JP2010003253A - 運動推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運動推定装置は、まず連続する画像フレームT,T’に存在する移動物体O1,O1’を検出し、その移動物体O1,O1’に対応する画像領域R1,R1’を取得する。そして、運動推定装置は、画像フレームT,T’において移動物体O1,O1’に対応する画像領域R1,R1’を除去し、その画像領域R1,R1’が除去された後の画像領域の中から、画像フレームT,T’間の特徴点の対応点対を抽出し、その特徴点の対応点対の位置関係に基づいて、画像フレームT,T’間における自律移動機械の運動推定を行う。
【選択図】図3
Description
Claims (4)
- 撮像器により自律移動機械の周辺環境を撮像し、前記周辺環境の各撮像画像の変化に基づいて前記自律移動機械の運動状態を推定する運動推定装置において、
前記周辺環境の各撮像画像に存在する移動物体を検出し、前記移動物体に対応する画像領域を除去する画像領域除去手段と、
前記移動物体に対応する画像領域を除去した後の前記各撮像画像から特徴対応点を抽出する特徴対応点抽出手段と、
前記各撮像画像の前記特徴対応点の位置関係に基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定する第1推定手段とを備えることを特徴とする運動推定装置。 - 前記特徴対応点の数が所定値よりも多いかどうかを判断する判断手段を更に備え、
前記第1推定手段は、前記判断手段により前記特徴対応点の数が前記所定値よりも多いと判断されたときに、前記各撮像画像の特徴対応点の位置関係に基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定することを特徴とする請求項1記載の運動推定装置。 - 前記判断手段により前記特徴対応点の数が前記所定値よりも多くないと判断されたときに、前記自律移動機械の過去の位置に基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定する第2推定手段とを更に備えることを特徴とする請求項2記載の運動推定装置。
- 前記撮像器に対する前記移動物体の位置を求める位置検出手段と、
前記移動物体の速度を求める速度検出手段と、
前記判断手段により前記特徴対応点の数が前記所定値よりも多くないと判断されたときに、前記自律移動機械の過去の位置に基づいて、前記自律移動機械の仮の運動状態を推定する仮推定手段と、
前記撮像器に対する前記移動物体の位置と前記移動物体の速度と前記自律移動機械の仮の運動状態とに基づいて、前記自律移動機械の運動状態を推定する第2推定手段とを更に備えることを特徴とする請求項2記載の運動推定装置。
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