JP7226268B2 - 搬送システム、搬送方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は搬送システム、搬送方法およびプログラムに関する。

所定の建物や施設内で自律移動する自律移動装置の開発が進んでいる。このような自律移動装置は、荷台を有していたり、台車を牽引したりすることにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば特許文献１に記載の自動配達装置は、自律移動可能な牽引部および荷台部を有しており、これらに含まれるコンピュータは、建物の間取り図の電子地図および、ある場所から次の場所へ移動するときに辿るべき経路を格納している。この自動配達装置は、目的に応じて異なるタイプの荷台部を使用することにより様々な物品を搬送する。

米国特許第９０２６３０１号明細書

搬送ロボットが被搬送物を搬送する搬送システムにおいて、複数の異なるタイプの搬送ロボットが存在する場合、搬送物の状態に応じて適切な搬送ロボットを選択することが望まれる。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、被搬送物を好適に搬送できる搬送システム等を提供するものである。

本発明の一態様における搬送システムは、複数の搬送ロボット、ロボット情報記憶部、安定度情報取得部、選択部および制御部を有している。複数の搬送ロボットは、被搬送物を収容するワゴンを搬送する。記憶部は、複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する。安定度情報取得部は、被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報を取得する。選択部は、取得したロボット情報と安定度情報とに基づいて、複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する。制御部は、選択した一の搬送ロボットに被搬送物の搬送を指示する。

搬送システムは、被搬送物の安定度に応じた搬送ロボットを選択する。そのため、搬送システムは、搬送物を効率よく搬送できる。

上記搬送システムにおいて安定度情報取得部は、安定度情報についてユーザからの入力を受け付けることにより安定度情報を取得するものであってもよい。これにより、搬送システムは好適に安定度情報を取得できる。

上記搬送システムにおいて、記憶部は、被搬送物の参照画像データと参照画像データに対応する安定度に関する情報とをそれぞれ予め記憶し、安定度情報取得部は、被搬送物を撮像した画像データを安定度情報として取得し、選択部は、被搬送物の画像データと参照画像データとを対比して被搬送物の安定度を決定するものであってもよい。これにより搬送システムは非搬送物を撮像することにより安定度情報を取得できる。

上記搬送システムにおいて、記憶部は、ロボット情報として、複数の搬送ロボットがそれぞれ有するワゴンを昇降させるための昇降機構の特徴を記憶し、選択部は、複数の搬送ロボットがそれぞれ有する昇降機構の特徴に基づいて一の搬送ロボットを選択するものであってもよい。これにより搬送システムは、昇降機構の特徴に応じて好適な搬送ロボットを選択できる。

上記搬送システムにおいて、記憶部は、ロボット情報として、複数の搬送ロボットの動作加速度に関する情報を記憶し、選択部は、複数の搬送ロボットがそれぞれ有する動作加速度に関する情報に基づいて一の搬送ロボットを選択するものであってもよい。これにより搬送システムは構成が同じであっても動作加速度が異なる複数の搬送ロボットから好適な一の搬送ロボットを選択できる。

本発明の一態様における搬送方法は、被搬送物を収容するワゴンを搬送する複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択して一の搬送ロボットにワゴンを搬送させるものである。上記搬送方法は、記憶ステップ、安定度情報取得ステップ、選択ステップおよび制御ステップを有している。記憶ステップは、複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する。安定度情報取得ステップは、被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報を取得する。選択ステップは、取得したロボット情報と安定度情報とに基づいて、複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する。制御ステップは、選択した一の搬送ロボットに被搬送物の搬送を指示する。

上記搬送方法は、被搬送物の安定度に応じた搬送ロボットを選択する。そのため、搬送システムは、搬送物を効率よく搬送できる。

本発明の一態様におけるプログラムは、被搬送物を収容するワゴンを搬送する複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択して一の搬送ロボットにワゴンを搬送させる搬送方法をコンピュータに実行させる。上記搬送方法は、記憶ステップ、安定度情報取得ステップ、選択ステップおよび制御ステップを有している。記憶ステップは、複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する。安定度情報取得ステップは、被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報を取得する。選択ステップは、取得したロボット情報と安定度情報とに基づいて、複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する。制御ステップは、選択した一の搬送ロボットに被搬送物の搬送を指示する。

上記プログラムは、被搬送物の安定度に応じた搬送ロボットを選択する。そのため、搬送システムは、搬送物を効率よく搬送できる。

本発明により、搬送物を好適に搬送できる搬送システム等を提供することができる。

実施の形態１にかかる搬送システムの概観図である。 搬送ロボットの概観図である。 実施の形態１にかかる搬送システムのブロック図である。 搬送ロボットのブロック図である。 搬送システムを利用する例を示す第１の図である。 搬送システムを利用する例を示す第２の図である。 搬送システムを利用する例を示す第３の図である。 搬送システムを利用する例を示す第４の図である。 斜面を移動する搬送ロボットの例を示す図である。 ロボットの特徴に関するデータベースの例を示す表である。 安定度情報に関するデータベースの例を示す表である。 搬送システムの処理を示すフローチャートである。 選択部の処理を示すフローチャートである。 操作装置の操作画面の例を示す第１の図である。 操作装置の操作画面の例を示す第２の図である。 操作装置の操作画面の例を示す第３の図である。 実施の形態１の変形例にかかるロボット情報の例を示す表である。 実施の形態２にかかる搬送システムの概観図である。 実施の形態２にかかる搬送システムのブロック図である。 参照画像データのデータベースの例を示す表である。 実施の形態２にかかる選択部の処理を示すフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態１＞
図１を参照して実施の形態１にかかる搬送システムについて説明する。搬送システムは、所定の領域内を自律移動する搬送ロボットが被搬送物を収容したワゴンを搬送する。図１は、実施の形態１にかかる搬送システムの概観図である。図１に示す搬送システム１０は、搬送システムの一実施態様である。搬送システム１０は、例えば病院などの施設内で、患者の食事を厨房から搬送したり、患者が食事をした後の食器を厨房に搬送したり、衣類やベッドリネンなどを予め設定された場所に搬送すること等ができる。搬送システム１０は、主な構成として、操作装置１００、搬送ロボット２００、ワゴン３００およびサーバ５００を有している。

なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１は、右手系の直交座標系が付されている。また、図２以降において、直交座標系が付されている場合、図１のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向と、これらの直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸方向はそれぞれ一致している。

操作装置１００は、サーバ５００と無線通信可能に接続し、サーバ５００を介して複数の搬送ロボット２００に対して種々のタスクに関する指示を出すための装置である。操作装置１００は、例えばタブレット端末であって、内部に搬送システム全体を制御するための操作処理部１１０などを含む。また操作装置１００は、種々の情報をユーザＵに提示するための表示部１２１と、表示部１２１に重畳されたタッチパネルであって、ユーザＵが操作を行うためのインタフェースである操作受付部１２０を有している。

表示部１２１の傍らにはＩＤセンサ１３０が設けられている。ＩＤセンサ１３０は搬送ロボット２００を操作するユーザＵのＩＤ（Identification）を識別するものであって、例えばユーザＵがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１３０は、例えば無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザＵは、ＩＤカードをＩＤセンサ１３０に近付けることにより、搬送ロボット２００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

搬送ロボット２００は、病院の床面を移動する自律移動ロボットである。搬送ロボット２００は、ワゴン３００に収容された被搬送物を所定の位置（出発地）から別の位置（目的地）まで搬送する。なお、以降の説明において、搬送ロボット２００が所定の場所から出発地まで移動し、被搬送物を保持して目的地まで搬送することを、被搬送物を回収すると言う場合もある。

本実施の形態に係る搬送システム１０は、２台の搬送ロボット２００を有している。２台の搬送ロボット２００は、第１ロボット２００Ａおよび第２ロボット２００Ｂである。以降の説明において、「搬送ロボット２００」と記載した場合には、これら２台の搬送ロボットを総称しているものとする。

図２を参照して搬送ロボット２００の構成について説明する。図２は、搬送ロボット２００の概観図である。搬送ロボット２００は、主な構成として本体ブロック２１０、ハンドルブロック２２０および制御ブロック２３０を有している。

本体ブロック２１０は、主面が接地した扁平直方体形状をしている。本体ブロック２１０の主面の高さは、ワゴン３００の下部に進入可能な高さに設定されている。これにより本体ブロック２１０は、ワゴン３００の下部に進入し、下方からワゴン３００を持ち上げる。本体ブロック２１０は主な構成として、昇降部２１１、測距センサ２１２、駆動輪２１３、従動輪２１４およびスピーカ２１５を有している。

昇降部２１１は、本体ブロック２１０の上面中央部に設けられた平板状の部品であり、上側（ｚ軸プラス側）に略平滑な当接面を有する。当接面は床面（ｘｙ面）と平行かつ上に向くように設けられている。昇降部２１１の下側には昇降部２１１を昇降するための昇降機構（不図示）が設けられている。昇降機構により、昇降部２１１は当接面を上下させ、予め設定された位置で停止できる。これにより昇降部２１１は、ワゴン３００の下部に当接し、床面に平行にワゴン３００を持ち上げ、ワゴン３００を保持できるように構成されている。

なお、搬送ロボット２００のうち、第１ロボット２００Ａが有する昇降部２１１は、当接面が接地面と平行に上下動する機能に加えて、搬送ロボット２００の左右に延びる軸（ｙ軸）周りに回転する機構を有している。また搬送ロボット２００は、搬送ロボット２００の姿勢を検出できる。第１ロボット２００Ａは、上述の構成を利用することにより、上り坂や下り坂を通行する場合に当接面を水平に保つ。本実施の形態において、第１ロボット２００Ａが有するこの機構を、姿勢制御機構と称する。一方、搬送ロボット２００のうち、第２ロボット２００Ｂは、当接面が回転する機構（姿勢制御機構）を有していない。そのため、第２ロボット２００Ｂが有する当接面は、常に接地面と平行である。すなわち、第２ロボット２００Ｂが上り坂や下り坂を移動している場合、当接面は斜面と平行である。

測距センサ２１２は、搬送ロボット２００と搬送ロボット２００の周辺の物体を検出し、検出した物体との距離を測定可能なセンサである。測距センサ２１２は、例えば赤外線、レーザ光またはミリ波などにより搬送ロボット２００と周辺の物体との相対的な位置を検出する。測距センサ２１２は、物体センサと称されてもよい。測距センサ２１２は、本体ブロック２１０の前方および後方にそれぞれ設けられている。これにより測距センサ２１２は搬送ロボット２００の任意の移動方向に障害物がある場合にこれを検出できる。

搬送ロボット２００は、測距センサ２１２が検出した障害物との距離に対して、安全距離を設定する。搬送ロボット２００は、障害物が安全距離よりも離れるように搬送ロボット２００の自律移動を制御する。また搬送ロボット２００は、障害物が安全距離よりも近づいた場合には、搬送ロボット２００の移動を一旦停止させたり、障害物に対する警告を発信したりする。

駆動輪２１３は、床面に接地して本体ブロック２１０を支持するとともに、本体ブロック２１０を移動させる。本体ブロック２１０は、搬送ロボット２００の前後方向（ｘ軸方向）の中央部において、左右方向（ｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸上に離間して軸支された２つの駆動輪２１３を有している。２つの駆動輪２１３は回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に構成されている。搬送ロボット２００は、左右に配置された駆動輪２１３を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪２１３の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。

従動輪２１４は、床面に接地して本体ブロック２１０を支持するとともに、駆動輪２１３の動きに従って自由に回転する。本体ブロック２１０は、駆動輪２１３の前後方向にそれぞれ従動輪２１４を有している。すなわち本体ブロック２１０は、矩形状の接地面の四隅にそれぞれ従動輪２１４を有している。

スピーカ２１５は、予め設定された音声を発信するためのものである。スピーカ２１５は、発信する音声が搬送ロボット２００の周辺に存在する通行人等に対して認識できるように設けられている。これにより搬送ロボット２００は、スピーカ２１５を介して通行人等に対して搬送ロボット２００の存在について注意を促す等の警告を発信できる。

ハンドルブロック２２０は、搬送ロボット２００を利用者が人力でけん引する場合に利用する。ハンドルブロック２２０は、本体ブロック２１０の上面かつ後方端部において左右方向離間して平行に立設された２本の柱状部材２２１aと、２本の柱状部材２２１ａの上端部を懸架するグリップ部２２１ｂとを有する。２本の柱状部材２２１aの内の１本の上端部には停止ボタン２２２が設けられている。停止ボタン２２２が押下されることにより、搬送ロボット２００は自律移動を停止させる。

制御ブロック２３０は、搬送ロボット２００の駆動を制御するためのＣＰＵ（Central Processing Unit）や回路等を含む。制御ブロック２３０は搬送ロボット２００の任意の位置に設置され操作装置１００から受けた指示に応じて搬送ロボット２００を制御する。また制御ブロック２３０は搬送ロボット２００のセンサ等から取得した情報を適宜操作装置１００に送信する。

搬送ロボット２００は、姿勢センサ２３１を有している。姿勢センサ２３１は、搬送ロボット２００の任意の位置に固定され、直交３軸の各軸方向の加速度と、各軸周りの角速度を検出する６軸センサであって、搬送ロボット２００の姿勢の変化を検出する。例えば、姿勢センサ２３１は、搬送ロボット２００が斜面を通行する場合、床面の傾きにともなう搬送ロボット２００の傾きを検出する。

図１に戻りワゴン３００について説明する。ワゴン３００は、複数の被搬送物４００を収容する被搬送物収容体である。ワゴン３００は、複数のフレーム３０１が結合されることにより四角柱形状の枠体を形成し、底面部の四隅にはキャスタ３２０がそれぞれ設けられている。

底面部から予め設定された高さの位置には、床面に平行に底板３０２が設けられている。床面から底板３０２の下面までの高さは、搬送ロボット２００の本体ブロック２１０が進入可能な高さが確保されている。底板３０２の下面は、搬送ロボット２００の当接面が当接する。

ワゴン３００の枠体の内側には、床面に平行に、かつ互いに離間して、複数の棚板３１０が設けられている。棚板３１０の上面には被搬送物４００が置かれるように構成されている。被搬送物４００は、例えば病院の患者が食事をするためのトレーであって、トレーに乗せられた食器を含む。また食器には患者が食べ残した食品が含まれる場合がある。

なお、図１に示したワゴン３００は、上述のトレーを収容するように構成されているが、ワゴン３００は、収容する被搬送物に応じて種々の構成を有し得る。例えば、ベッドリネンを収容するためのワゴン３００は、底板３０２の上側が棚板３１０に代えて籠状ないし袋状の部材により構成されていてもよい。また、ワゴン３００は、操作装置１００が固定された構成であってもよい。ワゴン３００と操作装置１００とが一体となっている場合、操作装置１００は、固定されたワゴン３００に対する操作を行うように設定される。すなわち、ユーザＵは、ワゴン３００を選択する操作を省略できる。そのため、ユーザは、ワゴン３００に対応した安定度に関する情報を容易に入力できる。またワゴン３００は、キャスタ３２０を有していない構成であってもよい。

サーバ５００は任意の場所に設置されたコンピュータである。サーバ５００は、操作装置１００および３台の搬送ロボット２００と無線通信可能に接続し、搬送ロボット２００を制御する制御装置である。

次に、図３および図４を参照して搬送システムのシステム構成について説明する。図３は、実施の形態１にかかる搬送システム１０のブロック図である。搬送システム１０は、操作装置１００および３台の搬送ロボット２００とサーバ５００とが互いに通信可能に接続している。

操作装置１００は主な構成として、操作処理部１１０、操作受付部１２０、表示部１２１、ＩＤセンサ１３０および通信部１５０を有している。

操作処理部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を有する情報処理装置である。操作処理部１１０は、操作処理部１１０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、操作処理部１１０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。操作処理部１１０は、操作装置１００の各構成に接続し、各構成から情報を取得し、取得した情報を処理して各構成に適宜指示を出す。

操作受付部１２０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号を操作処理部１１０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１２０は表示部１２１に重畳されたタッチパネルを有する。なお操作受付部１２０はタッチパネルに代えてまたはタッチパネルに加えてボタンやレバー等の操作手段を有していてもよい。ユーザＵは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオンやオフ、種々のタスクの入力操作等を行う。

表示部１２１は、例えば液晶パネルを含む表示部であり、搬送システム１０に関する種々の情報を表示する。表示部１２１には、ユーザＵからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されており、タッチパネルと連動した内容が表示される。

ＩＤセンサ１３０は、操作処理部１１０に接続し、検出したＩＤに関する情報を操作処理部１１０に供給する。

通信部１５０は、サーバ５００と通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。通信部１５０は、操作処理部１１０に接続しており、無線通信によりサーバ５００から受け取った所定の信号を操作処理部１１０に供給する。また通信部１５０は、操作処理部１１０から受け取った所定の信号をサーバ５００に送信する。

サーバ５００は、主な構成として、演算処理部５１０、通信部５２０および記憶部５３０を有している。演算処理部５１０は、ＣＰＵ等の演算装置を有する情報処理装置である。演算処理部５１０は、演算処理部５１０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、演算処理部５１０が実行する処理は、ハードウェアまたはソフトウェアのいずれかにより実現される。演算処理部５１０は、システム制御部５１１、安定度情報取得部５１２および選択部５１３を有している。

システム制御部５１１は、操作装置１００および搬送ロボット２００から種々の情報を受け取り、受け取った情報に応じて各構成に種々の指示を出す。例えば、システム制御部５１１は、後述の選択部５１３が選択した１台の搬送ロボット２００に対して被搬送物４００を搬送するタスクを指示する。

安定度情報取得部５１２は、操作装置１００を介してユーザが入力する安定度情報を取得する。本実施の形態における「安定度情報」は、搬送状態における被搬送物４００の安定度を示す情報である。安定度情報は、ユーザがあらかじめ設定された入力操作を行うことにより設定される。安定度情報取得部５１２が取得した安定度情報は、後述する選択部５１３が行う処理に利用される。

選択部５１３は、安定度情報取得部５１２が受け付けた安定度情報を受け取るとともに、記憶部５３０が記憶するロボット情報を参照し、搬送ロボット２００から１台の搬送ロボットを選択する。選択部５１３は、２台の搬送ロボット２００から１台の搬送ロボット２００を選択した場合に、選択した搬送ロボット２００に関する情報をシステム制御部５１１に供給する。

通信部５２０は、操作装置１００および３台の搬送ロボット２００とそれぞれ通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。

記憶部５３０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含み、例えばロボット情報、スコア要素データベースおよびフロアマップを記憶している。記憶部５３０は演算処理部５１０に接続し、演算処理部５１０からの要求に応じて、記憶している情報を演算処理部５１０に供給する。

ロボット情報は、搬送ロボット２００がそれぞれ有する特徴に関する情報を含む。安定度データベースは、安定度情報取得部５１２が取得する安定度情報と、ロボット情報とを関連づけるための情報を記憶する。なお、ロボット情報および安定度データベースの詳細は後述する。

フロアマップは、搬送ロボット２００が自律移動をするために使用する施設のフロアマップである。フロアマップには、搬送ロボット２００が自律移動するルートの候補となる領域の情報、ワゴン３００が置かれる場所およびワゴン３００を搬送して届ける場所の情報等が含まれる。

次に、図４を参照して搬送ロボット２００のシステム構成について説明する。図４は、搬送ロボット２００のブロック図である。搬送ロボット２００は、停止ボタン２２２、搬送動作処理部２４０、センサ群２５０、昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２、警告発信部２５３、記憶部２６０および通信部２７０を有している。

停止ボタン２２２は、搬送動作処理部２４０に接続し、停止ボタンが押下された場合の信号を搬送動作処理部２４０に供給する。

搬送動作処理部２４０は、ＣＰＵ等の演算装置を有する情報処理装置であって、搬送ロボット２００の各構成から情報を取得するとともに、各構成に対して指示を送る。搬送動作処理部２４０は、駆動制御部２４１を含む。駆動制御部２４１は、昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２および警告発信部２５３の動作を制御する。駆動制御部２４１は、設定部１１３から動作パラメータに関する情報を受け取った場合、受け取った情報に従って昇降駆動部２５１、移動駆動部２５２および警告発信部２５３の制御処理を行う。

センサ群２５０は、搬送ロボット２００が有する種々のセンサを総称したものであり、測距センサ２１２および姿勢センサ２３１を含む。センサ群２５０は、搬送動作処理部２４０に接続し、検出した信号を搬送動作処理部２４０に供給する。センサ群２５０は、測距センサ２１２の他に、例えば昇降部２１１に設けられた位置センサや、駆動輪２１３に設けられたロータリエンコーダ等を含んでもよい。またセンサ群２５０は、上述したセンサの他に、例えば本体ブロック２１０の傾きを検出する姿勢センサを含んでいてもよい。

昇降駆動部２５１は、昇降部２１１を駆動するためのモータドライバを含む。昇降駆動部２５１は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えばモータの動作加速度を指定するための信号が含まれる。

移動駆動部２５２は、２つの駆動輪２１３をそれぞれ駆動するためのモータドライバを含む。移動駆動部２５２は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えばモータの動作加速度（搬送ロボット２００の移動加速度）を指定するための信号が含まれる。

警告発信部２５３は、スピーカ２１５を介して搬送ロボット２００の周辺に存在する通行人等に対して警告を発信するための通知装置であり、スピーカ２１５を駆動するドライバを含む。警告発信部２５３は、搬送動作処理部２４０に接続し、駆動制御部２４１からの指示を受けて駆動する。駆動制御部２４１からの指示には、例えば警告を通知する際の音量（通知レベル）を指定するための信号が含まれる。

記憶部２６０は、不揮発性メモリを含み、フロアマップおよび動作パラメータを記憶する。フロアマップは、搬送ロボット２００が自律移動するために必要なデータベースであって、サーバ５００の記憶部５３０が記憶するフロアマップの少なくとも一部と同じ情報が含まれる。動作パラメータは、操作装置１００から動作パラメータに関する指示を受けた場合に、受けた指示に応じた動作を各構成に指示するための情報が含まれる。

次に、図５～図８を参照して、搬送ロボット２００がワゴン３００を搬送する動作の一例について説明する。ここで説明するワゴン３００は、病院の入院患者が食事をした後の下膳トレー（食後の食事トレー）を収容する。搬送ロボット２００は、下膳トレーが収容されたワゴン３００を搬送するというタスクを実行する。

図５は、搬送システムを利用する例を示す第１の図である。ワゴン３００は、病院内において入院患者が滞在する病室の付近に配置される。ワゴン３００が配置される位置は、あらかじめ設定されており、搬送ロボット２００は自律移動によりワゴン３００付近に移動可能である。例えば入院患者Ｐは、被搬送物４００である下膳トレーをワゴン３００に収容させる。ワゴン３００に下膳トレーが収容されると、搬送システム１０の操作装置１００を操作可能なユーザＵは、操作装置１００を操作して、ワゴン３００を搬送するタスクを入力する。操作装置１００から指示を受けた搬送ロボット２００は、待機していた所定の場所からワゴン３００が存在する場所までの移動を開始する。

図６は、搬送システム１０を利用する例を示す第２の図である。図６は、所定の場所からワゴン３００が存在する場所まで移動した搬送ロボット２００がワゴン３００を搬送するためにワゴン３００に接近している状態を示している。搬送ロボット２００は、前方からワゴン３００の下部に進入する。この際、昇降部２１１はワゴン３００の底板３０２より低い位置に設定されている。

図７は、搬送システムを利用する例を示す第３の図である。搬送ロボット２００は昇降部２１１がワゴン３００の中央付近に位置する場所で一旦停止する。次に搬送ロボット２００は昇降部２１１を上昇させて底板３０２に当接させ、ワゴン３００を持ち上げる動作を行う。

図８は、搬送システムを利用する例を示す第４の図である。図８は、昇降部２１１が上昇することにより搬送ロボット２００がワゴン３００を持ち上げた状態を示している。昇降部２１１は図８に示した位置で停止する。これによりワゴン３００のキャスタ３２０は床面から離れた状態となっている。搬送ロボット２００はこのように被搬送物４００を収容したワゴン３００を床面から持ち上げた状態のまま目的地まで搬送する。

次に図９を参照して、搬送ロボット２００が斜面を移動する状態について説明する。図９は、斜面を移動する搬送ロボットの例を示す図である。図９には、左から右に向かって徐々に高くなっている斜面と、この斜面を移動する第１ロボット２００Ａ（左側）および第２ロボット２００Ｂ（右側）が示されている。また上述の通り、第１ロボット２００Ａは、昇降部２１１の当接面を水平に保つ姿勢制御機構を有している。第２ロボット２００Ｂは、姿勢制御機構を有していない。

第１ロボット２００Ａは、下膳トレー４００Ａを収容したワゴン３００Ａを搬送している。下膳トレー４００Ａには多量の食べ残しが含まれる。そのため、下膳トレー４００Ａが傾いてしまうと、食べ残しが下膳トレーから脱落する可能性がある。つまり下膳トレー４００Ａは不安定な被搬送物である。そこで、第１ロボット２００Ａは、昇降部２１１の当接面を水平に保つ姿勢制御機構を利用して、ワゴン３００Ａの姿勢を水平に保ちながら斜面を移動している。そのため、下膳トレー４００Ａから食べ残しが脱落することはない。

第２ロボット２００Ｂは、下膳トレー４００Ｂを収容したワゴン３００Ｂを搬送している。下膳トレー４００Ｂには食べ残しは含まれない。そのため、下膳トレー４００Ｂが傾いても、下膳トレー４００Ｂから脱落するものはない。つまり下膳トレー４００Ｂは安定した被搬送物である。第２ロボット２００Ｂは、姿勢制御機構を有していないため、ワゴン３００Ｂは接地面に沿って傾いている。しかし第２ロボット２００Ｂは問題なくワゴン３００Ｂを搬送できる。

搬送ロボット２００は上述のような動作によってワゴン３００を搬送する。搬送システム１０は、上述のように、被搬送物の種類や、被搬送物の搬送状態等に応じて、複数の搬送ロボット２００から搬送に適切な１台の搬送ロボット２００を選択し、選択した搬送ロボット２００にこの被搬送物４００を搬送させる。

次に、図１０を参照して記憶部５３０が記憶するロボット情報について説明する。図１０は、ロボットの特徴に関するデータベースの例を示す表である。図１０に示した表Ｔ１０は、３台の搬送ロボット２００のそれぞれが有する特徴項目として、「姿勢制御機構」の有無が示されている。またそれぞれの搬送ロボット２００に対して「スコア（Ｓ）」が示されている。

「スコア（Ｓ）」は、安定度情報と搬送ロボット２００の特徴とを関連付けるための値である。搬送ロボット２００に対応するスコアが高いほど、搬送ロボット２００は不安定な被搬送物４００に対応できることを示している。表Ｔ１０において、第１ロボット２００Ａに対応するスコアは３＜Ｓである。また第２ロボット２００Ｂに対応するスコアはＳ≦３である。すなわち第１ロボット２００Ａに対応するスコアは第２ロボット２００Ｂに対応するスコアより大きい。これは、第１ロボット２００Ａが第２ロボット２００Ｂと比べるとより不安定な被搬送物４００に対応可能であることを示している。したがって、搬送システム１０は、被搬送物４００が比較的に不安定な場合には、第１ロボット２００Ａを選択する。

次に図１１を参照して記憶部５３０が記憶する安定度データベースについて説明する。図１１は、安定度情報に関するデータベースの例を示す表である。安定度データベースは、安定度情報取得部５１２が取得する安定度情報と、搬送ロボット２００の特徴とを関連付けるスコアとを対応させたものである。

図１１に示した表Ｔ２０は、安定度情報として、「アイテム」、「被搬送物の状態」および「安定度」が示されている。「アイテム」は、被搬送物の品種を示す。ここでは被搬送物として「下膳トレー」が示されている。「被搬送物の状態」は「食べ残しなし」、「食べ残し半分未満」および「食べ残し半分以上」が示されている。「安定度」は、被搬送物の状態に対応した安定度がそれぞれ示されている。また、安定度情報の右側の列には、安定度に対応したスコアがそれぞれ示されている。

表Ｔ２０によれば、下膳トレーの「食べ残しなし」の状態は、「安定」であり、スコアは「１」である。また下膳トレーの「食べ残し半分未満」の状態は、「少し不安定」であり、スコアは「３」である。下膳トレーの「食べ残し半分以上」の状態は、「不安定」であり、スコアは「５」である。

以上、記憶部５３０が記憶するロボット情報および安定度データベースについて説明した。搬送システム１０がユーザＵから被搬送物を搬送するタスクを受け付けた場合、選択部５１３は、上述のロボット情報と安定度データベースを利用して２台の搬送ロボット２００から第１ロボット２００Ａまたは第２ロボット２００Ｂのいずれかを選択する。

図１２を参照して、搬送システム１０が行う処理について説明する。図１２は、搬送システムの処理を示すフローチャートである。図１２に示すフローチャートは、演算処理部５１０が実行する処理を示したものである。

まず、演算処理部５１０は、搬送タスクの受け付けが開始されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。搬送タスクの操作が開始されていない場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、演算処理部５１０は、ステップＳ１１を繰り返す。

ユーザＵの操作により、搬送タスクの操作が開始された場合、演算処理部５１０は、搬送タスクの受付開始を判定する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）。この場合、演算処理部５１０は、ステップＳ１２に進む。なお、搬送タスクを受け付ける処理において、演算処理部５１０は、ユーザＵに対して搬送タスクを実行するための情報の入力を促す。搬送タスクを実行するための情報とは、例えば、ワゴン３００が存在する場所あるいはワゴン３００の管理番号、被搬送物の品種や状態などである。

次に、演算処理部５１０の安定度情報取得部５１２は、ユーザＵが行う操作から安定度情報を取得する（ステップＳ１２）。次に、演算処理部５１０の選択部５１３は、２台の搬送ロボット２００のうち、１台の搬送ロボット２００を選択する（ステップＳ１３）。

次に、演算処理部５１０は、ワゴン３００を回収する指示があったか否かを判定する（ステップＳ１４）。ワゴン３００を回収する指示を受けたと判定しない場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、演算処理部５１０は、ステップＳ１４を繰り返す。一方、ワゴン３００を回収する指示を受けたと判定した場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、演算処理部５１０は、ステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５において、演算処理部５１０は、選択した１台の搬送ロボット２００に対してワゴン３００を回収するための動作を指示する。ステップＳ１６の後、演算処理部５１０は、一連の処理を終了させる。

以上、演算処理部５１０が実行する処理について説明した。上述の処理により、搬送システム１０は、ユーザＵが入力する安定度情報から、好適な１台の搬送ロボット２００を選択し、選択した搬送ロボット２００をワゴン３００の回収に向かわせることができる。

次に、図１３を参照して、選択部５１３が行う処理の詳細について説明する。図１３は、選択部の処理を示すフローチャートである。図１３に示すフローチャートは、図１２に示すフローチャートのステップＳ１３の具体例を示すものである。

まず、選択部５１３は、安定度情報取得部５１２が取得した安定度情報を受け取る（ステップＳ１３１）。次に、選択部５１３は、記憶部５３０から安定度データベースを読み取る（ステップＳ１３２）。

次に、選択部５１３は、安定度情報と安定度データベースとから、搬送のタスクにかかるスコアを決定する（ステップＳ１３３）。図１１に示した表Ｔ２０の例の場合、スコアは１、３または５のいずれかに決定される。

次に、選択部５１３は、記憶部５３０が記憶するロボット情報を読み取る（ステップＳ１３４）。さらに、選択部５１３は、決定したスコアと読み取ったロボット情報とから、決定にかかるスコアが３未満か否かを判定する（ステップＳ１３３）。ここでスコアが３未満か否かを選択部５１３が判定するのは、図１０において示した表Ｔ１０に含まれるスコアの情報に関連している。

選択部５１３は、決定したスコアが３未満の場合（ステップＳ１３５：Ｙｅｓ）、第２ロボット２００Ｂを選択する（ステップＳ１３６）。一方、決定したスコアが３未満ではない場合（ステップＳ１３５：Ｙｅｓ）、選択部５１３は、第１ロボット２００Ａを選択する（ステップＳ１３７）。搬送ロボットを選択すると、選択部５１３は、一連の処理を終了させる。

以上、選択部５１３が搬送ロボット２００を選択する処理について説明した。これにより、選択部５１３は、ユーザＵが入力した安定度情報からスコアを決定し、スコアに関連する搬送ロボット２００を選択する。すなわち、選択部５１３は、安定度情報から、被搬送物４００の搬送に好適な搬送ロボットを選択できる。

次に、安定度情報を受け付ける際の表示部１２１の例を説明する。図１４は、操作装置１００の操作画面の例を示す第１の図である。表示部１２１には、上から「１：ワゴン管理番号」「２：被搬送物」「２－１：状態」と表示され、それぞれの表示の右隣には「選択してください」というメッセージと共に、選択可能に設定された選択枠が配置されている。ユーザは選択枠をタッチすることにより、選択項目を表示させることができる。

「１：ワゴン管理番号」において、ユーザＵは、ワゴン管理番号の欄において、下前トレーを収容したワゴン３００の管理番号を選択する。ワゴン管理番号は、ワゴン３００が配置された場所に関連づけられている。よって、搬送ロボット２００は、ワゴン３００の管理番号が指定されることにより、回収に向かう場所を特定できる。「２：被搬送物」において、ユーザＵは、表Ｔ１０で示した被搬送物すなわち「下膳トレー」または「ベッドリネン」を選択する。「２－１：状態」において、ユーザＵは、例えば表Ｔ１０で示した「被搬送物の状態」を選択する。

表示部１２１の下段には、「回収リクエスト」と表示されたボタンと、「キャンセル」と表示されたボタンが示されている。ユーザＵは、上述の選択項目を全て選択することにより「回収リクエスト」ボタンを押下できる。「回収リクエスト」ボタンを押下すると、操作装置１００から搬送ロボット２００に対してワゴン３００を搬送する指示が送られる。

図１５は、操作装置の操作画面の例を示す第２の図である。図１５に示す表示部１２１の例は、ユーザが被搬送物の状態を選択する状態を示している。図１５において、「２－１：状態」の選択欄１２１Ａには、「食べ残しなし」、「食べ残し半分未満」および「食べ残し半分以上」と示された項目が表示されている。これらの項目は、表Ｔ１０において示した「被搬送物の状態」を示したものである。ユーザＵは、収容された下膳トレーを視認することにより、食べ残しの状態を認識し、選択欄１２１Ａの項目から一の項目を選択する。このように、本実施の形態にかかる搬送システム１０は、搬送時の安定度に関連した情報をユーザＵに選択させる。

なお、選択欄１２１Ａの項目は、上述の「被搬送物の状態」の項目に代えて、表Ｔ１０の「安定度」に示された、「安定」、「少し不安定」および「不安定」であってもよい。これにより、ユーザＵは、食べ残しの量に関わらず、搬送時に被搬送物が安定か不安定化を定性的な判断に基づいて入力できる。

図１６は、操作装置の操作画面の例を示す第３の図である。図１６に示す表示部１２１は、ユーザＵにより全ての項目が選択され、さらに「回収リクエスト」ボタンが押下された状態である。この場合に、表示部１２１の下部には、メッセージ欄１２１Ｂが現れる。メッセージ欄１２１Ｂには、「第１ロボットが選択され、移動を開始しました。しばらくおまちください。」というメッセージが表示される。これにより、ユーザＵはどの搬送ロボット２００が選択されたのかを知ることができる。

＜実施の形態１の変形例＞
図１７を参照して、実施の形態１の変形例について説明する。実施の形態１の変形例にかかるロボット情報の例を示す表である。ロボット情報は上述の姿勢制御機構の有無に代えて、種々の情報を採用し得る。図１７は、実施の形態１の変形例にかかるロボット情報の例を示す表である。図１７に示す表Ｔ１１は、姿勢制御機構の有無に関する情報に代えて、「測定加速度」が含まれる。

「測定加速度」は、水平な床面を移動する搬送ロボット２００の姿勢センサ２３１が検出した最大加速度を記憶したものである。すなわち、測定加速度の値が比較的に小さい搬送ロボット２００は、測定加速度の値が比較的に大きい搬送ロボット２００よりも、被搬送物４００に与える衝撃が小さい。一方、測定加速度の値が比較的に大きい搬送ロボット２００は、測定加速度の値が比較的に小さい搬送ロボット２００よりも、被搬送物４００に与える衝撃が大きい。

具体的には、第１ロボット２００Ａの測定加速度は０．４５である。また第２ロボット２００Ｂの測定加速度は０．３１である。すなわち、水平な床面を移動して被搬送物４００を搬送る場合、第１ロボット２００Ａは第２ロボット２００Ｂに比べて被搬送物４００に与える衝撃が大きいことになる。

ここで、図１１の表２０を参照すると、例えば、下膳トレーの食べ残しが半分以上の場合のスコアは５である。さらに、図１７の表１１によれば、スコア５の場合は「３＜Ｓ」に相当する。よって、選択部５１３はこの場合、第２ロボットを選択する。これにより、搬送システム１０は、食べ残しが多い下膳トレーに対して、比較的に与える衝撃が少ない搬送ロボット２００を選択して搬送する。

一方、下膳トレーの食べ残しが半分未満の場合、および、食べ残しがない場合には、スコアが３以下となる。そのため、選択部５１３は第１ロボット２００Ａを選択する。なお、この場合には、搬送システム１０は、第２ロボット２００Ｂを選択してもよい。すなわち、表Ｔ１１において、第１ロボット２００Ａに対応するスコアの条件は、例えば「１≦Ｓ」であってもよい。

測定加速度は、搬送ロボット２００ごとに測定されたものが予め入力されていてもよい。ただし、測定加速度は搬送ロボット２００の経年劣化などにより変化する可能性がある。そのため、測定加速度は例えば予め設定された期間（例えば１週間）を経過すると更新されるように設定されていてもよい。このような構成により、搬送システム１０は、好適な搬送ロボット２００を動的に選択できる。

以上、ロボット情報のバリエーションについて説明した。なお、ロボット情報は、図１７に示した測定加速度と、図１０に示した姿勢制御機構に関する情報とを組み合わせたものでもよい。

以上、実施の形態１について説明したが、実施の形態１にかかる搬送システム１０は、上述の形態に限られない。例えば、搬送ロボット２００は３台以上であってもよい。

搬送システムが有する搬送ロボットは、上述の構成に限られない。例えば、搬送ロボットは昇降部によりワゴンを持ち上げて搬送するものではなく、ワゴンを牽引する構成であってもよい。また搬送ロボットは、被搬送物を収納する収納室を有し、被搬送物を直接収納して搬送するものであってもよい。その場合、収納室を有する搬送ロボットは、操作装置が一体となった操作部を有する構成であってもよい。このような構成の場合、ユーザは、被搬送物を搬送ロボットの収納室に収納し、搬送ロボットと一体となった操作部を介して、収納した被搬送物の安定度に関する情報を入力する。

サーバ５００は、操作装置１００と一体となった構成であってもよい。すなわち、サーバ５００の機能は操作装置１００に含まれていてもよい。

以上のように、搬送システムは、被搬送物の安定度に応じた搬送ロボットを選択する。そのため、搬送システムは、搬送物を効率よく搬送できる。よって、実施の形態１によれば、搬送物を好適に搬送できる搬送システム等を提供できる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２にかかる搬送システムは、被搬送物を撮像して生成した画像データを取得し、取得した被搬送物の画像データから搬送ロボット２００を選択する点が、実施の形態１と異なる。

図１７は、実施の形態２にかかる搬送システムの概観図である。実施の形態２にかかる搬送システム２０は、カメラ６００を有している。カメラ６００は、施設内におけるワゴン３００が配置される場所の天井面に固定され、固定された位置からカメラ６００の下方に存在するワゴン３００およびワゴン３００の周辺の少なくとも一部を撮像する。これにより、カメラ６００は、ワゴン３００に収容される被搬送物４００を撮像できるように構成されている。

次に、図１８を参照して、搬送システム２０のシステム構成について説明する。図１８は、実施の形態２にかかる搬送システム２０のブロック図である。搬送システム２０は、操作装置１００、サーバ５００、搬送ロボット２００およびカメラ６００を有している。

実施の形態２にかかるサーバ５００が有する演算処理部５１０は、安定度情報取得部５１２に代えて、画像データ取得部５１４を有する。画像データ取得部５１４は、カメラ６００が送信する画像データを受け取り、受け取った画像データから被搬送物の画像データを取得する。画像データ取得部５１４は、かかる機能を実現するために、例えばカメラ６００から受け取った画像データから特徴点を抽出し、抽出した特徴点に、予め設定された被搬送物の特徴点が含まれているか否かを判定する。なお、このように、画像データに含まれる物体を認識するための手法は種々存在し、当業者に既に知られたものである。そのため、ここでの詳述は省略する。画像データ取得部５１４は取得した画像データを選択部５１３に供給する。

搬送システム２０は、画像データ取得部５１４が取得する画像データを利用して安定度を決定する。したがって、画像データ取得部５１４は、安定度情報取得部５１２の一実施態様ということができる。

実施の形態２にかかるサーバ５００が有する記憶部５３０は、参照画像データベースを記憶している。参照画像データベースは、被搬送物４００の画像データと、当該画像データに対応する安定度に関連する情報とが含まれている。

図１９は、参照画像データのデータベースの例を示す表である。図１９に示す表Ｔ２１は、参照画像データと、参照画像データに対応したスコアが示されている。参照画像データとは、被搬送物４００である下膳トレーを予め撮像して生成した画像データである。参照画像データに対応したスコアは、それぞれの参照画像データに対して相応するスコアを予め付与したものである。

例えば、参照画像データ００１にはスコア１が付与されている。すなわち参照画像データ００１は、下膳トレーに食べ残しがない状態と考えられる。次に、参照画像データ００２にはスコア５が付与されている。すなわち参照画像データ００５は、下膳トレーに食べ残しが半分以上の状態と考えられる。同様に、参照画像データ００３にはスコア３が付与されている。すなわち参照画像データ００３は、下膳トレーに食べ残しが半分以下の状態と考えられる。

次に、図２１を参照して搬送システム２０の選択部５１３が行う処理について説明する。図２１は、実施の形態２にかかる選択部５１３の処理を示すフローチャートである。図２１にかかるフローチャートは、図１３に示したフローチャートのステップＳ１３１およびステップＳ１３２に代えて、ステップＳ２３１およびステップＳ２３２を有する。

ステップＳ２３１において、選択部５１３は、画像データ取得部５１４から画像データを受け取る（ステップＳ２３１）。次に選択部５１３は、記憶部５３０が記憶する参照画像データベースを読み取る（ステップＳ２３２）。

選択部５１３は、取得した画像データと参照画像データとを照合し、取得した画像データに近い参照画像データを抽出し、抽出結果からスコアを決定する（ステップＳ１３３）。選択部５１３は、決定したスコアを用いて、ステップＳ１３４以降の処理を実行する。

以上、実施の形態２について説明した。実施の形態２にかかる搬送システム２０は、実施の形態１にかかる安定度情報取得部５１２の機能を併せて有していてもよい。カメラ６００は天井に設けられたものでなく、ワゴン３００ないし操作装置１００に設けられたものであってもよい。

以上のように、搬送システムは、被搬送物の画像データから安定度を決定し、被搬送物の安定度に応じた搬送ロボットを選択する。そのため、搬送システムは、搬送物を効率よく搬送できる。よって、実施の形態２によれば、搬送物を好適に搬送できる搬送システム等を提供できる。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述の実施の形態は病院内を搬送ロボットが自律移動するシステムについて説明したが、上述のシステムは、ホテル、レストラン、オフィスビル、イベント会場または複合施設において所定の物品を被搬送物として搬送できる。

１０、２０ 搬送システム
１００ 操作装置
１１０ 操作処理部
１２０ 操作受付部
１２１ 表示部
１３０ ＩＤセンサ
１５０ 通信部
２００ 搬送ロボット
２００Ａ 第１ロボット
２００Ｂ 第２ロボット
２１０ 本体ブロック
２１１ 昇降部
２１２ 測距センサ
２１３ 駆動輪
２１４ 従動輪
２１５ スピーカ
２２０ ハンドルブロック
２２１ａ 柱状部材
２２１ｂ グリップ部
２２２ 停止ボタン
２３０ 制御ブロック
２４０ 搬送動作処理部
２４１ 駆動制御部
２５０ センサ群
２５１ 昇降駆動部
２５２ 移動駆動部
２５３ 警告発信部
２６０ 記憶部
３００ ワゴン
３０１ フレーム
３０２ 底板
３１０ 棚板
３２０ キャスタ
４００ 被搬送物
５００ サーバ
５１０ 演算処理部
５１１ システム制御部
５１２ 安定度情報取得部
５１３ 選択部
５１４ 画像データ取得部
５２０ 通信部
５３０ 記憶部
６００ カメラ

Claims (7)

1. 被搬送物として、食事後の食器が載せられた下膳トレーを収容するワゴンを搬送する複数の搬送ロボットと、
   前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する記憶部と、
   前記被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報として、前記食器上に存在する食べ残しの量を取得する安定度情報取得部と、
   取得した前記ロボット情報と前記安定度情報とに基づいて、前記複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する選択部と、
   選択した前記一の搬送ロボットに前記被搬送物の搬送を指示する制御部と、を備える
   搬送システム。
2. 前記安定度情報取得部は、前記安定度情報についてユーザからの入力を受け付けることにより前記安定度情報を取得する
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記記憶部は、前記被搬送物の参照画像データと前記参照画像データに対応する前記安定度に関する情報とをそれぞれ予め記憶し、
   前記安定度情報取得部は、前記被搬送物を撮像した画像データを前記安定度情報として取得し、
   前記選択部は、前記被搬送物の画像データと前記参照画像データとを対比して前記被搬送物の前記安定度を決定する
   請求項１に記載の搬送システム。
4. 前記記憶部は、前記ロボット情報として、前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する前記ワゴンを昇降させるための昇降機構の特徴を記憶し、
   前記昇降機構の特徴は、前記ワゴンの下部に当接する当接面を、傾面を通行する場合に水平に保つ姿勢制御機構を有しているか否かであり、
   前記選択部は、前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する前記昇降機構の特徴に基づいて前記一の搬送ロボットを選択する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送システム。
5. 前記記憶部は、前記ロボット情報として、前記複数の搬送ロボットの動作加速度に関する情報を記憶し、
   前記複数の搬送ロボットの動作加速度に関する情報は、水平な床面を移動する前記複数の搬送ロボットそれぞれの最大加速度であり、
   前記選択部は、前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する前記動作加速度に関する情報に基づいて前記一の搬送ロボットを選択する
   請求項１～３のいずれか一項に記載の搬送システム。
6. 被搬送物として、食事後の食器が載せられた下膳トレーを収容するワゴンを搬送する複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択して前記一の搬送ロボットに前記ワゴンを搬送させる搬送方法であって、
   前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する記憶ステップと、
   前記被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報として、前記食器上に存在する食べ残しの量を取得する安定度情報取得ステップと、
   取得した前記ロボット情報と前記安定度情報とに基づいて、前記複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する選択ステップと、
   選択した前記一の搬送ロボットに前記被搬送物の搬送を指示する制御ステップと、を備える
   搬送方法。
7. 被搬送物として、食事後の食器が載せられた下膳トレーを収容するワゴンを搬送する複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択して前記一の搬送ロボットに前記ワゴンを搬送させる搬送方法であって、
   前記複数の搬送ロボットがそれぞれ有する特徴に関するロボット情報を記憶する情報記憶ステップと、
   前記被搬送物の搬送時における安定度に関する安定度情報として、前記食器上に存在する食べ残しの量を取得する安定度情報取得ステップと、
   取得した前記ロボット情報と前記安定度情報とに基づいて、前記複数の搬送ロボットから一の搬送ロボットを選択する選択ステップと、
   選択した前記一の搬送ロボットに前記被搬送物の搬送を指示する制御ステップと、を備える搬送方法を、コンピュータに実行させる
   プログラム。

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