JP3510758B2 - 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 - Google Patents
遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置Info
- Publication number
- JP3510758B2 JP3510758B2 JP05217197A JP5217197A JP3510758B2 JP 3510758 B2 JP3510758 B2 JP 3510758B2 JP 05217197 A JP05217197 A JP 05217197A JP 5217197 A JP5217197 A JP 5217197A JP 3510758 B2 JP3510758 B2 JP 3510758B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- signal
- base station
- photographing
- moving image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Alarm Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
た情報収集技術に係り、例えば、火災、地震、水害等の
大規模な災害が発生したとき等に、災害発生地点の映像
をヘリコプター等のような移動自在の飛行体に搭載した
撮影装置を用いて上空から撮影し、撮影した映像を地上
基地局に伝送する遠隔撮影システムに関する。
生すると、地上からその災害規模や災害の拡がり、緊急
対策の要否等を迅速に把握することが困難になる場合が
ある。そこで、従来より、ビデオカメラのような撮影装
置を搭載したヘリコプターで災害発生地点の上空の映像
を撮影し、撮影した映像を無線通信手段を用いて地上基
地局に伝送することが行われている。地上基地局では、
撮影装置の操作者と無線連絡をとりながら撮影範囲等を
指示するとともに、伝送された当該範囲の映像から災害
の状況を視覚的に把握し、必要に応じて、防災機関への
連絡や消防車両や救急車両等の手配等を行っている。
の伝送には、動画像用アナログ無線チャネルが用いら
れ、音声連絡には音声信号伝送用無線チャネルが用いら
れている。音声信号伝送用無線チャネルにはVHF帯の
専用周波数が割り当てられ、動画像用アナログ無線チャ
ネルにはSHF帯の4波が割り当てられている。
の対応を適切に行えるかどうかは、災害の状況をいかに
正確且つ迅速に把握できるかにかかる。近年は、コンピ
ュータによるマッピング処理技術、画像解析技術、マル
チメディアデータベースを用いた情報検索技術等が実用
化の域に達し、また、画像・文字・音声等の一体化によ
る情報の高付加価値化も盛んに行われている。災害発生
時の対応の際にも、このようなコンピュータ技術による
高度な処理や、情報の高付加価値化への強い要請があ
る。例えば、上記飛行体に搭載される撮影装置の動作を
地上基地局で遠隔制御して目標物やその周辺の映像を迅
速に取得したり、災害発生地点の静止画像を地上基地局
で速やかに取得して画像解析を行い、必要な救急措置の
判断資料とすること等が望まれる。特に、火災の場合
は、赤外線カメラで撮影した静止画像を分析すれば、火
元の特定や延焼予測等が可能になる。
は、既存の動画像用アナログ無線チャネルのほかに、撮
影装置の動作制御情報、その応答情報、あるいは静止画
像を伝送するためのデジタル情報伝送用の無線チャネル
を飛行体と地上基地局との間に確保する必要があるが、
周波数が不足している状況下で、新たな無線チャネルの
割当を受けることは相当に困難である。また、仮にデジ
タル情報伝送用の無線チャネルが確保できたとしても、
アナログ信号伝送を主とする既存の装置、例えば飛行体
及び地上基地局に設置される無線通信手段をすべてデジ
タル情報用に更改しなけらばならない。これは多大なコ
スト増を招く。さらに、複数地域での無線通信手段の共
有も困難となる。
いて、撮影装置の動作制御情報やその応答情報を撮影装
置と地上基地局との間で相互伝送したり、撮影装置から
地上基地局へ静止画像を伝送することを可能にする、改
良された情報伝送技術を提供することにある。
め、本発明は、目標物の画像を撮影する無線通信機能付
き撮影装置と、飛行体に搭載された前記撮影装置との間
に音声信号伝送用の第1無線チャネルを確立する地上基
地局とを含んで成り、前記地上基地局及び前記撮影装置
の一方が、それぞれ他方への伝送対象情報をPB信号
(Push Button信号、以下同じ)に変換して前記第1無
線チャネルに送出する手段と、前記第1無線チャネルを
通じてPB信号と共に受信した音声信号を可聴音に変換
する際に前記PB信号の信号強度を抑圧して当該音声信
号の信号強度を相対的に高める手段とを備え、前記撮影
装置の制御動作に関わる情報を前記伝送対象情報として
連絡設定用の音声信号と共に同一無線チャネルを用いて
相互伝送するように構成された第1の遠隔撮影システム
を提供する。
能付き飛行体用撮影装置と、飛行体に搭載された前記撮
影装置との間に画像伝送用の第2無線チャネルとを確立
する所定の地上基地局とを含んで成り、前記撮影装置
が、動画像を撮影したときに当該動画像を重畳した動画
像の一部の画像領域を静止画像として指定する手段と、
指定された画像領域の動画像上の相対位置の情報を、撮
影位置、撮影姿勢、撮影高度、撮影方向、前記飛行体の
速度等の撮影条件データと共に当該動画像の伝送フレー
ムに重畳して前記第2無線チャネルに送出する手段とを
備え、前記地上基地局が、前記第2無線チャネルを通じ
て受信した動画像から前記相対位置に存する静止画像を
抽出する手段を備える第2の遠隔撮影システムを提供す
る。
記撮影装置を、前記静止画像の指定に代えて、または前
記静止画像の指定と共に、前記動画像の一部の画像領域
を別途用意した他の静止画像と置換し、置換した画像領
域の動画像上の相対位置の情報を当該動画像フレームに
重畳するように構成してもよい。好ましくは、前記撮影
装置を、前記相対位置及び撮影条件データをNTSC信
号(national television system committee信号、以下
同じ)フレームの垂直同期信号成分に重畳させるように
構成する。また、前記地上基地局を、前記NTSC信号
フレームの帰線消去時間に、前記動画像と前記相対位置
に存する静止画像とを分離するように構成し、動画像の
再生に影響を与えないようにする。
体に搭載されて使用される第1及び第2の撮影装置をも
提供する。第1の撮影装置は、所定の地上基地局との間
で音声信号伝送用の第1無線チャネルを確立する無線通
信装置と、目標物を撮影するための撮影機と、前記地上
基地局との間で画像伝送用の第2無線チャネルを確立す
る手段と、前記撮影機の動作及び姿勢の制御を行うとと
もにその制御により撮影された目標物の画像を前記第2
無線チャネルを通じて前記地上基地局へ送出させる撮影
制御装置とを含み、前記無線通信装置が、前記撮影機の
制御指示情報を表すPB信号と音声信号とを前記第1無
線チャネルを通じて地上基地局より受信し、受信したP
B信号を前記撮影制御装置へ送出する手段と、前記PB
信号と共に受信した音声信号を可聴音に変換する際にP
B信号の信号強度を抑圧して当該音声信号の信号強度を
相対的に高める手段と、を有することを特徴とする。
間で音声信号伝送用の第1無線チャネルを確立する無線
通信装置と、目標物を撮影するための撮影機と、前記地
上基地局との間で画像伝送用の第2無線チャネルを確立
する手段と、前記撮影機の動作及び姿勢の制御を行うと
ともにその制御により撮影された目標物の画像を前記第
2無線チャネルを通じて前記地上基地局へ送出させる撮
影制御装置とを含み、前記撮影制御装置が、前記第1無
線チャネルを通じて受信したPB信号を解析して前記地
上基地局からの制御指示内容を再生する手段と、再生さ
れた制御指示内容に基づいて前記撮影機の姿勢及び動作
を制御する手段と、前記撮影機が動画像を撮影したとき
に当該動画像の一部を静止画像として指定し、指定した
静止画像の動画像上の相対位置を、撮影位置、撮影姿
勢、撮影高度、撮影方向、撮影移動速度等の撮影条件デ
ータと共に当該動画像フレームに重畳して前記第2無線
チャネルへ送出する手段と、を有することを特徴とす
る。
メラ、あるいはその両者である。なお、前記撮影条件デ
ータは、撮影装置とは別の装置より取得してもよいが、
GPS衛星から位置情報を取得して前記撮影位置を算出
するとともに前記飛行体の計器から前記撮影姿勢、撮影
高度、撮影方向、撮影移動方向を算出する手段を前記撮
影制御装置に備えるようにすることが便利である。
用される遠隔撮影システムに適用した場合の実施の形態
を説明する。本実施形態の遠隔撮影システムは、図1の
概要構成図に示すように、飛行体の一例であるヘリコプ
ター1に搭載された無線通信機能付き撮影装置10と、
地上基地局2とを含んで構成される。
るいは携帯型かを問わない。撮影装置10と地上基地局
2との間には、VHF帯(400MHz帯)の音声信号
伝送用の第1無線チャネルL1と、SHF帯(15GH
z帯)の動画像伝送用の第2無線チャネルL2とを確立
しておく。各無線チャネルL1,L2は、例えば防災無
線用に割り当てられた既存の周波数の任意の1波により
形成される仮想無線通信回線であり、各周波数帯のアン
テナ21,22(撮影装置10のアンテナについては図
示省略)を介して情報の相互伝送がなされるようになっ
ている。
は、撮影装置10の操作者と地上基地局2側の担当者と
の間で取り交わされる連絡用音声信号、及びPB信号の
一例であるDTMF信号(dual tone multi-frequency
信号)である。本実施形態で用いるDTMF信号は、後
述する撮影機の制御指示情報やその応答情報を表す信号
であり、連絡設定用の音声信号の存在とは無関係に、撮
影装置10と地上基地局2の双方から第1無線チャネル
に送出される。なお、DTMF信号については、電子情
報通信ハンドブック(昭和63年3月発行、p2678
等)の記載を参考にすることができる。一方、第2無線
チャネルL2で伝送される情報は、撮影装置10が撮影
した災害発生地点の動画像、静止画像、及び撮影高度、
撮影姿勢、撮影方向、撮影速度等の撮影条件データが重
畳されたNTSC信号である。
る。図2は、ヘリコプター1に搭載される撮影装置10
の詳細構成図である。この撮影装置10は、VHF帯ア
ンテナ11、SHF帯アンテナ12、目標物の動画像を
撮影するための可視光線カメラC1、目標物の赤外線写
真(静止画像)を撮影するための赤外線カメラC2を有
している。地上基地局2から送信され、第1無線チャネ
ルL1を通じて受信した音声信号及びDTMF信号は、
アンテナ11を介して無線通信装置101に導かれ、こ
こで復調される。復調された各信号は、オンライン(O
L)接続装置102を介してオンライン(OL)制御装
置103に入力される。また、N−BOX104を介し
てモニタ装置105にも入力される。さらに画像・音声
分配装置109にも入力される。
無線通信装置101とOL制御装置103との間のプロ
トコルの整合をとる装置である。具体的には、無線通信
装置101が採用する通信手順と、OL制御装置103
が採用するDTMF信号を用いたプロトコルとの相互変
換を行う。
02のほか、ジンバル制御装置106が双方向接続され
ている。このジンバル制御装置106は、可視光線カメ
ラC1と赤外線カメラC2を駆動するための公知のジン
バルユニット107を制御するものである。また、その
入力側に位置・姿勢検出装置111が接続され、出力側
に画像編集装置110とミクサ112とが接続されてい
る。位置・姿勢検出装置111は、ヘリコプター1の計
器から撮影時のヘリコプター高度、姿勢、方向、速度の
情報を取得するとともに、上記計器に付属されるGPS
受信装置から撮影時のヘリコプター1の位置情報を取得
するものである。画像編集装置110及びミクサ112
の動作については後述する。
す通りであり、コマンド等検出部201において、OL
接続装置102から導かれるDTMF信号から地上基地
局2からの撮影指示情報、具体的には撮影機の制御コマ
ンド、撮影経度・緯度・高度・移動速度等の指示情報そ
の他の付加情報を検出する。検出されたコマンドの内容
をリスト格納部203に格納されたコマンドリストを参
照してコマンド解析部202で特定し、特定したコマン
ドの内容をコマンド実行部204で具体化させる。コマ
ンドリストは、例えば図4に示すように、DTMF信号
で表されるコマンドとその内容とを対応付けたものであ
る。図4の例では、赤外線カメラC2をON駆動する場
合のコマンドは、「01」として認識されるDTMF信
号に対応している。他のコマンドの内容についても同様
の見方をすることができる。コマンド実行部204の実
行結果は、撮影対象領域特定部205に通知される。
たコマンドの内容と位置・姿勢検出装置111より取得
したヘリコプター1の現在高度や姿勢等のデータとから
撮影対象領域を三次元的に特定するとともに、地上基地
局2への伝送対象となる静止画像の置換位置または指定
位置を表すフレーム位置(動画像に対する静止画像の相
対位置)の情報を作成する。なお、撮影対象領域の特定
に際しては、例えば特開平8−285590号公報に開
示されている「位置特定方法及び装置」の技術を利用す
ることができる。作成されたフレーム位置の情報は、画
像編集装置110に送出される。また、位置・姿勢検出
装置111より取得した撮影高度等の情報は、ミクサ1
12に送出される。さらに、特定された撮影対象領域の
情報はジンバル制御量算出部206に通知され、ここで
必要なジンバル制御量が算出されてジンバル制御装置1
06に送出される。ジンバル制御装置106からは、制
御結果情報、すなわちコマンドレスポンス、コマンド正
常実行/異常実行等の情報が入力される。
報を取得してDTMF信号生成部208に通知する。D
TMF信号生成部208は、コマンド解析部202に保
持されているもとのコマンドを取得し、取得したコマン
ドとその制御結果情報とを組にしてDTMF信号に変換
し、OL接続装置102に向けて送出する。変換された
DTMF信号は、OL接続装置102でプロトコル変換
された後、N−BOX104、無線通信装置101、ア
ンテナ11を通じて地上基地局2へ送信される。
係を図5に示す。図5(a)は地上基地局2より受信し
たコマンド等、図5(b)は地上基地局2に向けて送信
される制御結果情報である。図5(a)において、付加
情報とは、例えば、「右方向に移動して所定倍率で目標
物をズーミング撮影し、一定時間経過後に縮小撮影させ
る・・・」というように、連続した撮影制御を行わせる
ような情報である。制御結果情報は、その個々の制御内
容が正常に行われたかどうかを表す結果情報である。
ジンバルユニット107の制御によって可視光線カメラ
C1あるいは赤外線カメラC2が撮影した画像(動画像
/静止画像)の処理の流れを説明する。
信号(3原色信号)は、ジンバルユニット107を介し
て画像処理装置108に入力され、ここでガンマ補正や
帯域修正がなされ、さらに同期信号が加算されて、外部
に伝送可能な形態のNTSC信号に変換される。変換さ
れたNTSC信号は、画像分配装置109に入力され、
パイロット用のモニタ装置105や、図示しないVT
R、及び画像編集装置110に分配される。
なわちNTSCフレームに含まれる個々の画像(コマ)
の位置等を編集する装置である。具体的には、画像分配
装置109より分配されたNTSC信号のうち、OL制
御装置103より送られたフレーム位置の画像に静止画
フラグを挿入する。静止画フラグは、地上基地局2でN
TSC信号を再生するときに、当該静止画フラグが挿入
された画像を静止画像として処理させるための指定情報
である。別途用意した静止画像を地上基地局2へ送る場
合、あるいは地上基地局2から赤外線カメラC2で撮影
した一または複数の赤外線写真(静止画像)の取得が要
求された場合は、これらの静止画像をNTSCフレーム
の任意の画像と置換する。必要に応じて、音声信号もN
TSCフレームの垂直同期信号に重畳する。この音声信
号は、地上基地局2への単方向の音声信号である。
フレームの例を図6に示す。図6は、30HzのNTS
C信号の29コマ目に静止画フラグを挿入するととも
に、30コマ目の画像を静止画像と置換した場合の例を
示すものである。なお、静止画フラグや置換対象となる
静止画像は複数であってもよく、また、挿入位置や置換
位置も任意であってよい。この画像編集装置110の出
力は、ミクサ112に送出される。
されたNTSCフレームに位置・姿勢検出装置111か
らの撮影位置情報、OL制御装置103からの撮影高
度、撮影姿勢、撮影方向、撮影移動速度の情報を重畳し
て映像送信装置113に出力する装置である。撮影位置
情報や撮影高度情報等はデジタル情報なので、図7に示
すように、これらを映像信号変換部301でアナログの
映像信号に変換した後にミキシング処理部302へ送
る。ミキシング処理部302は少なくともNTSC信号
の1フレームを一時的に保持し得る容量のフレームメモ
リを含んで構成され、映像信号同士を重畳させる。ミク
サ112から出力される映像信号の例を図8に示す。
り、垂直同期周波数が30[Hz]のNTSCフレーム
の一コマの状態を示してある。図中、輝度信号に重畳さ
れるアナログ成分が画像情報成分であり、撮影位置、撮
影高度、撮影姿勢、撮影方向、撮影移動速度、単方向の
音声信号等は、少なくとも再生側の帰線消去時間に対応
する部分の垂直同期信号に重畳させる。このようにすれ
ば、画像情報の再生に影響を与えない形で撮影位置等を
伝送することが可能になる。ミクサ112からのNTS
C信号は、映像送信装置113で増幅された後、SHF
帯アンテナ12から地上基地局2に向けて送信される。
05について説明する。N−BOX104は、地上基地
局2宛のDTMF信号と連絡用音声信号とを重畳させる
とともに、地上基地局2よりDTMF信号と共に受信し
た音声信号を可聴音に変換する際にDTMF信号の信号
強度を抑圧して音声信号の信号強度を相対的に高めるた
めの装置である。
ーバ等の音声入出力手段と画像表示手段とを備えてお
り、画像・音声分配装置111から分配された画像は画
像表示手段で表示され、N−BOX104から送られた
音声信号(DTMF信号が抑圧された音声信号)はレシ
ーバで可聴音に変換される。インターフォンは連絡用音
声信号を入力するものであり、入力された連絡用音声信
号は、N−BOX104、無線通信装置101、VHF
帯アンテナ11を介して地上基地局2へ送信される。
例を説明する。この地上基地局2は、VHF帯アンテナ
41と、SHF帯アンテナ42とを有しており、VHF
帯アンテナ41は無線通信装置401に接続されてい
る。撮影装置10から送信され、第1無線チャネルL1
を通じて受信した音声信号及びDTMF信号は、VHF
帯アンテナ21を介して無線通信装置401に導かれ、
ここで復調される。復調された信号は、N−BOX40
2及び応答情報解析部403にそれぞれ入力される。
られるN−BOX104と同一部品であり、撮影装置1
0宛のDTMF信号と連絡用音声信号とを重畳させると
ともに、撮影装置10からDTMF信号と共に受信した
音声信号を可聴音に変換する際にDTMF信号の信号強
度を抑圧して音声信号の信号強度を相対的に高めるため
の装置である。
表す応答情報、すなわち制御結果情報の内容をリスト格
納部404を参照して特定するものである。リスト格納
部404に格納されているリストは、例えば図4に示し
たコマンドリストと同種のものであり、DTMF信号で
表される応答情報に対応する制御結果情報を特定できる
ようになっている。制御結果情報は、操作卓405に通
知される。
線チャネルL2を通じて受信したNTSC信号は、SH
F帯アンテナ22を介して映像受信装置407に導か
れ、ここで増幅、再生される。再生されたNTSC信号
は、画像分離装置408に導かれる。画像分離装置40
8は、主として動画像と静止画像とを分離し、また、撮
影位置等の情報を抽出するための装置である。各画像の
分離に際しては、まず、再生されたNTSCフレームに
重畳されているフレーム位置を抽出して解析し、そのフ
レーム位置に存する静止画像を帰線消去時間内に抽出す
る。動画像についてはそのまま操作卓405へ送出す
る。静止画像や撮影位置等については、画像処理装置4
09に送出する。
ピュータプログラムを読み込んで実行する汎用のパーソ
ナルコンピュータやワークステーションであり、入力さ
れた静止画像の特徴を解析するとともに、撮影位置と既
存の地図画像とのマッピング処理を行い、あるいは解析
した特徴を鍵としたマルチメディアデータベースの情報
検索処理等を行い、各処理結果を操作卓405へ送出す
る機能を有している。
バ等の音声入出力手段、キーボードやポインティングデ
バイスを含んで成るデータ入力手段、ディスプレイ装置
を含んで成る画像表示手段、電話やデジタル通信装置等
から成る関係諸機関との連絡設定手段を備えている。画
像分離装置408からの動画像及び画像処理装置409
からの処理結果情報は、画像表示手段に表示される。ま
た、N−BOX402から送られた音声信号(DTMF
信号が抑圧された音声信号)は、レシーバで可聴音に変
換される。インターフォンは撮影装置10の操作者への
連絡用音声信号を直接N−BOX402に入力するもの
である。コマンド入力手段は、制御指示情報を表すコマ
ンドを入力するものである。入力されたコマンドは、D
TMF信号生成部406で所定のDTMF信号に変換さ
れ、N−BOX402で音声信号に重畳されて無線通信
装置401に導かれる。そして、無線通信装置401で
変調され、VHF帯アンテナ21を介して撮影装置10
へ送信される。
では、ヘリコプター1に搭載されている撮影装置10の
動作を、その操作者によらず、地上基地局2の操作卓4
05で遠隔制御することができるので、災害発生地点や
その周辺の映像の取得が従来よりも迅速になる。また、
災害発生地点の静止画像を地上基地局2で速やかに取得
して画像解析を行い、必要な救急措置の判断資料とする
ことができるようになる。火災の場合には、撮影装置1
0に赤外線カメラC2を駆動制御させ、それにより上記
のようにして得られた赤外線写真(静止画像)を画像処
理装置409で画像解析する。赤外線写真は、火力に応
じて画像上の色が変化しているので、火元の特定や延焼
予測等が可能になる。これにより、災害規模や災害の拡
がり、緊急対策の要否等を適切且つ迅速に把握できるよ
うになる。
制御、及び静止画像の取得に際しては、既存の無線チャ
ネルL1,L2をそのまま用いることができるので、新
たな無線チャネルの割当を受ける必要もなく、また、既
存の装置の僅かな設計変更(オプション装置としてのN
−BOX104,402、OL制御装置103、画像処
理装置108、画像編集装置110、ミクサ112、D
TMF信号生成部406、画像分離装置408、画像処
理装置409等の付設)によって対応できるので、コス
ト的にも有利となる。さらに、既存の無線チャネルL
1,L2をそのまま利用できることから、複数地域での
無線通信手段の共有も可能になる。
される遠隔撮影システムの場合について説明してきた
が、本発明は、救急、防犯等の分野にも同様に適用でき
るものである。例えば事故発生時の状況を、地上基地局
である交通管理センター側から遠隔制御される撮影装置
で撮影し、これを救急医療データ等と共に交通管理セン
ターに伝送することも、本発明によれば可能になる。
によれば、既存の無線チャネルを用いて、撮影装置の動
作制御情報やその応答情報を、飛行体に搭載された撮影
装置と地上基地局との間で相互伝送したり、撮影装置か
ら地上基地局へ静止画像を伝送することが可能になる効
果がある。
概要構成図。
の具体的な構成図。
L制御装置)の詳細構成図。
内容例を示す説明図。
地局から撮影装置へ伝送されるコマンド等、(b)は撮
影装置から地上基地局へ返送される応答情報の例を示
す。
るNTSCフレーム構造の一例を示す説明図。
図。
図。
Claims (9)
- 【請求項1】 目標物の画像を撮影する無線通信機能付
き撮影装置と、飛行体に搭載された前記撮影装置との間
に音声信号伝送用の第1無線チャネルを確立する地上基
地局とを含んで成り、 前記地上基地局及び前記撮影装置の一方は、 それぞれ他方への伝送対象情報をPB信号に変換して前
記第1無線チャネルに送出する手段と、前記第1無線チ
ャネルを通じてPB信号と共に受信した音声信号を可聴
音に変換する際に前記PB信号の信号強度を抑圧して当
該音声信号の信号強度を相対的に高める手段とを備え、
前記撮影装置の制御動作に関わる情報を前記伝送対象情
報として連絡設定用の音声信号と共に同一無線チャネル
を用いて相互伝送するように構成されていることを特徴
とする遠隔撮影システム。 - 【請求項2】 目標物の画像を撮影する無線通信機能付
き飛行体用撮影装置と、飛行体に搭載された前記撮影装
置との間に画像伝送用の第2無線チャネルとを確立する
所定の地上基地局とを含んで成り、 前記撮影装置は、 動画像を撮影したときに当該動画像を重畳した動画像の
一部の画像領域を静止画像として指定する手段と、 指定された画像領域の動画像上の相対位置の情報を、撮
影位置、撮影姿勢、撮影高度、撮影方向、前記飛行体の
速度等の撮影条件データと共に当該動画像の伝送フレー
ムに重畳して前記第2無線チャネルに送出する手段とを
備え、 前記地上基地局は、 前記第2無線チャネルを通じて受信した動画像から前記
相対位置に存する静止画像を抽出する手段を備えること
を特徴とする遠隔撮影システム。 - 【請求項3】 前記撮影装置は、前記静止画像の指定に
代えて、または前記静止画像の指定と共に、前記動画像
の一部の画像領域を別途用意した他の静止画像と置換
し、置換された画像領域の動画像上の相対位置を当該動
画像フレームに重畳するように構成されていることを特
徴とする請求項2記載の遠隔撮影システム。 - 【請求項4】 前記撮影装置は、前記相対位置の情報及
び撮影条件データを、前記動画像を伝送するためのNT
SC信号フレームの垂直同期信号成分に重畳させるよう
に構成されていることを特徴とする請求項2または3記
載の遠隔撮影システム。 - 【請求項5】 前記地上基地局は、前記NTSC信号フ
レームの帰線消去時間に、前記動画像と前記相対位置に
存する静止画像とを分離するように構成されていること
を特徴とする請求項4記載の遠隔撮影システム。 - 【請求項6】 飛行体に搭載される装置であって、所定
の地上基地局との間で音声信号伝送用の第1無線チャネ
ルを確立する無線通信装置と、目標物を撮影するための
撮影機と、前記地上基地局との間で画像伝送用の第2無
線チャネルを確立する手段と、前記撮影機の動作及び姿
勢の制御を行うとともにその制御により撮影された目標
物の画像を前記第2無線チャネルを通じて前記地上基地
局へ送出させる撮影制御装置とを含み、 前記無線通信装置は、 前記撮影機の制御指示情報を表すPB信号と音声信号と
を前記第1無線チャネルを通じて地上基地局より受信
し、受信したPB信号を前記撮影制御装置へ送出する手
段と、 前記PB信号と共に受信した音声信号を可聴音に変換す
る際にPB信号の信号強度を抑圧して当該音声信号の信
号強度を相対的に高める手段と、 を有することを特徴とする無線通信機能付き撮影装置。 - 【請求項7】 飛行体に搭載される装置であって、所定
の地上基地局との間で音声信号伝送用の第1無線チャネ
ルを確立する無線通信装置と、目標物を撮影するための
撮影機と、前記地上基地局との間で画像伝送用の第2無
線チャネルを確立する手段と、前記撮影機の動作及び姿
勢の制御を行うとともにその制御により撮影された目標
物の画像を前記第2無線チャネルを通じて前記地上基地
局へ送出させる撮影制御装置とを含み、 前記撮影制御装置は、 前記第1無線チャネルを通じて受信したPB信号を解析
して前記地上基地局からの制御指示内容を再生する手段
と、 再生された制御指示内容に基づいて前記撮影機の姿勢及
び動作を制御する手段と、 前記撮影機が動画像を撮影したときに当該動画像の一部
を静止画像として指定し、指定した静止画像の動画像上
の相対位置を、撮影位置、撮影姿勢、撮影高度、撮影方
向、撮影移動速度等の撮影条件データと共に当該動画像
フレームに重畳して前記第2無線チャネルへ送出する手
段と、 を有することを特徴とする無線通信機能付き撮影装置。 - 【請求項8】 前記撮影制御装置は、さらに、GPS衛
星から位置情報を取得して前記撮影位置を算出するとと
もに前記飛行体の計器から前記撮影姿勢、撮影高度、撮
影方向、撮影移動方向を算出する手段を備えることを特
徴とする請求項7記載の無線通信機能付き撮影装置。 - 【請求項9】 前記撮影機が可視光線カメラ及び赤外線
カメラの少なくとも一方であることを特徴とする請求項
7または8記載の無線通信機能付き撮影装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05217197A JP3510758B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP05217197A JP3510758B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10257474A JPH10257474A (ja) | 1998-09-25 |
JP3510758B2 true JP3510758B2 (ja) | 2004-03-29 |
Family
ID=12907384
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP05217197A Expired - Fee Related JP3510758B2 (ja) | 1997-03-06 | 1997-03-06 | 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3510758B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006080245A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Konica Minolta Opto, Inc. | 携帯情報端末 |
KR101625630B1 (ko) * | 2016-02-24 | 2016-06-01 | 공간정보기술 주식회사 | 드론으로 촬영된 촬영이미지의 특정위치를 지도에 표시할 수 있는 위치확인시스템 |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3540113B2 (ja) * | 1997-03-06 | 2004-07-07 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 災害状況管理システム |
JP3466512B2 (ja) | 1999-07-07 | 2003-11-10 | 三菱電機株式会社 | 遠隔撮影システム、撮影装置及び遠隔撮影方法 |
JP3527160B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2004-05-17 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・データ | 撮影指示システム、撮影指示方法及び記録媒体 |
JP2003298917A (ja) * | 2002-04-05 | 2003-10-17 | Sony Corp | 無線撮像装置の制御方法 |
JP2013197721A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nec Networks & System Integration Corp | カメラ映像を用いたアンテナ制御による電波受信システム |
CN106576145B (zh) | 2015-07-10 | 2021-04-30 | 松下知识产权经营株式会社 | 摄像装置 |
WO2018139212A1 (ja) | 2017-01-25 | 2018-08-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転制御システムおよび運転制御方法 |
CN108513608B (zh) * | 2017-06-19 | 2020-06-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 可拆卸控制装置、云台装置和手持云台的控制方法 |
WO2021114280A1 (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-17 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 跟随件和云台组件 |
-
1997
- 1997-03-06 JP JP05217197A patent/JP3510758B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2006080245A1 (ja) * | 2005-01-26 | 2006-08-03 | Konica Minolta Opto, Inc. | 携帯情報端末 |
KR101625630B1 (ko) * | 2016-02-24 | 2016-06-01 | 공간정보기술 주식회사 | 드론으로 촬영된 촬영이미지의 특정위치를 지도에 표시할 수 있는 위치확인시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH10257474A (ja) | 1998-09-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8477227B2 (en) | Monitoring and communication in a system having multiple imaging apparatuses | |
US6762789B1 (en) | Omnidirectional video output method and apparatus | |
JP3359781B2 (ja) | 情報収集支援システム及び情報収集用携帯端末装置 | |
US5124915A (en) | Computer-aided data collection system for assisting in analyzing critical situations | |
JP3510758B2 (ja) | 遠隔撮影システム、無線通信機能付き撮影装置 | |
KR101029202B1 (ko) | 파노라마 화상을 이용한 감시 장치 및 감시 방법 | |
US20140160235A1 (en) | System and method for monitoring at least one observation area | |
WO2011145539A1 (en) | Multiple-site drawn-image sharing apparatus, multiple-site drawn-image sharing system, method executed by multiple-site drawn-image sharing apparatus, program, and recording medium | |
US10397474B2 (en) | System and method for remote monitoring at least one observation area | |
CN108391095A (zh) | 用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法及系统 | |
JP2010278848A (ja) | 可動型情報収集装置 | |
CN115499460A (zh) | 一种基于应急指挥中心的融合通信系统 | |
JP2001292444A (ja) | 撮影システム | |
JP2001155289A (ja) | 情報通信システムおよび方法 | |
WO2021149485A1 (ja) | 表示制御装置、表示制御方法、および、プログラム | |
JP2003219389A (ja) | 映像配信方法及びシステム及び装置及びユーザ端末及び映像配信プログラム及び映像配信プログラムを格納した記憶媒体 | |
WO2013089471A1 (ko) | 디지털 방송 수신 장치 및 방법 | |
JP3540113B2 (ja) | 災害状況管理システム | |
JP2002354462A (ja) | 画像撮影・データ伝送システム | |
JP2003101488A (ja) | 無線品質測定装置 | |
JPH11243508A (ja) | 画像表示装置 | |
JPH11187304A (ja) | 映像表示・伝送システム | |
JPH0993175A (ja) | 衛星通信車システム | |
US20050028215A1 (en) | Network camera supporting multiple IP addresses | |
JP4502793B2 (ja) | 撮影映像処理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031226 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090109 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100109 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110109 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120109 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130109 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140109 Year of fee payment: 10 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |