JP2009210401A - 車両用背景画像収集装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両周辺を定期的に撮像する撮像手段(10)と、前記撮像手段が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて記憶手段に記憶させる背景画像記憶制御手段(52)と、前記背景画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が正常であるか否かを判定し、正常でないと判定した場合に当該撮像画像を前記記憶手段から削除する不要画像削除手段(56)と、を備える車両用背景画像収集装置(1)。
【選択図】図1
Description
車両周辺を定期的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて記憶手段に記憶させる背景画像記憶制御手段と、
前記背景画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が正常であるか否かを判定し、正常でないと判定した場合に当該撮像画像を前記記憶手段から削除する不要画像削除手段と、
を備える車両用背景画像収集装置である。
前記不要画像削除手段は、前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が、基準径路記憶手段に記憶された基準径路と乖離していない場合に該車両の移動径路が正常であると判定し、前記基準径路と乖離している場合に該車両の移動径路が正常でないと判定する手段であるものとしてもよい。
前記記憶手段に記憶された車両の移動径路のうち類似する移動径路を抽出し、該抽出した移動径路に基づいて前記基準径路を生成して前記基準径路記憶手段に記憶させる基準径路生成手段を備えるものとしてもよい。
前記基準径路生成手段は、道路形状記憶手段に記憶された道路形状を参照して前記基準径路を生成する手段である、
また、本発明の第1の態様において、
車両挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、
前記不要画像削除手段は、前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段であるものとしてもよい。
運転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段を備え、
前記不要画像削除手段は、前記運転操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、車両の移動径路正常であるか否かを判定する手段であるものとしてもよい。
車両周辺を定期的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて記憶手段に記憶させる撮像画像記憶制御手段と、
前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路のうち類似する移動径路を抽出し、該抽出した移動径路に基づいて前記基準径路を生成して前記基準径路記憶手段に記憶させる基準径路生成手段と、
前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が、前記基準径路記憶手段に記憶された基準径路と乖離していない場合に、該車両の移動径路に付随する撮像画像を背景画像として背景画像記憶手段に記憶させる背景画像記憶制御手段と、
を備え、前記撮像画像記憶制御が記憶手段に記憶させた情報を、前記背景画像記憶制御手段の処理に拘わらず残存させることを特徴とする、車両用背景画像収集装置である。
前記基準径路生成手段は、道路形状記憶手段に記憶された道路形状を参照して前記基準径路を生成する手段であるものとしてもよい。
車両挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、
前記背景画像記憶制御手段は、前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段であるものとしてもよい。
運転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段を備え、
前記背景画像記憶制御手段は、前記運転操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段であるものとしてもよい。
以下、本発明の第1実施例に係る車両用背景画像収集装置1について説明する。本実施例の車両用背景画像収集装置1は、車両に搭載される装置であって、各撮像位置に関して障害物の位置等を検知するための基準画像となる背景画像を収集するための装置である。なお、これに限らず、本発明は所定の移動径路を周回移動する移動ロボット等に適用されてもよい。
図1は、第1実施例に係る車両用背景画像収集装置1の全体構成の一例を示す図である。車両用背景画像収集装置1は、車載カメラ10と、記憶装置20と、車速センサー30と、ナビゲーション装置40と、ECU(Electronic Control Unit)50と、を備える。
背景画像記憶制御部52は、車載カメラ10が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて背景画像情報22として記憶装置20に記憶させる。なお、「車両の移動径路と対応付けて記憶させる」とは、撮像画像と車両の現在位置とが対応付けられたデータセットを、撮像順に並べて記憶させることを意味する。また、「サンプリングされた各撮像タイミング」とは、車載カメラ10が1秒間に数十回程度撮像する各撮像タイミングから、所定走行距離毎、或いは所定時間毎にサンプリングした撮像タイミングをいう。以下の説明では、車両が1[m]走行する度に、車載カメラ10が撮像した画像を抽出し、その画像が撮像されたタイミングについて、上記の判定を行なうものとする。車両の走行距離は、車速センサー30の出力を積分すること、又は出力パルス数をカウントすることにより把握することができる。
基準径路生成部54は、上記撮像画像と移動径路が対応付けられたデータがある程度蓄積された所定のタイミングで、記憶装置20に記憶された車両の移動径路(前述の如く、車両の現在位置が撮像順に並べられたものをいう)のうち類似する移動径路を抽出し、抽出した移動径路に基づいて基準径路を生成して基準径路情報24として記憶手段20に記憶させる。具体的には、複数の移動径路の平均を求めたり、高頻度に発生する移動径路を基準径路とする等の手法により、基準径路を生成する。また、サンプル数が十分でない場合や、特異な径路が出現した等の場合は、地図データ45に含まれるリンク毎の形状(曲率やリンク長等)を参照して、基準径路を生成してもよい。
不要画像削除部56は、背景画像情報22において各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が正常であるか否かを判定し、正常でないと判定した場合に当該撮像画像を背景画像情報22から削除する。
以下、本発明の第2実施例に係る車両用背景画像収集装置2について説明する。本実施例の車両用背景画像収集装置2は、車両に搭載される装置であって、各撮像位置に関して障害物の位置等を検知するための基準画像となる背景画像を収集するための装置である。なお、これに限らず、本発明は所定の移動径路を周回移動する移動ロボット等に適用されてもよい。
図5は、第2実施例に係る車両用背景画像収集装置2の全体構成の一例を示す図である。本実施例において、記憶装置20の記憶媒体には、撮像画像情報21、背景画像情報22及び基準径路情報24が記憶される。また、本実施例のECU50は、背景画像記憶制御部52に代えて撮像画像記憶制御部53を、不要画像削除部56に代えて背景画像記憶制御部57(第1実施例の背景画像記憶制御部52とは機能が異なる)をそれぞれ備える点で第1実施例と異なる。
撮像画像記憶制御部53は、背景画像記憶制御部52と同様の処理を行なうが、背景画像情報22としてではなく、撮像画像情報21として記憶装置20の記憶媒体に記憶させる。
本実施例における背景画像記憶制御部57は、撮像画像情報21において各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が基準径路情報24に含まれる基準径路と乖離していない場合に、この車両の移動径路に付随する撮像画像を背景画像情報22として記憶装置20に記憶させる。なお、基準径路との乖離の定義については第1実施例において図3や図4に即して説明したものと同様であってよい。
以下、背景画像の利用態様の一例について述べる。背景画像は、SOBELフィルター等を適用することにより、隣接画素との輝度差や画素値差が大きいエッジ点が抽出された背景エッジ画像に変換され、その中から道路区画線等の輪郭を示す一連のエッジ点が抽出される。そして、車載カメラ10が車両の走行に応じて撮像する撮像画像も同様にエッジ画像に変換され、変換後のエッジ画像から道路区画線等の輪郭を示すエッジ点が削除されることにより、歩行者や車両等の障害物の輪郭を示すエッジ点が抽出されることとなる。
10 車載カメラ
12 撮像レンズ
14 イメージセンサー
16 電子制御部
20 記憶装置
21 撮像画像情報
22 背景画像情報
24 基準径路情報
30 車速センサー
40 ナビゲーション装置
42 GPS受信機
44 記憶装置
45 地図データ
46 入出力装置
48 ナビゲーション制御用コンピューター
50 ECU
52、57 背景画像記憶制御部
53 撮像画像記憶制御部
54 基準径路生成部
56 不要画像削除部
Claims (10)
- 車両周辺を定期的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて記憶手段に記憶させる背景画像記憶制御手段と、
前記背景画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が正常であるか否かを判定し、正常でないと判定した場合に当該撮像画像を前記記憶手段から削除する不要画像削除手段と、
を備える車両用背景画像収集装置。 - 前記不要画像削除手段は、前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が、基準径路記憶手段に記憶された基準径路と乖離していない場合に該車両の移動径路が正常であると判定し、前記基準径路と乖離している場合に該車両の移動径路が正常でないと判定する手段である、
請求項1に記載の車両用背景画像収集装置。 - 前記記憶手段に記憶された車両の移動径路のうち類似する移動径路を抽出し、該抽出した移動径路に基づいて前記基準径路を生成して前記基準径路記憶手段に記憶させる基準径路生成手段を備える、
請求項2に記載の車両用背景画像収集装置。 - 前記基準径路生成手段は、道路形状記憶手段に記憶された道路形状を参照して前記基準径路を生成する手段である、
請求項3に記載の車両用背景画像収集装置。 - 車両挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、
前記不要画像削除手段は、前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段である、
請求項1ないし4のいずれか1項に記載の車両用背景画像収集装置。 - 運転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段を備え、
前記不要画像削除手段は、前記運転操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、車両の移動径路正常であるか否かを判定する手段である、
請求項1ないし5のいずれか1項に記載の車両用背景画像収集装置。 - 車両周辺を定期的に撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した各撮像タイミング又はサンプリングされた各撮像タイミングについて、撮像画像を車両の移動径路と対応付けて記憶手段に記憶させる撮像画像記憶制御手段と、
前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路のうち類似する移動径路を抽出し、該抽出した移動径路に基づいて前記基準径路を生成して前記基準径路記憶手段に記憶させる基準径路生成手段と、
前記撮像画像記憶手段に記憶された各撮像画像に対応付けられている車両の移動径路が、前記基準径路記憶手段に記憶された基準径路と乖離していない場合に、該車両の移動径路に対応する撮像画像を背景画像として背景画像記憶手段に記憶させる背景画像記憶制御手段と、
を備え、前記撮像画像記憶制御が記憶手段に記憶させた情報を、前記背景画像記憶制御手段の処理に拘わらず残存させることを特徴とする、車両用背景画像収集装置。 - 前記基準径路生成手段は、道路形状記憶手段に記憶された道路形状を参照して前記基準径路を生成する手段である、
請求項7に記載の車両用背景画像収集装置。 - 車両挙動を検出する車両挙動検出手段を備え、
前記背景画像記憶制御手段は、前記車両挙動検出手段により検出された車両挙動に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段である、
請求項7又は8に記載の車両用背景画像収集装置。 - 運転者の運転操作量を検出する運転操作量検出手段を備え、
前記背景画像記憶制御手段は、前記運転操作量検出手段により検出された運転操作量に基づいて、車両の移動径路が正常であるか否かを判定する手段である、
請求項7ないし9のいずれか1項に記載の車両用背景画像収集装置。
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