JP6563694B2 - 画像処理装置、画像処理システム、画像合成装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
ている。
<1−1.システムの概要>
図1は、第1の実施の形態の画像処理システム100の概要を示す図である。画像処理システム100は、自動車などの車両9に搭載される車載装置1と、所定のデータセンタなどに設けられるサーバ装置2と、任意の位置で用いられる可搬性装置3とを備えている。可搬性装置3は、通常、車両9から離れた位置において用いられるが、車両9の内部において用いることも可能である。
まず、車載装置1の構成について説明する。図2は、主に車載装置1の構成を示す図である。車載装置1は、前述した車両9に設けられる複数のカメラ5と接続されている。
次に、サーバ装置2の構成について説明する。図4は、サーバ装置2の構成を示す図である。サーバ装置2は、制御部21と、データ通信部22と、記憶部23とを備えている。
次に、可搬性装置3の構成について説明する。図5は、可搬性装置3の構成を示す図である。可搬性装置3は、制御部31と、マイク32と、スピーカ33と、音声通信部34と、操作部35と、ディスプレイ36と、データ通信部37と、記憶部38とを備えている。
次に、画像処理システム100の処理について説明する。画像処理システム100の処理は、車載装置1が映像データを送信する処理と、可搬性装置3が映像データを用いて合成画像を生成する処理とに大別される。
次に、可搬性装置3が映像データを用いて合成画像を生成する処理について説明する。図9は、この処理の流れを示す図である。図9の左側はサーバ装置2の処理の流れを示し、図9の右側は可搬性装置3の処理の流れを示している。図9に示す処理は、可搬性装置3のユーザが、ディスプレイ36に表示された異常通知の確認後に、可搬性装置3の操作部35に対して所定の操作を行った場合に実行される。
次に、第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態の画像処理システム100の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
次に、第3の実施の形態について説明する。第3の実施の形態の画像処理システム100の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
次に、第4の実施の形態について説明する。第4の実施の形態の画像処理システム100の構成及び動作は、第1の実施の形態とほぼ同様であるため、以下、第1の実施の形態との相違点を中心に説明する。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
2 サーバ装置
3 可搬性装置
5 カメラ
7 撮影画像
11a 情報付加部
31b 合成画像生成部
36 ディスプレイ
51 カメラ情報
71 結合画像
Claims (14)
- 車両で用いられる画像処理装置であって、
仮想視点からみた合成画像の生成に用いられる、前記車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像を取得する取得手段と、
前記複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを併せて他の通信装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記複数の撮影画像を含む映像データの一部に、前記カメラ情報を付加する付加手段、
をさらに備え、
前記送信手段は、前記カメラ情報を含む前記映像データを送信することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記付加手段は、前記複数の撮影画像に電子透かし技術を用いて前記カメラ情報を付加することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記付加手段は、前記複数の撮影画像における前記合成画像の生成に用いない領域に、前記カメラ情報を付加することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2ないし4のいずれかに記載の画像処理装置において、
前記複数のカメラで得られた複数の撮影画像を一つの結合画像に結合する結合手段、
をさらに備え、
前記映像データは、前記結合画像を含み、
前記付加手段は、前記結合画像に含まれる前記複数の撮影画像のそれぞれに、当該撮影画像を取得した前記カメラの前記カメラ情報を付加することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記付加手段は、前記映像データの前記複数の撮影画像以外の部分に、前記カメラ情報を付加することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記付加手段は、前記映像データのフレームの相互間に、前記カメラ情報を付加することを特徴とする画像処理装置。 - 請求項7に記載の画像処理装置において、
前記映像データは、前記複数のカメラそれぞれの撮影画像を順次に前記フレームとして直列的に含み、
前記フレームそれぞれの前記撮影画像は、2次元圧縮された圧縮画像であることを特徴とする画像処理装置。 - サーバ装置と車両で用いられる画像処理装置とを含む画像処理システムであって、
前記画像処理装置は、
仮想視点からみた合成画像の生成に用いられる、前記車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像を取得する取得手段と、
前記複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを併せて前記サーバ装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記複数の撮影画像と前記カメラ情報とを併せて記憶する記憶手段、
を備え、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とする画像処理システム。 - 画像合成装置であって、
車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを含む映像データを受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記映像データに含まれる前記複数の撮影画像と前記カメラ情報とを用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す合成画像を生成する生成手段と、
を備え、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とする画像合成装置。 - 画像処理方法であって、
(a)仮想視点からみた合成画像の生成に用いられる、車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像を取得する工程と、
(b)前記複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを併せて他の通信装置に送信する工程と、
を備え、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とする画像処理方法。 - 画像処理方法であって、
(a)車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを含む映像データを受信する工程と、
(b)前記工程(a)で受信した前記映像データに含まれる前記複数の撮影画像と前記カメラ情報とを用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す合成画像を生成する工程と、
を備え、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記プログラムは、
(a)仮想視点からみた合成画像の生成に用いられる、車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像を取得する工程と、
(b)前記複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを併せて他の通信装置に送信する工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とするプログラム。 - コンピュータにより実行可能なプログラムであって、
前記プログラムは、
(a)車両に設けられた複数のカメラで得られた複数の撮影画像と、前記複数のカメラそれぞれの特質を示すカメラ情報とを含む映像データを受信する工程と、
(b)前記工程(a)で受信した前記映像データに含まれる前記複数の撮影画像と前記カメラ情報とを用いて、仮想視点からみた前記車両の周辺を示す合成画像を生成する工程と、
を前記コンピュータに実行させ、
前記カメラ情報は、ディストーション特性を含む前記カメラ自体に関する特性パラメータと、パン角、チルト角、ロール角及び光軸の向きを含むカメラの設置に関する設置パラメータとを含む
ことを特徴とするプログラム。
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