JP5107154B2 - 運動推定装置 - Google Patents
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Description
Claims (1)
- 撮像器により自律移動機械の周辺環境を撮像し、前記周辺環境の各撮像画像の変化に基づいて前記自律移動機械の運動状態を推定する運動推定装置において、
前記周辺環境の各撮像画像に存在する移動物体を検出し、前記移動物体に対応する画像領域を除去する画像領域除去手段と、
前記移動物体に対応する画像領域を除去した後の前記各撮像画像から特徴対応点を抽出する特徴対応点抽出手段と、
前記各撮像画像の前記特徴対応点の位置関係に基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定する第1推定手段と、
前記特徴対応点の数が所定値よりも多いかどうかを判断する判断手段と、
前記撮像器に対する前記移動物体の位置を求める位置検出手段と、
前記移動物体の速度を求める速度検出手段と、
前記判断手段により前記特徴対応点の数が前記所定値よりも多くないと判断されたときに、前記自律移動機械の過去の位置に基づいて、前記自律移動機械の仮の運動状態を推定する仮推定手段と、
前記撮像器に対する前記移動物体の位置と前記移動物体の速度と前記自律移動機械の仮の運動状態とに基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定する第2推定手段と
を備え、
前記第1推定手段は、前記判断手段により前記特徴対応点の数が前記所定値よりも多いと判断されたときに、前記各撮像画像の特徴対応点の位置関係に基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定することを特徴とする運動推定装置。
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