JP2014213993A - 搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送対象物の形態等の搬送条件に応じ、搬送対象物を効率よく搬送可能な搬送システムを提供する。
【解決手段】本発明の搬送システムは、搬送手段としての種類が異なる複数の搬送車両Ａ、Ｂ及び複数人の搬送作業員Ｃと、種類が異なる複数の搬送治具Ｄ〜Ｆと、作業用コンピュータ１とを備えている。作業用コンピュータ１は、第１〜３メモリ７３〜７５及びＣＰＵ７６を有する装置本体７０と、キーボード７１と、ディスプレイ７２とを有している。この搬送システムでは、搬送作業を行う搬送対象物３〜５とその搬送条件とをキーボード７１〜入力することにより、搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃから、搬送対象物３〜５の搬送条件に合致した特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’が選出される。また、搬送治具Ｄ〜Ｆから搬送対象物３〜５の搬送条件に合致した特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’が選出される。
【選択図】図３

Description

本発明は搬送システムに関する。

特許文献１に従来の搬送システムが開示されている。この搬送システムは、搬送手段としての搬送装置によって搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送する。搬送装置は、複数の台車が連結部材によって連結されることで構成されている。つまり、この搬送システムでは、台車が連結される台数が相違する複数種類の搬送装置を備えている。

この搬送システムでは、搬送対象物の大きさ及び重量に応じて搬送装置の種類を選択する。具体的には、四台の台車で構成された搬送装置を選択したり、六台の台車で構成された搬送装置を選択したり、八台の台車で構成された搬送装置を選択したりする。こうして、この搬送システムでは、搬送対象物に応じた種類の搬送装置によって、出発地点から到着地点まで搬送対象物を搬送することが可能である。

特開２０１１−８１５８５号公報

しかし、上記従来の搬送システムでは、搬送対象物の大きさ及び重量に応じて搬送装置の種類を選択しているだけであるため、搬送対象物の形態等、他の搬送条件が異なれば、たとえ共通の台車を用いていても、その搬送対象物を搬送することができない。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、搬送対象物の形態等の搬送条件に応じ、搬送対象物を効率よく搬送可能な搬送システムを提供することを解決すべき課題としている。

本発明の搬送システムは、搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送するために必要な一又は複数の搬送手段及び搬送治具を選出する搬送システムであって、
全ての前記搬送手段の特性と個数と現状とを含む搬送手段データを記憶する第１記憶手段と、
全ての前記搬送治具の特性と個数と現状とを含む搬送治具データを記憶する第２記憶手段と、
前記出発地点と、前記到着地点と、前記搬送対象物の重量及び形態と、前記搬送対象物における前記搬送治具を係合可能な係合部の位置及び形状とを含む搬送条件を入力可能な入力手段と、
前記搬送手段データ及び前記搬送治具データに基づき、前記搬送条件に合致する前記搬送手段及び前記搬送治具を特定搬送手段及び特定搬送治具として選出する選出手段と、
前記特定搬送手段及び前記特定搬送治具を出力可能な出力手段とを備えていることを特徴とする（請求項１）。

本発明の搬送システムでは、搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送するために必要な一又は複数の搬送手段及び搬送治具を選出する。ここで、第１記憶手段は、全ての搬送手段の特性と個数と現状とを含む搬送手段データを記憶する。また、第２記憶手段は、全ての搬送治具の特性と個数と現状とを含む搬送治具データを記憶する。さらに、入力手段は、出発地点と、到着地点と、搬送対象物の重量及び形態と、搬送対象物における搬送治具を係合可能な係合部の位置及び形状とを含む搬送条件を入力可能である。そして、選出手段は、搬送手段データ及び搬送治具データに基づき、搬送条件に合致する搬送手段及び搬送治具を特定搬送手段及び特定搬送治具として選出する。この後、出力手段は、特定搬送手段及び特定搬送治具を出力する。

このため、この搬送システムでは、搬送対象物の形態等の搬送条件に応じ、その搬送対象物を特定搬送手段によって搬送することができる。また、この搬送システムでは、搬送治具を用いることから、搬送手段の種類を少なくすることができるとともに、搬送手段の稼働率を高くすることが可能となる。

したがって、本発明の搬送システムによれば、搬送対象物の形態等の搬送条件に応じ、効率よく搬送対象物を搬送することができる。

本発明の搬送システムにおいて、搬送手段の特性とは、搬送手段の種類や性能等に関する情報を指す。この搬送手段の種類には、産業車両等の搬送機械の他、人間も含まれる。さらに、産業車両には、牽引車両等の有人搬送車両の他、自律制御による無人搬送車両が含まれる。一方、搬送手段の性能には、例えば産業車両の場合における一台あたりの積載可能量や走行速度の他、走行性能や屋内作業専用又は屋外作業専用等の作業環境等が含まれる。

搬送手段の現状とは、搬送システムが保有する全搬送手段のうち、現在使用可能である搬送手段の特性及び個数に関する情報を指す。

搬送治具の特性とは、搬送治具の用途や性能等に関する情報を指す。この搬送治具の用途には、当該搬送治具がいずれの搬送対象物に対応しているかという搬送対象物に対する用途と、当該搬送治具がいずれの搬送手段に対応しているかという搬送手段に対する用途と、係合部に対応可能な搬送治具の形状、すなわち、係合部に対する搬送治具の用途等とが含まれる。一方、搬送治具の性能には、例えば、搬送治具一個当たりの制限重量の他、搬送治具一個当たりの搬送対象物や搬送手段の接続可能数等が含まれる。

搬送治具の現状とは、搬送システムが保有する全搬送治具のうち、現在使用可能である搬送治具の特性及び個数に関する情報を指す。

搬送対象物の形態とは、搬送対象物の大きさや形状の他、搬送対象物の材質等に関する情報を指す。

本発明の搬送システムにおいて、搬送条件に合致する搬送手段や搬送治具が複数存在する場合、選出手段は、これらの搬送手段や搬送治具を全て特定搬送手段や特定搬送治具として選出することが可能である。この場合、出力手段が複数の特定搬送手段や特定搬送治具を出力することで、作業者等は、出力された特定搬送手段及び特定搬送治具から実際に搬送作業を行う特定搬送手段及び特定搬送治具を任意に選択することが可能となる。

また、搬送条件に合致する搬送手段や搬送治具が複数存在する場合、選出手段は、これらの搬送手段や搬送治具のうちで、最良の搬送手段及び搬送治具を特定搬送手段及び特定搬送治具として選出ことも可能である。

出力手段は、特定搬送手段及び特定搬送治具について、例えば、映像信号や音声信号として出力することが可能である。この場合、ディスプレイやスピーカ等を通じて、作業者に対し特定搬送手段及び特定搬送治具を告知することが可能となる。また、搬送手段が人間である場合、当該人間に対して、自身が搬送対象物に対する特定搬送手段に選出された旨の告知をすることが可能となる。

さらに、出力手段は、特定搬送手段及び特定搬送治具について、制御信号として出力することで、特定搬送手段としての無人車両等の制御を行っても良い。

また、出力手段は、選出手段が搬送条件に合致する搬送手段や搬送治具を選出できなかった場合、その旨を映像信号や音声信号等に出力することで作業者等に告知しても良い。

本発明の搬送システムにおいて、上記の出発地点等の他に種々の条件を搬送条件に含むことが可能である。特に、搬送条件には、到着地点における搬送対象物の姿勢が含まれることが好ましい（請求項２）。また、搬送条件には、出発地点から到着地点に至るまでの搬送対象物の搬送経路が含まれることが好ましい（請求項３）。さらに、搬送条件には、搬送対象物が出発地点から到着地点に至るまでに要する搬送時間と、搬送費用と、搬送エネルギーとが含まれることが好ましい（請求項４）。

これらの場合、搬送条件がより詳細に規定される一方で、詳細な搬送条件に合致した特定搬送手段及び特定搬送治具によって、搬送対象物の搬送作業を好適に行うことが可能となる。なお、上記の搬送経路や搬送時間等の条件を適宜組み合わせることによって、搬送条件とすることもできる。

本発明の搬送システムによれば、低コストで搬送対象物を効率良く搬送可能である。

実施例の搬送システムに係り、各搬送車両機及び搬送作業員を示す模式図である。 実施例の搬送システムに係り、各搬送治具を示す模式図である。 実施例の搬送システムに係り、作業用コンピュータと、第１〜３メモリにそれぞれ記憶される各情報と、キーボードを通じて作業用コンピュータに入力される搬送対象物及び搬送対象物の搬送条件等を示すシステム図である。 実施例の搬送システムに係り、各搬送対象物を示す模式図である。 実施例の搬送システムに係り、倉庫及び搬送経路等を示す模式構造図である。 実施例の搬送システムに係り、特定搬送手段及び特定搬送治具を選出するための演算フローである。

以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。

実施例の搬送システムは、図１に示す種類が異なる複数の搬送車両Ａ、Ｂと複数人の搬送作業員Ｃとで構成された搬送手段と、図２に示す種類が異なる複数の搬送治具Ｄ〜Ｆと、図３に示す作業用コンピュータ１とを備えている。この搬送システムでは、搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃから選出された特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’と、搬送治具Ｄ〜Ｆから選出された特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’とにより、図４に示す搬送対象物３〜５等の搬送を行う。搬送対象物３〜５等の搬送作業は、図５に示す倉庫７において行われる。

図４に示すように、搬送対象物３〜５は、それぞれ台車９〜１１と、荷物１３〜１５とで構成されている。具体的には、搬送対象物３は、台車９と、台車９に陳列された荷物１３とで構成されている。搬送対象物４は、台車１０と、台車１０に陳列された荷物１４とで構成されている。搬送対象物５は、台車１１と、台車１１に陳列された荷物１５とで構成されている。なお、台車９〜１１と荷物１３〜１５との組み合わせは、荷物１３〜１５の重量や大きさによって適宜決定されている。

台車９は複数の脚部９ａを有している。これらの各脚部９ａの下端には、車輪１７がそれぞれ取り付けられている。また、台車９には係合部１９が設けられている。この係合部１９は、支持板１９ａと係合突起１９ｂとからなる。支持板１９ａは各脚部９ａに固定されており、台車９の下方に位置している。係合突起１９ｂは、支持板１９ａに固定されており、台車９の下方に向かって垂直に延びている。

台車１０は複数の脚部１０ａを有している。これらの各脚部１０ａの下端にも、車輪１７がそれぞれ取り付けられている。また、台車１０には係合部２１が設けられている。この係合部２１は、各脚部１０ａの下方にそれぞれ固定された一対の係合片２１ａ、２１ｂとからなる。各係合片２１ａ、２１ｂは、各脚部１０ａの外側に向かって突出している。

台車１１は複数の脚部１１ａを有している。これらの各脚部１１ａの下端にも、車輪１７がそれぞれ取り付けられている。また、台車１１には係合部２３が設けられている。この係合部２３は、支持板２３ａと係合孔２３ｂとからなる。支持板２３ａは各脚部１１ａに固定されており、台車１１の下方に位置している。係合孔２３ｂは、支持板２３ａの中央に貫設されている。

図５に示すように、倉庫７内には、搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃが移動可能な床面７ａが形成されている。また、この床面７ａには、搬送対象物３〜５や他の荷物等により、複数の陳列島２４〜３３が形成されている。

また、倉庫７内には、作業所３５と待機所３７とが設けられている。作業所３５では、陳列されている搬送対象物３〜５等の倉庫７からの搬出作業や、新たな搬送対象物３〜５等の倉庫７内への搬入作業が行われる。待機所３７には、非作業中の搬送車両Ａ、Ｂが格納されている他、非作業中の搬送作業員Ｃが待機している。また、待機所３７には、上記の搬送治具Ｄ〜Ｆが収納されている。

また、床面７ａには、搬送対象物３〜５等を搬送するための搬送経路４０〜４２等が設定されている。なお、同図中に示す搬送経路４０〜４２は、床面７ａに設定された搬送経路の一例であり、床面７ａには、搬送経路４０〜４２以外にも複数の搬送経路が設定されている。

図１に示すように、搬送車両Ａは、搬送作業員Ｃまたは専用の運転手によって操縦される有人の牽引車両である。この搬送車両Ａには、作業灯５１と、連結部材５３とが設けられている。作業灯５１は、搬送車両Ａによる搬送作業が行われる際に点灯する他、点灯することで、搬送作業員Ｃや運転手に対して自己の場所を告知する。連結部材５３は搬送車両Ａの後端に取り付けられており、図２に示す各搬送治具Ｄ〜Ｆを接続することが可能となっている。

搬送車両Ｂは、自律制御による走行が可能な無人の牽引車両である。この搬送車両Ｂには、連結部材５５が設けられている。連結部材５５は搬送車両Ｂの上端に取り付けられており、図２に示す各搬送治具Ｄ〜Ｆを接続することが可能となっている。

図１に示す搬送作業員Ｃは、搬送対象物３〜５等の搬送作業に従事する成年男性及び成年女性である。搬送作業員Ｃは搬送対象物３〜５等を実際に搬送する他、搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送対象物３〜５等に対する搬送治具Ｄ〜Ｆの取り付け作業を行う。

図２に示す搬送治具Ｄは、略矩形状に形成された治具本体６０に対し、連結孔６０ａ、６０ｂを設けることで形成されている。各連結孔６０ａ、６０ｂは、それぞれ治具本体６０の一端側と他端側とに貫設されている。また、治具本体６０の周囲には、複数の凹部６０ｃと複数の凸部６０ｄとが形成されている。

搬送治具Ｅは、略矩形状に形成された治具本体６１に対し、連結孔６１ａと、切欠き６１ｂと、係合凹部６１ｃとを設けることで形成されている。連結孔６１ａは、治具本体６１の一端側に貫設されている。切欠き６１ｂ治具本体６１の他端側から一端側に向かって設けられている。係合凹部６１ｃは治具本体６１の略中央に形成されている。この係合凹部６１ｃは、切欠き６１ｂの一端側と連通している。また、治具本体６１の周囲には、複数の凹部６１ｄと複数の凸部６１ｅとが形成されている。

搬送治具Ｄは、台車本体６２と、アーム６３とで構成されている。台車本体６２には、一対の車輪６２ａ（同図では、片側の車輪６２ａのみを図示している。）と、連結部材６２ｂとが設けられている。連結部材６２ｂは、台車本体６２の上方に向かって垂直に延びている。アーム６３は、台車本体６２に取り付けられている。このアーム６３の先端には、連結孔６３ａが形成されている。

図３に示すように、作業用コンピュータ１は、装置本体７０と、キーボード７１と、ディスプレイ７２とを有している。装置本体７０内には、第１〜３メモリ７３〜７５と、ＣＰＵ７６とが設けられている。キーボード７１が本発明における入力手段に相当する。また、第１メモリ７３が本発明における第１記憶手段に相当する。さらに、第２メモリ７４が本発明における第２記憶手段に相当する。そして、ＣＰＵ７６が本発明における演算手段及び出力手段に相当している。また、ディスプレイ７２も本発明における出力手段に相当している。

第１メモリ７３には、搬送手段データである搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの特性がそれぞれ記憶されている。ここで、搬送車両Ａ、Ｂの特性とは、上記のような有人操作及び無人操作等の種別や連結部材５３、５５の位置の他、搬送車両Ａ、Ｂにおける一台当たりの搬送可能重量及び走行速度等の各性能や屋外作業用又は屋内作業用等の各用途等に関する情報を指す。また、搬送作業員Ｃの特性とは、各搬送作業員Ｃの性別や身体能力等の情報を指す。

さらに、第１メモリ７３には、搬送手段データである搬送車両Ａ、Ｂの全台数及び搬送作業員Ｃの全人数がそれぞれ記憶されている。また、第１メモリ７３には、搬送手段データである搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの現状がそれぞれ記憶されている。この搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの現状には、大別して、現在搬送作業を行っているという作業中情報と、現在待機中であるという待機中情報とが存在する。これらの作業中情報と待機中情報とは、常に更新される。

作業中情報には、搬送作業を行っている搬送車両Ａ、Ｂの毎の台数情報及び搬送作業員Ｃの人数情報と、倉庫７内における搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの位置情報と、搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃ毎の搬送作業の終了予定時刻等とが含まれる。

一方、待機中情報には、即時搬送作業が可能な状態で待機している搬送車両Ａ、Ｂの台数情報及び搬送作業員Ｃの人数情報と、搬送作業が予定されている搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの開始予定時刻の情報とが含まれている。また、待機中情報には、整備作業等により搬送作業が不可能な状態で待機している搬送車両Ａ、Ｂの情報や、搬送作業が不可能な状態で待機している搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃについての搬送作業の開始可能時刻等の情報も含まれている。

第２メモリ７４には、搬送治具データである搬送治具Ｄ〜Ｆの特性がそれぞれ記憶されている。ここで、第２メモリ７４に記憶されている搬送治具Ｄの特性とは、以下のとおりである。すなわち、搬送治具Ｄは、図２に示す治具本体６０の一端側に設けられた連結孔６０ａに対して、図１に示す搬送車両Ａの連結部材５３や搬送車両Ｂの連結部材５５を挿通可能となっている。また、図２に示すように、この搬送治具Ｄは、治具本体６０の他端側に設けられた連結孔６０ｂに対して、図４に示す台車９の係合突起１９ｂを挿通することが可能となっている。これにより、この搬送治具Ｄは、図１に示す搬送車両Ａや搬送車両Ｂと、図４に示す台車９とを連結することが可能となっている。こうして、搬送治具Ｄにより、搬送車両Ａや搬送車両Ｂが搬送対象物３を搬送することが可能となる。さらに、この搬送治具Ｄでは、凹部６０ｃと凸部６０ｄとを介して複数の搬送治具Ｄ同士を連結することが可能となっている。これにより、この搬送治具Ｄでは、複数の搬送車両Ａや搬送車両Ｂによって搬送対象物３を搬送することが可能となっている。

第２メモリ７４に記憶されている搬送治具Ｅの特性とは、以下のとおりである。すなわち、搬送治具Ｅは、図２に示す連結孔６１ａに対して、図１に示す搬送車両Ａの連結部材５３や搬送車両Ｂの連結部材５５を挿通可能となっている。また、図２に示すように、この搬送治具Ｅは、係合凹部６１ｃに対して、図４に示す台車９の係合突起１９ｂを挿通可能となっている他、台車１０の係合片２１ａや係合片２１ｂを嵌め込むことが可能となっている。これにより、この搬送治具Ｅは、図１に示す搬送車両Ａや搬送車両Ｂと、図４に示す台車９とを連結することが可能となっている他、搬送車両Ａや搬送車両Ｂと、台車１０とを連結することが可能となっている。こうして、搬送治具Ｅにより、搬送車両Ａや搬送車両Ｂが搬送対象物３や搬送対象物４を搬送することが可能となる。さらに、この搬送治具Ｅでは、凹部６１ｄと凸部６１ｅとを介して複数の搬送治具Ｅ同士を連結することが可能となっている。これにより、この搬送治具Ｅでは、複数の搬送車両Ａや搬送車両Ｂによって搬送対象物３や搬送対象物４を搬送することが可能となっている。また、この搬送治具Ｅは、凹部６１ｄと凸部６１ｅとを介して搬送治具Ｄと連結することも可能となっている。

第２メモリ７４に記憶されている搬送治具Ｆの特性とは、以下のとおりである。すなわち、搬送治具Ｆは、図２に示す連結部材６２ｂを図４に示す台車１１の係合孔２３ｂに挿通可能である。また、搬送治具Ｆは、図２に示すアーム６３の連結孔６３ａに対して、図１に示す搬送車両Ａの連結部材５３や搬送車両Ｂの連結部材５５を挿通可能となっている。これにより、この搬送治具Ｆは、搬送車両Ａや搬送車両Ｂと、図４に示す台車１１とを連結することが可能となっている。また、この搬送治具Ｆは、図２に示すアーム６３を図１に示す搬送作業員Ｃが保持することが可能となっている。こうして、搬送治具Ｆにより、搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃが搬送対象物５を搬送することが可能となる。また、この搬送治具Ｆは、搬送治具Ｄ、Ｅと組み合わせることで、搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃが搬送対象物３や搬送対象物４を搬送することも可能となっている。

さらに、第２メモリ７４には、搬送治具データである各搬送治具Ｄ〜Ｆの全個数と、各搬送治具Ｄ〜Ｆの現状とがそれぞれ記憶されている。各搬送治具Ｄ〜Ｆの現状には、現在使用可能である搬送治具Ｄ〜Ｆの種類と個数に関する情報と、搬送作業中の搬送治具Ｄ〜Ｆにおける搬送作業予定時刻等に関する情報とが含まれている。これらの各搬送治具Ｄ〜Ｆの現状は常に更新される。

図３に示す第３メモリ７５には、現在時刻と、図５に示す倉庫７の床面７ａを座標化した座標データと、搬送経路４０〜４２を含む全ての搬送経路と、搬送対象物３〜５等の重量と、倉庫７内における搬送対象物３〜５等の陳列位置情報が記憶されている。なお、座標データには、作業所３５や待機所３７の座標等が記憶されている。

搬送対象物３〜５等の陳列位置情報とは、倉庫７内における各陳列島２４〜３３のうち、例えば、搬送対象物３は陳列島２４〜２８に存在し、搬送対象物４は陳列島３０に存在し、搬送対象物５は陳列島３３に存在しているという情報である。

図３に示すキーボード７１は、搬送作業の対象となる搬送対象物３〜５等と、搬送対象物３〜５等における各搬送条件とを装置本体７０に入力することが可能となっている。ＣＰＵ７６は、第１〜３メモリ７３〜７５に記憶された各データと、キーボード７１から入力された搬送対象物３〜５等及びこれらの各搬送条件とを演算を行う。ディスプレイ７２には、ＣＰＵ７６による演算結果が表示される。なお、搬送対象物３〜５等における各搬送条件及びＣＰＵ７６による演算についての詳細は後述する。

さらに、この作業用コンピュータ１は、図１に示す搬送車両Ａ、Ｂとそれぞれ無線通信が可能となっている。これにより、作業用コンピュータ１は、搬送車両Ａ、Ｂに対して制御信号を送信することが可能となっている。作業用コンピュータ１からの制御信号を受信した搬送車両Ａでは、作業灯５１を点灯させることが可能となっている。また、作業用コンピュータ１からの制御信号を受信した搬送車両Ｂでは、自律制御プログラムを構築することが可能となっている。

これらのように構成された搬送システムでは、図６に示すフローに従って、搬送対象物３〜５等の搬送作業を行う特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’と、特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’とを選出する。以下、作業用コンピュータ１による特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’及び特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’の選出処理について、倉庫７内に陳列された搬送対象物４を作業所３５まで搬送する場合を例に説明する。

搬送作業を開始するに当たり、オペレータはキーボード７１を操作して、搬送対象物４と、その搬送条件とを作業用コンピュータ１に入力する（ステップＳ１０１）。搬送対象物４の搬送条件とは、図３に示すように、搬送対象物４を搬送する際の出発地点及び到達地点と、搬送対象物４の重量と、搬送対象物４の形態と、係合部２１の位置と、係合部２１の形状と、搬送対象物４の姿勢と、搬送対象物４の搬送経路と、搬送対象物４の搬送時間と、搬送対象物４の搬送費用と、搬送対象物４の搬送エネルギーとである。

本実施例では、図５に示すように、搬送作業を行う搬送対象物４が陳列島３０の地点Ｐ１に存在している。このため、出発地点としては地点Ｐ１を入力する。また、搬送対象物４を作業所３５まで搬送するため、到達地点としては作業所３５を入力する。搬送対象物４の重量としては、図４に示す台車１０と、台車１０に収納された２個の荷物１４との合計重量を入力する。搬送対象物４の形態としては、本実施例では、搬送対象物４が台車１０と、台車１０に収納された荷物１４とで構成されていることを入力する。係合部２１の位置としては、係合部２１は台車１０の各脚部１０ａの下方に位置していることを入力する。係合部２１の形状としては、係合部２１が一対の係合片２１ａ、２１ｂであることを入力する。

搬送対象物４の姿勢としては、搬送対象物４の搬送中における特定の姿勢の他、搬送対象物４の搬送完了時における姿勢を入力する。このような搬送対象物４の姿勢を搬送条件とするのは、例えば、搬送作業時に必要以上に傾いた状態で搬送対象物４を搬送すると、荷物１４が損傷等するおそれがあり、それを防止するために必要となる場合があるためである。また、他の理由として、作業所３５において荷物１４の搬出作業を行う際、荷物１４の上面等の特定面がいずれの方向を向いているかが重要となる場合が存在し、それに対応できるようにするためである。

搬送対象物４の搬送経路としては、搬送対象物４を搬送するに当たって選択し得る全ての搬送経路からオペレータが選択した一つの搬送経路を入力する。本実施例では、図５に示す搬送経路４０を入力した。搬送対象物４の搬送時間としては、搬送作業を完了するまでに要求する時間を入力する。本実施例では、搬送条件を入力している現在時刻から１５分後の時刻に搬送作業が完了するように搬送時間を入力した。搬送対象物４の搬送費用としては、搬送対象物４を搬送するに当たって許容し得る搬送費用の値、すなわち、搬送車両Ａ、Ｂの各燃料費（電力量）や搬送作業員Ｃの人件費等の値を入力する。本実施例では、搬送費用として許容し得る最小値を入力した。搬送対象物４の搬送エネルギーとしては、搬送対象物４を搬送するに当たって許容し得る二酸化炭素排出量や電力使用量等の値を入力する。本実施例では、許容し得る二酸化炭素排出量のうちの最小値を入力した。このような搬送対象物４の搬送費用や搬送エネルギーを搬送条件とするのは、例えば、搬送費用や搬送エネルギーと搬送時間とのいずれを優先させるかが重要となる場合が存在し得るためである。

図３に示す作業用コンピュータ１では、ＣＰＵ７６がこれらの入力された各搬送条件と、第３メモリ７５に記憶されている各データとを基に、搬送対象物４の搬送作業が実現可能であるか否かを判断する（図６に示すステップＳ１０２）。ここで、例えば、出発地点として入力された地点Ｐ１には搬送対象物４が存在していない等、入力された搬送対象や搬送条件と作業用コンピュータ１に記憶されている各情報とに齟齬が生じる場合には、作業用コンピュータ１は、搬送対象物４の搬送作業が実現不可能であると判断する。そして、ＣＰＵ７６が搬送対象物４の搬送作業が実現不可能であると判断した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）には、ディスプレイ７２上に搬送対象物４の搬送作業が実現不可能である旨の表示がされるとともに、搬送対象物４やその搬送条件の再入力を促す表示される（ステップＳ１１３）。

一方、ＣＰＵ７６が搬送対象物４の搬送作業について、実現可能であると判断した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ７６は、搬送条件に沿った搬送対象物４の搬送作業を実現するために各種の演算を行う。具体的には、ＣＰＵ７６は、第１メモリ７３に記憶されている搬送車両Ａ、Ｂ及び搬送作業員Ｃの各特性や各現状を基に、搬送対象物４の搬送条件に合致し得る搬送車両Ａ、Ｂの各台数や搬送作業員Ｃの人数である候補手段データを算出する（ステップＳ１０３）。

ここで、ＣＰＵ７６は、搬送対象物４の搬送条件に合致し得る搬送車両Ａ、Ｂの各台数や搬送作業員Ｃの人数についての組み合わせが複数となる場合、つまり、候補手段データが複数となる場合には、これらの全てを算出する。本実施例では、搬送対象物４の搬送条件に合致し得る三種類の搬送車両Ａ等の組み合わせを算出した。具体的には、４台の搬送車両Ａと４人の搬送作業員Ｃとからなる第１候補手段データと、６台の搬送車両Ｂと１人の搬送作業員Ｃとからなる第２候補手段データと、２台の搬送車両Ａ及び２人の搬送作業員Ｃと、２台の搬送車両Ｂとからなる第３候補手段データとが算出された。ＣＰＵ７６は、これらの第１〜３候補手段データを第１メモリ７３に一時的に記憶させる（ステップＳ１０４）。なお、第１〜３候補手段データ含まれる搬送作業員Ｃは、本実施例では、搬送車両Ａの操縦者又は搬送治具Ｄ〜Ｆの取り付け作業を行うのみであり、搬送対象物４の搬送に対して直接には加担しない。

次に、ＣＰＵ７６は、第２メモリ７４に記憶された搬送治具Ｄ〜Ｆの特性を基に、第１〜３候補手段データ毎に必要とされる搬送治具Ｄ〜Ｆの種類及び個数を候補治具データとしてそれぞれ算出する（ステップＳ１０５）。本実施例において、ＣＰＵ７６は、第１候補データに対しては、４個の搬送治具Ｅと、４個の搬送治具Ｆとが必要であるとする第１候補治具データを算出した。また、ＣＰＵ７６は、第２候補データに対しては、１２個の搬送治具Ｅが必要であるとする第２候補治具データを算出した。さらに、ＣＰＵ７６は、第３候補データに対しては、４個の搬送治具Ｅと、２個の搬送治具Ｆとが必要であるとする第３候補治具データを算出した。ＣＰＵ７６は、これらの第１〜３候補治具データを第２メモリ７４に一時的に記憶させる（ステップＳ１０６）。なお、本実施例では、第１〜３候補手段データに対して、それぞれ第１〜３候補治具データが一つずつ算出されているが、例えば、第１候補手段データに対して二以上の候補治具データが算出される場合も存在する。

そして、ＣＰＵ７６は、第２メモリ７４に記憶された搬送治具Ｄ〜Ｆの個数及び現状を基に、算出した第１〜３候補治具データのうち、少なくとも一つは選択可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ここで、第２メモリ７４に記憶されている搬送治具Ｄ〜Ｆの現状等から、算出した第１〜３候補治具データのいずれも選択することができない場合（ステップＳ１０７：ＮＯ）には、ＣＰＵ７６は、候補手段データの算出が再度可能であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。そして、ＣＰＵ７６が各搬送手段データに基づき、候補手段データを再度算出することが可能である場合（ステップＳ１１４：ＹＥＳ）には、ステップＳ１０３に戻って、候補手段データの算出を行う。一方、ＣＰＵ７６が候補手段データの算出について、不可能であると判断した場合（ステップＳ１１４：ＮＯ）には、ディスプレイ７２に対して、特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’及び特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’の選出が不可能である旨の表示を行い、オペレータに告知する（ステップＳ１１５）。これにより、作業用コンピュータ１は、搬送対象物４の搬送作業を行う特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’及び特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’の選出処理を終了する。

本実施例では、第２メモリ７４に記憶されている搬送治具Ｄ〜Ｆの現状等から、ＣＰＵ７６は、第２、３候補治具データは選択可能であると判断した（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）。一方、本実施例では、現在使用可能な搬送治具Ｆの個数が不足しているため、ＣＰＵ７６は、第１候補治具データを選択できないと判断した。このため、ＣＰＵ７６は、第１候補手段データの選択も不可能であると判断した。これにより、ＣＰＵ７６は、第１メモリ７３に一時的に記憶させた第１候補手段データの消去を行う。

次に、ＣＰＵ７６は、選択可能な候補手段データ及び候補治具データの組み合わせが二以上存在しているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。本実施例では、第２候補手段データと第２候補治具データとの組み合わせと、第３候補手段データと第３候補治具データとの組み合わせとが存在する（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）。このため、ＣＰＵ７６は、第２候補手段データと第２候補治具データとの組み合わせと、第３候補手段データと第３候補治具データとの組み合わせとから、最良の組み合わせを選択する（ステップＳ１０９）。

ここで、本実施例では、第２候補手段データと第３候補手段データとのいずれを選択しても搬送対象物４の各搬送条件に合致することとなる。しかし、本実施例では、第２候補手段データを選択することで、搬送費用及び搬送エネルギーをより少なくすることが可能であった。このため、ＣＰＵ７６は、第２候補手段データと第２候補治具データとの組み合わせが最良の組み合わせであると判断する。

こうして、ＣＰＵ７６は、搬送対象物４の搬送条件に合致した６台の搬送車両Ｂと１の搬送作業員Ｃとをそれぞれ特定搬送手段Ｂ’及び特定搬送手段Ｃ’として選出するとともに、１２個の搬送治具Ｅを特定搬送治具Ｅ’として選出する（ステップＳ１１０）。なお、上記のステップＳ１０８において、例えば、搬送対象物４の各搬送条件に合致する候補手段データと候補治具データとして、第２候補手段データと第２候補治具データとの組み合わせしか存在しない場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）にも、６台の搬送車両Ｂと１の搬送作業員Ｃとがそれぞれ特定搬送手段Ｂ’及び特定搬送手段Ｃ’として選出され、１２個の搬送治具Ｅが特定搬送治具Ｅ’として選出されることとなる。

そして、選出されたこれらの特定搬送手段Ｂ’、Ｃ’及び特定搬送治具Ｅ’は、ディスプレイ７２に表示される（ステップＳ１１１）。これにより、オペレータに対する告知を行う。また、ＣＰＵ７６は、６台の特定搬送車両Ｂ’に対して制御信号を送信する（ステップＳ１１２）。こうして、作業用コンピュータ１による搬送対象物４の搬送作業を行う特定搬送手段Ｂ’、Ｃ’と、特定搬送治具Ｅ’との選出処理が終了する。

上記の制御信号を受信することにより、各特定搬送車両Ｂ’は、自律制御プログラムを構築して、図５に示す待機所３７から陳列島３０の地点Ｐ１に向かって走行する。また、ステップＳ１１２で告知された内容に基づき、オペレータは待機中の１人の搬送作業員Ｃに対して、特定搬送手段Ｃ’に選出された旨を連絡する。これにより、連絡を受けた特定搬送手段Ｃ’は、特定搬送治具Ｅ’を持って陳列島３０の地点Ｐ１に向かい、特定搬送治具Ｅ’の取り付け作業を行う。こうして、各特定搬送治具Ｅ’によって、搬送対象物４と連結された各特定搬送手段Ｂ’は、搬送経路４０に沿って、搬送対象物４の搬送作業を開始する。

このように、この搬送システムでは、搬送対象物３〜５の形態等の搬送条件に応じ、その搬送対象物３〜５を特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’によって搬送することができる。また、この搬送システムでは、搬送治具Ｄ〜Ｆを用いることから、搬送手段である搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃの種類を少なくすることができるとともに、搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃの稼働率を高くすることが可能となっている。

さらに、この搬送システムでは、例え、特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’の候補となる搬送車両Ａ、Ｂや搬送作業員Ｃと、特定搬送手段Ｄ’〜Ｆ’の候補となる搬送治具Ｄ〜Ｆとの組み合わせが複数となる場合であっても、ＣＰＵ７６は、それらのうちから最良の組み合わせを選出することが可能となっている。このため、この搬送システムでは、搬送対象物３〜５等の搬送作業を行う特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’と特定搬送手段Ｄ’〜Ｆ’とを容易に選出することが可能となっている。

さらに、この搬送システムでは、搬送条件として、到着地点における搬送対象物３〜５等の姿勢が含まれている他、搬送対象物３〜５等の搬送経路と搬送時間と搬送費用と搬送エネルギーとが含まれている。このため、この搬送システムでは、詳細な搬送条件に合致した特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’及び特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’を選出することが可能となっている。

したがって、実施例の搬送システムによれば、低コストで搬送対象物３〜５等を効率良く搬送可能である。

以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

例えば、実施例では、オペレータが搬送経路４０〜４２から選択した搬送経路４０を搬送条件として入力している。これに対し、オペレータは、搬送条件として搬送経路４０〜４２の全てを入力し、ＣＰＵ７６が候補手段データ及び候補治具データを算出する過程において、搬送経路４０〜４２から最良の搬送経路を選択しても良い。この場合、ＣＰＵ７６は、搬送経路４０〜４２における各道順や距離の他、搬送経路４０〜４２の各路面状況等の条件を踏まえつつ、特定搬送手段Ａ’〜Ｃ’と、特定搬送治具Ｄ’〜Ｆ’と、搬送経路とを選出する。

また、実施例では、台車９〜１１と荷物１３〜１５とで搬送対象物３〜５を構成している。これに対し、荷物１３〜１５に対して係合部１９、２１、２３をそれぞれ設けることで、荷物１３〜１５を搬送対象物３〜５としても良い。

さらに、搬送対象物３〜５の搬送条件として、出発地点を作業所３５とし、到達地点を地点Ｐ１とすることもできる。この場合、倉庫７に新たに搬入された搬送対象物３〜５を倉庫７内で陳列するための搬送作業を行うことが可能となる。

本発明は物流システムに利用可能である他、産業車両や産業ロボット等の産業機械における自動制御装置等に利用可能である。

３〜５…搬送対象物
１９…係合部
２１…係合部
２３…係合部
７１…キーボード（入力手段）
７２…ディスプレイ（出力手段）
７３…第１メモリ（第１記憶手段）
７４…第２メモリ（第２記憶手段）
７６…ＣＰＵ（選出手段、出力手段）
Ａ…搬送車両（搬送手段）
Ｂ…搬送車両（搬送手段）
Ｃ…搬送作業員（搬送手段）
Ｄ〜Ｆ…搬送治具
Ａ’〜Ｃ’…特定搬送手段
Ｄ’〜Ｆ’…特定搬送治具

Claims (4)

1. 搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送するために必要な一又は複数の搬送手段及び搬送治具を選出する搬送システムであって、
   全ての前記搬送手段の特性と個数と現状とを含む搬送手段データを記憶する第１記憶手段と、
   全ての前記搬送治具の特性と個数と現状とを含む搬送治具データを記憶する第２記憶手段と、
   前記出発地点と、前記到着地点と、前記搬送対象物の重量及び形態と、前記搬送対象物における前記搬送治具を係合可能な係合部の位置及び形状とを含む搬送条件を入力可能な入力手段と、
   前記搬送手段データ及び前記搬送治具データに基づき、前記搬送条件に合致する前記搬送手段及び前記搬送治具を特定搬送手段及び特定搬送治具として選出する選出手段と、
   前記特定搬送手段及び前記特定搬送治具を出力可能な出力手段とを備えていることを特徴とする搬送システム。
2. 前記搬送条件には、前記到着地点における前記搬送対象物の姿勢が含まれる請求項１記載の搬送システム。
3. 前記搬送条件には、前記出発地点から前記到着地点に至るまでの前記搬送対象物の搬送経路が含まれる請求項１又は２記載の搬送システム。
4. 前記搬送条件には、前記搬送対象物が前記出発地点から前記到着地点に至るまでに要する搬送時間と、搬送費用と、搬送エネルギーとが含まれる請求項１乃至３のいずれか１項記載の搬送システム。

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