JPH11187304A

JPH11187304A - 映像表示・伝送システム

Info

Publication number: JPH11187304A
Application number: JP9354465A
Authority: JP
Inventors: Hisanobu Kato; 寿伸加藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1997-12-24
Filing date: 1997-12-24
Publication date: 1999-07-09

Abstract

(57)【要約】【課題】地上からの音声連絡で捜索すべき対象の特徴
を伝えるため抽象的で発見が容易でなく、また、撮影中
の対象が建築物などで頻繁に遮蔽されるため、目的とす
る対象であるかを判別するまでに多大な時間と労力を要
していた。【解決手段】撮影した画像、または、地上より送信さ
れた捜索対象の画像を静止画として撮影動画上へはめ込
み合成してモニタすることにより、捜索対象の特徴が確
実に把握でき、撮影した映像内における発見と確認が容
易に行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は航空機等の飛しょ
う体に搭載して地上を撮影する装置において、撮影した
映像から静止画・動画の合成映像を生成し、音声信号に
時分割多重化して地上との送受信を行う映像表示・伝送
システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図９は従来の航空機搭載テレビシステム
を示すもので、１は航空機に搭載し任意の方向に指向で
きるカメラジンバル、２はカメラジンバル１の制御を行
うカメラジンバル制御装置、３はカメラジンバル１への
制御信号、４はオペレータがカメラジンバル１の操作を
行う操作部、５は操作信号、６はカメラジンバル１に内
蔵されるカラーカメラ、７はレンズ、８はカラーカメラ
６を制御するカラーカメラ制御信号、９はカメラ映像信
号、１０はカメラジンバル１の制御情報と自機位置の測
位情報をカメラ映像信号９に多重化するデータ多重化装
置、１１はカメラジンバル１の制御情報信号、１２は航
空機の自機位置（緯度、経度、高度）を出力するＧＰＳ
等の自機位置測位装置、１３は測位情報信号、１４は多
重化記録映像信号、１５は多重化送信映像信号、１６は
多重化記録映像信号１４を記録、表示するためのモニタ
やＶＴＲ等の記録表示部、１７は映像信号を地上へ送信
する映像送信装置、１８は映像送信装置の送信出力信
号、１９は映像送信空中線、２０は音声通信のための音
声入出力装置、２１は音声信号、２２は地上との音声信
号の送受信を行う連絡用無線装置、２３は連絡用無線装
置２２の送受信信号、２４は連絡用無線空中線である。

【０００３】次に動作について説明する。オペレータは
撮影した映像を記録表示部１６によりモニタ上で確認し
ながら、操作部４を操作してカメラジンバル１を撮像し
たい方向へ指向する。また、オペレータはカラーカメラ
６のズーム、フォーカス等の操作により、必要な撮影を
行う。カメラジンバル１の制御状態は、カメラジンバル
制御装置２から、制御情報信号１１として、データ多重
化装置１０へ出力される。自機位置測位装置１２は、自
機の緯度、経度、高度等の位置情報と、測位に関連した
付帯情報を、測位情報信号１３としてデータ多重化装置
１０へリアルタイムに出力する。データ多重化装置１０
は、カメラ映像信号９、制御情報信号１１、測位情報信
号１３を入力し、カメラ映像信号９の垂直ブランキング
期間、または、任意のラインの映像信号を消去して無映
像ラインを生成し、そこに制御情報信号１１と測位情報
信号１３を多重化し、多重化記録映像信号１４と多重化
送信映像信号１５を出力する。映像送信装置１７は、多
重化送信映像信号１５を周波数変調し、送信出力信号１
８を映像送信空中線１９を介して地上へ送信する。送信
映像は地上で受信され、記録表示や多重化されたデータ
の読み出しが行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の装置は以上のよ
うに構成されているので、航空機が撮影した映像を一方
的に地上へ送信するのみであり、地上側から航空機へ撮
影対象を指示する場合は無線通信で音声による抽象的な
指示しかできなかった。このため地上からの音声指示で
人物や車両の捜索、発見を目的とした活動を行う場合に
は、色や大きさなどの漠然とした特徴しか伝えられず、
あまり効果が得られなかった。また、建物等により撮影
対象が頻繁に隠れるため、撮影された対象が目的の人物
や車両であるかを特定するために長時間の追跡が必要と
なり、航空機と地上の双方のオペレータが多大な時間と
労力を費やすなど、活動に支障が生じていた。

【０００５】また、捜索対象を発見できた時でも、カメ
ラ映像だけでは発見した場所の地名が特定できず、発見
後の対応に遅れが生じて対象を見失う場合があった。

【０００６】さらに、オペレータは捜索のため、揺動す
る繁雑な撮影映像を常にモニタ画面で注視していなけれ
ばならず、疲労や乗り物酔いなど、かなりの負担があっ
た。

【０００７】この発明の映像表示・伝送システムは、上
記のような問題点を解決するためになされたものであ
り、捜索すべき対象の特徴的な画像を静止画として撮影
映像にはめ込み合成することで、オペレータはモニタ上
でその画像と見比べながら捜索が行えるため、目的とす
る対象の発見が容易となる。また、確認すべき対象を撮
影した時に、そのフレームを静止画として画面上に表示
できるので、常に対象を追跡して映像内に映していなく
ても、特徴の確認や判別が容易に行える。さらに、音声
信号に画像を多重化して連絡用無線により送受信できる
ので、本部や携帯端末を備える車両との情報伝達をリア
ルタイムに実行でき、捜索や発見を地上と上空の連携に
よって確実にできることを目的とする。

【０００８】また、この発明の映像表示・伝送システム
は、地図画像上に自機位置と撮像エリアを表示すること
により対象の位置を把握できるとともに、これを静止画
として合成画像を生成することで、撮影した人物や車両
の画像とその地図上の位置を同時に伝送することがで
き、本部や携帯端末を備える車両で受信することで、発
見後の対応が迅速にできることを目的とする。

【０００９】さらに、この発明の映像表示・伝送システ
ムは、捜索すべき対象の画像をパターン登録して撮影映
像内でパターントラッキングを行うことにより、特徴の
近似する成分をリアルタイムに抽出し、オペレータが容
易に発見、確認できることを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】第１の発明の映像表示・
伝送システムは、カラーカメラとレンズを内蔵したカメ
ラジンバルと、前記カメラジンバルを任意の方向に指向
制御するとともに制御情報信号を出力するカメラジンバ
ル制御装置と、オペレータが操作入力を行う操作部と、
前記カメラジンバルを搭載した飛しょう体の自機位置
（緯度、経度、高度）を観測して測位情報信号を出力す
る自機位置測位装置と、カメラ映像に制御情報や測位情
報を多重化するデータ多重化装置と、前記カメラ映像か
ら任意のフレームを静止画として記録し、動画にはめ込
み合成して出力する静止画・動画合成装置と、前記デー
タ多重化装置及び静止画・動画合成装置の出力映像信号
を記録表示する記録表示部と、前記静止画・動画合成装
置の出力映像信号を送信する映像送信装置と、送信空中
線と、無線による送受信音声の入出力を行う音声入出力
装置と、前記静止画・動画合成装置の出力映像信号を音
声信号に時分割多重化して出力し、かつ受信した多重化
音声信号から映像信号を復調する画像信号時分割多重変
復調部と、音声通信のための連絡用無線装置と、連絡用
無線空中線とを備えたものである。

【００１１】また、第２の発明の映像表示・伝送システ
ムは、第１の発明のものにおいて、カメラジンバルの制
御情報と測位情報から、カラーカメラが撮影しているエ
リアの四隅の緯度、経度を演算する撮影エリア演算装置
と、地図データを内蔵し、自機位置測位装置からの測位
情報と撮影エリア演算装置からの算出データを受信し
て、対応する地域の地図上に、自機位置とカメラの撮像
エリアをマーカー表示して映像出力する地図発生装置と
を備えたものである。

【００１２】第３の発明の映像表示・伝送システムは、
第１の発明のものにおいて、捜索すべき対象の画像パタ
ーンを登録し、入力された映像から特徴の近似する成分
を抽出してマーカー表示を行う画像トラッキング装置を
備えたものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
実施の形態１を示す構成図であり、図において２５はデ
ータ多重化装置１０からの入力映像の任意のフレームを
静止画としてメモリに格納するとともに、動画上にはめ
込み合成して出力を行う静止画・動画合成装置、２６は
静止画・動画合成装置２５からの出力映像を音声入出力
装置２０からの音声信号に時分割多重化を行うととも
に、連絡用無線装置２２により受信した音声信号から
は、多重化された映像信号を復調する画像信号時分割多
重変復調部、２７は静止画、動画合成装置２５と画像信
号時分割多重変復調部２６の間で入出力される送受信画
像信号、２８は画像信号時分割多重変復調部２６からの
多重化音声信号、２９は静止画・動画合成信号、３０は
送信映像信号である。

【００１４】図２はこの発明の実施の形態１における静
止画・動画合成装置２５による合成画像の一例であり、
図２（ａ）は静止画・動画合成装置２５において記録さ
れた取得静止画例を示しており、同図において３１は撮
影対象となった不審車両である。図２（ｂ）はカラーカ
メラ６により撮影された動画の一例を示す。また、図２
（ｃ）および図２（ｄ）は静止画・動画合成装置によっ
て合成された、図２（ａ）と図２（ｂ）の合成画面例で
ある。図２（ｃ）において、３２は動画にはめ込み合成
されたはめ込み合成静止画、図２（ｄ）において、３３
は静止画にはめ込み合成されたはめ込み合成動画であ
る。

【００１５】図３はこの発明の実施の形態１におけるシ
ステム構成の一例を示すもので、図３（ａ）は、連絡用
無線装置２２により画像の送受信を行うために必要な携
帯端末の構成を示しており、同図において３４は携帯局
システムである。また、図３（ｂ）は、無線通信による
画像送受信システムの構成例を示しており、３５は航空
機搭載映像表示・伝送システムを運用する機上系システ
ム、３６は地上における基地局システム、３７は車両等
に携帯局システム３４を搭載して実現される移動携帯
局、３８は送受信信号である。

【００１６】次に動作について説明する。図１におい
て、静止画・動画合成装置２５は、入力された動画像の
任意の１フレームを静止画としてメモリに記憶するとと
もに、動画とのはめ込み合成を行う。また、画像信号時
分割多重変復調部２６は、静止画・動画合成装置２５の
出力画像を、音声入出力装置２０からの音声信号２１に
時分割多重化し、多重化音声信号２８として連絡用無線
装置２２へ出力する。さらに、画像信号時分割多重変復
調部２６は、連絡用無線装置２２によって受信した多重
化音声信号２８から画像信号を復調し、送受信画像信号
２７として静止画・動画合成装置２５との入出力を行う
ことにより、撮影で取得した画像と、地上より送信され
た画像の両方により、合成画像を構成することができ
る。ここで静止画・動画合成装置２５は、静止画の記憶
に必要な数の画像メモリ、動画像の入出力に必要な端
子、合成画像の生成に必要な画像合成メモリを備えるこ
とにより、複数入力に対して画像分割やはめ込み合成が
容易に実現できる汎用の画像処理ボードを組み合わせて
構成される装置である。

【００１７】図２は合成画像を構成する場合の一例を示
しており、図２（ａ）の不審車両３１は、機上でオペレ
ータが撮影した動画から静止画として記録したもの、ま
たは、地上から捜索すべき対象として送信された画像で
あり、動画にはめ込み合成される。オペレータは、静止
画・動画合成装置２５により、図２（ｃ）のように静止
画を子画面にして任意のサイズ、位置にはめ込むこと
で、撮影中の動画を記録表示部１６のモニタを見ながら
目的とする対象を捜索できる。また、図２（ｄ）のよう
に動画像を子画面にして任意のサイズ、位置にはめ込む
ことで、不審車両３１をモニタ上に大きく映し、その特
徴をより正確に把握することができる。

【００１８】図３は、連絡用無線による画像の送受信を
行うシステムの構成例を示しており、図３（ａ）の携帯
局システム３４を移動車両に搭載して移動携帯局３７を
構成するとともに、対策本部を設置し基地局システム３
６として図３（ｂ）のシステムを構成することにより、
防犯や防災に関わる捜索や救援業務において地上と上空
の連携による広範囲かつ迅速な活動を実現できる。

【００１９】実施の形態２．図４はこの発明の実施の形
態２を示す構成図であり、３９は自機位置測位装置１２
からの測位情報をもとに、自機位置を地図映像上にマー
カーで表示して出力する地図発生装置、４０は測位情報
信号、４１は地図発生装置３９からの地図映像信号、４
２は測位情報とカメラジンバル制御装置２からの制御情
報により、撮影している範囲の四隅を緯度、経度として
算出する撮影エリア演算装置、４３は自機位置測位装置
１２から撮影エリア演算装置４２への測位情報信号、４
４は撮影エリア演算装置４２により算出された撮影エリ
ア算出データ信号、４５はカメラジンバル制御装置２か
らの制御情報信号である。

【００２０】図５は地図発生装置３９が出力する地図映
像信号４１の合成画面を構成する一例を示しており、図
５（ａ）は取得静止画の一例、図５（ｂ）は撮影動画の
一例である。また、図５（ｃ）は地図発生装置３９の出
力する地図映像の一例であり、同図において、４６は自
機位置測位装置１２からの測位情報信号４０を受けて地
図映像上に表示された航空機の自機位置表示マーカー、
４７は撮影エリア演算装置４２からの撮影エリア算出デ
ータ信号４４を受けて表示された撮影エリア表示マーカ
ーである。さらに、図５（ｄ）は静止画・動画合成装置
２５による合成画面の構成の一例を示しており、４８は
撮影動画にはめ込み合成されたはめ込み合成地図画像で
ある。

【００２１】次に動作につてい説明する、図４におい
て、地図発生装置３９は、自機位置測位装置１２からの
測位情報信号４０を受けて、内蔵するＣＤ−ＲＯＭやハ
ードディスクに記録してる地図データから、自機位置に
対応する地域の地図を呼び出す。また、撮影エリア演算
装置４２は、自機位置測位装置１２からの測位情報信号
４０とカメラジンバル制御装置２からの制御情報信号４
５を受け、撮影している範囲の四隅の緯度、経度をそれ
ぞれ算出し、撮影エリア算出データ信号４４として地図
発生装置３９へ出力する。地図発生装置３９は、呼び出
した地図映像上に自機位置と撮影エリアをマーカーで表
示し、地図映像信号４１として静止画・動画合成装置２
５へ出力する。ここで撮影エリア演算装置４２は、撮影
範囲の緯度、経度の算出のため、測位情報信号４０から
自機位置（緯度、経度、高度）を、制御情報信号４５か
らカメラジンバル１の指向角度とカメラ画角を取り込
み、撮影範囲の四隅の緯度、経度をそれぞれ計算する。
以下に、画像上の位置座標（ｘ，ｙ）を緯度、経度に変
換する計算方法の一例を、自機位置測位装置１２として
ＧＰＳ測位装置を利用した場合について示す。

【００２２】

【数１】

【００２３】ＧＰＳ測位における航空機の自機位置（緯
度、経度、高度）は、地球を楕円体として観測した楕円
体座標であるから、これを３次元直交座標（ｘ，ｙ，
ｚ）に変換する。“数１”において、ある地点における
自機位置が、緯度φ、経度λ、楕円体高ｈで表わされる
とき、この点の３次元直交座標（ｘ，ｙ，ｚ）は式
（１）で求められる。このとき、楕円体高ｈ＝０を地表
面とみなせば、地表面の位置座標（ｘ０，ｙ０，ｚ０）
は式（１）にｈ＝０を代入して得られる。

【００２４】また、カメラジンバル１の指向角度は、方
位角度（ＡＺ）と上下角度（ＥＬ）の２つからなり、方
位角度は真北からの角度、上下角度は水平０度からの角
度により表わす。カメラの光軸がカメラジンバル１の指
向角度と一致し、カメラ撮像範囲においては地表面は平
面であるとみなして、カメラの光軸が楕円体高ｈ＝０の
面と交わる点における３次元直交座標（ｘ１，ｙ１，ｚ
１）を式（２）により求める。これを楕円体座標系に再
変換して緯度φ１と経度λ１を求めれば、この座標はカ
メラ光軸と楕円体面の交点であるから、カメラ画像の中
心に撮像される地点の位置座標（緯度、経度）を得る。

【００２５】次に、前述の３次元直交座標とカメラの画
角がθＨ（水平）×θＶ（垂直）であれば、カメラの光
軸中心はカメラの画角を２等分するので、カメラの指向
角度について、水平方向に（ＡＺ＋θ Ｈ／２），（Ａ
Ｚ−θ Ｈ／２）垂直方向に（ＥＬ＋θ Ｖ／２），
（ＥＬ−θ Ｖ／２）の角度について上記の計算を行え
ば、カメラ視野範囲の４点における位置座標（緯度，経
度）が得られる。

【００２６】図５は合成映像を構成する場合の一例を示
しており、図５（ａ）の取得静止画と図５（ｂ）の撮影
動画に加え、図５（ｃ）の地図映像を静止画・動画合成
装置２５に入力して合成することにより、図５（ｄ）の
静止画・動画合成画面例を得る。オペレータは取得静止
画、地図映像、撮影動画を比較参照し、捜索対象の発見
時にその位置の特定を行う。

【００２７】実施の形態３．図６はこの発明の実施の形
態３を示す構成図であり、４９は入力画像の任意の領域
をパターンとして登録し、動画に対してパターンマッチ
ング処理を行うことにより、特徴が近似する成分にマー
カーを重ね表示して映像出力を行う画像トラッキング装
置、５０は画像トラッキング映像信号である。

【００２８】図７は画像トラッキング装置４９における
検索パターンの登録例とパターンマッチング処理後の出
力映像の一例を示しており、図７（ａ）は静止画・動画
合成装置２５からの入力映像例であり、取得静止画３２
がはめ込み合成されている。図７（ｂ）は、はめ込み合
成された静止画を検索パターンとして登録する場合の設
定例であり、５１は画像上の対象を矩形で囲んで設定し
た検索パターン設定エリアである。図７（ｃ）は、図７
（ｂ）の検索パターン設定により、画像トラッキング装
置４９に登録されたパターンを示す。図７（ｄ）は入力
映像に対するパターントラッキングの結果、特徴が近似
する成分をマーカー表示して出力した映像の一例であ
り、同図において５２は抽出成分表示マーカーである。

【００２９】図８は画像トラッキング装置４９による検
索パターンのパターンマッチング手法の一例を示してお
り、図８（ａ）は登録パターン画像、図８（ｂ）は登録
パターン画像の各画素の色を、それぞれＲＧＢ成分に変
換し、２５６階調の数値で量子化して生成したパターン
フィルタの例であり、同図において、５３は各画素ごと
のＲＧＢ量子化データ、５４は登録パターン画像の全画
素についてＲＧＢ量子化データ５３を抽出して生成した
パターンフィルタである。また、図８（ｃ）は入力画像
に対してパターンフィルタ５４を左上から走査し、重な
っている部分の画素をＲＧＢ成分に変換し、パターンフ
ィルタ５４のＲＧＢ量子化データ５３と画素ごとに差分
処理を行い、パターンマッチング処理を実行する方法の
一例を示したものである。

【００３０】次に動作について説明する。図６におい
て、オペレータは静止画・動画合成装置２５により、捜
索する対象を静止画として動画にはめ込み合成するとと
もに、画像トラッキング装置４９において、合成した静
止画を検索すべき成分としてパターン登録する。登録
は、図７（ｂ）における検索パターン登録例のように、
登録する画像範囲を設定領域で囲むことにより行う。領
域の設定方法は、ライトペンや、Ｘ，Ｙ座標による画像
上への領域指定等、汎用的な入力インターフェースを画
像トラッキング装置４９に備えることにより、オペレー
タが実行する。画像トラッキング装置４９は、登録され
たパターン画像の角画素の色をＲＧＢ成分に量子化して
パターンフィルタ５４を生成し、入力された画像内を走
査する。入力画像がパターンフィルタと重なる部分の各
画素について、同様にＲＧＢ成分への量子化を行いＲＧ
Ｂ成分の値を求めた後、パターンフィルタ５４に登録さ
れたＲＧＢ量子化データ５３と差分演算を行って差分後
の値を合計する。

【００３１】次いで、パターンフィルタ５４を１画素ず
つシフトさせて同様の処理を繰り返し、差分後の合計値
が最小となる位置を、特徴が近似する位置として決定
し、抽出成分表示マーカー５２を上書きしてリアルタイ
ムに映像出力を行う。オペレータはこの出力映像を記録
表示部１６によりモニタすることにより、カメラジンバ
ル１を指向して撮影したエリアの中から、捜索すべき対
象に近い特徴を有する対象を容易に発見、確認すること
ができる。

【００３２】

【発明の効果】第１の発明によれば、撮影した画像また
は地上から送信された画像を静止画として撮影動画には
め込み合成することで、捜索すべき対象の特徴や不審車
両の特徴を常にモニタに表示して把握できるので、オペ
レータは容易かつ迅速確実に捜索活動を行うことができ
る。

【００３３】第２の発明によれば、撮影エリアを地図画
面上にマーカー表示して合成画像を生成し、地上との送
受信ができるので、目的とする対象を発見した場所がは
っきりと特定でき、発見後の対応が迅速に実施できる。

【００３４】第３の発明によれば、捜索する対象の画像
をパターン登録して撮影動画から特徴の近似する成分を
自動的に抽出してマーカー表示できるので、オペレータ
が撮影した映像の中から対象を容易に発見、確認でき、
負荷が軽減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態１を示す図である。

【図２】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態１を示す図である。

【図３】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態１を示す図である。

【図４】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態２を示す図である。

【図５】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態２を示す図である。

【図６】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態３を示す図である。

【図７】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態３を示す図である。

【図８】この発明による航空機搭載映像表示・伝送シ
ステムの実施の形態３を示す図である。

【図９】従来の航空機テレビシステムを示す図であ
る。

【符号の説明】

１カメラジンバル、２カメラジンバル制御装置、３
カメラジンバル制御信号、４操作部、５操作信
号、６カラーカメラ、７レンズ、８カラーカメラ
制御信号、９カメラ映像信号、１０データ多重化装
置、１１制御情報信号、１２自機位置測位装置、１
３測位情報信号、１４多重化記録映像、１５多重
化送信映像、１６記録表示部、１７映像送信装置、
１８送信出力信号、１９映像送信空中線、２０音
声入出力装置、２１音声信号、２２連絡用無線装
置、２３送受信信号、２４連絡用無線空中線、２５
静止画・動画合成装置、２６画像信号時分割多重変
復調部、２７送受信画像信号、２８多重化音声信
号、２９静止画・動画合成信号、３０送信映像信
号、３１不審車両、３２はめ込み合成静止画、３３
はめ込み合成動画、３４携帯局システム、３５機上
系システム、３６基地局システム、３７移動携帯
局、３８無線通信信号、３９地図発生装置、４０
測位情報信号、４１地図映像信号、４２撮影エリア演
算装置、４３測位情報信号、４４撮影エリア算出デ
ータ信号、４５制御情報信号、４６自機位置表示マ
ーカー、４７撮影エリア表示マーカー、４８はめ込み
合成地図画像、４９画像トラッキング装置、５０画
像トラッキング映像信号、５１検索パターン設定エリ
ア、５２抽出成分表示マーカー、５３ＲＧＢ量子化
データ、５４パターンフィルタ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＨ０４Ｎ 7/18

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】カラーカメラとレンズを内蔵したカメラ
ジンバルと、前記カメラジンバルを任意の方向に指向制
御するとともに制御情報信号を出力するカメラジンバル
制御装置と、オペレータが操作入力を行う操作部と、前
記カメラジンバルを搭載した飛しょう体の自機位置（緯
度、経度、高度）を観測して測位情報信号を出力する自
機位置測位装置と、カメラ映像に制御情報や測位情報を
多重化するデータ多重化装置と、前記カメラ映像から任
意のフレームを静止画として記録し、動画にはめ込み合
成して出力する静止画・動画合成装置と、前記データ多
重化装置及び静止画・動画合成装置の出力映像信号を記
録表示する記録表示部と、前記静止画・動画合成装置の
出力映像信号を送信する映像送信装置と、送信空中線
と、無線による送受信音声の入出力を行う音声入出力装
置と、前記静止画・動画合成装置の出力映像信号を音声
信号に時分割多重化して出力し、かつ受信した多重化音
声信号から映像信号を復調する画像信号時分割多重変復
調部と、音声通信のための連絡用無線装置と、連絡用無
線空中線とを備えたことを特徴とする映像表示・伝送シ
ステム。
【請求項２】カメラジンバルの制御情報と測位情報か
ら、カラーカメラが撮影しているエリアの四隅の緯度、
経度を演算する撮影エリア演算装置と、地図データを内
蔵し、自機位置測位装置からの測位情報と撮影エリア演
算装置からの算出データを受信して、対応する地域の地
図上に、自機位置とカメラの撮像エリアをマーカー表示
して映像出力する地図発生装置とを備えたことを特徴と
する、請求項１記載の映像表示・伝送システム。
【請求項３】捜索すべき対象の画像パターンを登録
し、入力された映像から特徴の近似する成分を抽出して
マーカー表示を行う画像トラッキング装置を備えたこと
を特徴とする、請求項１記載の映像表示・伝送システ
ム。