JP6993225B2 - 車両の制御装置、及び車両の制御システム - Google Patents

Description

本発明は、貨物を輸送する車両の制御装置に関し、特に、車両の振動を減衰させる技術に関する。

自動車等のような車両においては、サスペンションにおけるダンパの減衰力特性、スタビライザのロール剛性、ステアリングの応答特性、又は車速の変化率等のように、車両の上下方向における加速度と車両の横方向における加速度と車両の前後方向における加速度とのうちの少なくとも１つを含む所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、車両の振動を減衰させ、以て車両の制振性を向上させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、エアサスペンションのばね剛性の変動によって生じ得る所望しないホイールや車体の振動を検出し、検出された振動に応じてエアサスペンションの減衰力特性を調整することで、上記の振動を減衰させる、アクティブ式のサスペンションシステムが提案されている。

特開２０１０－２４１４２２号公報

近年、インターネットを利用した通信販売サービスの普及により、貨物輸送車が取り扱う貨物の種類が多岐に渡るようになってきている。そのため、衣料品、食料品、書籍等のように車両の振動が品質に影響し難い貨物のみならず、精密機械、電子機器、ガラス製品等のように車両の振動が品質に影響し易い貨物を輸送する機会も増えていくと予想される。

ここで、車両の振動が品質に影響し易い貨物を車両で輸送する場合を想定すると、上記した所定加速度を可能な限り小さく抑えることで、車両の制振性を高め、以て貨物の輸送品質を高めることが望まれる。ところで、前述したようなアクティブ式のサスペンションシステムにおいて、上記の所定加速度を小さく抑えようとすると、所定加速度が比較的大きい振動に加え、所定加速度が比較的小さい振動も減衰させる必要があり、それに伴って、所定加速度の検出処理、及び検出された所定加速度に基づく減衰力特性の変更処理を短周期で繰り返し実行する必要がある。その結果、サスペンションの減衰力特性を変更するためのアクチュエータの単位時間あたりにおける作動回数が多くなり、車両の燃費又は電費が悪化し易い。斯様な理由で車両の燃費又は電費が悪化すると、該車両の航続距離が短くなることで、貨物の輸送コストが上昇する虞がある。そのため、車両の振動が品質に影響し難い貨物を輸送する場合には、車両の燃費や電費を可能な限り向上させることで、該車両の航続距離を延ばし、以て貨物の輸送コストを下げることが望まれる。

本発明は、上記したような種々の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の上下加速度と横加速度と前後加速とのうち少なくとも１つを含む所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、該車両の振動を減衰させる、車両の制御装置において、貨物の種類等に応じた輸送品質や輸送コストを実現することができる技術の提供にある。

本発明は、上記した課題を解決するために、車両の上下方向における加速度と車両の横方向における加速度と車両の前後方向における加速度とのうち少なく１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、車両の振動を減衰させる、車両の制御装置において、該車両で輸送する貨物の要求制振レベルに応じて、前記目標加速度を変更するようにした。ここでいう「要求制振レベル」は、当該貨物の輸送時に要求される制振レベルであって、例えば、輸送時の振動が品質に影響し易い貨物ほど、高レベルに設定される。

詳細には、本発明は、貨物を輸送する車両に適用され、その車両によって貨物を輸送する際の該車両の上下方向における加速度と該車両の横方向における加速度と該車両の前後方向における加速度とのうち少なく１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、前記車両の振動を減衰させる、車両の制御装置である。該制御装置は、前記車両で輸送される貨物に対して要求される制振レベルである要求制振レベルを取得する要求制振レベル取得手段と、前記要求制振レベル取得手段によって取得される要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、前記目標加速度設定手段によって設定される前記目標加速度に基づいて、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整する制御手段と、
を備える。

本発明が適用される車両は、貨物を輸送するための車両である。ここでいう貨物としては、衣料品、食料品、及び書籍等のように、振動がその品質に影響し難い物品（以下、「通常貨物」と称する）に加え、精密機械、電子機器、及びガラス製品等のように、振動がその品質に影響し易い物品（以下、「繊細貨物」と称する）等の多種多様の物品が想定される。このような多種多様な貨物の輸送に車両が使用される場合は、輸送対象となる貨物の種類等に応じて、貨物を輸送する際に要求される輸送品質や輸送コストが異なる。例えば、上記した繊細貨物を車両で輸送する場合は、該繊細貨物の品質を保持するために、輸送品質を高める必要がある。一方、上記した通常貨物を車両で輸送する場合は、輸送業者や荷主等の金銭的負担を軽減するために、輸送コストを下げる必要がある。ここで、所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、前記車両の振動を減衰させる構成において、目標加速度が小さく設定される場合は大きく設定される場合に比べ、車両の制振性を高めることができるため、貨物の輸送品質を高めることができる一方で、燃費や電費の悪化を招く可能性があるため、貨物の輸送コストを増加させる可能性がある。そこで、本発明に係る車両の制御装置は、車両で輸送される貨物の要求制振レベルを取得して、該取得された要求制振レベルに応じた目標加速度を設定するようにした。これにより、貨物の要求制振レベルに適した目標加速度に基づいて、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータが調整されることになる。その結果、貨物の要求制振レベルに応じた輸送品質や輸送コストを実現することが可能になる。

ここで、本発明に係る目標加速度設定手段は、前記要求制振レベル取得手段によって取得される要求制振レベルが高い場合は低い場合に比べ、前記所定加速度がより小さく抑えられるように前記目標加速度を設定してもよい。このような構成によれば、上記した繊細貨物のように要求制振レベルが高い貨物を輸送する場合は、所定加速度が比較的大きい振動に加え、所定加速度が比較的小さい振動も減衰されることで、車両の制振性が高められるため、貨物の品質を良好に保持することが可能となり、以て貨物の輸送品質を高めることができる。一方、上記した通常貨物のように要求制振レベルが低い貨物を輸送する場合は、所定加速度が比較的小さい振動が減衰されなくなるものの、所定加速度が比較的大きい振動は減衰されるため、貨物の品質を保持しつつ、燃費又は電費の悪化を小さく抑えることができる。それにより、車両の振動を減衰させることに起因する航続距離の減少を少なく抑えることができるため、輸送コストを少なく抑えることが可能になる。

また、貨物輸送のために車両を使用する場合には、要求制振レベルの異なる複数の貨物が車両に積載されることも想定される。そのような場合、前記要求制振レベル取得手段が、前記車両に積載されている全ての貨物の各々について要求制振レベルを取得するようにしてもよい。そして、前記目標加速度設定手段が、前記要求制振レベル取得手段によって取得される全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定するようにしてもよい。斯様な構成によれば、要求制振レベルの異なる複数の貨物が車両で輸送される場合においても、上記した繊細貨物のように車両の振動が品質に影響し易い貨物を、該貨物の品質低下を抑制しつつ輸送することができる。

なお、複数の貨物が車両に積載される場合においては、それら貨物の配達先が同一の場所になるとは限らない。複数の貨物の配達先が相互に異なる場合は、それら貨物の各々の配達先において各貨物が車両から下ろされることになる。斯様な輸送工程において、複数の貨物の中で最も要求制振レベルの高い貨物が車両から下ろされると、その後の輸送工程で車両に要求される制振性が下がることになる。そこで、本発明に係る車両の制御装置は、車両に積載されている複数の貨物の中で最も要求制振レベルの高い貨物が該車両から下ろされるときに、前記目標加速度設定手段が、車両に残る全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定し直すようにしてもよい。これにより、貨物の品質低下を抑制しつつ、輸送コストを可能な限り下げることが可能になる。

また、複数の貨物が車両に積載される場合においては、それら貨物の集荷場所（貨物が車両に積まれる場所）が同一の場所になるとは限らない。そこで、本発明に係る車両の制御装置は、前記車両に既載の貨物とは別の新たな貨物が該車両に積載されるときに、前記要求制振レベル取得手段が、前記新たな貨物の要求制振レベルを取得するようにしてもよい。そして、前記要求制振レベル取得手段によって取得される前記新たな貨物の要求制振レベルが、前記車両に既載の全ての貨物の要求制振レベルより高ければ、前記目標加速度設定手段が、前記要求制振レベル取得手段によって取得される前記新たな貨物の要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定し直すようにしてもよい。これにより、貨物輸送工程の途中で既載の貨物より要求制振レベルの高い貨物が新たに車両へ積まれるような場合であっても、新たに積載される貨物に適した輸送品質を実現することができる。

また、車両における貨物積載スペースで発生する振動の大きさ等は、該スペースの全域で一様になるとは限らない。そのため、貨物を車両に積み込む際には、該車両の貨物積載スペースのうち、相対的に振動が小さくなり易い位置（以下、「低振動位置」と記す場合もある。）に貨物を配置することが望ましい。しかしながら、貨物の数が多くなったり、貨物の大きさが大きくなったりすると、全ての貨物を上記のような低振動位置に配置することが困難となる可能性がある。そして、上記の低振動位置から外れた位置（以下、「高振動位置」と記す場合もある。）に貨物が配置される場合には、該貨物に作用する振動が想定よりも大きくなる可能性がある。そこで、本発明に係る車両の制御装置は、前記車両の貨物積載スペースにおける貨物の配置に関する情報を取得する配置情報取得手段と、前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、前記目標加速度設定手段によって設定される目標加速度を補正する補正手段と、を更に備えるようにしてもよい。そして、前記制御手段は、前記補正手段によって補正された前記目標加速度に基づいて、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整するようにしてもよい。このような構成によれば、上記したような高振動位置に貨物が配置される事態が発生しても、高振動位置に配置される貨物の品質低下を抑制することが可能となる。

次に、本発明は、車両に搭載される振動制御装置と、車両の外部に設置されるサーバ装置とから構成される車両の制御システムとして捉えることもできる。その場合、本発明に係る車両の制御システムは、貨物を輸送する車両に搭載され、その車両で貨物を輸送する
際の該車両の上下方向における加速度と該車両の横方向における加速度と該車両の前後方向における加速度とのうち少なく１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、前記車両の振動を減衰させる振動制御装置と、前記車両の外部に設置される装置であって、前記目標加速度を設定するとともに、該設定された目標加速度を前記振動制御装置へ送信するサーバ装置と、を含むようにしてもよい。そして、サーバ装置は、前記車両で輸送される全ての貨物の各々について、各貨物に要求される制振レベルである要求制振レベルを取得する要求制振レベル取得手段と、前記要求制振レベル取得手段によって取得される全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、前記目標加速度設定手段によって設定される前記目標加速度を、前記車両の振動制御装置へ送信する送信手段と、を備えるようにしてもよい。このように構成される車両の制御システムによれば、上記した車両の制御装置と同様に、車両に積載される貨物の要求制振レベルに適した輸送品質や輸送コストを実現することができる。また、貨物の要求制振レベルに応じた目標加速度の設定処理が、車両の外部に設置されるサーバ装置によって行わることで、振動制御装置の演算負荷等を低減することができる。それにより、車両に積載される貨物のレ別が多岐に渡るような場合においても、それらの貨物に適した目標加速度を設定し易くなる。

ここで、上記した車両の制御システムは、車両が自律走行可能な車両である場合に好適である。すなわち、前記車両は、所定の運行指令に従って該車両を自律走行させる運行制御装置を更に備えるようにしてもよい。そして、サーバ装置は、前記車両に積載される貨物の集荷場所及び配達場所に基づいて前記運行指令を生成し、生成された前記運行指令を前記運行制御装置へ送信するようにしてもよい。

本発明によれば、車両の上下加速度と横加速度と前後加速とのうち少なくとも１つを含む所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、該車両の振動を減衰させる、車両の制御装置において、貨物の種類等に応じた輸送品質や輸送コストを実現することができる。

本発明を適用する移動体システムの概要を示す図である。 本実施例１における移動体システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。 サーバ装置の記憶部に格納される車両情報のテーブル構成を例示する図である。 サーバ装置の記憶部に格納される貨物情報のテーブル構成を例示する図である。 サーバ装置の記憶部に格納される要求制振レベル情報のテーブル構成を例示する図である。 サーバ装置の記憶部に格納される目標加速度情報のテーブル構成を例示する図である。 本実施例１における移動体システムにおいて各構成要素間で行われるデータ及び処理の流れを示すフロー図である。 １台の自律走行車両に複数の貨物が積載される場合に、サーバ装置の記憶部に格納される貨物情報のテーブル構成を例示する図である。 複数の貨物を１台の自律走行車両で輸送する過程で、目標加速度を更新する処理フローを示す図である。 自律走行車両における貨物積載スペースを模式的に示す図である。 本実施例２の変形例における移動体システムが有する構成要素の一例を概略的に示したブロック図である。

以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載される構成部品の寸法、材質、形状、相対配置等は、特に記載がない限り発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

＜実施例１＞
先ず、本発明の第１の実施例について図１から図７に基づいて説明する。ここでは、自律走行可能な複数の移動体を含む移動体システムにおいて、移動体としての車両に本発明を適用する例について述べる。

<システム概要>
図１は、本実施例における移動体システムの概要を示す図である。図１に示す移動体システムは、与えられた運行指令に従って自律走行を行う複数の自律走行車両１００と、各自律走行車両１００に対して運行指令を発行するサーバ装置２００と、を含んで構成される。自律走行車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両である。一方、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００を管理する装置である。

各自律走行車両１００は、用途に応じて内外装等の仕様を容易に変更することができる多目的移動体であって、道路上を自律走行可能な車両である。自律走行車両１００は、例えば、所定のルートで利用者を送迎する送迎バス、利用者からの要請に応じたルートで運行されるオンデマンドタクシー、所定のルートで貨物を輸送する貨物輸送車、利用者からの要請に応じたルートで運行される滞在型の乗客輸送車（例えば、ホテル施設やワークスペース等が室内に設置される車両）等である。自律走行車両１００が貨客の輸送を目的としたものである場合、所定のルートを運行しながら貨客の輸送を行うことができる。また、自律走行車両１００の用途が乗客の滞在と輸送とを目的としたものである場合、乗客を室内で宿泊又は仕事させながら該乗客の輸送を行うことができる。なお、本実施例における自律走行車両１００は、必ずしも乗客以外の者が乗車しない車両である必要はない。例えば、乗客の接客を行う接客要員、自律走行車両１００の安全確保を行う保安要員、又は貨物の積み下ろしを行う集配要員等が添乗してもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよく、状況に応じて運転要員が運転又は運転の補助を行う車両であってもよい。

また、各自律走行車両１００は、該自律走行車両１００の走行時に発生する所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、該自律走行車両１００の振動を減衰させる機能も有している。ここでいう「所定加速度」は、例えば、自律走行車両１００の上下方向における加速度と、自律走行車両１００の横方向における加速度と、自律走行車両１００の前後方向における加速度とを含む。すなわち、各自律走行車両１００は、上記した３方向の加速度が、各々に対応した目標加速度に近づくように、上記した３方向の加速度に影響を及ぼすパラメータを調整する。また、上記のような所定加速度に影響を及ぼすパラメータとしては、自律走行車両１００のサスペンションに取り付けられたダンパ（ショックアブソーバ）の減衰力特性（減衰係数）、自律走行車両１００のサスペンションに取り付けられたエアばねのばね定数、自律走行車両１００の左右輪の間に架設されるスタビライザのロール剛性、ステアリングの応答特性（例えば、車輪ＷＨの転舵速度の変化率等）、車速、又は車速の変化率等である。なお、本実施例では、上記したパラメータのうち、ダンパの減衰力特性（減衰係数）を調整する場合について述べる。

サーバ装置２００は、各自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例え
ば、自律走行車両１００が貨物輸送車である場合、利用者からの要請を受け、自律走行車両１００に貨物を積む集荷地点（出発地）及び自律走行車両１００から貨物を下ろす配達地点（目的地）を取得したうえで、付近を走行中の自律走行車両１００のうち、貨物輸送に適した設備を持つ自律走行車両１００に対して、「集荷地点から配達地点まで貨物を輸送する」旨の運行指令を送信する。これにより、サーバ装置２００からの運行指令を受けた自律走行車両１００が、運行指令に基づく経路に沿って走行することで、集荷地点から配達地点まで貨物を輸送することが可能になる。なお、運行指令は、出発地と目的地を結ぶ走行を指令するものとは限らない。例えば、「出発地と目的地との間の所定の地点で貨客を下ろす」、「出発地と目的地との間の所定の観光スポットで所定時間停車する」といったものであってもよい。このように、運行指令には、走行以外に自律走行車両１００が行うべき動作を含ませてもよい。

また、サーバ装置２００は、自律走行車両１００が貨物輸送車として使用される場合に、該自律走行車両１００に積載される貨物の要求制振レベルに応じて、上記の目標加速度を変更する機能を有している。なお、ここでいう「要求制振レベル」は、前述したように、貨物の輸送時に要求される制振レベルであって、例えば、輸送時の振動が品質に影響し易い貨物ほど、高レベルに設定される。また、自律走行車両１００で輸送される貨物としては、衣料品、食料品、及び書籍等のように、振動がその品質に影響し難い物品（通常貨物）に加え、精密機械、電子機器、及びガラス製品等のように、振動がその品質に影響し易い物品（繊細貨物）等、多種多様の貨物が想定される。そして、上記の繊細貨物が自律走行車両１００で輸送される場合は、上記の通常貨物が自律走行車両１００で輸送される場合に比べ、当該自律走行車両１００の所定加速度がより小さく抑えられるように、サーバ装置２００が目標加速度を設定する。これにより、自律走行車両１００が繊細貨物を輸送する場合は、自律走行車両１００が通常貨物を輸送する場合に比べ、自律走行車両１００の制振性がより高められるため、繊細貨物の輸送品質を高めることができるとともに、通常貨物の輸送コストを下げることができる。

<システム構成>
次に、本実施例における移動システムの構成要素について、詳しく説明する。図２は、図１に示した自律走行車両１００及びサーバ装置２００の構成の一例を概略的に示したブロック図である。なお、自律走行車両１００は複数であってもよい。

自律走行車両１００は、前述したように、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行する車両である。また、自律走行車両１００は、サーバ装置２００から取得した目標加速度に基づいて、該自律走行車両１００の走行時におけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を調整する機能も有する。斯様な自律走行車両１００は、周辺状況検出センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、所定加速度検出センサ１０６、ダンパアクチュエータ１０７等を含んで構成される。なお、本実施例における自律走行車両１００は、電動モータを原動機として駆動される、電気自動車である。なお、自律走行車両１００の原動機は、電動モータに限定されるものではなく、内燃機関、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構であってもよい。

周辺状況検出センサ１０１は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ、レーダ等を含んで構成される。周辺状況検出センサ１０１が取得した情報は、制御部１０３に渡される。

位置情報取得部１０２は、自律走行車両１００の現在位置を取得する手段であり、典型的にはＧＰＳ受信器等を含んで構成される。なお、位置情報取得部１０２は、所定の周期で自律走行車両１００の現在位置を取得して、制御部１０３に渡すものとする。これに伴い、制御部１０３は、位置情報取得部１０２からの位置情報を受け取る都度、その位置情
報をサーバ装置２００へ送信する。つまり、自律走行車両１００の位置情報は、所定の周期で該自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される。

所定加速度検出センサ１０６は、自律走行車両１００の上下方向における加速度を検出するための上下加速度センサ、自律走行車両１００の横方向における加速度を検出するための横加速度センサ、及び自律走行車両１００の前後方向における加速度を検出するための前後加速度センサ等を含んで構成される。ここで、上下加速度センサは、例えば、各車輪ＷＨのサスペンション付近におけるばね上部材（例えば、車体等）に取り付けられるばね上加速度センサや、各車輪ＷＨのサスペンション付近におけるばね下部材（例えば、ロアアーム等）に取り付けられるばね下加速度等である。所定加速度検出センサ１０６によって検出される情報は、制御部１０３に渡される。

ダンパアクチュエータ１０７は、各車輪ＷＨのサスペンションに取り付けられたダンパ（図示せず）の減衰力特性（減衰係数）を変更する手段であり、例えば、ダンパ内に形成されるは粘性流体（例えば、オイル等）の流路断面積を変更することにより、ダンパの減衰力特性を連続的又は段階的に変更する。このダンパアクチュエータ１０７は、自律走行車両１００に搭載される不図示のバッテリから供給される電力で作動する。なお、ダンパの減衰力特性を変更する方法は、これに限定されるものではなく、他の公知の方法を用いてもよい。

制御部１０３は、周辺状況検出センサ１０１から取得した情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御したり、所定加速度検出センサ１０６から取得した情報に基づいてダンパアクチュエータ１０７を制御したりするコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される。本実施例の制御部１０３は、機能モジュールとして、運行計画生成部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、制振制御部１０３４を有している。各機能モジュールは、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）（何れも不図示）
に実行させることで実現してもよい。

運行計画生成部１０３１は、サーバ装置２００から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００が走行する経路と、経路の一部又は全部において自律走行車両１００が行うべき処理を規定したデータである。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。

（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
ここでいう「自車両が走行する経路」は、例えば、運行計画生成部１０３１が、自律走行車両１００に搭載される記憶装置に記憶されている地図データを参照しつつ、与えられた出発地と目的地に基づいて生成してもよい。また、「自車両が走行する経路」は、外部のサービスを利用して生成されてもよく、又はサーバ装置２００から提供されてもよい。

（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「乗客を乗降させる」、「貨物の積み下ろしを行う」、「乗客の観光のために所定期間停車する」といったものがあるが、これらに限られない。

環境検出部１０３２は、周辺状況検出センサ１０１が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物等）の数や位置、道路の構造、道路標識等であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。ま
た、環境検出部１０３２は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。

走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データと、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。なお、車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。

制振制御部１０３４は、上記の所定加速度を、サーバ装置２００によって設定される目標加速度に近づけるべく、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する（振動減衰処理）。振動減衰処理では、例えば、複数の車輪ＷＨにおけるばね上加速度の少なくとも１つ、複数の車輪ＷＨにおけるばね下加速度の少なくとも１つ、自律走行車両１００の横加速度、又は自律走行車両１００の前後加速度が所定の閾値を超えると、制振制御部１０３４が、所定加速度検出センサ１０６によって取得される所定加速度（各車輪ＷＨにおけるばね上加速度、各車輪ＷＨにおけるばね下加速度、自律走行車両１００の横加速度、及び自律走行車両１００の前後加速度）に基づいて、各車輪ＷＨにおけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を個別に演算し、演算された減衰力特性（減衰係数）に従って各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。これにより、自律走行車両１００の振動（ボディの振動）が減衰される。ここでいう「所定の閾値」は、ばね上加速度、ばね下加速度、横加速度、及び前後加速度の各々に対応付けて設定される値であり、各加速度に対応する目標加速度に応じて変更される値である。例えば、各加速度の所定の閾値は、各加速度に対応する目標加速度が小さいときは大きいときよりも小さい値に設定される。なお、ダンパの減衰力特性（減衰係数）を演算する方法については、公知の方法を採用することができる。また、所定加速度は、ばね上加速度、ばね下加速度、横加速度、及び前後加速度の全てを含むものに限定されず、それらのうちの少なくとも１つを含んでいればよい。それに伴い、上記の目標加速度及び所定の閾値も、所定加速度に含まれる加速度成分に対応するものが設定されればよい。

駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、原動機（内燃機関、電動モータ、又は内燃機関と電動モータとのハイブリット機構等）、制動装置、操舵装置等を含んで構成される。

通信部１０５は、自律走行車両１００をネットワークに接続するための通信手段である。本実施形態では、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動
体通信サービスを利用して、ネットワーク経由で他の装置（例えばサーバ装置２００）と通信を行うことができる。なお、通信部１０５は、他の自律走行車両１００と車々間通信を行うための通信手段を更に有していてもよい。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００の走行位置を管理し、運行指令を送信する装置である。また、サーバ装置２００は、個々の自律走行車両１００の用途に応じて、上記の目標加速度を設定する機能も有する。斯様なサーバ装置２００は、通信部２０１、制御部２０２、記憶部２０３を有して構成される。通信部２０１は、通信部１０５と同様の、ネットワーク経由で自律走行車両１００と通信を行うための通信インタフェースである。

制御部２０２は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０２は、例えば、ＣＰＵによって構成される。本実施例における制御部２０２は、機能モジュールとして
位置情報管理部２０２１、運行指令生成部２０２２、要求制振レベル取得部２０２３、目標加速度設定部２０２４を有している。これらの機能モジュールは、ＲＯＭ等の記憶手段に記憶されるプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）に実行させることで実現してもよい。

位置情報管理部２０２１は、サーバ装置２００の管理下にある複数の自律走行車両１００から位置を管理する。具体的には、位置情報管理部２０２１は、所定の周期毎に複数の自律走行車両１００から送信される位置情報を受信して、受信した位置情報を日時と関連付けて後述の記憶部２０３に記憶させる。

運行指令生成部２０２２は、自律走行車両１００の配車リクエストを外部から受けた場合に、派遣する自律走行車両１００を決定し、配車リクエストに応じた運行指令を生成する。配車リクエストには、例えば、以下のようなものがあるが、これ以外であってもよい。
（１）貨客の輸送リクエスト
出発地及び目的地、又は所定の巡回経路を指定して、貨客の輸送を行うためのリクエストである。
（２）特定の機能を併せ持つ自律走行車両の派遣リクエスト
乗客の宿泊施設（ホテル）や、乗客のワークスペース（例えば、プライベートオフィス、営業所等）等の機能を持つ自律走行車両１００に対して派遣を依頼するリクエストである。派遣先は、単一の地点であってもよいし、複数の地点であってもよい。派遣先が複数の地点である場合、当該複数の地点でそれぞれサービスを提供するものであってもよい。

上記したような配車リクエストは、例えば、インターネット等を介して利用者から取得する。なお、配車リクエストの送信元は、必ずしも一般の利用者である必要はなく、例えば、自律走行車両１００を運行する事業者や、貨物の輸送を請け負う運送業者等であってもよい。運行指令の送信先となる自律走行車両１００は、位置情報管理部２０２１が取得した各車両の位置情報、及びサーバ装置２００が事前に把握している各車両の仕様（どのような用途の内外装設備を持つ車両であるか）等に応じて決定される。そして、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が決定されると、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令は、通信部２０１によって自律走行車両１００へ送信される。なお、運行指令の送信先となる自律走行車両１００が貨物輸送車として使用される場合は、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令に加え、後述の目標加速度設定部２０２４によって設定される目標加速度も、自律走行車両１００へ送信される。

要求制振レベル取得部２０２３は、上記の運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令の送信先となる自律走行車両１００が貨物輸送車として使用される場合に、該自律走行車両１００によって輸送される貨物の要求制振レベルを取得する。本実施例においては、貨物の要求制振レベルは、貨物の種別に応じて予め区分されている。本実施例では、前述したように、輸送時の振動が品質に影響し易い精密機械、電子機器、及びガラス製品等は「繊細貨物」に種別され、輸送時の振動が品質に影響し難い衣料品、食料品、及び書籍等は、「通常貨物」に種別されるが、これに限定されるものではなく、３つ以上の種別に区分されてもよい。そして、それらの種別毎に要求制振レベルが定められる。本実施例では、繊細貨物に種別される貨物の要求制振レベルは、通常貨物に種別される貨物の要求制振レベルよりも高く設定される。なお、貨物種別と要求制振レベルとの対応関係は、後述するように、貨物の種別を引数として要求制振レベルを導出することが可能な形態で記憶部２０３に記憶される。それにより、要求制振レベル取得部２０２３は、自律走行車両１００に積載される貨物の種別を取得することで、該貨物の種別を引数として要求制振レベルを導出することができる。ここで、貨物の種別を取得する方法としては、利用者（貨物の発送者、貨物の受取者、貨物の輸送を請け負った事業者等）から提供させる方法（
例えば、配車リクエストに貨物の種別を含める方法）、貨物の梱包材に種別を示すタグを取り付けて、該タグを自律走行車両１００に設置されるリーダ装置によって読み込ませることで、該リーダ装置によって読み込まれた種別を自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信させる方法等を利用することができる。

目標加速度設定部２０２４は、要求制振レベル取得部２０２３によって取得される貨物の要求制振レベルに適した、目標加速度を設定する。詳細には、目標加速度設定部２０２４は、要求制振レベル取得部２０２３によって取得される要求制振レベルが高い場合は、上記の所定加速度（ばね上加速度、ばね下加速度、横加速度、及び前後加速度）が小さく抑えられるように、目標加速度を設定する。これにより、当該貨物の輸送時における自律走行車両１００の制振性が高められるため、自律走行車両１００の振動に起因する貨物の品質低下を抑制することができ、以て貨物の輸送品質を高めることが可能になる。

ここで、上記の所定加速度が小さく抑えられるように目標加速度が設定されると、それに伴って前記所定の閾値も小さくなるため、所定加速度が所定の閾値を超える回数が多くなり易い。それにより、ダンパアクチュエータ１０７の作動頻度が高くなるため、該ダンパアクチュエータ１０７を作動させるために消費される電力が多くなり、自律走行車両１００の電費が悪化する。斯様な理由で自律走行車両１００の電費が悪化すると、該自律走行車両１００の航続距離が減少するため、貨客の輸送コストが増加する可能性がある。そのため、通常貨物に識別される貨物のように、自律走行車両１００の振動が品質に影響し難い貨物を輸送する場合において、繊細貨物を輸送する場合と同様の目標加速度が設定されると、自律走行車両１００の航続距離が減少することで、貨物の輸送コストが不要に増加し、輸送業者や荷主等の金銭的負担も不要に大きくなる可能性がある。

そこで、本実施例においては、目標加速度設定部２０２４は、自律走行車両１００で輸送される貨物の要求制振レベルに応じて、異なる目標加速度を設定するようにしている。すなわち、自律走行車両１００で輸送される貨物の要求制振レベルが高い場合は低い場合に比べ、前記所定加速度がより小さく抑えられるように前記目標加速度を設定する。このように、自律走行車両１００で輸送される貨物の要求制振レベルに応じて目標加速度が設定されると、繊細貨物に種別される貨物を自律走行車両１００で輸送する場合のように、輸送コストよりも輸送品質が優先される貨物を自律走行車両１００で輸送する場合は、所定加速度が比較的大きい振動に加え、所定加速度が比較的小さい振動も減衰されるようになるため、自律走行車両１００の制振性を高めることができる。それにより、貨物に作用する振動を小さく抑えることができるため、自律走行車両１００の振動に起因する貨物の品質低下を抑制することができる。一方、通常貨物に種別される貨物を自律走行車両１００で輸送する場合のように、輸送品質よりも輸送コストが優先される貨物を自律走行車両１００で輸送する場合は、所定加速度が比較的大きい振動が減衰される一方で、所定加速度が比較的小さい振動が減衰されないようになるため、ダンパアクチュエータ１０７の作動頻度を小さく抑えることができる。それにより、ダンパアクチュエータ１０７の作動に起因する電費の悪化が抑制されるため、自律走行車両１００の航続距離の減少を少なく抑えることができ、以て輸送業者や荷主等の金銭的負担を小さく抑えることができる。なお、上記したような目標加速度は、個々の要求制振レベルに対応付けて、後述の記憶部２０３に記憶される。それにより、目標加速度設定部２０２４は、自律走行車両１００で輸送される貨物の要求制振レベルを引数として、記憶部２０３にアクセスすることで、要求制振レベルに適した目標加速度を導出することができる。

記憶部２０３は、情報を記憶する手段であり、ＲＡＭ、磁気ディスク、又はフラッシュメモリ等の記憶媒体により構成される。本実施例における記憶部２０３は、個々の自律走行車両１００に関する車両情報が記憶されており、そこでは個々の自律走行車両１００の識別情報と車両情報との紐付けが為されている。ここで、記憶部２０３に記憶される車両
情報の一構成例について、図３に基づいて説明する。図３は、車両情報のテーブル構成を示す図である。図３に示す車両情報テーブルは、車両ＩＤ、位置情報、受信日時、及び車両用途等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報が入力される。位置情報フィールドには、位置情報管理部２０２１が個々の自律走行車両１００から受信した位置情報が入力される。位置情報フィールドに入力される位置情報は、例えば、自律走行車両１００が位置する場所の住所を示す情報であってもよく、又は自律走行車両１００が位置する場所の地図上の座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。受信日時フィールドには、上記の位置情報フィールドに入力される位置情報を位置情報管理部２０２１が自律走行車両１００から受信した日時が入力される。なお、位置情報フィールド及び受信日時フィールドに入力される情報は、位置情報管理部２０２１が各自律走行車両１００から位置情報を受信する度（前述した所定の周期）に更新されるものとする。そして、車両用途フィールドには、自律走行車両１００の用途を示す情報が入力される。例えば、自律走行車両１００の用途が乗客の輸送のみを目的とした送迎バスやオンデマンドタクシー等である場合には「乗客輸送」と入力され、自律走行車両１００の用途が貨物の輸送のみを目的とした貨物輸送車等である場合には「貨物輸送」と入力され、自律走行車両１００の用途が乗客の宿泊と輸送とを目的とした滞在型の輸送車である場合には「ホテル」と入力され、自律走行車両１００の用途が乗客のワークスペースと輸送とを目的とした滞在型の輸送車である場合には「ワークスペース」と入力される。なお、車両用途フィールドに入力される情報は、各自律走行車両１００の仕様が変更される度に更新されるものとする。

また、貨物輸送車として使用される自律走行車両１００と該自律走行車両１００に積載される貨物に関する情報とを紐付けた貨物情報も、記憶部２０３に記憶される。ここで、記憶部２０３に記憶される貨物情報の一構成例について、図４に基づいて説明する。図４は、貨物情報のテーブル構成を示す図である。図４に示す貨物情報テーブルは、車両ＩＤ、貨物ＩＤ、貨物種別、集荷場所、配達場所、及びステータス等の各フィールドを有する。車両ＩＤフィールドには、個々の自律走行車両１００を識別するための車両識別情報が入力される。この車両ＩＤフィールドに入力される車両識別情報は、上記の図３に示した車両情報テーブルの車両ＩＤフィールドに入力される情報と同一の情報である。貨物ＩＤフィールドには、個々の貨物を識別するための貨物識別情報が入力される。貨物種別フィールドには、貨物の品質に対する振動の影響し易さに基づいて区分される、貨物の種別を示す情報が入力される。例えば、貨物の種別が繊細貨物である場合には「繊細貨物」と入力され、貨物の種別が通常貨物である場合には「通常貨物」と入力される。貨物の種別を示す情報は、前述したように、配車リクエストに含まれる情報に基づいて入力されてもよく、又は自律走行車両１００から受信した情報に基づいて入力されてもよい。集荷場所フィールドには、貨物を自律走行車両１００に積載するための集荷地点（出発地）を示す情報が入力される。配達場所フィールドには、貨物を自律走行車両１００から下ろすための配達地点（目的地）を示す情報が入力される。なお、集荷場所フィールドに入力される出発地を示す情報、及び配達場所フィールドに入力される目的地を示す情報は、例えば、出発地や目的地の住所を示す情報であってもよく、又は出発地や目的地の地図上における座標（緯度・経度）を示す情報であってもよい。また、ステータスフィールドには、貨物の配達が完了したか否かを表す情報が入力される。例えば、貨物の配達が完了している場合には「配達完了」と入力され、貨物の配達が完了していない場合には「配達中」と入力される。

また、貨物の種別毎に要求制振レベルが紐付けられた要求制振レベル情報も、記憶部２０３に記憶される。ここで、記憶部２０３に記憶される要求制振レベル情報の一構成例について、図５に基づいて説明する。図５は、要求制振レベル情報のテーブル構成を示す図である。図５に示す要求制振レベル情報テーブルは、貨物種別フィールド、及び要求制振レベルフィールドを有する。貨物種別フィールドには、貨物の種別が入力される。この貨
物種別フィールドに入力される貨物の種別は、上記の図４に示した貨物情報テーブルの貨物種別フィールドに入力される情報と同様の基準で区分される情報である。要求制振レベルフィールドには、個々の種別に適した要求制振レベルを示す情報が入力される。例えば、貨物の種別が繊細貨物である場合には「２」が入力され、貨物の種別が「通常貨物」である場合には「１」が入力される。なお、図５の要求制振レベルフィールドに入力される情報は、数字に限定されず、繊細貨物の要求制振レベルが通常貨物の要求制振レベルより高いことを識別することができる情報であればよい。

また、貨物の種別毎に目標加速度が紐付けられた目標加速度情報も、記憶部２０３に記憶される。ここで記憶部２０３に記憶される目標加速度情報の一構成例について、図６に基づいて説明する。図６は、目標加速度情報のテーブル構成を示す図である。図６に示す目標加速度情報テーブルは、要求制振レベルフィールド、及び目標加速度フィールドを有する。要求制振レベルフィールドには、要求制振レベルを示す情報（例えば、「１」や「２」）が入力される。この要求制振レベルフィールドに入力される要求制振レベル情報は、上記の図５に示した要求制振レベル情報フィールドの要求制振レベルフィールドに入力される情報と同様の基準で区分される情報である。また、目標加速度フィールドには、個々の要求制振レベルに適した目標加速度が入力される。例えば、要求制振レベルが「２」である場合には、要求制振レベルが「１」である場合に比べ、所定加速度がより小さく抑えられるように設定される目標加速度が入力される。

図６に示した目標加速度情報テーブルでは、貨物の要求制振レベルを考慮した目標加速度が設定される例を示したが、要求制振レベルに加え、自律走行車両１００の諸元（例えば、寸法、重量、ホイールベース、トレッド等）も考慮して目標加速度が設定されてもよい。例えば、要求制振レベルが同じであっても、貨物輸送車として使用される自律走行車両１００のホイールベースやトレッドが小さい場合は大きい場合に比べ、ヒーブ振動、ロール振動、及びピッチ振動が大きくなり易いため、所定加速度がより小さく抑えられるように、目標加速度が設定されてもよい。

また、自律走行車両１００が集荷地点へ向かう場合や、自律走行車両１００が配達地点から車庫等に戻る場合等のように、自律走行車両１００に貨物が積載されていない場合には、該自律走行車両１００に貨物が積載されている場合と異なる目標加速度が設定されてもよい。例えば、自律走行車両１００に貨物が積載されていない場合は、上記した振動減衰処理が実行されないようにすることで、自律走行車両１００の電費を向上させるようにしてもよい。

なお、上記の目標加速度情報テーブルにおける目標加速度フィールドに入力される目標加速度は、実験やシミュレーションの結果に基づいて予め求めておいてもよい。さらに、上記の目標加速度フィールドに入力される目標加速度は、自律走行車両１００の実際の運行時に乗車した保安要員や集配要員等の評価に基づいて適宜に更新されてもよい。

＜自律走行車両の運行動作＞
ここで、前述した各構成要素が行う処理について説明する。図７は、利用者の配送リクエストに基づいてサーバ装置２００が運行指令を生成し、自律走行車両１００が運行を開始するまでのデータフローを説明する図である。なお、図７中の自律走行車両１００は、貨物輸送車として使用される車両である。

各自律走行車両１００は、サーバ装置２００に対して所定の周期で位置情報を通知する。その際、自律走行車両１００からサーバ装置２００へ送信される信号には、自律走行車両１００の位置情報に加え、該自律走行車両１００の識別情報（車両ＩＤ）が含まれる。自律走行車両１００からの位置情報及び車両ＩＤがサーバ装置２００の通信部２０１によ
って受信されると（ステップＳ１０）、位置情報管理部２０２１が、記憶部２０３に格納されている車両情報にアクセスし、車両ＩＤに対応する車両情報テーブルの位置情報フィールド及び受信日時フィールドの情報を更新する。

利用者が、不図示の通信手段を介してサーバ装置２００に対して配車リクエストを送信すると、該配車リクエストがサーバ装置２００装置の通信部２０１によって受信される（ステップＳ１１）。ここで、上記の配車リクエストには、貨物を自律走行車両１００に積むための集荷地点（出発地）、貨物を自律走行車両１００から下ろすための配達地点（目的地）、集荷希望日時、配達希望日時等の情報に加え、輸送対象となる貨物の種別に関する情報も含まれる。

ステップＳ１２では、運行指令生成部２０２２が、配車リクエストに応じて運行指令を生成する。運行指令は、集荷地点、配達地点、集荷希望日時、配達希望日時を指定するものであってもよいし、これらの指定に加えて走行経路を指定するものであってもよい。さらに、運行指令は、走行経路の途中で行うべき処理や、提供すべきサービスに関する情報を含んでいてもよい。

ステップＳ１３では、運行指令生成部２０２２が、配車リクエストに適した自律走行車両１００を選択する。例えば、運行指令生成部２０２２は、先ず記憶部２０３の車両情報テーブルを参照して、配車リクエストの車両用途に適した設備を有する自律走行車両１００であって、且つ集荷希望日時から配達希望日時までの期間に運行可能な自律走行車両１００を全て抽出する。続いて、運行指令生成部２０２２は、抽出された自律走行車両１００の各々の位置情報に基づいて、集荷希望日時までに集荷地点へ移動可能な自律走行車両１００を１台選択する。上記の配送リクエストに適した自律走行車両１００が運行指令生成部２０２２によって選択されると、輸送対象となる貨物に貨物識別情報が割り当てられる。この貨物識別情報は、上記の配送リクエストから抽出される集荷地点情報、配達地点情報、及び貨物種別情報とともに、運行指令生成部２０２２によって選択された自律走行車両１００の車両ＩＤに紐付けられて、記憶部２０３に格納される（図４に示した貨物情報テーブルに相当）。斯様にして貨物情報テーブルが生成されると、運行指令生成部２０２２によって選択された自律走行車両１００の車両ＩＤが、運行指令生成部２０２２から要求制振レベル取得部２０２３へ渡される。

ステップＳ１４では、要求制振レベル取得部２０２３が、運行指令生成部２０２２によって選択された自律走行車両１００が輸送する貨物の要求制振レベルを取得する。詳細には、要求制振レベル取得部２０２３は、先ず、運行指令生成部２０２２から受け取った車両ＩＤに基づいて、記憶部２０３の貨物情報テーブルにアクセスすることで、該車両ＩＤに紐付けられた貨物種別を導出する。続いて、要求制振レベル取得部２０２３は、貨物情報テーブルから導出される貨物種別を引数として、記憶部２０３の要求制振レベル情報テーブル（図５参照）へアクセスすることで、該貨物種別に対応する要求制振レベルを導出する。斯様にして要求制振レベルが取得されると、取得された要求制振レベルが、要求制振レベル取得部２０２３から目標加速度設定部２０２４へ渡される。

ステップＳ１５では、目標加速度設定部２０２４が、要求制振レベル取得部２０２３から受け取った要求制振レベルに適した目標加速度を設定する。具体的には、目標加速度設定部２０２４は、要求制振レベル取得部２０２３から受け取った要求制振レベルを引数として、記憶部２０３の目標加速度情報テーブルへアクセスすることで、該要求制振レベルに紐付けられた目標加速度を導出する。

ステップＳ１６では、運行指令生成部２０２２によって生成される運行指令、及び目標加速度設定部２０２４によって設定される目標加速度が、サーバ装置２００の通信部２０
１から、運行指令生成部２０２２によって選択された自律走行車両１００へ送信される。

サーバ装置２００から送信される運行指令及び目標加速度が自律走行車両１００の通信部１０５によって受信されると、自律走行車両１００の運行計画生成部１０３１が、サーバ装置２００から受信した運行指令に基づいて運行計画を生成する（ステップＳ１７）。運行計画生成部１０３１によって生成される運行計画は、走行制御部１０３３へ渡される。そして、走行制御部１０３３は、運行計画生成部１０３１から受け取った運行計画に従って自律走行車両１００の運行を開始する（ステップＳ１８）。

走行制御部１０３３による自律走行車両１００の運行が開始されると、制振制御部１０３４は、自律走行車両１００の所定加速度がサーバ装置２００から受信した目標加速度に近づくように、各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。具体的には、制振制御部１０３４は、先ず、サーバ装置２００から受信した目標加速度に基づいて前述した所定の閾値を決定する。続いて、制振制御部１０３４は、複数の車輪ＷＨにおけるばね上加速度の少なくとも１つ、複数の車輪ＷＨにおけるばね下加速度の少なくとも１つ、自律走行車両１００の横加速度、又は自律走行車両１００の前後加速度が上記の所定の閾値を超えたときに、所定加速度検出センサ１０６によって取得される所定加速度（各車輪ＷＨにおけるばね上加速度、各車輪ＷＨにおけるばね下加速度、自律走行車両１００の横加速度、自律走行車両１００の前後加速度等）に基づいて、各車輪ＷＨにおけるダンパの減衰力特性（減衰係数）を個別に演算し、演算された減衰力特性（減衰係数）に従って各車輪ＷＨのダンパアクチュエータ１０７を制御する。その際、自律走行車両１００で輸送される貨物の種別が繊細貨物であれば、自律走行車両１００で輸送される貨物の種別が通常貨物である場合に比べ、前記所定加速度がより小さく抑えられるように前記目標加速度が設定されるため、所定加速度が比較的大きい振動に加え、所定加速度が比較的小さい振動も減衰されることになる。その結果、振動が品質に影響し易い貨物を自律走行車両１００で輸送する場合に、該貨物の品質低下を抑制することが可能になる。一方、自律走行車両１００で輸送される貨物の種別が通常貨物である場合は、所定加速度の比較的小さい振動が減衰されなくなるものの、所定加速度の比較的大きい振動が減衰されることになる。その結果、振動が品質に影響し難い貨物を自律走行車両１００で輸送する場合に、該貨物の品質低下を抑制しつつ、ダンパアクチュエータ１０７の作動に起因する航続距離の減少を少なく抑えることができ、以て輸送業者や荷主等の金銭的負担を小さく抑えることができる。

なお、自律走行車両１００の運行開始後も、自律走行車両１００からサーバ装置２００に対する位置情報の送信は、所定の周期で繰り返し行われる（ステップＳ２０）。これにより、サーバ装置２００は、自律走行車両１００の運行中においても該自律走行車両１００の位置や運行状態等を把握することができる。

以上述べた実施例によれば、自律走行車両１００の所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、該自律走行車両１００の振動を減衰する、車両の制御装置において、自律走行車両１００で貨物を輸送する場合に、貨物の要求制振レベルに応じた輸送品質や輸送コストを実現することが可能となる。

＜実施例２＞
次に、本発明の第２の実施例について図８から図９に基づいて説明する。ここでは、前述した第１の実施例と異なる構成について説明し、同様の構成については説明を省略する。前述した第１の実施例では、１台の自律走行車両１００に１つの貨物が積載される場合について述べたが、本実施例では、１台の自律走行車両１００に複数の貨物が積載される場合について説明する。

自律走行車両１００を貨物輸送車として効率的に活用することを考えると、１台の自律走行車両１００で複数の貨物を輸送することが有効である。その場合、個々の自律走行車両１００に積載される全ての貨物の要求制振レベルが同一レベルとなるように、サーバ装置２００側で各自律走行車両１００に積載される貨物の管理を行うことが望ましいが、多数の配車リクエストが重複して発生した場合等には、要求制振レベルの異なる複数の貨物が混在するかたちで１台の自律走行車両１００に積載される状況が発生し得る。そのような状況において、複数の貨物の中で最も要求制振レベルの低い貨物に合わせて目標加速度が設定されたり、複数の貨物の要求制振レベルの平均値に合わせて目標加速度が設定されたりすると、要求制振レベルの高い貨物の品質が担保されなくなる虞がある。

そこで、本実施例では、要求制振レベルの異なる複数の貨物を、１台の自律走行車両１００で輸送する必要が生じた場合に、それら貨物の中で最も高い要求制振レベルの貨物に合わせて目標加速度を設定するようにした。このような方法を実現するにあたり、本実施例では、記憶部２０３に格納される貨物情報テーブルを、図８に示すように構成している。すなわち、本実施例における貨物情報テーブルでは、１台の自律走行車両１００の車両識別情報（車両ＩＤ）に、該自律走行車両１００で輸送される全ての貨物の識別情報（貨物ＩＤ）、貨物種別、集荷場所、配達場所、及びステータスが紐付けられる。なお、貨物ＩＤ、貨物種別、集荷場所、配達場所、及びステータスの各フィールドには、前述した図４の貨物情報テーブルと同様の情報が入力される。このように構成される貨物情報テーブルは、１つ又は複数の配送リクエストに基づいて運行指令生成部２０２２が生成する。

本実施例における要求制振レベル取得部２０２３は、運行指令生成部２０２２から渡される車両ＩＤに基づいて、図８の貨物情報テーブルにアクセスすることで、該車両ＩＤに紐付けられた全ての貨物の種別を導出する。続いて、要求制振レベル取得部２０２３は、貨物情報テーブルから導出される貨物種別を引数として、記憶部２０３の要求制振レベル情報テーブル（図５を参照）へアクセスすることで、全ての貨物の要求制振レベルを導出する。要求制振レベル取得部２０２３によって取得される複数の要求制振レベルは、該要求制振レベル取得部２０２３から目標加速度設定部２０２４へ渡される。

目標加速度設定部２０２４は、要求制振レベル取得部２０２３から渡される複数の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルを選択し、選択された要求制振レベルに基づいて、目標加速度を設定する。すなわち、目標加速度設定部２０２４は、要求制振レベル取得部２０２３から受け取った複数の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルを引数として、記憶部２０３の目標加速度情報テーブル（図６を参照）へアクセスすることで、該要求制振レベルに紐付けられた目標加速度を導出する。

上記した方法によって目標加速度が設定されると、要求制振レベルの異なる複数の貨物が１台の自律走行車両１００で輸送される場合においても、前述した繊細貨物に種別される貨物のように、振動が品質に影響し易い貨物を、その品質を低下させることなく輸送することが可能になる。

なお、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する場合においては、それら貨物の配達場所が同一になるとは限らない。複数の貨物の配達場所が相互に異なる場合は、それら貨物の各々の配達場所において各貨物が自律走行車両１００から下ろされることになる。そして、複数の貨物の中で最も要求制振レベルの高い貨物（以下、「優先貨物」と記す場合もある。）が自律走行車両１００から下ろされると、その後の輸送工程で自律走行車両１００に求められる制振性が下がることになる。斯様な状況において、優先貨物が自律走行車両１００から下ろされた後の目標加速度を、該優先貨物が自律走行車両１００から下ろされる前と同じ値に設定し続けると、自律走行車両１００の電費が不要に悪化することで、自律走行車両１００の航続距離が不要に減少するため、輸送コストの増加を招く
ことになる。

そこで、本実施例においては、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する過程で、上記の優先貨物が自律走行車両１００から下ろされると、その時点で目標加速度が設定し直されるようにした。具体的には、先ず、要求制振レベル取得部２０２３が、上記の図８に示した貨物情報テーブルを参照して、ステータスが「配達中」になっている全ての貨物（すなわち、優先貨物が車両から下ろされた時点で、該車両に残っている貨物）の要求制振レベルを取得する。続いて、目標加速度設定部２０２４が、要求制振レベル取得部２０２３によって取得される全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルを引数として、記憶部２０３の目標加速度情報テーブルへアクセスすることで、該要求制振レベルに紐付けられた目標加速度を導出する。これにより、貨物の輸送品質を低下させることなく、貨物の輸送コストを可能な限り下げることが可能になる。

また、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する場合においては、それら貨物の集荷場所が同一になるとは限らない。複数の貨物の集荷場所が相互に異なる場合は、それら貨物の各々の集荷場所において各貨物が自律走行車両１００に積まれることになる。そして、自律走行車両１００に既載の優先貨物よりも要求制振レベルの高い新たな貨物が該自律走行車両１００に積まれると、その後の輸送工程で自律走行車両１００に求められる制振性が上がることになる。斯様な状況において、新たな貨物が自律走行車両１００に積まれた後の目標加速度を、該新たな貨物が自律走行車両１００に積まれる前と同じ値に設定し続けると、該新たな貨物の品質を担保することが困難になる。

そこで、本実施例においては、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する過程で、既載の優先貨物より要求制振レベルの高い新たな貨物が自律走行車両１００に積まれると、その時点で目標加速度が設定し直されるようにした。具体的には、先ず、要求制振レベル取得部２０２３が、上記の図８に示した貨物情報テーブルを参照して、自律走行車両１００に新たに積まれた貨物を含めた全ての貨物の要求制振レベルを取得する。続いて、目標加速度設定部２０２４が、要求制振レベル取得部２０２３によって取得される全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルを引数として、記憶部２０３の目標加速度情報テーブルへアクセスすることで、該要求制振レベルに紐付けられた目標加速度を導出する。これにより、上記した新たな貨物の品質を担保することができる。

ここで、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する過程で、目標加速度を更新する手順について図９に沿って説明する。図９は、自律走行車両１００に対する貨物の積み下ろしが発生した際にサーバ装置２００によって実行される処理ルーチンを示すフローチャートである。

ステップＳ２１では、サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対する貨物の積み下ろしが発生したか否かを判別する。この判別は、自律走行車両１００の現在位置と集荷場所又は配達場所とを比較することで行われてもよく、或いは、自律走行車両１００からの配達完了通知又は集荷完了通知等を受け取ることで行われてもよい。

上記のステップＳ２１において否定判定された場合は、サーバ装置２００は、本処理ルーチンを終了する。一方、上記のステップＳ２１において肯定判定された場合は、サーバ装置２００は、ステップＳ２２へ進み、優先貨物の変更が必要であるか否かを判別する。例えば、優先貨物が所定の配達場所で自律走行車両１００が下ろされた場合、又は既載の優先貨物より要求制振レベルの高い貨物が所定の集荷場所で自律走行車両１００に積まれた場合には、優先貨物の変更が必要であると判定される。

上記のステップＳ２２において否定判定された場合は、サーバ装置２００は、目標加速
度を変更することなく、本処理ルーチンを終了する。一方、上記のステップＳ２２において肯定判定された場合は、サーバ装置２００は、ステップＳ２３へ進み、新たな優先貨物の要求制振レベルを取得する。ここで、従前の優先貨物が所定の配達場所で自律走行車両１００から下ろされた場合においては、サーバ装置２００は、自律走行車両１００に残っている貨物の中で最も要求制振レベルの高い貨物（新たな優先貨物）を選別して、選別された貨物の要求制振レベルを取得する。また、従前の優先貨物より要求制振レベルの高い新たな貨物が自律走行車両１００に積まれた場合においては、サーバ装置２００は、新たに自律走行車両１００に積まれた貨物を、新たな優先貨物として選別する。次いで、サーバ装置２００は、新たな優先貨物の要求制振レベルを取得する。

ステップＳ２４では、サーバ装置２００は、上記のステップＳ２３で取得された要求制振レベルを引数として、記憶部２０３の目標加速度情報テーブルへアクセスすることで、該要求制振レベルに適した目標加速度を導出し、導出された目標加速度を新たな目標加速度に設定する。

ステップＳ２５では、サーバ装置２００は、上記のステップＳ２４で設定された、新たな目標加速度を、自律走行車両１００へ送信する。これにより、自律走行車両１００の制振制御部１０３４が、サーバ装置２００から受信した、新たな目標加速度に基づいて、振動減衰処理を実行することができる。

以上述べた実施例によれば、複数の貨物を１台の自律走行車両１００で輸送する場合においても、それらの貨物に適した輸送品質や輸送コストを実現することができる。

なお、本実施例では、自律走行車両１００に対する貨物の積み下ろしに伴う優先荷物の変更が発生したときに、リアルタイムで目標加速度が再設定される例について述べたが、運行指令生成部２０２２による運行指令が生成される時点で、各々の集配場所を結ぶ経路毎の目標加速度が事前に設定されるようにしてもよい。つまり、従前の優先貨物が自律走行車両１００から下ろされる配達場所、又は既載の優先貨物より要求制振レベルの高い新たな貨物が自律走行車両１００に積まれる集荷場所に自律走行車両１００が到着した時点で、目標加速度が自動的に切り替わるように、運行指令が生成されてもよい。

＜実施例２の変形例＞
自律走行車両１００の貨物積載スペースで発生する振動の大きさ等は、該スペースの全域で一様になるとは限らない。図１０は、自律走行車両１００における貨物積載スペースの一例を模式的に示す図である。図１０に示す例では、貨物積載スペースＣＳにおける床ＦＬの表面に直に配置される荷物Ｃ１に比べ、他の荷物の上に積み重ねられる荷物Ｃ２の方が、ロール振動やピッチ振動が発生した際の揺れ幅が大きくなり易い。また、上記床ＦＬの表面のうち、前輪ＷＨｆの車軸より前方のオーバーハング部分ＯＨｆに配置される荷物Ｃ３や、後輪ＷＨｒの車軸より後方のオーバーハング部分ＯＨｒに配置される荷物Ｃ４は、前輪ＷＨｆの車軸と後輪ＷＨｒの車軸との間に配置される荷物Ｃ１に比べ、ヒーブ振動やピッチ振動が発生した際の揺れ幅が大きくなり易い。よって、図１０に例示した貨物積載スペースＣＳでは、前輪ＷＨｆの車軸と後輪ＷＨｒの車軸との間における上記床ＦＬの直表面は、他の位置（他の荷物の表面や、上記オーバーハング部分ＯＨｆ、ＯＨｒ）に比べ、相対的に振動が小さくなる位置（低振動位置）であると言える。そのため、貨物を自律走行車両１００へ積み込む際には、該自律走行車両１００の貨物積載スペースのうち、上記したような低振動位置に貨物を配置することが望まれる。しかしながら、貨物の数が多くなったり、貨物の大きさが大きくなったりすると、全ての貨物を上記の低振動位置に配置することが困難になる可能性がある。その場合、低振動位置から外れた位置（高振動位置）に配置される貨物が、想定より大きな振動を受けてしまう可能性がある。

そこで、本変形例では、貨物積載スペースＣＳにおける高振動位置に貨物が配置される場合は、該高振動位置に貨物が配置されない場合（全ての貨物が低振動位置に配置される場合）に比べ、自律走行車両１００の制振性が一層高められるように、目標加速度が補正されるようにした。このような方法を実現するにあたり、本変形例では、自律走行車両１００及びサーバ装置２００を、図１１に示すように構成している。すなわち、自律走行車両１００は、前述の図２に示した構成要素に加え、積載位置検出センサ１０８を更に備える。積載位置検出センサ１０８は、貨物積載スペースＣＳに積載されている貨物の位置（積載位置）を検出するセンサである。斯様な積載位置検出センサ１０８としては、例えば、赤外線、超音波、又は可視光等を利用して荷物の積載位置を検知するセンサ、又は貨物積載スペースＣＳを撮影するカメラ等を利用することができる。積載位置検出センサ１０８によって検出される各貨物の積載位置情報は、通信部１０５を介してサーバ装置２００へ送信される。

また、サーバ装置２００は、制御部２０２の機能モジュールとして、前述の図２に示した機能モジュールに加え、配置情報取得部２０２５と補正部２０２６とを更に備える。配置情報取得部２０２５は、上記高振動位置における貨物の存否に関する情報を取得する。具体的には、配置情報取得部２０２５は、自律走行車両１００から受信した積載位置情報に基づいて、上記高振動位置に貨物が配置されているか否かを判別する。これにより、上記高振動位置に貨物が配置されていると判定されると、上記高振動位置に貨物が存在することを表す情報が、配置情報取得部２０２５から補正部２０２６へ渡される。一方、上記高振動位置に貨物が配置されていないと判定されると、上記高振動位置に貨物が存在しないことを表す情報が、配置情報取得部２０２５から補正部２０２６へ渡される。

配置情報取得部２０２５から補正部２０２６へ渡される情報が、上記高振動位置に貨物が存在しないことを表す情報である場合には、補正部２０２６は、前述の目標加速度設定部２０２４によって設定される目標加速度を補正しない。一方、配置情報取得部２０２５から補正部２０２６へ渡される情報が、上記高振動位置に貨物が存在することを表す情報である場合には、補正部２０２６は、前述の目標加速度設定部２０２４によって設定される目標加速度を補正する。具体的には、補正部２０２６は、目標加速度設定部２０２４によって設定される目標加速度を、前述の所定加速度が一層小さく抑えられる方向に補正する。斯様にして補正された目標加速度は、通信部２０１を介して自律走行車両１００へ送信される。そして、自律走行車両１００の制振制御部１０３４が、前記補正部２０２６によって補正された目標加速度に従って、振動減衰処理を行う。これにより、貨物積載スペースＣＳの高振動位置に貨物が配置される場合であっても、その貨物の品質が担保される。

＜他の実施例＞
前述の各実施例及び変形例では、本発明を適用する車両として、自律走行車両を例に挙げたが、運転者による手動操作によって運転される車両に適用することも可能である。また、前述の各実施例及び変形例では、要求制振レベルの取得処理、及び目標加速度の設定処理がサーバ装置側で行われる例について述べたが、それらの処理が車両側で行われてもよい。

なお、前述の各実施例及び変形例では、車両の所定加速度に影響を及ぼす複数のパラメータのうち、１つのパラメータ（ダンパの減衰力特性（減衰係数））を制御することで、所定加速度を目標加速度に近づける例について述べたが、これに限定されるものではなく、車両の所定加速度に影響を及ぼす複数のパラメータのうち、少なくとも二つのパラメータを制御することで、所定加速度を目標加速度に近づける構成においても、本発明を適用することができる。

１００ 自律走行車両
１０３ 制御部
１０５ 通信部
１０６ 所定加速度検出センサ
１０７ ダンパアクチュエータ
１０８ 積載位置検出センサ
２００ サーバ装置
２０１ 通信部
２０２ 制御部
２０３ 記憶部
１０３４ 制振制御部
２０２３ 要求制振レベル取得部
２０２４ 目標加速度設定部
２０２５ 配置情報取得部
２０２６ 補正部

Claims (6)

1. 貨物を輸送する車両に適用され、その車両によって貨物を輸送する際の該車両の上下方向における加速度と該車両の横方向における加速度と該車両の前後方向における加速度とのうち少なくとも１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータを調整することで、前記車両の振動を減衰させる、車両の制御装置であって、
   前記車両で輸送される全ての貨物の各々に対して要求される制振レベルである要求制振レベルを取得する要求制振レベル取得手段と、
   前記要求制振レベル取得手段によって取得される要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
   前記車両の貨物積載スペースにおける貨物の配置に関する情報を取得する配置情報取得手段と、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を補正する補正手段と、
   前記補正手段によって補正される前記目標加速度に基づいて、前記所定加速度に影響を及ぼすパラメータである、前記車両のサスペンションに取り付けられるショックアブソーバの減衰係数と、前記車両のサスペンションに取り付けられるエアばねのばね定数と、前記車両の左右輪の間に架設されるスタビライザのロール剛性と、のうちの少なくとも一つを調整する制御手段と、
   を備え、
   前記補正手段は、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、他の貨物の上に積み重ねられる貨物があるかを判定することと、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物があるかを判定することと、
   他の貨物の上に積み重ねられる貨物があると判定され、およびまたは前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物があると判定された場合は、他の貨物の上に積み重ねられる貨物がないと判定され、且つ前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物
   がないと判定された場合に比べ、前記所定加速度がより一層小さくなるように、前記目標加速度を補正することと、
   を実行する、
   車両の制御装置。
2. 前記目標加速度設定手段は、前記要求制振レベル取得手段によって取得される要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルが高い場合は低い場合に比べ、前記所定加速度がより小さく抑えられるように、前記目標加速度を設定する、
   請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記車両に積載されている貨物の中で最も要求制振レベルの高い貨物が、該車両から下ろされるときに、
   前記目標加速度設定手段が、前記車両に残る全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定し直す、
   請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記車両に既載の貨物とは別の新たな貨物が該車両に積載されるときに、
   前記要求制振レベル取得手段が、前記新たな貨物の要求制振レベルを取得し、
   前記要求制振レベル取得手段によって取得される前記新たな貨物の要求制振レベルが、前記車両に既載の全ての貨物の要求制振レベルより高ければ、前記目標加速度設定手段が、前記要求制振レベル取得手段によって取得される前記新たな貨物の要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定し直す、
   請求項１から３の何れか１項に記載の車両の制御装置。
5. 貨物を輸送する車両に搭載され、その車両で貨物を輸送する際の該車両の上下方向における加速度と該車両の横方向における加速度と該車両の前後方向における加速度とのうち少なくとも１つを含む所定加速度が目標加速度に近づくように、該所定加速度に影響を及ぼすパラメータである、前記車両のサスペンションに取り付けられるショックアブソーバの減衰係数と、前記車両のサスペンションに取り付けられるエアばねのばね定数と、前記車両の左右輪の間に架設されるスタビライザのロール剛性と、のうちの少なくとも一つを調整することで、前記車両の振動を減衰させる振動制御装置と、
   前記車両の外部に設置される装置であって、前記目標加速度を設定するとともに、該設定された前記目標加速度を前記振動制御装置へ送信するサーバ装置と、
   を含む、車両の制御システムであって、
   前記サーバ装置は、
   前記車両で輸送される全ての貨物の各々について、各貨物に要求される制振レベルである要求制振レベルを取得する要求制振レベル取得手段と、
   前記要求制振レベル取得手段によって取得される全ての貨物の要求制振レベルの中で最も高い要求制振レベルに基づいて、前記目標加速度を設定する目標加速度設定手段と、
   前記車両の貨物積載スペースにおける貨物の配置に関する情報を取得する配置情報取得手段と、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、前記目標加速度設定手段により設定される前記目標加速度を補正する補正手段と、
   前記補正手段によって補正される前記目標加速度を、前記振動制御装置へ送信する送信手段と、を備え、
   前記補正手段は、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、他の貨物の上に積み重ねられる貨物があるかを判定することと、
   前記配置情報取得手段によって取得される貨物配置情報に基づいて、前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物があるかを判定することと、
   他の貨物の上に積み重ねられる貨物があると判定され、およびまたは前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物があると判定された場合は、他の貨物の上に積み重ねられる貨物がないと判定され、且つ前記車両の前後のオーバハング部分に積載される荷物がないと判定された場合に比べ、前記所定加速度がより一層小さくなるように、前記目標加速度を補正することと、
   を実行する、車両の制御システム。
6. 前記車両は、所定の運行指令に従って該車両を自律走行させる運行制御装置を更に備え、
   前記サーバ装置は、前記車両に積載される貨物の集荷場所及び配達場所に基づいて、前記運行指令を生成し、該生成された前記運行指令を前記運行制御装置へ送信する、
   請求項５に記載の車両の制御システム。

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