5のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記対象物は地面に対して静止しており、
前記検出装置は、前記移動体の絶対速度を検出する、請求項1から6のいずれか1項に記載の運転制御システム。 - 前記対象物は地面に対して静止しており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データに基づいて前記移動体と前記対象物との距離を検出し、前記対象物の位置情報と検出された前記距離とに基づいて、前記移動体の位置情報を生成する、請求項1に記載の運転制御システム。 - 前記第1の撮像データは、前記第1のフレーム期間内の最初の撮像により生成され、
前記第2の撮像データは、前記第1のフレーム期間内の最後の撮像により生成される、請求項1から8のいずれか1項に記載の運転制御システム。 - 前記多重露光撮像データに含まれる複数の撮像データのうち、少なくとも前記第2の撮像データを除く他の撮像データは、前記第1の感度で前記対象物を撮像することにより生成される、請求項1から9のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記多重露光撮像データに含まれる複数の撮像データのうち、少なくとも前記第1の撮像データを除く他の撮像データは、前記第2の感度で前記対象物を撮像することにより生成される、請求項1から9のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の進行方向を検出する、請求項1から11のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対速度を検出する、請求項1から12のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の加速度を検出する、請求項1から13のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の進行方向を検出する第1モードと、前記対象物を基準とした前記移動体の相対速度を検出する第1モードとを、所定の期間毎に切り替える、請求項1から14のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 制御装置を備え、
前記対象物は他の移動体に固定されており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記移動体と前記対象物との距離の変化を検出し、
前記制御装置は、前記距離が所定の値よりも小さくなっていることが検出された場合、
前記距離が大きくなるように前記移動体または前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、請求項1に記載の運転制御システム。 - 制御装置を備え、
前記対象物は他の移動体に固定されており、
前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記移動体と前記対象物との距離の変化を検出し、
前記距離が所定の値よりも大きくなっていることが検出された場合、前記距離が小さくなるように前記移動体または前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成する、請求項1に記載の運転制御システム。 - 前記検出装置は、前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データが示す前記対象物の各像の特徴点に基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出する、請求項1から17のいずれか1項に記載の運転制御システム。
- 前記第1の制御装置と前記第2の制御装置とは、共通の制御装置である、請求項3または請求項5に記載の運転制御システム。
- 移動体に設置された撮像装置を用いて、第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で対象物を撮像して第1の撮像データを生成し、前記第1露光期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して第2の撮像データを生成することにより、前記第1の撮像データと前記第2の撮像データとを含む多重露光撮像データを生成し、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を算出し、
算出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記移動体の運動状態を変化させるための信号を生成し、
生成した前記信号に基づいて前記移動体の運動状態を変化させる、
運転制御方法。 - 移動体に設置された撮像装置を用いて、第1のフレーム期間内の第1露光期間に第1の感度で他の移動体に固定された対象物を撮像して第1の撮像データを生成し、前記第1露光期間とは異なる前記第1のフレーム期間内の第2露光期間に、前記第1の感度とは異なる第2の感度で前記対象物を撮像して第2の撮像データを生成することにより、前記第1の撮像データと前記第2の撮像データとを含む多重露光撮像データを生成し、
前記多重露光撮像データに含まれる前記第1の撮像データおよび前記第2の撮像データに基づいて、前記対象物を基準とした前記移動体の相対的な運動状態を検出し、
検出した前記移動体の相対的な運動状態に基づいて、前記他の移動体の運動状態を変化させるための信号を生成し、
生成した前記信号に基づいて前記他の移動体の運動状態を変化させる、
運転制御方法。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017011651 | 2017-01-25 | ||
JP2017011651 | 2017-01-25 | ||
JP2017011652 | 2017-01-25 | ||
JP2017011652 | 2017-01-25 | ||
PCT/JP2018/000608 WO2018139212A1 (ja) | 2017-01-25 | 2018-01-12 | 運転制御システムおよび運転制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018139212A1 JPWO2018139212A1 (ja) | 2019-11-14 |
JP7108856B2 true JP7108856B2 (ja) | 2022-07-29 |
Family
ID=62979320
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018564468A Active JP7108856B2 (ja) | 2017-01-25 | 2018-01-12 | 運転制御システムおよび運転制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US10473456B2 (ja) |
EP (1) | EP3576400B1 (ja) |
JP (1) | JP7108856B2 (ja) |
CN (1) | CN108886585B (ja) |
WO (1) | WO2018139212A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018061469A1 (ja) * | 2016-09-28 | 2018-04-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP6739066B2 (ja) * | 2016-09-30 | 2020-08-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像制御装置、撮像制御方法、プログラムおよびそれを記録した記録媒体 |
JP6822815B2 (ja) * | 2016-10-17 | 2021-01-27 | トヨタ自動車株式会社 | 道路標示認識装置 |
JP7025293B2 (ja) * | 2018-07-10 | 2022-02-24 | トヨタ自動車株式会社 | 自車位置推定装置 |
WO2020027221A1 (ja) * | 2018-08-02 | 2020-02-06 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置、及びそれに用いられる固体撮像素子 |
US11005662B2 (en) * | 2018-08-21 | 2021-05-11 | Ut-Battelle, Llc | Multimodal communication system |
JP6927943B2 (ja) * | 2018-10-30 | 2021-09-01 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 情報処理装置、飛行制御方法及び飛行制御システム |
CN109686106A (zh) * | 2019-01-31 | 2019-04-26 | 苏州卷积智能信息技术有限公司 | 封闭停车场伪车牌识别系统及识别方法 |
JP7331483B2 (ja) * | 2019-06-18 | 2023-08-23 | 株式会社アイシン | 撮像制御装置 |
US20220319013A1 (en) * | 2019-06-25 | 2022-10-06 | Sony Group Corporation | Image processing device, image processing method, and program |
CN112185144A (zh) * | 2019-07-01 | 2021-01-05 | 大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司 | 交通预警方法以及系统 |
WO2021065367A1 (ja) * | 2019-10-03 | 2021-04-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置、撮像システムおよび撮像方法 |
KR20210080717A (ko) * | 2019-12-20 | 2021-07-01 | 주식회사 만도 | 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 |
CN111596086B (zh) * | 2020-05-15 | 2022-10-11 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种自动驾驶中障碍物的速度估计方法、装置和电子设备 |
US11501452B2 (en) | 2020-08-10 | 2022-11-15 | Honeywell International Inc. | Machine learning and vision-based approach to zero velocity update object detection |
JP7438547B2 (ja) * | 2021-03-02 | 2024-02-27 | 立山科学株式会社 | 車両管理システム |
CN114419143A (zh) * | 2022-01-18 | 2022-04-29 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 深度测量方法、深度测量设备及存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015133078A (ja) | 2014-01-15 | 2015-07-23 | 株式会社リコー | 制御用対象物認識装置、移動体機器制御システム及び制御用対象物認識用プログラム |
WO2017010047A1 (ja) | 2015-07-10 | 2017-01-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置 |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6477377A (en) | 1987-09-18 | 1989-03-23 | Bridgestone Corp | Rapid instantaneous multiplex image recorder |
JPH0177377U (ja) | 1987-11-12 | 1989-05-24 | ||
JPH03178277A (ja) | 1989-12-07 | 1991-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 固体撮像装置の駆動方法 |
JP3510758B2 (ja) | 1997-03-06 | 2004-03-29 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 |
JP4024367B2 (ja) | 1997-12-15 | 2007-12-19 | 株式会社フォトロン | 多板式撮像装置 |
JPH11242735A (ja) | 1998-02-26 | 1999-09-07 | Hitachi Ltd | 走行環境認識装置 |
JP2001197373A (ja) | 2000-01-11 | 2001-07-19 | Sony Corp | 撮像装置及び受光感度制御方法 |
JP2002148270A (ja) | 2000-11-09 | 2002-05-22 | Bridgestone Corp | 粒子速度の測定方法及び粒子速度測定装置 |
JP2007081806A (ja) | 2005-09-14 | 2007-03-29 | Konica Minolta Holdings Inc | 撮像システム |
JP4511441B2 (ja) | 2005-09-30 | 2010-07-28 | 富士フイルム株式会社 | 感度可変型撮像素子及びこれを搭載した撮像装置 |
JP4511442B2 (ja) | 2005-09-30 | 2010-07-28 | 富士フイルム株式会社 | 感度可変型撮像素子及びこれを搭載した撮像装置 |
JP2008022485A (ja) | 2006-07-14 | 2008-01-31 | Canon Inc | 画像処理装置及び画像処理方法 |
US7711147B2 (en) * | 2006-07-28 | 2010-05-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Time-to-contact estimation device and method for estimating time to contact |
US8542315B2 (en) | 2007-11-27 | 2013-09-24 | Broadcom Corporation | Method and apparatus for expanded dynamic range imaging |
KR101442610B1 (ko) | 2008-02-18 | 2014-09-19 | 삼성전자주식회사 | 디지털 촬영장치, 그 제어방법 및 제어방법을 실행시키기위한 프로그램을 저장한 기록매체 |
JP2009257982A (ja) | 2008-04-18 | 2009-11-05 | Calsonic Kansei Corp | 車両用距離画像データ生成装置 |
JP5107154B2 (ja) | 2008-06-23 | 2012-12-26 | アイドゲノッシッシェ テヒニッシェ ホッホシューレ チューリッヒ | 運動推定装置 |
US20110109745A1 (en) | 2008-07-07 | 2011-05-12 | Yuzuru Nakatani | Vehicle traveling environment detection device |
JP2010130254A (ja) | 2008-11-26 | 2010-06-10 | Panasonic Corp | 固体撮像素子、固体撮像装置及びその駆動方法 |
JP5516960B2 (ja) * | 2010-04-02 | 2014-06-11 | ソニー株式会社 | 固体撮像装置、固体撮像装置の駆動方法、および、電子機器 |
JP2012088217A (ja) | 2010-10-21 | 2012-05-10 | Daihatsu Motor Co Ltd | 運転支援制御装置 |
WO2012086123A1 (ja) | 2010-12-22 | 2012-06-28 | パナソニック株式会社 | 撮像装置 |
JP5497874B2 (ja) | 2011-12-22 | 2014-05-21 | 富士フイルム株式会社 | 放射線画像検出器、放射線画像撮像装置、及び放射線画像撮像システム |
JP5874476B2 (ja) | 2012-03-21 | 2016-03-02 | カシオ計算機株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム |
JP2013223043A (ja) | 2012-04-13 | 2013-10-28 | Toshiba Corp | 受光装置および伝送システム |
WO2014103169A1 (ja) | 2012-12-27 | 2014-07-03 | パナソニック株式会社 | 撮像装置及びその駆動方法 |
JP6137965B2 (ja) | 2013-07-01 | 2017-05-31 | オリンパス株式会社 | 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム |
CN105452807A (zh) | 2013-08-23 | 2016-03-30 | 松下知识产权经营株式会社 | 测距系统、以及信号产生装置 |
JP6174975B2 (ja) | 2013-11-14 | 2017-08-02 | クラリオン株式会社 | 周囲環境認識装置 |
JP6398218B2 (ja) | 2014-02-24 | 2018-10-03 | 日産自動車株式会社 | 自己位置算出装置及び自己位置算出方法 |
JP2016170522A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 株式会社東芝 | 移動体検出装置 |
JP6563694B2 (ja) | 2015-05-29 | 2019-08-21 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置、画像処理システム、画像合成装置、画像処理方法及びプログラム |
JP5948465B1 (ja) | 2015-06-04 | 2016-07-06 | 株式会社ファンクリエイト | 映像処理システム及び映像処理方法 |
EP3386189B1 (en) | 2015-12-03 | 2021-03-24 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Image-capture device |
US20190246053A1 (en) | 2016-10-21 | 2019-08-08 | Invisage Technologies, Inc. | Motion tracking using multiple exposures |
-
2018
- 2018-01-12 CN CN201880001433.5A patent/CN108886585B/zh active Active
- 2018-01-12 EP EP18744680.2A patent/EP3576400B1/en active Active
- 2018-01-12 WO PCT/JP2018/000608 patent/WO2018139212A1/ja unknown
- 2018-01-12 JP JP2018564468A patent/JP7108856B2/ja active Active
- 2018-12-12 US US16/217,076 patent/US10473456B2/en active Active
-
2019
- 2019-10-28 US US16/665,912 patent/US11333489B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015133078A (ja) | 2014-01-15 | 2015-07-23 | 株式会社リコー | 制御用対象物認識装置、移動体機器制御システム及び制御用対象物認識用プログラム |
WO2017010047A1 (ja) | 2015-07-10 | 2017-01-19 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 撮像装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2018139212A1 (ja) | 2018-08-02 |
US20190113332A1 (en) | 2019-04-18 |
CN108886585A (zh) | 2018-11-23 |
JPWO2018139212A1 (ja) | 2019-11-14 |
EP3576400A4 (en) | 2019-12-25 |
US10473456B2 (en) | 2019-11-12 |
US11333489B2 (en) | 2022-05-17 |
EP3576400B1 (en) | 2024-05-29 |
EP3576400A1 (en) | 2019-12-04 |
CN108886585B (zh) | 2022-01-11 |
US20200056879A1 (en) | 2020-02-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7108856B2 (ja) | 運転制御システムおよび運転制御方法 | |
EP3700198B1 (en) | Imaging device, image processing apparatus, and image processing method | |
EP3358545B1 (en) | Travel control method and travel control device | |
JP2017226270A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008060874A (ja) | 車載カメラ及び車載カメラ用付着物検出装置 | |
JP6740756B2 (ja) | 撮像装置および自動車 | |
CN111434105A (zh) | 固态成像元件、成像装置和固态成像元件的控制方法 | |
WO2015182135A1 (ja) | センシングシステム及び運転支援システム | |
US20220027643A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
JP7172603B2 (ja) | 信号処理装置、信号処理方法、およびプログラム | |
JP2008225822A (ja) | 道路区画線検出装置 | |
US20240056694A1 (en) | Imaging device, image processing method, and image processing program | |
CN111862226B (zh) | 用于车辆中的摄像机校准和图像预处理的硬件设计 | |
JP2013250694A (ja) | 画像処理装置 | |
CN114940179A (zh) | 横摆角速度推断装置 | |
US20210295563A1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and program | |
JP2009210401A (ja) | 車両用背景画像収集装置 | |
US20240064431A1 (en) | Solid-state imaging device, method of controlling solid-state imaging device, and control program for solid-state imaging device | |
US20240080571A1 (en) | Managing Efficiency of Image Processing | |
US11417023B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
WO2023170993A1 (ja) | 車載カメラシステム、および、車載カメラの露光条件決定方法 | |
WO2021100593A1 (ja) | 測距装置及び測距方法 | |
CN117197773A (zh) | 图像处理系统、图像处理方法和存储介质 | |
KR20240116480A (ko) | 센서 노출 모드 컨트롤 및 센서 노출 모드 제어 방법 | |
CN116534029A (zh) | 车辆控制装置、存储介质以及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211111 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220415 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7108856 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |