JP2002354462A - 画像撮影・データ伝送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の画像撮影・データ伝送システムはアナ
ログ信号伝送である上、地上からのリモコンによりカメ
ラを操作して撮影を行なうものであったので、作業効率
が低く、地上の操作者は撮影に掛かりきりになってしま
うという課題があった。 【解決手段】 地上の撮影地点指令装置３０により、移
動体１に搭載された撮影地点自動指向調整装置３１に被
撮影地点の位置データを入力する。移動体１が被撮影地
点を視認できる地点まで移動すると、移動体１の移動に
ともなつて撮影地点自動指向調整装置３１は自動的に撮
影部２を被撮影地点の方向に制御し、これを追跡する。
これにより地上の操作者は撮影作業に掛かりきりになる
ことなく、画像の解析などを行なうことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動体で撮影し
たディジタル画像情報を、基地局へ伝送し、複数の基地
局間にデータリンクを構築するとともに、基地局または
移動体で必要な画像処理を実行する画像データ伝送シス
テムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】地上の映像を航空機から撮影し、これを
地上の基地局に伝送し、基地局で画像処理を行うととも
に、地上からの指令により必要な地点の撮影を行う画像
データ伝送システムがある。このようなシステムは例え
ば大規模火災、地震、水害などの大規模な災害が発生し
たときなどに、災害発生地点の映像をヘリコプターなど
に搭載した撮影装置を用いて撮影するとともに、撮影し
た画像を該ヘリコプターが災害地の上空にある間に基地
局に伝送することにより、状況を迅速に把握して、さら
に必要な撮影の指示をヘリコプターに対して発すること
が出来るという特徴を有している。

【０００３】このようなシステムの例として、特開平１
０−２５７４７４号公報に開示されたものを図８に示
す。図に於いて、撮影装置１０は、固定型、据え置き
型、あるいは携帯型かを問わない。撮影装置１０と地上
基地局２との間には、ＶＨＦ帯の音声信号伝送用の第１
無線チャネルＬ１と、ＳＨＦ帯の動画像伝送用の第２無
線チャネルＬ２とを確立しておく。各無線チャネルＬ
１，Ｌ２は、例えば防災無線用に割り当てられた既存の
周波数の任意の１波により形成される仮想無線通信回線
であり、各周波数帯のアンテナ２１，２２を介して情報
の相互伝送がなされるようになっている。

【０００４】第１無線チャネルＬ１で伝送される情報
は、撮影装置１０の操作者と地上基地局２側の担当者と
の間で取り交わされる連絡用音声信号、及びＰＢ信号の
一例であるＤＴＭＦ信号（dual tone multi-frequency
信号）である。本実施形態で用いるＤＴＭＦ信号は、
撮影機の制御指示情報やその応答情報を表す信号であ
り、連絡設定用の音声信号の存在とは無関係に、撮影装
置１０と地上基地局２の双方から第１無線チャネルに送
出される。一方、第２無線チャネルＬ２で伝送される情
報は、撮影装置１０が撮影した災害発生地点の動画像、
静止画像、及び撮影高度、撮影姿勢，撮影方向、撮影速
度等の撮影条件データが重畳されたＮＴＳＣ信号であ
る。

【０００５】次に、各装置の構成例を具体的に説明す
る。図９は、ヘリコプター１に搭載される撮影装置５０
の詳細構成図である。この撮影装置５０は、ＶＨＦ帯ア
ンテナ５１、ＳＨＦ帯アンテナ５２、目標物の動画像を
撮影するための可視光線カメラ１１，目標物の赤外線写
真（静止画像）を撮影するための赤外線カメラ１２を有
している。地上基地局２００から送信され、第１無線チ
ャネルＬ１を通じて受信した音声信号及びＤＴＭＦ信号
は、アンテナ５１を介して無線通信装置１０１に導か
れ、ここで復調される。復調された各信号は、オンライ
ン（ＯＬ）接続装置１０２を介してオンライン（ＯＬ）
制御装置１０３に入力される。また、Ｎ―ＢＯＸ１０４
を介してモニタ装置１０５にも入力される。さらに画像
・音声分配装置１０９にも入力される。

【０００６】ＯＬ制御装置１０３には、ＯＬ接続装置１
０２のほか、ジンバル制御装置１０６が双方向接続され
ている。このジンバル装置１０６は、可視光線カメラ１
１と赤外線カメラ１２を駆動するための公知のジンバル
ユニット１０７を制御するものである。位置・姿勢検出
装置１１１は、ヘリコプター１の計器から撮影時のヘリ
コプター高度、姿勢、方向、速度の情報を取得するとと
もに、上記計器に付属されるＧＰＳ受信装置から撮影時
のヘリコプター１の位置情報を取得するものである。

【０００７】以上のように構成される遠隔撮影システム
では、ヘリコプター１に搭載されている撮影装置５０の
動作を、その操作者によらず、地上基地局２００の操作
卓（図示しない）で遠隔制御することができるので、災
害発生地点やその周辺の映像の取得が従来よりも迅速に
なる。また、災害発生地点の静止画像を地上基地局２０
０で速やかに取得して画像分析を行い、必要な救急措置
の判断資料とすることができるようになる。火災の場合
には、撮影装置５０に赤外線カメラ１２を駆動制御さ
せ、それにより上記のようにして得られた赤外線写真
（静止画像）を画像処理装置で画像解析する。

【０００８】以上のように、既存の無線チャネルを用い
て、撮影装置の動作制御情報やその応答情報を、飛行体
に搭載された撮影装置と地上基地局との間で相互伝送し
たり、撮影装置から地上基地局へ静止画像を伝送するこ
とが可能になる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】従来の画像データ伝送
システムは以上のように画像データはＮＴＳＣのアナロ
グ信号により伝送されていたので、例えば、 １）撮影した画像データは全て地上に伝送し、その後地
上で必要な部分の切り出し加工などを行うため、最終的
に利用されるデータ量に比べて伝送データ量がきわめて
多くなり、伝送に時間がかかる。 ２）基地局に於ける画像処理の自由度が、例えば、画像
データの切り出しが容易でない、データ伝送の自由度が
低いなどの課題があった。 ３）基地局の人間の音声指令により、移動体に乗ってい
る撮影者がカメラを操作するか、または地上からの遠隔
操作によりカメラを操作するシステムであるため、すく
なくとも地上装置の操作者は、撮影に掛かりきりになら
ねばならず、撮影が終了するまで、画像の解析を行う余
裕がない。 ４）移動体から地上へ送信するアンテナは、移動体の揺
れや方向転換によりアンテナパターンの外に相手局が出
てしまい通信が途絶したり画像が乱れたりすることを防
ぐため、ある程度広い指向性を持つ。その結果、無線伝
送される画像情報は基地局の周辺でも容易に受信するこ
とができ、容易に再生可能なＳＴＳＣ信号であるため、
簡単に盗視される恐れがある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の画像撮影・デ
ータ伝送システムは、移動体に搭載され画像データを得
る撮影部、前記移動体に搭載され、前記画像データをデ
ィジタル化して記憶する記録部、前記移動体に搭載さ
れ、前記記録された画像データを画像処理する処理部、
前記移動体に搭載され、前記処理された画像データを地
上局に伝送する無線伝送送受信機、与えられた被撮影地
点の位置情報と、前記移動体の現在の位置及び指向方向
に関する情報とにもとづき、前記撮影部を制御して前記
被撮影地点の撮影を行う被撮影地点自動指向調整装置を
備えたものである。

【００１１】また、前記処理部は前記画像データのデー
タ量を圧縮するデータ圧縮装置を備えたものである。

【００１２】また、前記処理部はあらかじめ選んだ規則
にもとづいてデータを符号化するデータ符号化装置を備
え、前記地上局は前記規則にもとづいて前記データの複
号化を行う複号化装置を備えたものである。

【００１３】また、互いに異なる設置位置に設置され前
記地上局に接続された複数の地上アンテナ、前記移動体
に設置され前記無線伝送送受信器に接続されたアンテ
ナ、前記移動体の高度に対応した前記地上アンテナとの
見通し地図と、前記移動体の現在位置の変化に応じて前
記複数の地上アンテナの中から通信に適した一つの地上
アンテナを選択し、該地上アンテナの方向に前記移動体
に設置されたアンテナの指向方向を制御するアンテナ制
御部を備えたものである。

【００１４】また、アンテナ制御部は、地上アンテナ設
置位置までの距離、途中の障害物の有無、前記障害の程
度、前記移動体のアンテナの指向特性の何れか一つ以上
をもとに通信に適した地上アンテナを選択するものであ
る。

【００１５】また、撮影部は互いに同じ視野を撮影可能
な少なくとも１の赤外線カメラと少なくとも１の可視カ
メラとを備えるとともに、前記処理部は前記赤外線カメ
ラ画像と前記可視カメラ画像とを重ね合わせる処理が可
能であるものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】実施の形態１．この発明の実施の
形態１の画像伝送システムの構成を図１に示す。図に於
いて、１は航空機などの移動体である。２は移動体１に
搭載された撮影部で例えば、テレビカメラや電子スチー
ルカメラなどの画像データを得るカメラを含むものであ
る。３は撮影部２で撮影された画像データをディジタル
データとして記録する記録部で、例えばフラッシュメモ
リまたはＣＤ−ＲＷ等が用いられる。４は記録部３に記
録された画像ディジタルデータ、または、後述する処理
部５が画像処理してデータ量の少なくなった画像データ
を地上の基地局に無線伝送するとともに、地上からの制
御指令その他のディジタル指令を受信する無線伝送送受
信機（以下送受信機と言う）、１４は無線伝送送受信機
４に接続され移動体１に設置されアンテナである。

【００１７】５は記録部３に記録している画像データか
ら必要な部分を切り出したり、切り出した画像データを
加工したりする処理部である。６は地上または他の移動
体１００に搭載された地上装置であり、受信した画像デ
ータの再生、撮影の指示、カメラの切り替え、画像デー
タの加工指令の入力などの他、以下に説明する撮影地点
の位置データの入力を実行できる。７は撮影の指示、カ
メラの切り替えなどの指令を移動体１の処理部５に無線
伝送するとともに、移動体１からの画像データその他の
ディジタル指令を受信する無線伝送送受信機（以下送受
信機と言う）、１７は無線伝送送受信機７に接続された
地上アンテナである。ここで、アンテナ４及び地上アン
テナ７の各々はデイジタル画像データ送受用と命令送受
用とを兼ねた単一のアンテナである。

【００１８】３０は地上装置６に接続された被撮影地点
指令装置であり、図示しないが電子地図情報を持ち、被
撮影地点（地上）の位置指令（例えば緯度、経度、高度
及び過去の撮影画像上のポイント並びに撮影の範囲）を
図示しないキーボードなどから入力することができる。
念のため、ここで言う被撮影地点とは撮影される物標の
位置であって、撮影を行うカメラの位置ではない。３１
は移動体１の側の撮影部２に接続された被撮影地点自動
指向調整装置であり、移動体１に搭載された図示しない
ＧＰＳ等から受けた現在の位置と高度、及び指向方向デ
ータ、また、地上装置から送信された被撮影地点位置指
令の両者からカメラが指向すべき方向とズームの倍率と
を算出して撮影部２に指令する。

【００１９】図２は被撮影地点自動指向調整装置３１の
構成図である。３２は３次元の電子地図情報データ、３
３は地上装置６から送信された被撮影地点の位置指令と
撮影範囲の指令信号である。３４は移動体１に搭載され
たＧＰＳ、３５は移動体１の指向方向計( 船首方向計)
と３軸傾斜計と高度計である。３６はそれぞれのデータ
からカメラの指向方向とズーム倍率を演算して撮影部２
に指令するＣＰＵである。 被撮影地点の位置があらか
じめ定めた所定の距離（カメラの撮影能力から判断して
利用可能な画像が撮影できると判断される距離）以下に
接近すると、被撮影地点自動指向調整装置３１は撮影部
２を制御して図示しないカメラを目標に向け、自動的に
撮影が開始される。そして移動体１の移動にともない目
標を自動的に追尾する。この間、距離の変化に応じてズ
ームの調整やフィルターの挿入（例えば夕日にカメラが
向かう場合）なども実行される。被撮影地点位置指令は
移動体１のパイロットにも知らされるので、パイロット
は被撮影地点の間近を周回飛行すれば自動的に撮影が開
始され、離れれば終了する。勿論、撮影の間、地上装置
の操作者は他の作業（例えば既に伝送された画像の解析
など）を行っておればよく、カメラを遠隔操作すること
は無論、撮影を監視する必要もない。

【００２０】被撮影地点位置指令は、始めから位置デー
タが判つているなら、移動体１の発進前にデータとして
入力しておくことも可能であり、また、移動中に発見し
た新たな撮影が必要な位置はパイロットが測定した位置
情報をもとにパイロットが直接被撮影地点自動指向調整
装置３１に入力することも可能である。４１は移動体１
から地上装置１００へ送信されるディジタル画像データ
であり、その詳細は後述する。４２は地上装置１００と
移動体１との間で送受される命令及び応答信号である。
航空機等の移動体１に搭載された撮影部２では、可視又
は暗視あるいは赤外カメラまたは、その両方により災害
地等の静止画撮影を行う。撮影位置が山陰やビルの影だ
と地上への伝送が困難なため、撮影部２で撮影された画
像情報はディジタル化され記録部３に保存される。記録
部３にて保存されたディジタル情報は、地上との通信が
可能なタイミングを待って、送受信アンテナ１４と送受
信機４を通じて地上へ伝送される。

【００２１】地上アンテナ１７と送受信機７により地上
で受信された画像情報を地上の画像処理・指令装置６の
操作により、判読員が見て、特定部位のデータ再送、あ
るいは、再撮影や他地点の新規撮影指示等の命令等を移
動体１へ送信する。命令を受け取った移動体１はこの命
令に従い、データの再送ならば処理部５により記録部３
の特定データの切り出しを行い、送受信アンテナにより
地上の画像処理・指令装置６へ送信する。あるいは、再
撮影や他地点の新規撮影の場合は、必要位置へ移動して
処理部５からの制御に従い、新たな画像情報を取得する
ことが出来る。

【００２２】なお被撮影地点は静止した点である必要は
ない。例えばマラソンの中継における１位走者をカメラ
で追いかける場合には、被撮影地点はある程度予測可能
な速さで移動しているので、その移動状況を確定できる
それなりのデータを入力すれば追跡することは可能であ
る。

【００２３】実施の形態２．図３に実施の形態２の画像
伝送システムの構成を示す。図に於いて、８は画像デー
タ圧縮装置であり記録部３に記録されている画像データ
をデータ圧縮して送出する。１８はデータ解凍装置であ
り、圧縮されて送られて来た画像データを復元する。実
施の形態１のように生のディジタルデータをそのまま伝
送する方式に比べ、図３のようにデータ圧縮装置８を付
加した場合には、伝送する情報量を圧縮できるためによ
り効率の良い伝送が実施できる。また、この場合には、
画面の概要をつかめる程度に圧縮した画像情報を送り、
地上で判読し、特定の部位のみ生データ（詳細画像）を
再送させる指示を行うことにより、伝送の高効率化を実
現することができる。

【００２４】実施の形態３．実施の形態１〜２に示した
画像伝送システムでは画像データは盗視される可能性が
ある。移動体１のアンテナ１４が狙いを外さないようあ
る程度広い指向角を持つアンテナが用いられることも盗
視がし易い理由の一つである。このような問題を解決す
る実施の形態３による画像伝送システムの構成を図４に
示す。図において、９はデータ符号化装置であり、記録
部３に記録されたディジタルデータを基地局１００との
間であらかじめ定めた手順または規則に従って符号化し
てから送受信装置４へ送出する。１９はデータ復号化装
置であり符号化されて送られて来たデータを前記複号化
したときの規則に基づいて復号する。データ符号化装置
９を付加したので情報の秘匿化の効果を実現できる。こ
れにより、移動体１に搭載されているアンテナの指向性
が広いために、地上局の近くで容易に電波を盗視される
という恐れが解消される。

【００２５】実施の形態４．実施の形態４による画像伝
送システムの構成を図５に示す。図に於いて１０はアン
テナ制御部であり、移動体１に搭載されているアンテナ
１４の方向を制御する。１７１は第２のアンテナであ
り、地上アンテナ１７と同種のものであるが、地上アン
テナ１７とは異なる位置（例えば数ｋｍ離れて）に設置
され、第２送受信器７１に接続されている。１７２はア
ンテナ選択回路であり、地上装置６の送受信の際に地上
アンテナ１７か、第２のアンテナ１７１かのいずれか受
信信号の強度が高い方のアンテナを自動的に選択する。
図５のようにデータリンクにアンテナ制御部１０を付加
した場合には、地上の送受信アンテナ７を常時追尾させ
ることにより、データ伝送が継続して途切れなく実施す
ることができる。

【００２６】例えばマラソンの中継のように移動体１の
高度がそれ程高くない場合には、しばしば送受信アンテ
ナ１４と地上アンテナ１７との間に高層ビル等が入って
画像の伝送が困難となる。アンテナ制御部１０は、移動
体に搭載されている電子地図情報３２（図２に示した）
にもとずき、高度を含めた地上アンテナ１７と第２のア
ンテナ１７１とのそれぞれの見とおし通信範囲地図を有
し、いずれか良い津あ新状況のアンテナの方向に送受信
アンテナ１４を向けるように制御している。理解を助け
るため、見とおし通信範囲地図の例を図６に示す。

【００２７】図６において、３００は高度２００ｍにお
ける地上アンテナ１７の見とおし範囲、４００は同じく
高度２００ｍにおける第２のアンテナ１７１の見とおし
通信範囲を示している。地上アンテナ１７と第２のアン
テナ１７１とは、約１００ｋｍ離れて設置されており、
又図示説明の都合上、各アンテナから約１５０ｋｍ程度
が見とおし通信限界であるとしている。８０は見とおし
通信の障害となる高層ビル又は鉄塔等を示し、その影と
なる範囲は近くても見とおし通信範囲ではない。この地
図から、例えば今、移動体１が図示１の位置にあるとき
には、距離的には近い地上アンテナ１７の方ではなく第
２のアンテナ１７１の方向にアンテナ１４を制御する。
このように、地上アンテナ設置位置までの距離、途中の
障害物の有無、障害の程度、移動体のアンテナの指向特
性の何れか一つ以上をもとに通信に適した地上アンテナ
を選択する。ここでは地上局側に２つのアンテナを設け
る例について説明したが、地上側のアンテナはもつと多
数であってもよい。

【００２８】実施の形態５．実施の形態５による画像伝
送システムの構成を図７に示す。図に於いて、１１は可
視カメラ、１２は赤外線カメラである。可視カメラ１１
と赤外線カメラ１２とは撮影部２を構成する。撮影部２
のカメラで可視／赤外を同時に同地点を撮影することに
より、両画像を比較解析したり、両画像の重ね合わせを
するなどして地上でのデータ解析の多様性が実現でき
る。勿論、立体視カメラなども利用できる。

【００２９】

【発明の効果】この発明の画像撮影・データ伝送システ
ムは、以上のように、与えられた被撮影地点の位置情報
と、前記移動体の現在の位置及び指向方向に関する情報
とにもとづき、前記撮影部を制御して前記被撮影地点の
撮影を行う被撮影地点自動指向調整装置を備えたので、
被撮影位置を入力しておけば、自動的に撮影が実行さ
れ、地上から操作者がカメラ撮影操作に掛かりきりにな
るということがなくなる。

【００３０】また、データ圧縮装置を備えたので、デー
タ電送の効率が向上する。

【００３１】また、データ符号化装置を備えているの
で、移動体から地上へのデータ電送時に盗視されるとい
うことがなくなる。

【００３２】また、地上局は設置位置の異なる複数の地
上アンテナを備えるとともに、移動体のアンテナは、そ
の高度に対応した地上アンテナとの見通し地図を備え、
移動体の現在位置の変化に応じて複数の地上アンテナの
中から通信に適した一つのアンテナを選択し、該アンテ
ナの方向に移動体のアンテナを制御するアンテナ制御部
を備えたので、地上へのデータ電送が安定して行なえる
という効果を持つ。

【００３３】また、アンテナ制御部は、地上アンテナ設
置位置までの距離、途中の障害物の有無、前記障害の程
度、前記移動体のアンテナの指向特性の何れか一つ以上
をもとに通信に適した地上アンテナを選択するので、確
実に伝送が安定するアンテナを選択することができる。

【００３４】また、撮影部は互いに同じ視野を撮影可能
な少なくとも１の赤外線カメラと少なくとも１の可視カ
メラとを備えるとともに、処理部は赤外線カメラ画像と
可視カメラ画像とを重ね合わせる処理が可能であるよう
にしたので、撮影部のカメラで可視／赤外を同時に同地
点を撮影することにより、両画像を比較解析したり、両
画像の重ね合わせをするなどして地上でのデータ解析の
多様性が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による画像撮影・デ
ータ伝送システムのシステム構成図である。

【図２】 図１の部分詳細説明図である。

【図３】 実施の形態２の画像撮影・データ伝送システ
ムのシステム構成図である。

【図４】 実施の形態３による画像撮影・データ伝送シ
ステムのシステム構成図である。

【図５】 実施の形態４による画像撮影・データ伝送シ
ステムのシステム構成図である。

【図６】 図５のシステムを説明する説明図である。

【図７】 実施の形態５による画像撮影・データ伝送シ
ステムのシステム構成図である。

【図８】 従来の画像撮影・データ伝送システムのシス
テム構成図である。

【図９】 図８のシステムの詳細構成説明図である。

【符号の説明】

１ 移動体、 ２ 撮影部、 ３ 記録部、 ４ 送
受信器、５ 処理部、 ６ 地上装置、 ７ 送受信
器、 ８ データ圧縮装置、９ データ符号化装置、
１０ アンテナ制御部、１４ 送受信アンテナ、 １７
地上アンテナ、 １８ データ解凍装置、１９ デー
タ複号化装置、 ３０ 撮影地点指令装置、３１ 撮影
地点自動指向調整装置、 ４１ ディジタル画像デー
タ、４２ 命令、 ７１ 第２の送受信器、 ８０ 高
層ビル、１００ 地上又は他の移動体、 １７１ 第２
のアンテナ、１７２ アンテナ選択回路、 ３００ 地
上アンテナ１７の見通し通信範囲、 ４００ アンテ
ナ１７１の見通し通信範囲。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 5/76 Ｈ０４Ｎ 7/13 Ｚ ５Ｃ０５９ 5/92 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｍ ５Ｋ０５９ 7/24 Ｈ０４Ｎ 5/92 Ｈ ５Ｋ０６７ Ｆターム(参考） 5C022 AA00 AB00 AB65 AC69 5C052 AB02 CC11 DD10 EE10 5C053 FA23 GB37 KA04 LA01 5C054 AA01 AA05 CA04 CC03 DA06 EA01 EA03 EA05 EA07 EG01 FF02 HA19 5C056 FA01 HA01 HA04 JA10 5C059 RA04 RD03 SS06 SS11 5K059 BB08 CC03 DD02 EE02 5K067 AA13 AA30 AA33 BB41 DD52 EE02 EE10 HH23 JJ52 JJ56 KK03 KK13 KK15

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載され画像データを取得する
   撮影部、 前記移動体に搭載され前記画像データをディジタル化し
   て記録する記録部、 前記移動体に搭載され、前記記録された画像データを画
   像処理する処理部、 前記移動体に搭載され、前記処理された画像データを地
   上局に伝送する無線伝送送受信機、 与えられた被撮影地点の位置情報と、前記移動体の現在
   の位置、及び前記移動体の正面の指向方向に関する情報
   とにもとづき、前記撮影部を制御して前記被撮影地点の
   撮影を行う被撮影地点自動指向調整装置を備えたことを
   特徴とする画像撮影・データ伝送システム。
2. 【請求項２】 前記処理部は前記画像データのデータ量
   を圧縮するデータ圧縮装置を備えたことを特徴とする請
   求項１記載の画像撮影・データ伝送システム。
3. 【請求項３】 前記処理部はあらかじめ選んだ規則にも
   とづいて前記画像データを符号化するデータ符号化装置
   を備え、前記地上局は前記規則にもとづいて前記画像デ
   ータの複号化を行う複号化装置を備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の画像撮影・データ伝送システム。
4. 【請求項４】 互いに異なる設置位置に設置され前記地
   上局に接続された複数の地上アンテナ、 前記移動体に設置され前記無線伝送送受信機に接続され
   たアンテナ、 前記移動体の高度に対応した前記地上アンテナの見通し
   地図と、前記移動体の現在位置の変化に応じて前記複数
   の地上アンテナの中から通信に適した一つの地上アンテ
   ナを選択し、該地上アンテナの方向に前記移動体に設置
   されたアンテナの指向方向を制御するアンテナ制御部を
   備えたことを特徴とする請求項１記載の画像撮影・デー
   タ伝送システム。
5. 【請求項５】 前記アンテナ制御部は、前記地上アンテ
   ナ設置位置までの距離、途中の障害物の有無、前記障害
   の程度、前記移動体のアンテナの指向特性の何れか一つ
   以上をもとに通信に適した地上アンテナを選択すること
   を特徴とする請求項４記載の画像撮影・データ伝送シス
   テム。
6. 【請求項６】 前記撮影部は互いに同じ視野を撮影可能
   な少なくとも１の赤外線カメラと少なくとも１の可視カ
   メラとを備えるとともに、前記処理部は前記赤外線カメ
   ラが得た画像と前記可視カメラが得た画像とを重ね合わ
   せる処理が可能であることを特徴とする請求項１記載の
   画像撮影・データ伝送システム。