CN108391095A - 用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其包含：拍摄模块，其用于监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据；云平台，其用于接收并存储拍摄模块传输的视频数据，并具备处理视频数据的云处理能力；展示模块，其用于调用云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统中的拍摄模块能够对无人驾驶车辆进行多维度的视频数据的采集，并将拍摄的视频传输至云平台。云平台能够对视频进行记录以及回放，并能够对视频进行云导播、添加字幕以及音频编辑等处理。展示模块能够对多路视频进行分割或是合成播放，以将视频展示出来。

Description

用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法及系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆领域，具体地说，涉及一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法及系统。

背景技术

随着人工智能技术的发展，无人驾驶车辆技术飞速发展，无人驾驶车辆的评测成为其上路前的非常重要的环节。目前除了自动驾驶车辆研发单位自身对其研发车辆进行的测试，国内外也都开展了面向无人驾驶的比赛，例如美国国防高级研究计划局(DefenseAdvanced Research Projects Agency，简称DARPA)举办的DARPA Grand Challenge比赛、德国军方组织的欧洲陆地机器人竞赛以及中国国家自然基金委组织的中国智能车未来挑战赛等。在自身测评和比赛中，除了要记录无人车辆传感器的数据外，车辆的整体表现的视频记录也是重要的测评依据，而能够远程观看无人车的视频数据也成为目前亟待解决的需求。

但是，目前国内外组织的无人驾驶测试均缺乏一致的视频监控系统，阻碍了对无人驾驶车辆驾驶能力进行正确的判断。

因此，本发明提供了一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法及系统。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，所述系统包含：

拍摄模块，其用于监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

云平台，其用于接收并存储所述拍摄模块传输的所述视频数据，并具备处理所述视频数据的云处理能力；

展示模块，其用于调用所述云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。

根据本发明的一个实施例，所述拍摄模块对所述无人驾驶车辆进行多维度的监控及拍摄，其包含：

内部拍摄单元，其用于通过架设在所述无人驾驶车辆内部的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

跟车拍摄单元，其用于通过架设在跟随所述无人驾驶车辆的跟车上的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

地面拍摄单元，其用于通过架设在地面的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

空中拍摄单元，其用于通过空中拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据。

根据本发明的一个实施例，所述内部拍摄单元包含：

第一摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的前挡风玻璃上，用于拍摄所述无人驾驶车辆前进视角的视频数据；

第二摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的方向盘侧后方的车顶上，用于拍摄所述无人驾驶车辆方向盘视角的视频数据；

第三摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的脚踏板右侧壁上，用于拍摄所述无人驾驶车辆脚踏板视角的视频数据。

根据本发明的一个实施例，所述系统还包含：

本地处理模块，其与所述内部拍摄单元连接，用于对所述内部拍摄单元拍摄的视频数据进行本地处理操作。

根据本发明的一个实施例，所述跟车拍摄单元包含：

人工智能芯片子单元，其用于自动锁定所述无人驾驶车辆，并根据所述无人驾驶车辆的位置自动调整拍摄焦距。

根据本发明的一个实施例，所述系统还包含：

智能设备，其与所述跟车拍摄单元通信，用于调整所述跟车拍摄单元的配置参数、拍摄角度以及拍摄焦距。

根据本发明的一个实施例，所述地面拍摄单元包含：

地面摄像机，其用于监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

第一视频推流器，其用于将所述地面摄像机拍摄的视频数据实时传输至所述云平台。

根据本发明的一个实施例，所述空中拍摄单元包含：

无人机，其用于在空中监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

无人机遥控，其用于接收所述无人机传送的视频数据，并具备调整所述无人机的拍摄参数的能力；

第二视频推流器，其与所述无人机遥控连接，用于将所述无人机拍摄的视频数据实时传输至所述云平台。

根据本发明的一个实施例，所述云处理能力包含回放功能、云导播功能、添加字幕功能以及音频编辑功能。

根据本发明的另一个实施例，还提供了一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法，所述方法包含以下步骤：

通过拍摄模块监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

通过云平台接收并存储所述拍摄模块传输的所述视频数据，其中，所述云平台具备处理所述视频数据的云处理能力；

通过展示模块调用所述云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。

本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统包含拍摄模块、云平台以及展示模块。其中，拍摄模块能够对无人驾驶车辆进行多维度的视频数据的采集，并将拍摄的视频传输至云平台。云平台能够对视频进行记录以及回放，并能够对视频进行云导播、添加字幕以及音频编辑等处理。展示模块能够调用云平台上存储的视频数据，并能够对多路视频进行分割或是合成播放，以将视频展示出来。本发明提供的系统能够对无人驾驶车辆的测评提供实时监控及转播系统，为无人驾驶车辆性能的评测提供了方便。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统结构框图；

图2进一步显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统详细结构框图；

图3显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统内部拍摄单元与地面处理模块结构框图；

图4显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统跟车拍摄单元与智能设备结构框图；

图5显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统地面拍摄单元结构框图；

图6显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统空中拍摄单元结构框图；以及

图7显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明实施例作进一步地详细说明。

图1显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统结构框图。如图1所示，视频拍摄系统包含拍摄模块101、云平台102以及展示模块103。

其中，拍摄模块101用于监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。拍摄模块101能够多维度的监控并拍摄无人驾驶车辆，在实际的应用当中，拍摄模块101可以包含多个不同安装位置以及多个不同角度的拍摄设备，通过多个不同安装位置以及多个不同角度的拍摄设备拍摄无人驾驶车辆，以便全面的记录无人驾驶车辆的行驶过程，为无人驾驶车辆的测评提供全面而详细的视频资料。

云平台102用于接收并存储拍摄模块101传输的视频数据，并具备处理视频数据的云处理能力。拍摄模块101会将拍摄到的视频数据上传至云平台102，云平台102会存储视频数据。云平台102具备云处理能力，视频数据能够在云平台进行处理，云处理能力可以包含回放功能、云导播功能、添加字幕功能以及音频编辑功能。

展示模块103用于调用云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。当需要展示视频数据时，展示模块103会向云平台发送调用指令，调用云平台101存储的视频数据。展示模块103能够对调用的多路视频数据进行分割或是合成播放。在实际应用中，展示模块103可以包含高清视频矩阵LED屏幕，用以显示需要展示的视频。

综上，本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统包含拍摄模块、云平台以及展示模块。其中，拍摄模块能够对无人驾驶车辆进行多维度的视频数据的采集，并将拍摄的视频传输至云平台。云平台能够对视频进行记录以及回放，并能够对视频进行云导播、添加字幕以及音频编辑等处理。展示模块能够调用云平台上存储的视频数据，并能够对多路视频进行分割或是合成播放，以将视频展示出来。

图2进一步显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统详细结构框图。如图2所示，系统包含内部拍摄单元1011、跟车拍摄单元1012、地面拍摄单元1013、空中拍摄单元1014、云平台102以及展示模块103。

其中，内部拍摄单元1011、跟车拍摄单元1012、地面拍摄单元1013以及空中拍摄单元1014属于拍摄模块101。内部拍摄单元1011用于通过架设在无人驾驶车辆内部的拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。内部拍摄单元1011能够将拍摄到的数据存储在本地，也能够将拍摄的视频传输至云平台102。

跟车拍摄单元1012用于通过架设在跟随无人驾驶车辆的跟车上的拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。跟车拍摄单元1012能够将拍摄到的数据存储在本地，也能够将拍摄的视频传输至云平台102。跟车拍摄单元1012安装在跟随无人驾驶车辆行驶的跟车上，能够实时监控无人驾驶车辆的行驶状态。

另外，地面拍摄单元1013用于通过架设在地面的拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。地面拍摄单元1013能够将拍摄到的数据存储在本地，也能够将拍摄的视频传输至云平台102。空中拍摄单元1014用于通过空中拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。空中拍摄单元1014能够将拍摄到的数据存储在本地，也能够将拍摄的视频传输至云平台102。

通过内部、跟车、地面以及空中四个维度的拍摄，本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统能够多维度全方位的监控无人驾驶车辆的行驶情况，对于无人驾驶车辆行驶时车辆参数的评估十分有益。

图3显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统内部拍摄单元与地面处理模块结构框图。如图3所示，内部拍摄单元1011包含第一摄像头301、第二摄像头302以及第三摄像头303。

内部拍摄单元1011用于通过架设在无人驾驶车辆内部的拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。在实际的应用当中，内部拍摄单元1011可以包含三个架设在无人驾驶车辆上的摄像头来拍摄视频，三个摄像头的位置不同，均架设在无人驾驶车辆的内部。

在一个实施例中，内部拍摄单元1011包含第一摄像头301、第二摄像头302以及第三摄像头303。其中，第一摄像头301固定在无人驾驶车辆的前挡风玻璃上，能够拍摄无人驾驶车辆前进视角的视频数据。在实际应用中，第一摄像头301可以为运动相机，能够将拍摄的视频存储在闪存卡中。

根据本发明的一个实施例，第二摄像头302固定在无人驾驶车辆的方向盘侧后方的车顶上，用于拍摄无人驾驶车辆方向盘视角的视频数据。在实际应用中，第二摄像头302可以为具备拍摄功能的普通摄像机，能够将拍摄的视频存储在闪存卡中。

根据本发明的一个实施例，第三摄像头303固定在无人驾驶车辆的脚踏板右侧壁上，用于拍摄无人驾驶车辆脚踏板视角的视频数据。在实际应用中，第三摄像头303可以为红外摄像机，能够将拍摄的视频存储在闪存卡中。

另外，本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统还包含地面处理模块304。本地处理模块304与内部拍摄单元1011连接，用于对内部拍摄单元1011拍摄的视频数据进行本地处理操作。

在一个实施例中，如图3所示，本地处理模块304分别与第一摄像头301、第二摄像头302以及第三摄像头303连接。在实际应用中，本地处理模块304具备的功能包含：支持触屏操作、对视频画面进行组合拼接、对视频画面进行字幕添加、对输出的画面进行多路导播。

并且，本地处理模块304支持图传、4G多路聚合、以太网、Wi-Fi等网络接入，还可以支持数据本地存储等。另外，本地处理模块304还支持实时传输合成后的视频画面至跟车，便于跟车能够实时观看第一摄像头301、第二摄像头302以及第三摄像头303拍摄的三路视频数据。

图4显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统跟车拍摄单元与智能设备结构框图。

跟车拍摄单元1012用于通过架设在跟随无人驾驶车辆的跟车上的拍摄设备监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。跟车拍摄单元1012包含摄像子单元，摄像子单元的摄像头支持自动变焦且包含稳定云台，其通过车载固定支架固定在车辆的挡风玻璃上面。

另外，摄像子单元包含人工智能芯片，在对前方的无人驾驶车辆进行跟拍时，能够自动锁定目标，根据人工智能芯片中的目标跟踪算法自动调整焦距。尤其，在前方车辆转弯时候，镜头视频画面能够自动跟踪，进行左右调整。

并且，摄像子单元可以通过自身4G模块，直接将视频推流至云平台102。摄像子单元自身可建立Wi-Fi，可以与智能设备402建立通信。摄像子单元与智能设备402在连接的状态时，摄像子单元的参数配置可以在智能设备402上进行修改配。同时，摄像子单元与智能设备402在连接的状态下，摄像子单元所拍摄的视频可以实时传输至智能设备402，通过智能设备402将视频流推送至云平台102。摄像子单元与智能设备402在连接的状态下，智能设备402可以实时手动控制摄像模块的左右调整和变焦操作。在实际应用中，智能设备402可以为智能手机。

根据本发明的一个实施例，本地处理模块304能够与智能设备402展开通信，本地处理模块304能够将拍摄模块101拍摄的视频数据传输至智能设备402，便于跟车能够对拍摄模块拍摄的视频进行实时监控。

图5显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统地面拍摄单元结构框图。如图5所示，地面拍摄单元1013包含地面摄像机501以及第一视频推流器502。

地面摄像机501用于监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。地面摄像机501架设在无人驾驶车辆途径的地面上，能够拍摄无人驾驶车辆驶过地面摄像机501时的行驶状态。并将拍摄的视频数据传送至第一视频推流器502。

第一视频推流器502用于将地面摄像机501拍摄的视频数据实时传输至云平台102。根据本发明的一个实施例，第一视频推流器502支持SDI和HDMI双模接口，支持以太网、4G多卡聚合、Wi-Fi以及图传等多种网络接入，能够实时将地面摄像机501拍摄的视频画面实时推送至云平台102。

图6显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统空中拍摄单元结构框图。如图6所示，空中拍摄单元1014包含无人机601、无人机遥控602以及第二视频推流器603。

无人机601用于在空中监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。无人机601可以是系留式无人机，通过系留的电线进行供电，能够实现长时间的系留空中拍摄，可以将拍摄的视频画面传输至无人机遥控602。

无人机遥控602用于接收无人机601传送的视频数据，并具备调整无人机601的拍摄参数的能力。无人机遥控602与第二视频推流器603通过高清视频线缆连接，用于传递视频数据。

第二视频推流器603与无人机遥控602连接，用于将无人机601拍摄的视频数据实时传输至云平台102。根据本发明的一个实施例，第二视频推流器603支持SDI和HDMI双模接口，支持以太网、4G多卡聚合、Wi-Fi以及图传等多种网络接入，能够实时将无人机601拍摄的视频画面实时推送至云平台102。

图7显示了根据本发明的一个实施例的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法流程图。

首先，在步骤S701中，通过拍摄模块监控并拍摄无人驾驶车辆，以得到无人驾驶车辆的视频数据。本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统中包含拍摄模块，拍摄模块中可以包含多种不同拍摄角度以及位置的拍摄设备，能够多维度的拍摄无人驾驶车辆的行驶状态。拍摄模块拍摄的视频数据存储在本地的存储介质中，还可以传送至云平台。

然后，在步骤S702中，通过云平台接收并存储拍摄模块传输的视频数据，其中，云平台具备处理视频数据的云处理能力。云平台与拍摄模块展开通信，能够接收拍摄模块传输的视频数据。云平台还能够对视频数据进行云处理，云处理过程可以是视频回放、视频云导播、添加字幕以及音频编辑等。

最后，在步骤S703中，通过展示模块调用云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。为能够远程实时监控无人驾驶车辆的状态，展示模块能够调用云平台上的视频数据，并通过屏幕将视频数据展示出来，做到对无人驾驶车辆的实时监控，实时直播。展示模块的屏幕可以是由高清LED屏幕组成的显示屏，能够对多路视频进行分割或合成播放。

本发明提供的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统包含拍摄模块、云平台以及展示模块。其中，拍摄模块能够对无人驾驶车辆进行多维度的视频数据的采集，并将拍摄的视频传输至云平台。云平台能够对视频进行记录以及回放，并能够对视频进行云导播、添加字幕以及音频编辑等处理。展示模块能够调用云平台上存储的视频数据，并能够对多路视频进行分割或是合成播放，以将视频展示出来。本发明提供的系统能够对无人驾驶车辆的测评提供实时监控及转播系统，为无人驾驶车辆性能的评测提供了方便。

应该理解的是，本发明所公开的实施例不限于这里所公开的特定结构、处理步骤或材料，而应当延伸到相关领域的普通技术人员所理解的这些特征的等同替代。还应当理解的是，在此使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并不意味着限制。

说明书中提到的“一个实施例”或“实施例”意指结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，说明书通篇各个地方出现的短语“一个实施例”或“实施例”并不一定均指同一个实施例。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属技术领域内的技术人员，在不脱离本发明所公开的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述系统包含：

拍摄模块，其用于监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

云平台，其用于接收并存储所述拍摄模块传输的所述视频数据，并具备处理所述视频数据的云处理能力；

展示模块，其用于调用所述云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。

2.如权利要求1所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述拍摄模块对所述无人驾驶车辆进行多维度的监控及拍摄，其包含：

内部拍摄单元，其用于通过架设在所述无人驾驶车辆内部的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

跟车拍摄单元，其用于通过架设在跟随所述无人驾驶车辆的跟车上的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

地面拍摄单元，其用于通过架设在地面的拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

空中拍摄单元，其用于通过空中拍摄设备监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据。

3.如权利要求2所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述内部拍摄单元包含：

第一摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的前挡风玻璃上，用于拍摄所述无人驾驶车辆前进视角的视频数据；

第二摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的方向盘侧后方的车顶上，用于拍摄所述无人驾驶车辆方向盘视角的视频数据；

第三摄像头，其固定在所述无人驾驶车辆的脚踏板右侧壁上，用于拍摄所述无人驾驶车辆脚踏板视角的视频数据。

4.如权利要求2或3所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述系统还包含：

本地处理模块，其与所述内部拍摄单元连接，用于对所述内部拍摄单元拍摄的视频数据进行本地处理操作。

5.如权利要求2所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述跟车拍摄单元包含：

人工智能芯片子单元，其用于自动锁定所述无人驾驶车辆，并根据所述无人驾驶车辆的位置自动调整拍摄焦距。

6.如权利要求5所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述系统还包含：

智能设备，其与所述跟车拍摄单元通信，用于调整所述跟车拍摄单元的配置参数、拍摄角度以及拍摄焦距。

7.如权利要求2所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述地面拍摄单元包含：

地面摄像机，其用于监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

第一视频推流器，其用于将所述地面摄像机拍摄的视频数据实时传输至所述云平台。

8.如权利要求2所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述空中拍摄单元包含：

无人机，其用于在空中监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

无人机遥控，其用于接收所述无人机传送的视频数据，并具备调整所述无人机的拍摄参数的能力；

第二视频推流器，其与所述无人机遥控连接，用于将所述无人机拍摄的视频数据实时传输至所述云平台。

9.如权利要求1所述的用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄系统，其特征在于，所述云处理能力包含回放功能、云导播功能、添加字幕功能以及音频编辑功能。

10.一种用于监控无人驾驶车辆的视频拍摄方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：

通过拍摄模块监控并拍摄所述无人驾驶车辆，以得到所述无人驾驶车辆的视频数据；

通过云平台接收并存储所述拍摄模块传输的所述视频数据，其中，所述云平台具备处理所述视频数据的云处理能力；

通过展示模块调用所述云平台上存储的视频数据，以将被调用的视频数据展示出来。