CN116534029A - 车辆控制装置、存储介质以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供车辆控制装置、存储介质以及方法，能够以反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度。车辆控制装置具有：车辆速度决定部，其基于表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限的道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定表示成为车辆行驶时的目标的速度的车辆设定速度；计数部，其对由驾驶员变更了车辆设定速度的变更次数进行计数；以及修正值算出部，其每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆行驶的道路的限速的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值，车辆速度决定部基于车辆行驶的道路的限速和与道路的限速相应的新的修正值，决定下次的车辆设定速度。

Description

车辆控制装置、存储介质以及方法

技术领域

本公开涉及车辆控制装置、存储介质以及方法。

背景技术

搭载于车辆的自动控制系统基于车辆的当前位置、车辆的目的地位置以及导航用地图来生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息来推定车辆的当前位置，对车辆进行控制以使得车辆沿着导航路线进行行驶。

另外，自动控制系统对车辆的速度进行控制，以使得车辆以驾驶员所设定的车辆设定速度进行行驶。该车辆设定速度例如基于车辆正在行驶的道路的限速来由驾驶员进行设定。

例如提出了如下方案：在自动控制系统中对驾驶员所设定的速度进行反馈，使之反映到车辆的驾驶(例如参照专利文献)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2020－192824号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

存在具有多个直道和多个弯道的地形(例如首都高速道路)。在直道和弯道中，有时限速不同。

另外，可以认为在直道上行驶时驾驶员所喜欢的车辆速度与在弯道上行驶时驾驶员所喜欢的车辆速度不同。

但是，在这样的地形中，有时驾驶员难以根据地形来适当地设定车辆设定速度。尚未提出能够以在这样的地形中反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度的自动控制系统。

于是，本公开的目的在于提供能够以反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度的车辆控制装置。

用于解决问题的技术方案

根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置的特征在于，具有：车辆速度决定部，其基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，该道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，该车辆设定速度表示成为车辆行驶时的目标的速度；计数部，其对由驾驶员变更了车辆设定速度的变更次数进行计数；以及修正值算出部，其每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆行驶的道路的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值，车辆速度决定部基于车辆行驶的所述道路的限速和与道路的限速相应的新的修正值，决定下次的所述车辆设定速度。

另外，在该车辆控制装置中，优选修正值算出部求出通过驾驶员的操作变更了车辆设定速度时的各个修正系数与速度差之积来作为修正值。

另外，在该车辆控制装置中，优选修正系数与变更次数的关系具有修正系数随着变更次数的增加而增加的第1区域、修正系数随着变更次数的增加而比第1区域大地增加的第2区域以及修正系数随着变更次数的增加而比第2区域小地增加的第3区域。

另外，在该车辆控制装置中，优选修正值算出部在求出了新的修正值的情况下，对求出了新的修正值的道路的限速的、前后的道路的限速的当前的修正值进行修正，以使得该前后的道路的限速的当前的修正值与新的修正值之差成为规定的基准值以下。

根据其他实施方式，提供一种存储车辆控制用计算机程序的非瞬时性的存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行下述处理，该处理包括：基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，车辆设定速度表示成为车辆行驶时的目标的速度；对由驾驶员变更了车辆设定速度的变更次数进行计数；以及每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆行驶的道路的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值，基于车辆行驶的道路的限速和与道路的限速相应的新的修正值，决定下次的所述车辆设定速度。

根据另一实施方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法是由车辆控制装置执行的车辆控制方法，包括：基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，车辆设定速度表示成为车辆行驶时的目标的速度；对由驾驶员变更了车辆设定速度的变更次数进行计数；以及每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆行驶的道路的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值，基于车辆行驶的道路的限速和与道路的限速相应的新的修正值，决定下次的车辆设定速度。

发明的效果

本公开涉及的车辆控制装置能够以反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度。

附图说明

图1是对本实施方式的驾驶计划装置的动作的概要进行说明的图，图1的(A)是表示车辆在包括弯道的道路上行驶的状况的图，图1的(B)是表示速度与时间的关系的一个例子的图。

图2是对本实施方式的驾驶计划装置的动作的概要进行说明的图，图2的(A)是对车辆进行了加速的情况下的修正值算出处理进行说明的图，图2的(B)是对新的车辆设定速度进行说明的图。

图3是安装有本实施方式的车辆控制系统的车辆的概略构成图。

图4是与本实施方式的驾驶计划装置的车辆速度决定处理有关的动作流程图的一个例子。

图5是对修正值与限速的关系的一个例子进行说明的图。

图6是与本实施方式的驾驶计划装置的修正值算出处理有关的动作流程图的一个例子。

图7是对修正系数与变更次数的关系的一个例子进行说明的图。

图8的(A)是对车辆进行了减速的情况下的修正值算出处理进行说明的图，图8的(B)是对新的车辆设定速度进行说明的图。

图9是对变型例中的修正值与限速的关系进行说明的图。

具体实施方式

图1的(A)、图1的(B)、图2的(A)以及图2的(B)是对本实施方式的驾驶计划装置15的动作的概要进行说明的图。图1的(A)是表示车辆10在包括弯道的道路50上行驶的状况的图。图1的(B)是表示速度与时间的关系的一个例子的图。图2的(A)是对车辆10进行了加速的情况下的修正值算出处理进行说明的图。图2的(B)是对新的目标弯道速度进行说明的图。

以下，参照图1的(A)和图1的(B)、图2的(A)和图2的(B)，对与本说明书公开的驾驶计划装置15的车辆控制处理有关的动作的概要进行说明。

如图1的(A)所示，车辆10正在道路50上行驶。道路50朝向车辆10的行进方向按顺序具有直道的区间50A、弯道的区间50B以及直道的区间50C。当前，车辆10正行驶在区间50A上。弯曲的区间50B的限速比直道的区间50A和区间50C慢。

车辆10具有驾驶计划装置15和车辆控制装置16。驾驶计划装置15生成驾驶计划，该驾驶计划表示规定的目标时间(日文：時間先)之前的车辆10的预定行驶轨迹。驾驶计划被表示为从当前时刻到规定目标时间为止的各时刻的、车辆10的目标位置和该目标位置处的目标车辆速度的集合。

如图1的(B)所示，在车辆10第一次在如区间50A、区间50B以及区间50C那样的具有限速的道路上行驶时，驾驶计划装置15基于道路的限速、和与道路的限速相应的当前的修正值，分别对区间50A、区间50B以及区间50C决定车辆设定速度。车辆设定速度表示成为车辆10行驶时的目标的速度。在制作驾驶计划之前由驾驶计划装置15决定车辆设定速度。驾驶员可以在车辆10行驶期间中对车辆设定速度进行变更。

与道路的限速相应的修正值的初始值为零，因此，对于区间50A、区间50B以及区间50C的车辆设定速度与区间50A、区间50B以及区间50C的限速一致。

如图1的(B)所示，驾驶计划装置15生成车辆10的驾驶计划以使得在区间50A、区间50B以及区间50C中以车辆设定速度进行行驶。区间50B的车辆设定速度比区间50A慢，因此，车辆10在弯道的区间50B的跟前减速，在通过区间50B之后，在区间50C中进行加速。

如图2的(A)所示，有时可以认为相对于车辆10在区间50B中进行了减速的情况，驾驶员会希望增加车辆10的速度。于是，驾驶员对车辆设定速度进行变更以使车辆10加速。

驾驶计划装置15当车辆设定速度的变更前后的速度差为基准速度差vh以上的状态持续规定的基准时间th以上的时间时，判定为由驾驶员变更了车辆设定速度。

驾驶计划装置15对由驾驶员按道路的限速变更了车辆设定速度的变更次数进行计数。

驾驶计划装置15每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路50的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值。

如图2的(B)所示，当车辆10新在区间50B上行驶时，驾驶计划装置15基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值，决定对于区间50B的车辆设定速度。

如图2的(B)所示，本次的车辆设定速度被进行修正，以使得反映前次的车辆设定速度的变更、与前次的车辆设定速度相比而增加。对于本次的车辆设定速度，道路的限速和车辆设定速度比前次更接近。

如以上说明的那样，驾驶计划装置15能够每当变更次数被进行计数时，使用根据基于变更次数决定的修正系数和车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速之间的速度差求出的修正值，以反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度。

图3是安装有本实施方式的车辆控制系统1的车辆10的概略构成图。车辆10具有摄像头2、测位信息接收机3、导航装置4、用户接口(UI)5、地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等。进一步，车辆10也可以具有LiDAR(激光雷达)传感器这样的用于测定到车辆10周围的物体为止的距离的测距传感器(未图示)。车辆控制系统1至少具有驾驶计划装置15。

摄像头2、测位信息接收机3、导航装置4、UI5、地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16，经由遵循了控制器局域网络这样的标准的车内网络17而以能够通信的方式相连接。

摄像头2是设置于车辆10的拍摄部的一个例子。摄像头2以朝向车辆10的前方的方式安装于车辆10。摄像头2例如以规定周期拍摄表示车辆10前方的规定区域的环境的摄像头图像。在摄像头图像中可以表示车辆10前方的规定区域内所包含的道路、和其路面上的车道线等道路特征物。摄像头2具有：二维检测器，其由CCD或者C－MOS等对可见光具有灵敏度的光电转换元件的阵列构成；和拍摄光学系统，其在该二维检测器上成像成为拍摄对象的区域的像。

摄像头2每当拍摄摄像头图像时，经由车内网络17向位置推定装置12和物体检测装置13等输出摄像头图像和拍摄摄像头图像的摄像头图像拍摄时刻。摄像头图像被使用于在位置推定装置12中推定车辆10的位置的处理。另外，摄像头图像被使用于在物体检测装置13中检测车辆10周围的其他物体的处理。

测位信息接收机3输出表示车辆10的当前位置的测位信息。例如，测位信息接收机3可以设为GNSS接收机。测位信息接收机3每当以规定的接收周期取得测位信息时，向导航装置4和地图信息存储装置11等输出测位信息和取得测位信息的测位信息取得时刻。

导航装置4基于导航用地图信息、从UI5输入的车辆10的目的地位置以及对从测位信息接收机3输入的车辆10的当前位置进行表示的测位信息，生成从车辆10的当前位置到目的地位置为止的导航路线。导航路线包括与右转、左转、合流、分支等的位置有关的信息。导航装置4在新设定了目的地位置的情况下、或者车辆10的当前位置脱离了导航路线的情况下等，新生成车辆10的导航路线。导航装置4每当生成导航路线时，经由车内网络17而向位置推定装置12和行驶车道计划装置14等输出该导航路线。

UI5是通知部的一个例子。UI5由导航装置4、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等进行控制，对驾驶员通知车辆10的行驶信息等。车辆10的行驶信息包括与车辆的当前位置、道路的限速、要求将车辆10的驾驶从自动控制向手动控制变更的控制变更要求、导航路线等车辆的当前以及将来的路径有关的信息等。UI5为了显示行驶信息等而具有液晶显示器或者触摸面板等显示装置5a。另外，UI5也可以具有用于对驾驶员通知行驶信息等的音响输出装置(未图示)。另外，UI5生成与由驾驶员对车辆10的操作相应的操作信号。作为操作信息，例如可举出目的地位置、途经地、车辆的速度(车辆设定速度)以及其他控制信息等。UI5例如具有触摸面板或者操作按钮来作为从驾驶员向车辆10输入操作信息的输入装置。例如，驾驶员基于车辆10正在行驶的道路的限速来设定车辆的速度。UI5经由车内网络17而向导航装置4、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出所输入的操作信息。

地图信息存储装置11存储包含车辆10的当前位置的相对大范围(例如10～30km见方的范围)的广域地图信息。该地图信息具有路面的三维信息和高精度地图信息，该高精度地图信息包括对道路的限速、道路的曲率半径、道路上的车道线等道路特征物、构造物的种类以及位置进行表示的信息等。

地图信息存储装置11根据车辆10的当前位置，通过经由搭载于车辆10的无线通信装置(未图示)的无线通信，经由基站而从外部的服务器接收广域地图信息并将其存储于存储装置。地图信息存储装置11每当从测位信息接收机3输入测位信息时，参照所存储的广域地图信息，经由车内网络17而向位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出包含由测位信息表示的当前位置在内的相对小区域(例如100m见方～10km见方的范围)的地图信息。

位置推定装置12基于表示在摄像头图像内的车辆10周围的道路特征物，推定摄像头图像拍摄时刻的车辆10的位置。例如，位置推定装置12对在摄像头图像内识别到的车道线、和由从地图信息存储装置11输入的地图信息表示的车道线进行对比，求出摄像头图像拍摄时刻的车辆10的推定位置以及推定方位角。另外，位置推定装置12基于由地图信息表示的车道线、和车辆10的推定位置以及推定方位角，推定车辆10所处于的道路上的行驶车道。位置推定装置12每当求出摄像头图像拍摄时刻的车辆10的推定位置、推定方位角以及行驶车道时，向物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16等输出这些信息。

物体检测装置13基于摄像头图像等，检测车辆10周围的其他物体及其种类(例如车辆)。其他物体包括在车辆10的周围行驶的其他车辆。物体检测装置13对所检测到的其他物体进行追踪，求出其他物体的轨迹。物体检测装置13基于由地图信息表示的车道线和其他物体位置，确定其他物体正在行驶的行驶车道。物体检测装置13向行驶车道计划装置14和驾驶计划装置15等输出包括表示所检测到的其他物体的种类的信息、表示其位置的信息以及表示行驶车道的信息在内的物体检测信息。

行驶车道计划装置14在以规定周期设定的行驶车道计划生成时刻，在从导航路线选择出的最近的驾驶区间(例如10km)中，基于地图信息、导航路线及周边环境信息以及车辆10的当前位置，选择车辆10行驶的道路内的车道，生成表示车辆10要行驶的预定行驶车道的行驶车道计划。行驶车道计划装置14例如生成行驶车道计划以使得车辆10在超车车道以外的车道上行驶。行驶车道计划装置14每当生成行驶车道计划时，向驾驶计划装置15输出该行驶车道计划。

驾驶计划装置15执行计划处理、决定处理、计数处理、算出处理以及控制处理。因此，驾驶计划装置15具有通信接口(IF)21、存储器22以及处理器23。通信接口21、存储器22以及处理器23经由信号线24相连接。通信接口21具有用于将行驶车道计划装置14连接于车内网络17的接口电路。驾驶计划装置15是车辆控制装置的一个例子。

存储器22是存储部的一个例子，例如具有易失性的半导体存储器和非易失性的半导体存储器。并且，存储器22存储在由处理器23执行的信息处理中使用的应用的计算机程序和各种数据。

驾驶计划装置15具有的功能的全部或者一部分，例如为通过在处理器23上工作的计算机程序实现的功能模块。处理器23具有计划部231、决定部232、计数部233、算出部234以及控制部235。或者，处理器23具有的功能模块也可以是设置于处理器23的专用的运算电路。处理器23具有一个或者多个CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)及其外围电路。处理器23也可以还具有逻辑运算单元、数值运算单元或者图形处理单元这样的其他的运算电路。

计划部231执行驾驶计划处理，在该驾驶计划处理中，在以规定周期设定的驾驶计划生成时刻，基于行驶车道计划、地图信息、车辆10的当前位置、周边环境信息以及车辆状态信息来生成表示规定目标时间(例如5秒)之前的车辆10的预定行驶轨迹的驾驶计划。周边环境信息包括在车辆10的周围行驶的其他车辆的位置和速度等。车辆状态信息包括车辆10的当前位置、车辆速度、加速度以及行进方向等。驾驶计划表示为从当前时刻到规定目标时间为止的各时刻的、车辆10的目标位置和该目标位置处的目标车辆速度的集合。生成驾驶计划的周期优选比生成行驶车道计划的周期短。驾驶计划装置15生成驾驶计划以使得能够在车辆10与其他物体(车辆等)之间维持规定距离以上的间隔。驾驶计划装置15每当生成驾驶计划时，向车辆控制装置16输出该驾驶计划。关于驾驶计划装置15的其他工作，将在后面进行描述。

车辆控制装置16基于车辆10的当前位置、车辆速度和偏航速率以及由驾驶计划装置15生成的驾驶计划，对车辆10的各部进行控制。例如，车辆控制装置16按照驾驶计划、车辆10的车辆速度和偏航速率，求出车辆10的转向角、加速度以及角加速度，设定转向量、加速器开度或者制动量以使得成为该转向角、加速度以及角加速度。并且，车辆控制装置16经由车内网络17向对车辆10的转向轮进行控制的致动器(未图示)输出与所设定的转向量相应的控制信号。另外，车辆控制装置16经由车内网络17向车辆10的驱动装置(发动机或者马达)输出与所设定的加速器开度相应的控制信号。或者，车辆控制装置16经由车内网络17向车辆10的制动器(未图示)输出与所设定的制动量相应的控制信号。

地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15以及车辆控制装置16例如为电子控制装置(Electronic Control Unit：ECU)。在图2中，地图信息存储装置11、位置推定装置12、物体检测装置13、行驶车道计划装置14、驾驶计划装置15、车辆控制装置16被作为不同的装置进行了说明，但这些装置的全部或者一部分也可以构成为一个装置。

图4是与本实施方式的驾驶计划装置15的车辆速度决定处理有关的动作流程图的一个例子。以下参照图4对驾驶计划装置15的车辆速度决定处理进行说明。驾驶计划装置15在具有规定周期的车辆速度决定时刻，按照图4所示的动作流程图执行车辆速度决定处理。车辆速度决定处理优选在驾驶计划生成处理之前进行。执行车辆速度决定处理的周期也可以与驾驶计划生成时刻相同。

首先，决定部232参照地图信息，取得接着生成驾驶计划的区间的道路的限速(步骤S101)。决定部232是车辆速度决定部的一个例子。限速是由道路的道路标识等确定的最高速度。

接着，决定部232参照修正值与限速的关系，取得与道路的限速相应的修正值(步骤S102)。修正值与限速的关系例如被存储于存储器22。每当更新与道路的限速相应的修正值时，修正值与限速的关系被更新。

图5是对修正值与限速的关系的一个例子进行说明的图。修正值例如随着道路的限速降低而减少。例如按10km/小时～29km/小时、20km/小时～39km/小时、30km/小时～49km/小时、50km/小时～79km/小时、80km/小时～100km/小时这样的限速的区间来求出修正值。对于一个区间所包含的限速的修正值是相同的。修正值根据由驾驶员进行的车辆设定速度的变更来更新，详情后述。修正值的初始值为零。另外，修正值可以取正值、零或者负值。优选对于修正值的绝对值设置上限值。修正值的上限值例如以设计的方式或者实验的方式来加以决定。该修正值的上限值也可以根据道路的限速来决定。

接着，决定部232基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度(步骤S103)，结束一系列处理，该车辆设定速度表示成为车辆10行驶时的目标的速度。并且，计划部231基于车辆设定速度来生成驾驶计划。

决定部232如下述式(1)所示那样求出道路的限速Vb和与道路的限速相应的当前的修正值M之和，作为车辆设定速度Va。

Va＝Vb+M (1)

接着，以下参照图6和图7对求出修正值的修正值算出处理进行说明。

图6是与本实施方式的驾驶计划装置15的修正值算出处理有关的动作流程图的一个例子。驾驶计划装置15每当由驾驶员操作车辆设定速度的值时，按照图6所示的动作流程图，执行修正值算出处理。

首先，计数部233判定是否由驾驶员变更了车辆设定速度(步骤S201)。驾驶员例如通过对UI5进行操作，向驾驶计划装置15输入车辆设定速度，从而对车辆设定速度进行变更。如图2的(A)所示，在车辆设定速度的变更前后的速度差的绝对值为基准速度差vh以上的状态持续了规定的基准时间th以上的时间的情况下，计数部233判定为由驾驶员变更了车辆设定速度。作为基准速度差vh，例如可以设为5km/小时。

在车辆设定速度被变更了的情况下(步骤S201－是)，计数部233使由驾驶员变更了车辆设定速度的变更次数增加一(步骤S202)。变更次数的初始值为零。

接着，算出部234求出变更后的车辆设定速度与变更前的车辆设定速度之差vd(步骤S203)。算出部234是修正值算出部的一个例子。算出部234例如通过下述式(2)求出变更后的车辆设定速度vd。在此，v为车辆的速度。t1为开始了车辆设定速度之差的绝对值为基准速度差vh以上的状态的时刻，t2是从时刻t1经过了基准时间th后的时刻。ve为变更前的车辆设定速度。

在通过驾驶员的加速操作而使变更后的车辆设定速度vd从变更前的车辆设定速度ve增加了的情况下，车辆设定速度之差vd具有正值。另一方面，在通过驾驶员的减速操作而使变更后的车辆设定速度vd从变更前的车辆设定速度ve降低了的情况下(参照图8的(A))，车辆设定速度之差vd具有负值。

接着，算出部234每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数和变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速之间的速度差vd，求出对于车辆设定速度的新的修正值(步骤S204)，结束一系列处理。

另外，在车辆设定速度未被变更的情况下(步骤S201－否)，结束一系列处理。

在由驾驶员操作车辆设定速度的值的频度高的情况下，也可以不是每当车辆设定速度的值被操作时都进行修正值算出处理。例如，也可以为：在从进行了前次的修正值算出处理的时刻起经过规定的时间(例如5分钟期间)之前，不进行新的修正值算出处理。

接着，以下参照图7等对算出部234求出新的修正值的处理进行说明。算出部234求出通过驾驶员的操作变更了车辆设定速度时的各个修正系数和变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速的速度差之积，作为新的修正值。

图7是对修正系数与变更次数的关系的一个例子进行说明的图。修正系数与变更次数的关系具有：修正系数随着变更次数的增加而增加的第1区域；修正系数随着变更次数的增加而比第1区域大地增加的第2区域；以及修正系数随着变更次数的增加而比第2区域小地增加的第3区域。在对修正值进行学习的过程中，在初期也存在驾驶员的车辆设定速度的变更为偶然的情况，因此，修正系数减小(第1区域)。并且，在具有驾驶员变更车辆设定速度的倾向的情况下，增大修正系数(第2区域)。但是，对修正系数设置实质的上限(第3区域)。作为修正系数，例如可以使用S型曲线函数(Sigmoid函数)。在本实施方式中，修正系数具有正值。

变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速的速度差之积M(修正值)通过下述式(3)来求出。在此，i为变更次数，α_i为第i次变更的修正系数，vd_i为第i次变更的速度差。此外，修正系数的初始值α0也可以设为零。

M＝α_ivd_i (3)

在驾驶员增加了车辆设定速度的情况下，速度差vd_i成为正，修正系数α_i为零或者正值，因此，修正值M成为零或者正。另一方面，在驾驶员降低了车辆设定速度的情况下，速度差vd_i成为负，修正系数α_i为零或者正值，因此，修正值M成为零或者负。

接着，以下参照图2的(A)和图2的(B)，对车辆10由驾驶员以车辆设定速度增加的方式变更了车辆设定速度的情况下的驾驶计划装置15的工作的例子进行说明。

如图2的(A)所示，驾驶计划装置15基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定本次的车辆设定速度，该道路的限速表示在车辆10行驶的道路上容许行驶的上限，该本次的车辆设定速度表示成为车辆10行驶时的目标的速度。计划部231基于车辆设定速度来生成驾驶计划。

当车辆10从限速高的区间(例如区间50A)向限速低的区间(例如区间50B)移动时，驾驶计划装置15基于区间的限速来以降低车辆设定速度的方式进行决定。

当车辆10正在限速低的区间中行驶时，考虑了希望增加车辆10的速度的驾驶员会对车辆设定速度进行变更，以使得对车辆10进行加速。

驾驶计划装置15每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值。

如图2的(B)所示，当车辆10新在限速低的区间(例如区间50B)中行驶时，驾驶计划装置15基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值来决定对于限速低的区间的车辆设定速度。

如图2的(B)所示，本次的车辆设定速度被进行修正，以使得反映前次的车辆设定速度的变更、与前次的车辆设定速度相比而增加。

接着，以下参照图8的(A)和图8的(B)，对车辆10由驾驶员以车辆设定速度降低的方式变更了车辆设定速度的情况下的驾驶计划装置15的工作的例子进行说明。

图8的(A)是对车辆减速了的情况下的修正值算出处理进行说明的图，图8的(B)是对新的车辆设定速度进行说明的图。

当车辆10从限速低的区间(例如区间50B)向限速高的区间(例如区间50C)移动时，驾驶计划装置15基于区间的限速决定为增加本次的车辆设定速度。

当车辆10正在限速高的区间(例如区间50C)中行驶时，考虑了希望降低车辆10的速度的驾驶员会对车辆设定速度进行变更以使得车辆10减速。

驾驶计划装置15每当变更次数被计数时，根据基于变更次数决定的修正系数、和变更后的车辆设定速度与车辆10行驶的道路的限速之间的速度差，求出对于车辆设定速度的新的修正值。

如图8的(B)所示，当车辆10新在限速高的区间(例如区间50C)中行驶时，驾驶计划装置15基于道路的限速和与道路的限速相应的当前的修正值，决定对于限速高的区间的车辆设定速度。

如图8的(B)所示，本次的车辆设定速度被进行修正，以使得反映前次的车辆设定速度的变更、与前次的车辆设定速度相比而降低。

在此，变更了驾驶员车辆设定速度，其结果是有时道路的限速和车辆设定速度会较大地背离。驾驶计划装置15的控制部235当道路的限速与本次的车辆设定速度之间的速度差Δv的绝对值背离基准速度差Δvc(例如15km/小时)以上时，经由UI5对驾驶员通知要求将车辆10的驾驶从自动控制向手动控制进行变更的控制变更要求(参照图2的(B)和图8的(B))。在该情况下，驾驶员为了避免被通知控制变更要求，对车辆设定速度进行变更以使得接近道路的限速即可。

如以上说明的那样，驾驶计划装置能够每当变更次数被计数时，使用根据基于变更次数决定的修正系数和车辆设定速度与车辆行驶的道路的限速之间的速度差来求出的修正值，以反映驾驶员的喜好的方式决定车辆设定速度，并且，防止道路的限速与车辆设定速度较大地背离。另外，在驾驶计划装置中，车辆设定速度不是由驾驶员设定，而是基于修正值和道路的限速来决定，因此，也能抑制道路的限速与车辆设定速度之间的速度差较大地背离，因此，能够抑制对驾驶员通知控制变更要求。

接着，以下对上述的本实施方式的驾驶计划装置的变型例进行说明。

图9是对变型例中的修正值与限速的关系进行说明的图。在本变型例中，算出部234在求出了新的修正值的情况下，对求出了新的修正值的道路的限速的、前后的道路的限速的当前的修正值进行修正，以使得该前后的道路的限速的当前的修正值与新的修正值之差成为规定的基准值以下。

如图9所示，对于限速v1求出新的修正值。限速v1的前后的道路的限速的当前的修正值与新的修正值之差h比规定的基准值大。该新的修正值相对于限速v1的前后的道路的限速的当前的修正值而处于不连续的关系。

于是，算出部234用直线(或者曲线)将处于从限速v1向前后离开了的规定的限速的位置v2、v3的修正值和限速v1的新的修正值相连结，将由该直线(或者曲线)表示的修正值作为限速v1的前后的限速的当前的修正值。

由此，新的修正值成为相对于限速v1的前后的道路的限速的修正值而连续的关系，因此，车辆10在不同的限速的道路上行驶时的车辆设定速度被设定为连续的值。

此外，在图9所示的例子中，限速的当前的修正值与新的修正值之差h为正值，但关于差h为负值的情况，也能应用上述的说明。

在本公开中，上述的实施方式的车辆控制装置、车辆控制用计算机程序以及车辆控制方法只要不脱离本公开的宗旨，就可以进行适当的变更。另外，本公开的技术范围不限定于那些实施方式，而是涉及权利要求书所记载的发明及其等同物。

例如，在车辆所处于的位置为雨天、雪等恶劣天气时，也可以与晴天等良好天气时相比使修正系数为零或者减小修正系数。在恶劣天气时，路面湿润，因此，车辆的驾驶状况与干燥的路面的天气时不同。由此，能够减弱恶劣天气时的修正给良好天气时的修正值带来的影响。另外，也可以针对良好天气时和恶劣天气时分别求出修正值。

附图标记的说明

1 车辆控制系统

2 摄像头

3 测位信息接收机

4 导航装置

5 用户接口

5a 显示装置

10 车辆

11 地图信息存储装置

12 位置推定装置

13 物体检测装置

14 行驶车道计划装置

15 驾驶计划装置

21 通信接口

22 存储器

23 处理器

231 计划部

232 决定部

233 计数部

234 算出部

235 控制部

16 车辆控制装置

17 车内网络

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

车辆速度决定部，其基于道路的限速和与所述道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，所述道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，所述车辆设定速度表示成为所述车辆行驶时的目标的速度；

计数部，其对由驾驶员变更了所述车辆设定速度的变更次数进行计数；以及

修正值算出部，其每当所述变更次数被计数时，根据基于所述变更次数决定的修正系数、和变更后的所述车辆设定速度与所述车辆行驶的所述道路的限速之间的速度差，求出对于所述车辆设定速度的新的修正值，

车辆速度决定部基于所述车辆行驶的所述道路的限速和与所述道路的限速相应的新的修正值，决定下次的所述车辆设定速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述修正值算出部求出通过驾驶员的操作变更了所述车辆设定速度时的各个所述修正系数与所述速度差之积，作为所述修正值。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述修正系数与所述变更次数的关系具有：所述修正系数随着所述变更次数的增加而增加的第1区域；所述修正系数随着所述变更次数的增加而比所述第1区域大地增加的第2区域；以及所述修正系数随着所述变更次数的增加而比所述第2区域小地增加的第3区域。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述修正值算出部在求出了所述新的修正值的情况下，对求出了所述新的修正值的所述道路的限速的、前后的道路的限速的所述当前的修正值进行修正，以使得该前后的所述道路的限速的所述当前的修正值与所述新的修正值之差成为规定的基准值以下。

5.一种非瞬时性存储介质，能够由计算机进行读取，存储车辆控制用计算机程序，所述车辆控制用计算机程序使处理器执行下述处理，所述处理包括：

基于道路的限速和与所述道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，所述道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，所述车辆设定速度表示成为所述车辆行驶时的目标的速度；

对由驾驶员变更了所述车辆设定速度的变更次数进行计数；以及

每当所述变更次数被计数时，根据基于所述变更次数决定的修正系数、和变更后的所述车辆设定速度与所述车辆行驶的所述道路的限速之间的速度差，求出对于所述车辆设定速度的新的修正值，

基于所述车辆行驶的所述道路的限速和与所述道路的限速相应的新的修正值，决定下次的所述车辆设定速度。

6.一种车辆控制方法，由车辆控制装置执行，包括：

基于道路的限速和与所述道路的限速相应的当前的修正值来决定车辆设定速度，所述道路的限速表示在车辆行驶的道路上容许行驶的上限，所述车辆设定速度表示成为所述车辆行驶时的目标的速度；

对由驾驶员变更了所述车辆设定速度的变更次数进行计数；以及

每当所述变更次数被计数时，根据基于所述变更次数决定的修正系数、和变更后的所述车辆设定速度与所述车辆行驶的所述道路的限速之间的速度差，求出对于所述车辆设定速度的新的修正值，

基于所述车辆行驶的所述道路的限速和与所述道路的限速相应的新的修正值，决定下次的所述车辆设定速度。