JP2018507151A - 保管材料ハンドリングシステム - Google Patents

Abstract

保管庫充填および取出しシステムは、固定保管位置と、少なくとも１つの自律型移動ロボットと、保管管理システムと、を含み、固定保管位置は、保管空間内に分散され、少なくとも１つの収集トート位置を有する少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンを画定し、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、保管空間内でトートを保持および搬送するように構成され、少なくとも１つのロボットと、トート保持ステーションと、収集トート位置との間でのトートの自律型の移送のために配置されるエンドエフェクタを有し、保管管理システムは、少なくとも１つのロボットと通信可能に接続され、各ロボットを、人間用ピッキングゾーンと関連付けるように構成され、少なくとも１つのロボットは、各関連付けられた人間用ピッキングゾーンの収集トート位置にトートを搬送するように構成され、各収集トート位置は、人間ピッカーがアクセスするように配置され、人間ピッカーと少なくとも１つのロボットとの間のインターフェースを画定する。

Description

例示される実施形態は、概して、商品の保管および取出しに関連し、特に、商品の自動保管および取出しに関連する。

一般的に、手動によるオーダー配送センターでは、概して人間ピッカーは、特定のオーダーを処理するために必要であるすべての品物が記入されたピッキングシートを持って配送センターの通路を歩行する。ピッキングシートは、一般的に、受け取ったオーダーに基づいて中央制御システムによって生成され、多くの場合、シート上の品物の全てを回収するためにかかる時間を最小化するために、何らかの方法で最適化される。１つまたは複数のオーダーが保管通路からピッキングされた後に、（１人または複数の）ピッカーは、完了したオーダーを、品物が、たとえば、トートから発送用カートンへと移送される梱包ステーションに運ぶ。

自動配送センターピッキングシステムは、手動による商品のピッキングに関連した、時間の節約およびコストの減少のために活用される。しかし、これらの自動配送センターピッキングシステムは、一般的に、ロボットによるピッキングシステムを適応させるためにカスタマイズされたラックおよび棚構造を必要とし、または人間によるピッキングを補助するためにコンベヤおよび仕分装置を必要とする。これらの自動配送センターピッキングシステムは、多くの配送センターにとって費用面で極めて高くつき、資金および時間ともにかなりの投資を必要とし、典型的に、完全設置およびシステム統合の完了に、およそ数か月または１年以上かかる。さらに、自動配送センターピッキングシステムへの変更は、自動システムの拡大が破壊を伴い、システムの縮小がシステム資源の未活用またはさらなる破壊を伴う変化を生じさせるため、費用がかかる。

柔軟かつ顧客の要求に適応可能であり、および上記の問題に取り組む材料ハンドリングおよび保管システムを有することは、有利となり得る。

開示される実施形態の前述の態様および他の特徴を、添付の図面に関連して以下において説明する。

開示される実施形態の態様による材料ハンドリングシステムの概略ブロック図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様によるトートの概略図である。 開示される実施形態の態様によるトートの概略図である。 開示される実施形態の態様によるトートの概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理フローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様によるオーダー処理の一部のフローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、動的に変化する人間用ピッキングゾーンのフローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、ピッカー／ロボットインターフェースの状態判定のフローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、図１の材料ハンドリングシステムの一部の概略図である。 開示される実施形態の態様による、人間用ピッキングゾーン／通路の状態判定のフローダイアグラムである。 開示される実施形態の態様による、動的に変化する人間用ピッキングゾーンおよび／または縦走路のフローダイアグラムである。

図１は、開示される実施形態の態様による材料ハンドリングシステム１００の概略ブロック図を図示している。開示される実施形態の態様を、図面を参照して説明するが、開示される実施形態の態様は、様々な形態で具体化され得ることが理解されるべきである。さらに、任意の適切な要素および材料のサイズ、形状、または種類が使用されてもよい。

開示される実施形態の態様によると、材料ハンドリングシステム１００は、産業用途における、自動化された材料のハンドリングのためのシステムを提供し、産業設備の少なくとも一部は、初期搬送元位置から、初期搬送元位置から離れて位置する最終搬送先への材料の搬送および／または選択をもたらすために、人間ピッカーを利用する。そのような産業用途には、例として、製造設備、製造センター、倉庫／配送センター、小売店、中間製品の搬送、ならびに、商品が生産、製造、保管、および／または移送される他の任意の適切な産業用途が含まれる。一態様では、材料ハンドリングシステムは、たとえば、倉庫／配送センターＤＣ（本明細書においては、配送センターＤＣと呼称される）内において、配送センターＤＣおよび／または産業設備の物理的インフラを実質的に変化させることなく、自動化されたオーダー処理、補充、および／または返送を提供する。一態様では、以下においてより詳細に説明するように、開示される実施形態の態様は、大半の従来型の自動処理システムのコストのほんの一部で、および、顧客の要求に対して、柔軟性があり、適応可能であるシステムをもたらす導入および積算時間のほんの一部で、（自動オーダー処理システム内における物資の移動の管理および制御を含む）自動オーダー処理システムの配置を可能にする。開示される実施形態の態様は、以下で説明するように、所定のオーダーピッキングシーケンスにおいてオーダーを遂行するために、ピッキングゾーンに、または製品保管ラックに分配される１人または複数の人間ピッカーと共に作業する／組み合わされる１つまたは複数の自律型移動ロボットを含み、ロボット１３０の自律的な態様が、設備内の様々な場所において行われるオーダーの分類および仕分けを可能にし、システムのより一層の柔軟性を可能にする。

以下の説明からわかるように、開示される実施形態の態様は、（１つまたは複数の）ロボット１３０および（１または複数の）ピッカー１７０が予想されるよりも遅くまたは速く動作を完了するなどの、システム進行の予測における不正確さに対して頑強である。速度の予測における不正確さは、通行の混雑、人間ピッカーのための自律型移動ロボットの待機、および／または自律型移動ロボットのための人間ピッカーの待機などの、システム効率の減少を引き起こす可能性があり、システム効率の減少は、たとえば、オーダー処理の時間を最小にすることを目標として、通行の混雑を避けるために、材料ハンドリングシステム１００の各要素のスケジュールおよび進路を調節することによってなど、本明細書において説明される方法で管理システム１０１によって緩和され得る。理解できるように、本明細書において説明される材料ハンドリングシステム１００は、単一の階層において配置されてもよく、または、配送センターＤＣの異なる階層間を接続する任意の適切なランプまたはリフトを移動することによって（たとえば、ロボット１３０および／またはロボット１３０によって運搬される物品は、複数の階層を通り抜けてもよい）、配送センターＤＣ内の複数の階層にアクセスしてもよい。

図１に見られるように、材料ハンドリングシステム１００は、管理システム１０１、１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎ（たとえば配送センターＤＣ内のラック）、１つまたは複数のトート保持位置１２０Ａ〜１２０ｎ、（一態様では、人間ピッカーによるアクセスのために人間工学的な高さに位置する／位置してもよい）１つまたは複数の収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎ、ならびに１つまたは複数の（本明細書においてロボット１３０と呼称される）自律型移動ロボット１３０を含む。管理システム１０１は、顧客のオーダーを取得および更新するために、１つもしくは複数のワークステーション１０２および／またはリモートブラウザ１３０と連動する任意の適切な配送センターＤＣ管理システムである。一態様では、管理システム１０１は、また、倉庫／配送センター内における材料の移動および保管を制御し、保管庫内での品物の発送、受取り、設置、およびピッキングを含む、関連した取扱いを処理する。管理システム１０１は、たとえば、倉庫制御装置１０４、自動操作制御装置１０５、および１つまたは複数のデータベース／記憶装置１０６などの任意の適切な構成要素を含む。一態様では、倉庫制御装置１０４は、配送センターＤＣ内のリアルタイムの動作を指示する。一態様では、自動操作制御装置１０５は、配送センターＤＣ内において、顧客のオーダーを処理するため、および／または品物を補充するために、トートのピッキングおよび設置命令をロボット１３０に提供する。１つまたは複数のデータベース／記憶装置１０６は、各顧客のオーダー（または、一括ピッキングされる複数の顧客オーダー）に関連したピッキングオーダー１０７、および１つまたは複数の顧客のオーダーに関連した人間ピッカーのスケジュール１０８を含む。ピッキングオーダー１０７および人間ピッカーのスケジュール１０８のうちの１つまたは複数が、所定のオーダーピッキングシーケンスを定める。たとえば、管理システム１０１は、以下に説明するような任意の適切な基準に基づいて、オーダーを遂行するために必要な時間を最小にするように、１つまたは複数の自律型移動ロボット１３０およびピッカー１７０がオーダーを遂行するための最適シーケンスを判定する。一態様では、管理システム１０１は、実質的に、すべてのロボット１３０の位置を把握する（一態様では、倉庫制御装置１０４および自動操作制御装置１０５のうちの１つまたは複数の一部である）材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラ１６６含む。一態様では、材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラ１６６は、実質的に、すべてのロボット１３０およびピッカーの位置を把握する。別の態様では、材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラ１６６は、実質的に、すべてのロボット１３０、ピッカー、および人または機械によって運転されるフォークリフト／フォークトラックなどの他の車両の位置を把握する。一態様では、材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラ１６６は、材料ハンドリングシステム１００のために最適化され、ロボット１３０の運転およびピッカー１７０の運転が連結される（たとえば、取扱いを完了させるために、ロボットがピッカーを、またはピッカーがロボットを待つ）。この態様では、材料ハンドリングシステム１００は、全体的なオーダー処理の時間を最小にすることを目標として、待機時間を最小にするように動作のスケジュールを決める。別の態様では、材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラは、材料ハンドリングシステム１００のために最適化され、ロボット１３０の運転およびピッカー１３０の運転が、ピッカー１７０およびロボット１３０の両方が独立してアクセスするトートによって切り離される。この態様では、取扱いを完了させるために、ロボット１３０がピッカー１７０を、およびピッカー１７０がロボット１３０を待たない。この態様では、たとえば、管理システム１０１は、全体のオーダー処理の時間を最小にすることを目標として、ロボット１３０から独立して、しかしロボット１３０と連携して、ピッカー１７０の動作のスケジュールを決め、内部通路での混雑を避ける。別の態様では、ピッカー１７０は、まったくスケジュールを決めず、むしろ、倉庫内のどの地点においても、ピッキング動作などの、人との相互交流を待っている（たとえば、品物を搬送するためにスケジュールが決められる）ロボット１３０にただ随行する。

１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎは、所定のオーダーされた構成において、配送センターＤＣの保管空間ＳＰ内に分配される。次に図２を参照すると、１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎのそれぞれは、保管品２２０が位置する保管空間ＳＳのアレイを有する保管ラックＳＲを含む。一態様では、保管品２２０は、保管空間ＳＳのアレイ中に位置する（一態様では、オーダーまたは収集トート１１３Ａ〜１１３ｎに実質的に類似の）トートまたは任意の適切な容器内に保管される。１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎのそれぞれは、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎを含む。本明細書において説明するように、ピッカー１７０は、それぞれの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内に配備され、それによって、それぞれの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内に配備される１または複数のピッカー１７０が、その人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内におけるすべてのピッキング作業を担当する。一態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、動的に変化可能であり、材料ハンドリングロボット用運行制御装置およびスケジューラ１６６、または管理システム１０１の他の任意の適切な構成要素によって画定され、配送設備ＤＣの要求、および任意の時点で処理されるオーダーによって決定される、柔軟性および順応性のあるエリアを特徴付ける。一態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、たとえば、ピッキングされる品物、対応可能な人間ピッカー１７０の数、および／または他の任意の適切な基準に応じてサイズ、形状、および位置が変化するように、動的に画定される。一態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、たとえば、保管品が保管庫からピッキングされる位置、ロボットの縦走路の位置、および／または人間ピッカー１７０の位置に応じて動的に変化可能である。たとえば、本明細書において説明するように、管理システム１０１は、ピッカー１７０および／またはロボット１３０の位置を把握する、または追跡する。図４および図１９を参照すると、一態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、ピッカー１７０Ａが、最初に、人間用ピッキングゾーン１１１Ａおよび１１１Ｂを含む人間用ピッキングゾーンに割り当てられ、ピッカー１７０Ｂが、最初に、人間用ピッキングゾーン１１１Ｃおよび１１１Ｄを含む人間用ピッキングゾーンに割り当てられ、ならびにピッカー１７０Ｃが、最初に、人間用ピッキングゾーン１１１ｎを含む人間用ピッキングゾーンに割り当てられるように画定される（図１９、ブロック１９００）。オーダーが処理されると、ピッカーは、彼らに割り当てられたピッキングゾーンの１つのエリアから、彼らに割り当てられたピッキングゾーンの他のエリアに移動し、一態様では、別のピッカーがピッキングされる品物のより近くに位置するときに、ピッカーが品物をピッキングするためにそれぞれのピッキングゾーンの全体を縦走することは、非効率的である。たとえば、ピッカー１７０Ａは、ピッカー１７０Ａが品物２２０Ａをピッキングするようにスケジュールされる時点に、またはそのおよその時点に、別のオーダーが保管品２２０Ｄのピッキングを要求する間に、保管品２２０Ａをピッキングするために収集トート位置１１２Ａへと移動する。管理システム１０１は、保管品２２０Ｄが位置する人間用ピッキングゾーン１１１Ｂを含むように、（たとえば、収集トート位置１１２Ｂに位置する）ピッカー１７０Ｂのための人間用ピッキングゾーンを動的に（位置変更／サイズ変更／割り当て変更を含む）再画定するように構成される（図１９、ブロック１９１０）。理解できるように、人間用ピッキングゾーンを動的に変化させる前述の例が、ピッキングされる保管品に対するピッカーの近接性に基づく一方で、他の態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、限定されないが、ピッカー１７０の有用性、ロボット１３０の有用性、保管品の有用性、または他の任意の適切なオーダー特性を含む、オーダーの任意の適切な所定の特性に基づいてサイズ変更および位置変更される。

少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎのそれぞれは、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内に配列される固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎから品物をピッキングまたは設置するため、人間ピッカーがアクセスするように配置される。少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎのそれぞれは、１つまたは複数の収集トートが（１人または複数の）人間ピッカー１７０からピッキングされる保管品を受容するように位置する少なくとも１つの収集トートステーションまたは位置１１２Ａ〜１１２ｎを含む。１つまたは複数の（図３Ａ〜３Ｃにその例が図示されている）収集トートは、固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎへ向かう物品を受容する、または後に受容する、物品が収集されたものを保持する、および／または物品が収集されたものになるように構成される。１つまたは複数の収集トートは、一態様では、店舗／顧客のオーダー、および／または配送センター／産業施設の補充オーダーに関連した任意の適切な容器／トートである。一態様では、収集トート位置は、通路収集位置（図４の位置１１２Ａ〜１１２Ｃ参照）、ラック収集位置（図４の位置１１２Ｄ参照）、ロボット１３０の積載物支持部１３２、およびトートを保持するように構成される他の任意の適切な場所の１つまたは複数である。一態様では、収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎは、オーダーの所定の特性に従って動的に変化可能であり、オーダーの所定の特性とは、たとえば、保管品の位置、ピッカー１７０の位置、ロボット１３０の位置、ロボットの通路または縦走路Ｐ、品物の数量、またはオーダーの他の任意の適切な特性である。オーダーの所定の特性に基づく収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎの位置は、たとえば、管理システム１０１によって任意の適切な方法で、ロボット１３０およびピッカー１７０のうちの１つまたは複数に伝達される。理解できるように、一態様では、共通の人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内には複数の収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎがある。

一態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎのそれぞれは、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎのそれぞれに近接して位置する少なくとも１つの収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎに一体的に連結される。ピッカー１７０は、本明細書において人間ピッカーとして説明されているが、他の態様では、ピッカー１７０は、管理システム１０１（図１および２１）に通信可能に接続されるロボットピッカー１７０Ｒであることが理解されるべきである。一態様では、材料ハンドリングシステム１００は、人間ピッカー１７０およびロボットピッカー１７０Ｒの両方を含み、ピッキングゾーン内で、人間ピッカー１７０および／またはロボットピッカー１７０Ｒは、単独で、または互いと共同でピッキングする。一態様では、ロボットピッカー１７０Ｒは、ロボット１３０もしくは他のロボット車両であってもよく、ならびに／または、人間ピッカー１７０に関して本明細書において説明されるものと実質的に類似の方法で、保管庫から品物をピッキングし、品物を収集トート位置にある収集トート内、および／もしくは他のロボット１３０によって運搬される収集トート内に設置するように構成されるロボットマニピュレータなどの、適切な構造を有するマニピュレータであってもよい。他の態様では、ロボットピッカー１７０Ｒは、収集トート位置または梱包ワークステーションなどの、材料ハンドリングシステム１００内の任意の適切な位置への移送のために、ロボットピッカー１７０Ｒによって運搬される収集トート内に、保管庫からピッキングされる品物を設置する。ロボットピッカー１７０Ｒは、ピッキングゾーンまたは異なるピッキングゾーン内において、ロボット１３０に関して本明細書において説明されるものと実質的に類似の連結または非連結の方法で、人間ピッカー１７０と混合および／または連動してもよく（たとえば、いくつかのピッキングゾーンは人間用ピッキングゾーンであり、一方で、他のピッキングゾーンはロボットピッカー用ピッキングゾーンであり、ロボットピッカー用ピッキングゾーンは、人間用ピッキングゾーンに隣接してもよく、および／または他のピッキングゾーンは、人間ピッカー１７０およびロボットピッカー１７０Ｒの両方を含む混合型ピッキングゾーンである）、他の態様では、管理システム１０１は、人間用ピッキングゾーンの状態をそれぞれのピッキングゾーン内のロボットピッカーの作動をもたらすロボットピッカー用ピッキングゾーンへと変更するように構成される。一態様では、人間ピッカー１７０および／またはロボットピッカー１７０Ｒは、たとえば、人間用ピッキングゾーン１１０Ａ〜１１０ｎの１つまたは複数の内部など、配送センターＤＣ内の様々な位置に派遣および／または設置される。たとえば、受け取ったオーダーに基づいて、管理システム１０１は、任意の適切な方法（たとえば、聴覚による通信および／または視覚による通信）で、ピッキングする保管品２２０のリストを人間ピッカー１７０に通知する。これらの保管品２２０のピッキングは、以下において説明する、１つまたは複数のロボット１３０の位置と対応するように、順序付けされたピッキングオーダー１０７による、オーダーされたピッキングであってもよい。人間ピッカー１７０は、特定された保管品をピッキングし、それらを、たとえば、収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎに配置されるトート１１３内に設置する。

１つまたは複数のロボット１３０は、１人または複数の人間ピッカーと共に作業する、または組み合わされる。材料ハンドリングシステム１００の他の態様によると、（１つまたは複数の）ロボット１３０および人間ピッカー１７０は、以下に説明されるように、切り離されてもよい。さらに、たとえば、それらの間を切り離すことは、（１つまたは複数の）ロボット１３０および人間ピッカー１７０は保管および／またはピッキング空間を共有するが、（１つまたは複数の）ロボット１３０と人間ピッカー１７０との組み合わせが最小限であってもよい、または組み合わせがなくてもよいということである。各ロボット１３０は、積載支持部１３２を形成するフレーム１３０Ｆを含む。積載支持部は、たとえば、一態様では、トート、またはトート１１３Ａ〜１１３ｎに実質的に類似の他の適切な容器１１３（図３Ａ〜３Ｃ）を支持または保持するように構成される。各ロボット１３０は、エンドエフェクタ１３３を含み、エンドエフェクタ１３３は、フレーム１３０Ｆに接続され、以下で説明するように、１つまたは複数のトート１１３を、積載支持部１３２と、収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎ、保管空間ＳＳ、および／または（トート保管位置、梱包および発送エリア／オーダー処理収集ゾーン、またはトートが保持される他の任意の適切な位置などの）トート保持ステーションもしくは位置１２０Ａ、１２０Ｂ〜１２０ｎなどの任意の適切な位置との間で移送するように構成される。エンドエフェクタ１３３は、１または複数の自由度を有し、一態様では、エンドエフェクタは、ロボット１３０へ、およびロボット１３０からトートを移送するために、たとえば、垂直移動および少なくとも１つの水平軸に沿った移動などの２自由度を有する。他の態様では、エンドエフェクタは、たとえば、ロボット１３０へ、およびロボット１３０からトートを移送するため、垂直移動、および実質的に直交する（基準のロボットフレームに対して前方／後方または左右の）２つの水平軸に沿った移動などの３自由度を有する。駆動部１３１は、フレーム１３０Ｆに接続され、本明細書において説明するように、配送センターＤＣ内におけるロボット１３０の移動をもたらすように、ならびに積載支持部１３２へ、および積載支持部１３２からトート１１３を移送するためのエンドエフェクタの作動をもたらすように構成される。制御装置１３４は、本明細書において説明するように、ロボット１３０の作動を制御するためにフレーム１３０Ｆに接続され、同時に、通信モジュール１３５は、制御装置１３４と、たとえば、自動操作制御装置１０５または管理システム１０１の他の任意の適切な構成要素との間での通信を提供する。一態様では、ロボット１３０は、たとえば、以下に説明するように、ピッキング指示または他の任意の適切な情報をピッカー１７０に伝えるために、制御装置１３４に接続されるユーザインターフェースＵＩを含む。

一態様では、ロボット１３０の制御装置１０５は、ロボット１３０が配送センターＤＣ中を移動することが出来るように、任意の適切なナビゲーションおよびマッピング、ならびに／または障害物回避を含む。適切なナビゲーションおよびマッピング、ならびに／または障害物回避の例は、２０１１年１０月３１日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｉｔｅｍｓ ｂｅｔｗｅｅｎ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｅｎｄｐｏｉｎｔｓ」と題された米国特許出願第１３／２８５，５１１号（現在は２０１５年９月２９日に発行された米国特許第９，１４７，１７３号である）明細書においてみることができ、その開示内容の全ては、参照により本明細書に組み込まれる。一態様では、ロボット１３０は、配送センターＤＣ中に位置する任意の適切な誘導マーカー／ビーコン１４（本明細書においてはマーカー１４と呼称される）を検出するための、任意の適切なセンサ１３４Ｓを含む。図２を参照すると、一態様では、マーカー１４は、配送センターＤＣのロボット走行表面ＴＳ（マーカー１４Ａ参照）（たとえば、走行表面ＴＳは、床面、または床面の上方に持ち上げられた走行表面である）、１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎのラックＳＲ（マーカー１４Ｂ、１４Ｃ参照）、ならびに配送センターＤＣの他の任意の適切な位置のうちの１つまたは複数に位置する。一態様では、マーカー１４は、（光学センサ、容量式センサ、および誘導型センサのうちの１つまたは複数を含む）ロボットのセンサ１３４Ｓを用いて検出される光学マーカー、容量マーカー、誘導マーカー、または他の任意の適切なマーカーである。

マーカー１４が光学マーカーである場合、マーカーは、能動型マーカー（たとえば光学エミッタ）または受動型マーカー（たとえば、カメラまたはロボットの他のセンサによって認識される模様）である。理解できるように、光学マーカーは、ロボットが、あるマーカーから別のマーカーまで移動するような、および／またはたとえば、障害物に遭遇しない限り、地点間ナビゲーションスキームにおいて走行表面ＴＳ上の線を進むような、視線ロボットナビゲーションを提供する。

一態様では、マーカー１４の１つまたは複数は、ロボット１３０の制御装置１３４が、マーカー１４の位置（たとえば、座標システムの原点）、およびたとえば、駆動部１３１の１つまたは複数のエンコーダより提供されるデータに基づいて、ロボット１３０のナビゲーションをもたらすような座標システムを確立する。一態様では、配送センターＤＣ中に位置する後続のマーカーは、車輪スリップまたは他の走行距離計測上の不正確さの要因となるロボット１３０の位置の確認／再較正をもたらす。

他の態様では、マーカー１４は、（一態様では無線受信器を含む）センサ１３４Ｓによって検出される任意の適切な無線周波数を送信する無線周波数マーカーである。理解できるように、制御装置１３４は、マーカー１４から受信される信号および／またはマーカー１４の検出に基づいて、たとえば、固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎならびにトート保持位置１２０Ａ〜１２０ｎのうちの１つまたは複数に対する、配送センターＤＣ内でのロボット１３０の位置を判定するように構成される。

さらに他の態様では、制御装置１３４は、ロボット１３０のナビゲーションが配送センターのグローバル座標の基準系に基づく（たとえば、グローバル座標が、マーカー１４から独立して、および／またはマーカー１４と併せて活用されてもよい）ように、配送センターＤＣの座標地図（たとえば、同時位置および地図作成ナビゲーションシステム）を含む。

一態様では、ロボット１３０は、たとえば、動かない物体、他のロボット１３０、および／または人間ピッカー１７０などの任意の障害物を検出するために、制御装置１３４に接続される障害物検出システム１３４Ｄを含む。一態様では、障害物回避システム１３４Ｄは、動かない物体、他のロボット１３０、および／または人間ピッカー１７０を検出するために、１つまたは複数の距離センサまたは他の適切なセンサを含む。制御装置１３４は、ロボット１３０が、ロボットに割り当てられるタスク（たとえば、トートのピッキングおよび／もしくは設置、ならびに／または保管品の補充など）を完了するように、１つまたは複数の障害物の検出に基づいて、ロボット１３０の走行の経路または進路を変更／修正するように構成される。一態様では、人間ピッカー１７０および／または材料ハンドリングシステム１００の他の設備は、信号装置を装着する、または信号装置が取り付けられる障害物が何であるか（たとえば、人間ピッカー、保管ラック、トート保持位置、フォークリフトまたは他の車両など）をロボット１３０に示すように構成される、トランスポンダ、反射板、または他の受動型もしくは能動型信号装置の１つまたは複数が装着されてもよい。ロボット１３０は、ロボット１３０が遭遇する障害物の種類に応じて、異なる取扱い上の行動を実行するように構成されてもよい。

理解できるように、管理システム１０１（または、たとえば自動操作制御装置１０５などの、管理システム１０１の任意の適切な構成要素）は、ロボット１３０との通信により、ロボット１３０のそれぞれが配送センターＤＣ内においてどこに位置するかを把握する。一態様では、管理システムは、また、（たとえば、人間ピッカーのスケジュール１０８に基づいて）人間ピッカー１７０がどこにいるかも把握する。別の態様では、管理システムは、たとえば、ピッカー１７０に位置付けられる（本明細書において説明するようなものなどの）任意の適切なセンサもしくは装置、および／または配送センターＤＣ内におけるそれらの位置を計算するために使用されてもよい設備に基づいて、ピッカー１７０および他の材料ハンドリングシステム１００の設備がどこに位置するかを把握する。それに応じて、管理システムは、たとえば、処理されるオーダーに基づいて人間ピッカー１７０とロボット１３０との組み合わせを調和させ、同時に、ロボットが人間ピッカーと直接接触することを回避させる。

一態様では、管理システム１０１は、人間ピッカー１７０およびロボット１３０と通信する、自動操作制御装置１０５および／または倉庫制御装置１０４などの制御装置を含む。管理システム１０１（およびその（１つまたは複数の）制御装置）は、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎにおいて、人間ピッカー１７０とロボット１３０との間のインターフェース（たとえば、ピッカー１７０およびロボット１３０間でのやり取りが直接または間接的に行われる位置）を生成するように構成される。管理システム１０１（およびその（１つまたは複数の）制御装置）は、また、インターフェースの状態が連結したインターフェースであるか、切り離されたインターフェースであるかを動的、選択的に判定するように構成される（図２０、ブロック２０００）。一態様では、インターフェースの状態の判定は、たとえば、収集トート位置１１２からのロボット１３０もしくはピッカー１７０の近接性、ピッカー１７０に対するロボット１３０の近接性、材料ハンドリングシステム１００内のロボット１３０の数に対するピッカー１７０の数、または材料ハンドリングシステム１００の効率性に影響し得る他の任意の適切な要因に基づく。たとえば、管理システム１０１が、インターフェースの状態が連結したインターフェースであると選択的に判定する場合、人間ピッカー１７０は、たとえば収集トート位置１１２で（１つまたは複数の）ロボット１３０に出会い、本明細書において説明するように、収集トート位置１１２でトートの充填をもたらす（図２０、ブロック２００１）。たとえば、管理システム１０１が、インターフェースの状態が切り離されたインターフェースであると判定する場合、人間ピッカー１７０は、たとえば収集トート位置１１２で（１つまたは複数の）ロボット１３０に出会わず、トートの充填は、本明細書において説明するように、（１人または複数の）人間ピッカーが（１つまたは複数の）ロボット１３０に出会うことなく、収集トート位置１１２にてもたらされる（図２０、ブロック２００１）。

たとえば、複数の収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎが存在する図４および図９〜１１を参照すると、管理システム１０１は、たとえば、上記の要因（たとえば、収集トート位置１１２からのロボット１３０もしくはピッカー１７０の近接性、ピッカー１７０に対するロボット１３０の近接性、材料ハンドリングシステム１００内におけるロボット１３０の数に対するピッカー１７０の数、または他の任意の適切な要因）に基づいて、各収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎが連結した状態、または切り離された状態であるかどうかを動的に判定する。例示目的のみのため、任意の所与のトートの充填のために、図４および図９〜１１中の位置１１２Ａなどの第１収集トート位置は、切り離された状態であってもよい（たとえば、ロボット１３０が、人間ピッカー１７０がピッキングを提供している収集トート位置において、収集トート１１３をピッキングする）。ロボット１３０（または別のロボット１３０）は、管理システム１０１が、ロボット１３０と人間ピッカー１７０との間の連結したインターフェースを選択する第２収集トート位置１１２Ｂへと移動し、第２収集トート位置１１２Ｂにて、人間ピッカー１７０が、ロボット１３０に出会い、ロボット１３０によって運搬される収集トート１１３内にピッキングした品物を設置する。ロボット１３０（または別のロボット１３０）は、管理システム１０１によって、連結した状態、または切り離された状態であると選択される別の収集トート位置１１２Ｃに移動してもよい。

開示される実施形態の態様によると、ロボット１３０は、少なくとも部分的に顧客のオーダーを処理するために、たとえば、管理システム１０１によって、１つまたは複数の固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎの１つまたは複数の収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎへと派遣される。一態様では、ロボット１３０は、以下で説明する材料ハンドリングシステム１００の例示的作動に見られるように、トート１１３を運搬しながら、またはトート１１３を運搬することなく派遣される。一態様では、ロボット１３０がトート１１３を運搬せずに派遣される場合、ロボットは、任意の適切な位置から空のトート１１３をピッキングするように指示され、そして次に収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎへと進み、そこで、ロボットが、人間ピッカー１７０によって事前にピッキングされた保管品を既に含むトート１１３をピッキングする、またはピッカー１７０が、ロボット１３０が運搬するトート１１３内に保管品を置く。別の態様では、以下で説明するように、ロボット１３０は、ロボット１３０の動作がピッカー１７０の動作から切り離される（たとえば、ピッカー１７０はロボット１３０を待たず、ロボット１３０はピッカー１７０を待たない。これは、ロボット１３０およびピッカー１７０の「切り離された」作動と呼称されてもよい）ように、収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎのいずれかにトート１１３を置く。理解できるように、ロボットがピッカーから切り離されることにより、管理システム１０１のスケジュール作成タスクの要件が大きく軽減される。

次に図１および図４を参照すると、１つまたは複数の進路Ｐが、保管空間ＳＰ中の人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ内に形成され、進路Ｐに沿ってロボット１３０は（１つまたは複数の）トートを搬送する。１つまたは複数の進路Ｐは、ピッキングオーダー１０７に対応し、ピッカーが保管庫からの品物をピッキングおよび設置するトート収集位置１１２Ａ〜１１２ｎを接続する。進路は、管理システム１０１によってなどの任意の適切な方法で形成され、一態様では、進路Ｐ上で障害に遭遇するときなどに、ロボット１３０によって修正される。一態様では、ピッカーは、配送センター内の様々な所定の位置に派遣される、および／または位置する。一態様では、１人または複数のピッカーが人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎに割り当てられる「ゾーンピッキング」機能において、ピッカーは、それぞれの所定の位置内またはその周辺に留まる。一態様では、ロボット１３０は、１つまたは複数の進路Ｐに沿って走行し、（ピッキングオーダー１７０に従って）１つのオーダーのための保管品２２０Ａ〜２２０Ｃを一度に集め、オーダー品を梱包および発送エリアまたはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０Ｃへと運ぶ。管理システム１０１は、たとえば、施設の地図、受け取ったオーダー、回収される保管品の位置、回収される保管品の数量、回収される保管品の緊急性／優先度、利用可能なピッカー１７０の数、トートに収容可能な品物の数、多オーダートートに収容可能なオーダーの数、利用可能なロボット１３０の数、配送センターＤＣの様々な所定の位置内でのロボットの走行速度、配送センターＤＣの様々な所定の位置内でのピッカーの平均速度、ピッカー／ロボットの平均相互交流時間、ロボットおよびピッカーの走行に利用可能である通路のうちの１つまたは複数に基づいて、ロボット１３０のための最適または非最適の走行進路Ｐ、ならびにピッカー１７０およびロボット１３０両方のための最適または非最適作動シーケンスを計算する。一態様では、管理システム１０１は、配送センターＤＣの地図を使用してピッカーとロボットとの通行の混雑地点を予測し、予期される混雑ポイントを避けるように、ロボットの進路Ｐ（および／または人間ピッカーの進路ＨＰ）を調節する。なお、人間ピッカーの進路ＨＰは、一態様では、ロボットの進路Ｐに対して本明細書において説明するようなものと実質的に類似の方法で生成される。一態様では、物資密度地図が、管理システム１０１によって生成され、（必要に応じて細分性が調節される）物資密度地図は、任意の適切な所定の時点における配送センターの物資の密度を図示または表示する。管理システム１０１は、物資密度地図に基づいて、（上記のように経験則を用いて作動する）ロボット１３０が通行の混雑から抜け出るように通過し、潜在的に通行の混雑を完全に避けることが確実になる水準にまでオーダー密度を制限する。

たとえば、管理システム１０１は、ロボット１３０が任意の適切なトート保持位置１２０Ｂから空のトート１１３をピッキングするために派遣されるように、ロボット１３０に指示を提供する（図５、ブロック５００）。他の態様では、ロボット１３０は、既にトート１１３を保持して派遣される。ロボット１３０は、トート１１３を運搬しながら、収集トート位置１１２Ａなどの所定の位置へと走行する（図５、ブロック５０５）。管理システム１０１は、ピッカー１７０Ａに、ピッカーが保管品をトート１１３に移送する位置（たとえば、収集トート位置１１２Ａ）を示すピッキング指示を提供する（図５、ブロック５１０）。ピッカー１７０Ａおよびロボット１３０の両方が収集トート位置１１２Ａにあるとき、ピッカー１７０Ａは、保管品２２０Ａをピッキングし、ロボット１３０によって運搬されるトート１１３に保管品２２０Ａを移送する（図５、ブロック５１５）。この態様では、トート１１３がロボット１３０によって運搬される場合、ロボット１３０の積載支持部１３２が、収集トート位置１１２Ａを形成する。これは、ロボット１３０およびピッカー１７０の「連結した」作動と呼称されてもよい。別の態様では、ピッカー１７０は、管理システムによってどこに行くようにも指示されない。代わりに、ロボット１３０が、ピッキングが必要である場所に行くように指示される。次にピッカー１７０は待機中のロボット１３０を探し、待機中のロボット１３０に向かって歩く。ロボット１３０上のディスプレーは、ピッカー１７０に、保管場所から何をピッキングし、ピッキングした（１つまたは複数の）品物をロボット１３０によって運搬されるトート１１３内に置くことを指示するように構成される。一態様では、関連した人間用ピッキングゾーン内の、同じピッカー１７０Ａおよび／または異なるピッカーであってもよい次のピッカーが、別の保管品をトート１１３に移送する場合、その次のピッキング位置が、ロボット１３０および管理システム１０１のうちの１つまたは複数によって次のピッカーに伝達される。ピッキング指示がロボット１３０によってピッカー１７０Ａへと伝達される場合、ロボット１３０のユーザインターフェースＵＩは、たとえば、１つまたは複数のピッキング位置、ピッキングする保管品、およびピッキングする数量を表示する。ピッカー１７０Ａは、その次のピッキング位置からトートに保管品を移送し、その後も同様に続く（たとえば、関連したピッキングゾーン内のピッカーに、ピッキングするように割り当てられるピッキングオーダー１０７において、ピッキングする保管品がなくなるまで、図５のブロック５１５および５２０が繰り返される）。関連したピッキングゾーン内の、ピッカー１７０Ａなど次のピッカーがピッキングするように割り当てられた保管品が既にない場合、ロボット１３０は、別の収集トート位置１１２Ｂの別のピッカー１７０Ｂへと走行し（図５、ブロック５２５）、ピッカー１７０Ｂに、ピッキングするように割り当てられるピッキングオーダー１０７において、ピッキングする保管品がなくなるまで、少なくとも保管品２２０Ｂをトート１１３に移送するために図５のブロック５１５および５２０が繰り返される。図４に図示される例では、３つの収集トート位置１１２Ａ〜１１２Ｃが存在し、収集トート位置１１２Ａ〜１１２Ｃでは、それぞれのピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃが、それぞれの保管品２２０Ａ〜２２０Ｃを、単一のロボット１３０（たとえば、ロボットは複数のピッキング位置に共通のロボットである）によって運搬される共通トート１１３に移送するが、他の態様では、任意の適切な数の保管品が、任意の適切な数の収集トート位置にあるトートに移送されても良い。他の態様では、単一のロボット１３０が、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎに、共通トート１１３を搬送する。さらに他の態様では、複数のロボット１３０が、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置１１２Ａ〜１１２ｎに、共通トート１１３を搬送する。

ピッキングオーダー１０７が完了（たとえば、ピッキングする品物が既になく、オーダーが完了）すると、ロボット１３０は、オーダーの処理のため、梱包および発送エリアまたはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０Ｃにトート１１３を送達する（図５、ブロック５３０）。理解できるように、本明細書において説明する、開示される実施形態の態様では、梱包および発送エリアまたはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０Ｃへの到着の際、ロボット１３０は、顧客のオーダーを処理するために、トート１１３を（ロボット上に留めながら）トート保持位置１２０Ｃにいる人に提供し、トート保持位置１２０Ｃにトートをおろし、および／またはトート保持位置１２０Ｃで他の自動型機械装置と相互作用する。また、理解できるように、ピッキングタスクの完了の際に、管理システム１０１は、割り当て変更のために（たとえば、別のロボットによって運搬される別のトートに、別のオーダーのための品物を移送するために）ピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃに指示を提供する（図５、ブロック５４０）。同様に、ロボット１３０は、ロボットの電源を再充電する（図５、ブロック５３５）ように、または別のオーダーの処理のために別のトートを回収するように、管理システム１０１からの指示を受け取る。

さらに図１および４を参照すると、一態様では、ロボット１３０は、保管空間ＳＳからトート１１３への保管品の移送のために、ロボット１３０上に位置しない収集トート位置１１２Ａ〜１１２Ｄ内にトートを設置する。この態様では、収集トート位置は、通路収集位置１１２Ａ〜１１２Ｃ、ラック収集位置１１２Ｄ、もしくはそれらの組み合わせ、または他の任意の適切なロボット外トート保持位置のうちの１つである。たとえば、管理システム１０１は、たとえば、ロボット縦走状況（たとえば、進路Ｐに沿ったロボットの障害および／またはロボットの前進を含むロボットの移動の状況）に基づいて、ロボット１３０が、任意の適切なトート保持位置１２０Ｂから空のトート１１３をピッキングするために派遣されるように、ロボット１３０に指示を提供する（図６、ブロック５００）。ロボット１３０は、トート１１３を運搬しながら、収集トート位置１１２Ａなどの所定の位置へと走行／縦走し、トートを収集トート位置１１２Ａに設置する（図６、ブロック６０５）。管理システム１０１は、ピッカーが保管品をトート１１３に移送する位置（たとえば、収集トート位置１１２Ａ）を示すピッキング指示をピッカー１７０Ａに提供する（図５、ブロック５１０）。ピッカー１７０Ａおよびトート１１３の両方が収集トート位置１１２Ａにあるとき、ピッカー１７０Ａは、保管品２２０Ａをピッキングし、トート１１３に移送する（図５、ブロック６１５）。一態様では、関連した人間用ピッキングゾーン内の、同じピッカー１７０Ａおよび／または異なるピッカーであってもよい次のピッカーが、別の保管品をトート１１３に移送する場合、その次のピッキング位置が、管理システム１０１によって次のピッカーに伝達される。ピッカーは、その次のピッキング位置からトートに保管品を移送し、その後も同様に続く（たとえば、関連したピッキングゾーン内のピッカーに、ピッキングするように割り当てられるピッキングオーダー１０７において、ピッキングする保管品がなくなるまで、図６のブロック６１５および５２０が繰り返される）。関連したピッキングゾーン内の、ピッカー１７０Ａなど次のピッカーがピッキングするための、割り当てられた保管品が既にない場合、ロボット１３０は、収集トート位置１１２Ａからトート１１３を回収し（図６、ブロック６２５）、別の収集トート位置１１２Ｂにトート１１３を送達し（図５、ブロック６４０）、ピッカー１７０Ｂに、ピッキングするように割り当てられるピッキングオーダー１０７において、ピッキングする保管品がなくなるまで、少なくとも保管品２２０Ｂをトートに移送するために、図６のブロック６１５および５２０が繰り返される。上記のように、図４に図示される例では、３つのトート収集位置１１２Ａ〜１１２Ｃが存在し、トート収集位置１１２Ａ〜１１２Ｃでは、それぞれのピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃが、それぞれの保管品２２０Ａ〜２２０Ｃを、共通トート１１３に移送するが、他の態様では、任意の適切な数の保管品が、任意の適切な数の収集トート位置にあるトートに移送されても良い。ピッキングオーダー１０７が完了（たとえば、ピッキングする品物が既になく、オーダーが完了）すると、ロボット１３０は、オーダーの処理のために、梱包および発送エリアまたはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０Ｃに、トート１１３を送達する（図６、ブロック５３０）。理解できるように、ピッキングタスクの完了の際に、管理システム１０１は、割り当て変更のために（たとえば、別のロボットによって運搬される別のトートに、別のオーダーのための品物を移送するために）ピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃに指示を提供する（図６、ブロック５４０）。同様に、ロボット１３０は、ロボットの電源を再充電する（図６、ブロック５３５）ように、または別のオーダーの処理のために別のトートを回収するように管理システム１０１からの指示を受け取る。

一態様では、複数のオーダー品が共通トート１１３内に集められる。たとえば、図３Ａ〜３Ｃを参照すると、トートは、その内部で、セル３５０を形成するために、１つまたは複数の容器３６０、３６１および／または仕切り部３６２、３６３が設置される構成可能なトートである。トートが、梱包および発送位置またはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置に送達されると、異なるオーダーが、それぞれのオーダーに割り当てられるセルからの（この時点ではピッキング品である）保管品を用いて処理されるように、管理システム１０１は、各セル３５０をそれぞれのピッキングオーダー１０７の所定の保管品に割り当てる。たとえば、単一のロボット１３０が共通トート１１３を運搬する場合、オーダー処理は、図１、４、および５に関して上記のものと実質的に類似であるが、品物がトート１１３内に設置される場合、管理システム１０１およびロボット１１３のうちの１つまたは複数が、ピッキング品がどのセルに設置されるべきかを示す。たとえば、トート１１３内におけるピッキング品の位置が、管理システム１０１によってピッカー１７０に伝達される場合、その通信は、（ピッカーが装着するヘッドセットまたはグラフィカルユーザインターフェースを介するものなどの）任意の適切な聴覚および視覚による通信のうちの１つまたは複数である。トート１１３内におけるピッキング品の位置が、ロボットによってピッカー１７０に伝達される場合、その通信も、また、たとえば、ロボットのユーザインターフェースＵＩ、またはロボット１３０上に配置される（一態様ではユーザインターフェースの一部である）ピックトゥライトシステムによってピッカーに提示される任意の適切な聴覚および視覚による通信のうちの１つまたは複数である。

次に図１および９〜１１を参照して、上記のオーダー処理作業の変形例を説明する。たとえば、図９は、品物がトート１１３に移送され、トートが、ロボット１３０外の収集トート位置およびロボット１３０上の収集トート位置に位置する、オーダー処理を図示する。たとえば、ピッカー１７０Ａに、上記のものと実質的に類似の方法で１つまたは複数の保管品をピッキングするための指示が提供される（図１２、ブロック５１０）。ピッカー１７０Ａは、１つまたは複数の（この時点ではピッキング品と呼称される）保管品を、（トート１１３のどの（１つまたは複数の）セル３５０に（１つまたは複数の）ピッキング品を設置するかの指示により、または指示なしで）上記のものと実質的に類似の方法で、収集トート位置１１２Ａに位置するトート１１３内に移送する（図１２、ブロック６１５）。ロボット１３０は、収集トート位置１１２Ａからトート１１３をピッキングするために、上記のものと実質的に類似の方法で派遣され（図１２、ブロック１２２０）、別の収集トート位置１１２Ｂの別のピッカー１７０Ｂへと走行する（図１２、ブロック５２５）。関連するピッキングゾーン内の、ピッカー１７０Ｂなどの次のピッカーは、１つまたは複数の保管品をピッキングし、（この時点では１つまたは複数のピッキング品である）１つまたは複数の保管品を、上記のものと実質的に類似の方法で、ロボット１３０によって運搬される共通トート１１３内に移送する（図１２、ブロック５１５、５２０）。ロボット１３０は、ピッキングオーダー１０７におけるすべての品物がピッキングされ、オーダーが完了されるまで、他の収集トート位置１１２Ｃの他のピッカー１７０Ｃへと走行を続ける。ロボット１３０は、梱包および発送位置またはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０に、トート１１３を移送する（図１２、ブロック５３０）。（１つまたは複数の）ピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃは、割り当て変更され、ロボット１３０は、上記のように、別のオーダーを処理するために充電、または派遣される（図１２、ブロック５３５、５４０）。

図１０は、いくつかのロボット１３０Ａ〜１３０Ｃがトート１１３を能動的にピッキング、設置、および搬送するオーダー処理を図示する。ここでは、ピッカー１７０Ａに、上記のように保管品をトート内に設置するためにピッキングするための指示が提供される（図１３、ブロック５１０）。ピッカー１７０Ａは、収集トート位置１１２Ａに位置するトート１１３内に保管品を設置する。ロボット１３０Ａは、収集トート位置１１２Ａからトート１１３をピッキングするために派遣され（図１３、ブロック１２２０）、別の収集トート位置１１２Ｂにトート１１３を移送／送達する（図１３、ブロック６４０）。それにより、ロボット１３０Ａは、別の収集トート位置１１２Ｅから別の収集トート１１３Ｃをピッキングすることが可能である（図１３、ブロック１２２０）。関連したピッキングゾーン内の、ピッカー１７０Ｂなどの次のピッカーは、１つまたは複数の保管品をピッキングし、１つまたは複数の、この時点ではピッキングされた品物を、上記の方法で、収集トート位置１１２Ｂにあるトート１１３に移送する（図１３、ブロック６１５Ａ、５２０）。別のロボット１３０Ｂが、収集トート位置１１２Ｂから収集トート１１３をピッキングするために派遣される（図１３、ブロック１２２０）。ロボット１３０Ｂは、別のピッカー、たとえば、関連したピッキングゾーン内の、ピッカー１７０Ｃなどの次のピッカーが、１つまたは複数の保管品をピッキングし、１つまたは複数の、この時点ではピッキングされた品物を、上記の方法で、収集トート位置１１２Ｃにあるトート１１３に移送する（図１３、ブロック５１５、５２０）ように、さらに別の収集トート位置１１２Ｃへとトート１１３を有して走行する（図１３、ブロック５２５）。ロボット１３０Ｂは、梱包および発送位置またはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０に、（１つまたは複数の）完了したオーダー品を保持するトートを移送する（図１３、ブロック５３０）。理解できるように、上記のように複数のオーダー品が同時にピッキングされてもよく、トートは、内部に異なるオーダーのための品物が設置されるセル３５０を含む。（１つまたは複数の）ピッカーは割り当て変更され、ロボットは、上記のように、別のオーダーを処理するために充電、または派遣される（図１３、ブロック５３５、５４０）。図１０に見られるように、別のロボット１３０Ｃは、トート１１３Ｂが、ロボット間で受け渡される、またはロボット１３０Ｃによってトート保持位置１２０に実質的に直接送達されるように、上記のものと実質的に類似の方法で、トート１１３Ｂをピッキング、設置、および搬送してもよい。

図１１は、オーダー２つの異なるロボット１３０Ａ、１３０Ｂによってピッキングされる２つの別個のオーダーを伴うオーダー処理を図示している。ここでは、各ロボット１３０Ａ、１３０Ｂが、空のトート１１３Ａ、１１３Ｂをピッキングし（図５、ブロック５００）、１つまたは複数のそれぞれの収集トート位置へと走行し（ロボット１３０Ａは収集トート位置１１２Ａ、１１２Ｂ、１１２Ｃへと走行し、ロボット１３０Ｂは収集トート位置１１２Ｇへと走行する）、少なくとも１つの共通のピッカー１７０Ａ〜１７０Ｃが、図５のブロック５０５〜５２５に関して上記のものと実質的に類似の方法で、ロボット１３０Ａ、１３０Ｂによって運搬されるトート１１３Ａ、１１３Ｂ内に保管品を設置する。他の態様では、ピッカーは、ロボット１３０Ａ、１３０Ｂに共通ではない。ロボット１３０Ａ、１３０Ｂは、図５のブロック５３０に関して上記のものと実質的に類似の方法で、内部に完了したオーダー品を有するトートをトート保持位置１２０に搬送する。

上に見られるように、一態様では、効率を最適化し、製品が保管されているところでピッカー１７０が利用可能であるようにするために、ピッカー１７０が人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎ間を走行するように、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは固定されず、たとえば、管理システム１０１によって管理される。他の態様では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、各人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎが、その中に所定の数のピッカー１７０を有するように固定される。また、上にも見られるように、保管ラックＳＲが、互いの間に通路９０を形成するように配置され、その通路９０内で、それぞれの進路Ｐ、Ｐ１に沿って走行するピッカー１７０とロボットとが、組み合わされる。理解できるように、一態様では、通路９０の少なくとも一部は、排除ゾーンまたはエリアＥＺを含み、排除ゾーンまたはエリアＥＺの内部を、ロボット１３０が走行する、および／または排除ゾーンまたはエリアＥＺは、ピッカー１７０による収集トート位置へのアクセスを含む。一態様では、排除ゾーンＥＺは、たとえば、ロボット１３０の進路または縦走路、および通路９０内での収集トート位置の位置に応じて動的に位置付けられる。一態様では、排除ゾーンＥＺは、ロボット１３０の人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎへの進入が制限される人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎに対応してもよい。一態様では、管理システム１０１は、たとえば、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに関連する１つまたは複数のピッキングゾーンにあるピッカー１７０の状態に基づいて、（１つまたは複数の）ロボット１３０のための縦走路を選択するように構成される。一態様では、管理システム１０１は、通路内に位置する人間ピッカー１７０のいない通路９０を、（１つまたは複数の）ロボットの縦走路ために選択するように構成される。たとえば、図２１を参照すると、ロボット１３０は、たとえば、トート保持位置１２０から収集トート位置１１２に、トートを送達してもよい。管理システム１０１は、通路９０Ａ、９０Ｂ内の人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂの状態を判定することによって、ロボット１３０の縦走路または進路Ｐ２１を選択する（図２３、ブロック２３００）。管理システム１０１は、ピッカー１７０によって装着される任意の適切な信号装置、またはピッカー１７０を検出し、通路９０Ａ内の人間用ピッキングゾーン１１１Ａがそこに位置するピッカー１７０を有しない一方で、通路９０Ｂ内の人間用ピッキングゾーン１１１Ｂがそこに位置するピッカー１７０を有することを判定する、任意の適切な信号装置から、などの上記の方法で、人間ピッカーピッカー１７０の位置を把握する。管理システム１０１は、通路９０Ａの状態を、人間用ピッキングゾーン状態から縦走路状態へと変更し（図２３、ブロック２３２０）、通路の状態を非制限縦走路に設定し（図２３、ブロック２３３０）、（１つまたは複数の）ロボット１３０が通路９０Ａを通過して走行することを可能にする。たとえば、管理システム１０１が、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂの両方が、そこに位置するピッカー１７０を有することを判定する（図２３、ブロック２３００）別の態様では、管理システム１０１は、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂの１つの端部または縁部１１１ＥＧでロボット１３０を停止させてもよく（図２３、ブロック２３１０）、定期的に人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂの状態を判定する（図２３、ブロック２３００）。管理システム１０１が、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂの少なくとも１つ（たとえば人間用ピッキングゾーン１１１Ａ）は、そこに位置するピッカー１７０を有しないと判定すると、管理システム１０１は、たとえば、通路９０Ａの状態を、人間用ピッキングゾーン状態から縦走路状態へと変更し（図２３、ブロック２３２０）、通路の状態を非制限縦走路に設定し（図２３、ブロック２３３０）、（１つまたは複数の）ロボット１３０が通路９０Ａを通過して走行することを可能にする。

図２２Ａ〜２２Ｃを参照すると、一態様では、１つまたは複数の人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎおよび縦走路が、共通通路９０内で共に存在してもよい。たとえば、図２２は、通路９０の一方側に沿った保管ラックＳＲを有する通路９０を図示している。人間用ピッキングゾーン１１１Ａは、保管ラックＳＲに隣接する通路９０内に配置される。ロボット１３０の縦走路Ｐ２２は、人間用ピッキングゾーン１１１Ａと反対側で通路内に位置する（たとえば、人間用ピッキングゾーン１１１Ａは、縦走路Ｐ２２と保管ラックＳＲとの間に配置される）。図２２Ｂは、通路９０の両側に配置される保管ラックＳＲ１、ＳＲ２を有する通路９０を図示している。ここでは、人間用ピッキングゾーン１７０が、通路９０の一方側に位置し、通路９０の一方側を形成し、縦走路Ｐ２２が、通路９０の他方側に位置し、通路９０の他方側を形成する。この例では、人間用ピッキングゾーン１１１Ａは、保管品がピッキングされる保管ラックＳＲ１、ＳＲ２に対応する、通路９０の側に位置し、その通路９０の側を形成する。図２２Ｂに示される例では、人間用ピッキングゾーンは、保管ラックＳＲ２に隣接して位置するが、他の態様では、人間用ピッキングゾーンの位置は、動的に変化可能である。たとえば、管理システム１０１は、上記のものと類似の方法で、通路９０内における人間用ピッキングゾーン１１１Ａの状態を判定するように構成される（図２４、ブロック２４００）。どの保管ラックＳＲ１、ＳＲ２上の保管品がピッキングされるかによって（たとえば、アクティブな保管ラックＳＲ）、管理システム１０１は、人間用ピッキングゾーン１１１Ａを、通路９０の、アクティブな保管ラックと対応する側に位置するように画定するために、人間用ピッキングゾーン１７０および／または縦走路Ｐ２２の位置を変更し（図２４、ブロック２４１０）、縦走路Ｐ２２を、非アクティブな保管ラックＳＲ（たとえば、保管品がピッキングされないラック）に隣接するように画定する。別の態様では、図２２に図示されるように、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂ、および縦走路Ｐ２２は、共通通路内で隣接して共存する。この態様では、通路９０は２つの側を有するが、それぞれの側が、１つまたは複数の人間用ピッキングゾーン区画１１１ＳＺと、１つまたは複数の縦走路区画２２１０とに分割され、１つまたは複数の人間用ピッキングゾーン区画１１１ＳＺと１つまたは複数の縦走路区画２２１０とは、通路の共通の側において隣接している。この態様では、管理システム１０１は、各人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂが、そこに位置するピッカー１７０を有することを判定し（図２４、ブロック２４００）、縦走路Ｐ２２が縦走路区画２２１０を通過するように、縦走路Ｐ２２の（１つまたは複数の）位置を変更する（図２４、ブロック２４１０）。他の態様では、さらに図２２Ｃを参照すると、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ、１１１Ｂは、縦走路Ｐ２２が通路の一方側のみに沿って設けられるように、通路の共通の側に位置してもよい。本明細書において言及されるように、他の態様では、すべての人間ピッカー１７０および人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１ｎは、ロボットピッカーおよびロボット用ピッキングゾーンで代用されてもよい。

理解できるように、図１４を参照すると、一態様では、材料ハンドリングシステム１００は、また、在庫を補充するだけでなく、オーダーを返送するようにも機能する。開示される実施形態のこの態様では、ピッカー１７０は、（一態様では梱包ステーションに類似の）補充ステーションなどのトート保持位置１２０Ｒに位置するトート１１３を、保管庫に設置される１つまたは複数の品物で充填する（図１５、ブロック１５００）ように、管理システム１０１に命令される。配送センターを補充するために、トート１１３は、一態様では複数の同じ品物で、または他の態様では異なる品物で充填される。管理システム１０１は、ロボット１３０に、トート保持位置１２０Ｒから充填されたトートをピッキングするように命令する（図１５、ブロック１５１０）。ロボット１３０は、配送センターＤＣの所定の保管エリアへと進行し（図１５、ブロック１５１２）、ロボットが、ピッカー１７０がロボット１３０からトート１１３をピッキングするのを待ち（図１５、ブロック１５１４）、ピッカー１７０が所定の保管空間ＳＳにトート１１３を設置する（図１５、ブロック１５１５）、ロボットが、トート１１３を、この態様ではトート収集位置１１２であってもよいトート保持位置１２０（たとえば、通路または保管ラックＳＲ内の荷卸し位置）内に設置し（図１５、ブロック１５２０）、ピッカーが所定の保管空間ＳＳにトート１１３を移送する（図１５、ブロック１５２５）、またはロボットが、所定の保管空間ＳＳにトート１１３を設置する（図１５、ブロック１５３０）、のいずれかである。ピッカーが、ロボット１３０から、またはトート保持位置１２０からトート１１３を取り出す場合、管理システム１０１に命令されたピッカーは、ロボットおよび／またはトート保持位置１２０（たとえば荷卸し位置）から保管ラックＳＲ上の所定の保管空間ＳＳにトート１１３を移動させる。理解できるように、他の態様では、ピッカー１７０は、保管ラックＳＲの保管空間ＳＳ内に位置する部分的に空になったトート１１３内など、保管庫内に設置するために、トートから１つまたは複数の品物をピッキングする。

図１６を参照すると、管理システム１０１は、ロボット１３０に、隣接する固定式生産および／または保管位置１１０Ａ、１１０Ｂ間の走行ループ１６００（たとえば、疑似コンベヤ）内を走行するように命令するように構成され、各固定式生産および／または保管位置１１０Ａ、１１０Ｂは、それぞれの人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１Ｆを含んでいる。この態様では、ロボット１３０は、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１Ｆのそれぞれにアクセスするために、走行ループ１６００の周りを走行する。ロボット１３０は、上記のものと実質的に類似の方法でトートをピッキングまたは設置するため、人間用ピッキングゾーン１１１Ａ〜１１１Ｆに進入するために走行ループから逸れる。ロボット１３０は、梱包および発送エリア１２０などのトート保持位置にトート１１３を搬送するために、走行ループ１６００に戻る。次に図１７を参照すると、理解できるように、トート保持位置１２０（たとえば、梱包および発送位置）へと向かう、トート１１３を運搬するロボット１３０は、走行ループ１６００に沿ったロボットの走行時間を減少させるために、分路１６００Ｓに沿って走行してもよい。一態様では、分路１６００Ｓは、動的に位置付けられ、ロボットの走行ループ１６００に沿った通行に応じて、走行ループ１６００に沿った任意の場所に位置する。他の態様では、分路１６００Ｓは、走行ループ１６００の実質的に固定されるエリアに位置する。

開示される実施形態の他の態様では、材料ハンドリングシステム１００は、保管空間をより良く利用するために、在庫水準の変化に応じて配送センターＤＣ内における品物の配置変更のために、ロボット１３０に命令する。たとえば、品物の配置変更は、需要が高い品物をピッキング時間／コストを最適化する位置に位置決めするために、季節性、販売促進などを基にする。

一態様では、本明細書において説明するオーダー処理プロセスでは、材料ハンドリングシステム１００は、オーダーを遂行することが不可能となる、たとえば材料の数量の不足、不正確な位置などの混乱に対して頑強である。たとえば、図１、４、および１８を参照すると、一態様では、管理システム１０１は、任意の適切な方法で、各品物の数量、および固定式生産および／または保管位置１１０Ａ〜１１０ｎ内に保管される各品物の位置を追跡するように構成され（図１８、ブロック１８００）、それによって、品物の数が減少するにつれて、処理される各オーダーのためのロボット１３０の進路Ｐおよび／またはピッキングオーダー１０７が動的に変更される（図１８、ブロック１８１０）。各ロボット１３０は、ロボット１３０が、ピッキング進路Ｐおよびピッキング位置（たとえば、収集トート位置の位置、保管品の位置、および／またはピッカー１７０の位置）に対する更新情報を受け取る（図１８、ブロック１８２０）ように、たとえば、通信モジュール１３５を通して、任意の適切な方法で管理システム１０１と通信し、またその逆の場合も同様である。同様に、各ピッカー１７０は、ピッカー１７０がピッキング位置（たとえば、収集トート位置の位置および／または保管品の位置）に対する更新情報を受け取り（図１８、ブロック１８３０）、それによって、ピッカーが、対応するロボット１３０と相互作用し、減少した品物が、本来スケジュールされた位置とは異なる位置からピッキングされる（図１８、ブロック１８３５）、またはオーダーが、後に配送センターＤＣ内で減少した品物が補充または再入荷されるときに完了するためにスケジュールされる（図１８、ブロック１８４０）ように、任意の適切な方法で管理システム１０１と通信し、またその逆の場合も同様である。オーダーを処理するための品物が不十分である（たとえば、品物が、別の異なるオーダーのためにピッキングされることによって、オーダーの処理中に減少する）場合、進行中のオーダー作業品（たとえば、既にピッキングされ、たとえばトート内に設置された品物）は、一態様では、配送センターＤＣ内において、元来た保管ラックＳＲ（図２）内の位置へと返送される（図１８、ブロック１８５０）が、一方で、他の態様では、トート内の品物の一部または全体に含まれる別のオーダーを遂行するために、進行中の作業品（たとえば、既にピッキングされた品物を保持するトート）が、梱包および発送位置またはオーダー処理収集ゾーンなどのトート保持位置１２０へと搬送される（図１８、ブロック１８５５）。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管空間のための保管庫充填および取出しシステムが、複数の固定保管位置と、少なくとも１つの自律型移動ロボットと、保管管理システムと、を含み、複数の固定保管位置は、所定のオーダーされた構成において保管空間内に分散され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンを画定し、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンは、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンに配列される固定保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、人間ピッカーがアクセスするように配置され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンのそれぞれは、少なくとも１つの収集トート位置を有し、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、保管空間内でトートを保持および搬送するように構成され、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、少なくとも１つの自律型移動ロボットとトート保持ステーションとの間、および少なくとも１つの自律型移動ロボットと収集トート位置との間での、トートの自律型の移送のために配置されるエンドエフェクタを有し、保管管理システムは、少なくとも１つの自律型移動ロボットと通信可能に接続され、保管管理システムは、少なくとも１つの自律型移動ロボットの各自律型移動ロボットを、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンから１つの人間用ピッキングゾーンと関連付けるように構成され、関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれは、関連する人間用ピッキングゾーンの、保管管理システムの店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する固定保管位置内に、少なくとも１つの保管品を有し、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、関連付けられた人間用ピッキングゾーンのそれぞれの収集トート位置にトートを搬送するように構成され、各収集トート位置は、人間ピッカーがアクセスするように配置され、各収集トート位置は、人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーと、少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間のインターフェースを画定する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、人間ピッカーおよび少なくとも１つの自律型移動ロボットと通信する制御装置であって、保管管理システムが、人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーと少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間にインターフェースを生成し、インターフェースの状態が、連結したインターフェースか、切り離されたインターフェースかを選択的に判定するように構成される制御装置を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、インターフェースの状態が、連結したインターフェースである場合、人間ピッカーが、少なくとも１つの自律型移動ロボットと出会い、収集トート位置においてトートの充填をもたらす。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、インターフェースの状態が、切り離されたインターフェースである場合、収集トート位置におけるトートの充填が、人間ピッカーと少なくとも１つの自律型移動ロボットとが出会うことなくもたらされる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、関連する人間用ピッキングゾーンが、保管空間内に、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する収集トート位置間を接続する進路を形成する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ロボットが、進路に沿って、各収集トート位置にトートを搬送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、ロボットが、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に共通トートを搬送する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通のロボットが、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に共通トートを搬送する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、複数のロボットが、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に共通トートを搬送する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、共通のロボットによって共通トートが各収集トート位置に搬送されるように、共通トートを、少なくとも１つの対応するオーダーおよび対応するロボットと関連付ける。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、共通トートが、複数のセルに仕切られ、共通トートが、複数の対応するオーダーと関連付けられ、保管管理システムが、各セルを、共通トートと関連付けられる複数のオーダーのうちの別の対応するオーダーと関連付ける。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある人間ピッカーに、それぞれが、関連する人間用ピッキングゾーンの収集トート位置にある共通トートを、オーダーされた保管品で充填するように命令する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、進路に沿ったロボットの縦走状態に基づいて、それぞれの収集トート位置に向かうように人間ピッカーに命令する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、少なくとも１つの自律型移動ロボットが進路を縦走するための、異なる縦走路を判定し、保管管理システムが、関連する人間用ピッキングゾーンのうちの１つまたは複数にある人間ピッカーの状態に基づいて、少なくとも１つの自律型移動ロボットのための縦走路を選択する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、固定保管位置が、通路に沿って分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、通路に配置され、保管管理システムは、人間ピッカーが位置しない通路を、縦走路のために選択するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、固定保管位置が、通路に沿って分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、通路に配置され、保管管理システムの制御装置は、人間ピッカーが位置しない少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの状態を判定し、通路の状態を、少なくとも１つの自律型移動ロボットの非制限の縦走路のために設定するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、固定保管位置が、通路に沿って分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、通路に配置され、通路は、人間用ピッキングゾーンおよびロボット用縦走路の両方を有し、保管管理システムは、各通路の状態を選択し、通路の状態を、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンからロボット用縦走路に変更するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、通路に位置する少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの端部または縁部にて、少なくとも１つの自律型移動ロボットを停止させるように構成され、通路の状態が縦走路状態に変更されると、少なくとも１つの自律型移動ロボットは前進する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、関連する人間用ピッキングゾーンの端部にトートが位置している収集トート位置にて、少なくとも１つの自律型移動ロボットを停止させるように構成され、通路の状態が縦走路状態に変更されると、少なくとも１つの自律型移動ロボットは前進する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、固定保管位置および少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、通路に沿って配置され、通路では、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、共通通路の一方側を形成し、縦走路が、共通通路の他方側を形成する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンおよび縦走路が、共通通路内で隣接して共に存在し、保管管理システムは、共通通路内における少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンおよび縦走路の位置を選択的に切り替えるように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、少なくとも１つの自律型移動ロボットが進路を縦走するための、異なる縦走路を判定し、管理システムが、関連する人間用ピッキングゾーンのうちの１つまたは複数にある人間ピッカーの状態に基づいて、少なくとも１つの自律型移動ロボットのための縦走路を選択する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、共通トートを、少なくとも１つの対応する店舗および／または顧客によるピッキングオーダーと関連付けし、共通トートが、複数のロボットによって、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に搬送される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、各人間用ピッキングゾーンの収集トート位置が、人間用ピッキングゾーンの縁部に近接して位置決めされ、人間用ピッキングゾーンの保管位置からピッキングするための人間ピッカーのアクセスを提供する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、システムが、オーダー処理収集ゾーンを画定するトート保持位置をさらに備え、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、トート内の１つまたは複数の保管品を、オーダー処理収集ゾーンに搬送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、収集トート位置が、所定のオーダーの特徴に基づいて動的に変化可能である。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムが、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの状態を、少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーンに変更するように構成され、システムが、少なくとも１つのロボットピッカーをさらに備え、少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーンが、少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーン内に配列される固定保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、ロボットピッカーがアクセスするように配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、配送センターの空間のための材料ハンドリングシステムが、複数の固定式生産および／または保管位置と、少なくとも１つの自律型移動ロボットと、オーダー管理システムと、を備え、複数の固定式生産および／または保管位置は、所定のオーダーされた構成において配送センターの空間内に分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンを画定し、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン内に配列される固定式生産および／または保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、人間ピッカーがアクセスするように配置され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンのそれぞれの固定式生産および／または保管位置が、各人間用ピッキングゾーンに近接する少なくとも１つの収集トート位置に一体的に連結され、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、配送センターの空間内で、トートを保持および搬送するように構成され、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、少なくとも１つの自律型移動ロボットとトート保持ステーションとの間で、および少なくとも１つの自律型移動ロボットと収集トート位置との間で、トートの自律的な移送のために配置されるエンドエフェクタを有し、オーダー管理システムは、少なくとも１つの自律型移動ロボットに通信可能に接続され、オーダー管理システムは、少なくとも１つの自律型移動ロボットの各自律型移動ロボットを、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの、複数の関連する人間用ピッキングゾーンのうちの人間用ピッキングゾーンと関連付けし、関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれが、関連する人間用ピッキングゾーンの、管理システムのピッキングオーダーに対応する固定式生産および／または保管位置内に保管品を有し、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、各関連した人間用ピッキングゾーンの収集トート位置に、トートを搬送するように構成され、各収集トート位置は、人間ピッカーがアクセスするように配置され、人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーと、少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間のインターフェースを画定する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、収集トート位置が、少なくとも１つの自律型移動ロボットと、関連付けられた人間用ピッキングゾーンの固定式生産および／または保管位置との間に挿入される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、収集トート位置が、少なくとも１つの自律型移動ロボットと、関連付けられた人間用ピッキングゾーンの固定式生産および／または保管位置との間のトートインターフェースを画定する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、各収集トート位置が、トート保持ステーションを画定するトート支持部を有し、支持部は、支持部上のトートが、人間ピッカーのために人間工学的な高さに設置されるように配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、収集トート位置が、人間ピッカーによって、近接する人間用ピッキングゾーンの固定式生産および／または保管位置に連結される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、関連する人間用ピッキングゾーンが、配送センターの空間内に、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する収集トート位置間を接続する進路を形成する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、オーダー管理システムが、関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある人間ピッカーに、それぞれが、関連する人間用ピッキングゾーンの収集トート位置にある共通トートを、オーダーされた保管品で充填するように命令する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、オーダー管理システムが、進路に沿ったロボットの縦走状態に基づいて、それぞれの収集トート位置に向かうように人間ピッカーに命令する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、進路に沿って、各収集トート位置にトートを搬送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、進路が、人間用ピッキングゾーン間に形成される通路内に配置され、人間ピッカーと進路に沿って通路を縦走するロボットとが、通路内で組み合わされる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、システムが、オーダー処理収集ゾーンを画定するトート保持位置をさらに備え、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、トート内の１つまたは複数の保管品を、オーダー処理収集ゾーンに搬送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、配送センターを作動する方法が、それぞれが少なくとも１つの収集トート位置を有する人間用ピッキングゾーン内に配置される保管位置を設けることと、保管管理システム（ＭＳ）を用いて、ピッキングオーダーに対応する、人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーのスケジュールを作成することと、保管管理システムを用いて、ピッキングオーダーに対応する人間用ピッキングゾーン間を接続する進路を画定することと、保管管理システムを用いて、人間ピッカーのスケジュールに基づいて、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、各対応する人間用ピッキングゾーンの少なくとも１つの収集トート位置への進路を縦走する経路を決めることと、を含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法が、少なくとも１つの自律型移動ロボットを用いて共通トートを搬送することと、共通トートが共通の自律型移動ロボットによって各収集トート位置に搬送されるように、保管管理システムを用いて、共通トートを、少なくとも１つの対応するオーダーおよび対応する自律型移動ロボットと関連付けることと、をさらに含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、保管管理システムを用いて、対応する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある人間ピッカーに、トート収集位置にある共通トートを、オーダーされた保管品を用いて充填するように命令することをさらに含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法が、保管管理システムを用いて、共通トートを複数の対応するオーダーと関連付けることをさらに含み、それによって、共通トートの少なくとも１つのセルが、共通トートと関連付けられた複数のオーダーとは異なる、対応するオーダーと関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によると、方法が、保管管理システムを用いて、共通トートを、少なくとも１つの対応する店舗および／または顧客によるピッキングオーダーと関連付けることと、複数の自律型移動ロボットを用いて、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に、共通トートを搬送することと、をさらに含む。

上記の記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことを理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。従って、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、相互に異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することが出来ないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

Claims (43)

1. 保管空間のための保管庫充填および取出しシステムであって、前記システムが、
   複数の固定保管位置と、
   少なくとも１つの自律型移動ロボットと、
   保管管理システムと、
   を備え、
   複数の固定保管位置は、所定のオーダーされた構成において前記保管空間内に分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンを画定し、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンは、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンに配列される前記固定保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、人間ピッカーがアクセスするように配置され、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンのそれぞれは、少なくとも１つの収集トート位置を有し、
   少なくとも１つの自律型移動ロボットは、前記保管空間内でトートを保持および搬送するように構成され、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとトート保持ステーションとの間、および前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと収集トート位置との間での、前記トートの自律型の移送のために配置されるエンドエフェクタを有し、
   保管管理システムは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと通信可能に接続され、保管管理システムは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットの各自律型移動ロボットを、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンから１つの人間用ピッキングゾーンと関連付けるように構成され、関連する前記人間用ピッキングゾーンのそれぞれは、前記関連する人間用ピッキングゾーンの、前記保管管理システムの店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する前記固定保管位置内に、少なくとも１つの保管品を有し、
   前記少なくとも１つの自律型移動ロボットは、関連付けられた人間用ピッキングゾーンのそれぞれの前記収集トート位置に前記トートを搬送するように構成され、各収集トート位置は、人間ピッカーがアクセスするように配置され、各収集トート位置は、前記人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーと、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間のインターフェースを画定する、
   システム。
2. 前記保管管理システムが、
   前記人間ピッカーおよび前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと通信する制御装置であって、前記保管管理システムが、前記人間用ピッキングゾーン内の前記人間ピッカーと前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間にインターフェースを生成し、前記インターフェースの状態が、連結したインターフェースか、切り離されたインターフェースかを選択的に判定するように構成される制御装置を含む、
   請求項１記載のシステム。
3. 前記インターフェースの状態が、連結したインターフェースである場合、前記人間ピッカーが、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと出会い、前記収集トート位置においてトートの充填をもたらす、請求項２記載のシステム。
4. 前記インターフェースの状態が、切り離されたインターフェースである場合、前記収集トート位置におけるトートの充填が、前記人間ピッカーと前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとが出会うことなくもたらされる、請求項２記載のシステム。
5. 前記関連する人間用ピッキングゾーンが、前記保管空間内に、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する前記収集トート位置間を接続する進路を形成する、請求項１記載のシステム。
6. 前記ロボットが、前記進路に沿って、各収集トート位置に前記トートを搬送するように構成される、請求項５記載のシステム。
7. 前記ロボットが、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に共通トートを搬送する、請求項６記載のシステム。
8. 共通のロボットが、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に前記共通トートを搬送する、請求項７記載のシステム。
9. 複数のロボットが、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に前記共通トートを搬送する、請求項７記載のシステム。
10. 前記保管管理システムが、共通のロボットによって前記共通トートが各収集トート位置に搬送されるように、前記共通トートを、少なくとも１つの対応するオーダーおよび対応するロボットと関連付ける、請求項７記載のシステム。
11. 前記共通トートが、複数のセルに仕切られ、前記共通トートが、複数の対応するオーダーと関連付けられ、前記保管管理システムが、各セルを、前記共通トートと関連付けられる複数のオーダーのうちの別の対応するオーダーと関連付ける、請求項１０記載のシステム。
12. 前記保管管理システムが、前記関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある前記人間ピッカーに、それぞれが、前記関連する人間用ピッキングゾーンの前記収集トート位置にある前記共通トートを、オーダーされた保管品で充填するように命令する、請求項７記載のシステム。
13. 前記保管管理システムが、前記進路に沿ったロボットの縦走状態に基づいて、それぞれの前記収集トート位置に向かうように前記人間ピッカーに命令する、請求項１２記載のシステム。
14. 前記保管管理システムが、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが前記進路を縦走するための、異なる縦走路を判定し、前記保管管理システムが、前記関連する人間用ピッキングゾーンのうちの１つまたは複数にある前記人間ピッカーの状態に基づいて、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットのための縦走路を選択する、請求項１２記載のシステム。
15. 前記固定保管位置が、通路に沿って分配され、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、前記通路に配置され、前記保管管理システムは、人間ピッカーが位置しない通路を、前記縦走路のために選択するように構成される、請求項１４記載のシステム。
16. 前記固定保管位置が、通路に沿って分配され、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、前記通路に配置され、前記保管管理システムの制御装置は、人間ピッカーが位置しない前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの状態を判定し、通路の状態を、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットの非制限の縦走路のために設定するように構成される、請求項１４記載のシステム。
17. 前記固定保管位置が、通路に沿って分配され、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、前記通路に配置され、前記通路は、人間用ピッキングゾーンおよびロボット用縦走路の両方を有し、前記保管管理システムは、各通路の状態を選択し、前記通路の状態を、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンから前記ロボット用縦走路に変更するように構成される、請求項１４記載のシステム。
18. 前記保管管理システムが、前記通路に位置する前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの端部または縁部にて、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットを停止させるように構成され、前記通路の状態が縦走路状態に変更されると、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットは前進する、請求項１７記載のシステム。
19. 前記保管管理システムが、前記関連する人間用ピッキングゾーンの端部に前記トートが位置している収集トート位置にて、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットを停止させるように構成され、前記通路の状態が縦走路状態に変更されると、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットは前進する、請求項１７記載のシステム。
20. 前記固定保管位置および前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、通路に沿って配置され、前記通路では、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、共通通路の一方側を形成し、前記縦走路が、前記共通通路の他方側を形成する、請求項１４記載のシステム。
21. 前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンおよび前記縦走路が、前記共通通路内で隣接して共に存在し、前記保管管理システムは、前記共通通路内における前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンおよび前記縦走路の位置を選択的に切り替えるように構成される、請求項２０記載のシステム。
22. 前記保管管理システムが、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが前記進路を縦走するための、異なる縦走路を判定し、前記管理システムが、前記関連する人間用ピッキングゾーンのうちの１つまたは複数にある前記人間ピッカーの状態に基づいて、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットのための縦走路を選択する、請求項１２記載のシステム。
23. 前記保管管理システムが、前記共通トートを、少なくとも１つの対応する店舗および／または顧客によるピッキングオーダーと関連付けし、前記共通トートが、複数のロボットによって、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に搬送される、請求項７記載のシステム。
24. 各人間用ピッキングゾーンの前記収集トート位置が、前記人間用ピッキングゾーンの縁部に近接して位置決めされ、前記人間用ピッキングゾーンの前記保管位置からピッキングするための前記人間ピッカーのアクセスを提供する、請求項１記載のシステム。
25. オーダー処理収集ゾーンを画定するトート保持位置をさらに備え、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが、トート内の１つまたは複数の保管品を、前記オーダー処理収集ゾーンに搬送するように構成される、請求項１記載のシステム。
26. 前記収集トート位置が、所定のオーダーの特徴に基づいて動的に変化可能である、請求項１記載のシステム。
27. 前記保管管理システムが、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの状態を、少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーンに変更するように構成され、前記システムが、少なくとも１つのロボットピッカーをさらに備え、前記少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーンが、前記少なくとも１つのロボット用ピッキングゾーン内に配列される前記固定保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、ロボットピッカーがアクセスするように配置される、請求項１記載のシステム。
28. 配送センターの空間のための材料ハンドリングシステムであって、前記システムが、
    複数の固定式生産および／または保管位置と、
    少なくとも１つの自律型移動ロボットと、
    オーダー管理システムと、
    を備え、
    複数の固定式生産および／または保管位置は、所定のオーダーされた構成において前記配送センターの空間内に分配され、少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンを画定し、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンが、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーン内に配列される前記固定式生産および／または保管位置から品物をピッキングまたは設置するために、人間ピッカーがアクセスするように配置され、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンのそれぞれの前記固定式生産および／または保管位置が、各人間用ピッキングゾーンに近接する少なくとも１つの収集トート位置に一体的に連結され、
    少なくとも１つの自律型移動ロボットは、前記配送センターの空間内で、トートを保持および搬送するように構成され、少なくとも１つの自律型移動ロボットは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとトート保持ステーションとの間で、および前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと収集トート位置との間で、前記トートの自律的な移送のために配置されるエンドエフェクタを有し、
    オーダー管理システムは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットに通信可能に接続され、前記オーダー管理システムは、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットの各自律型移動ロボットを、前記少なくとも１つの人間用ピッキングゾーンの、複数の関連する人間用ピッキングゾーンのうちの人間用ピッキングゾーンと関連付けし、前記関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれが、前記関連する人間用ピッキングゾーンの、前記管理システムのピッキングオーダーに対応する前記固定式生産および／または保管位置内に保管品を有し、
    前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが、関連付けられた人間用ピッキングゾーンのそれぞれの前記収集トート位置に、前記トートを搬送するように構成され、各収集トート位置は、人間ピッカーがアクセスするように配置され、前記人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーと、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットとの間のインターフェースを画定する、
    システム。
29. 前記収集トート位置が、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと、前記関連付けられた人間用ピッキングゾーンの前記固定式生産および／または保管位置との間に挿入される、請求項２８記載のシステム。
30. 前記収集トート位置が、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットと、前記関連付けられた人間用ピッキングゾーンの固定式生産および／または保管位置との間のトートインターフェースを画定する、請求項２８記載のシステム。
31. 各収集トート位置が、前記トート保持ステーションを画定するトート支持部を有し、前記支持部は、前記支持部上の前記トートが、前記人間ピッカーのために人間工学的な高さに設置され得るように配置される、請求項３０記載のシステム。
32. 前記収集トート位置が、人間ピッカーによって、近接する人間用ピッキングゾーンの固定式生産および／または保管位置に連結される、請求項２８記載のシステム。
33. 前記関連する人間用ピッキングゾーンが、前記配送センターの空間内に、店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する収集トート位置間を接続する進路を形成する、請求項２８記載のシステム。
34. 前記オーダー管理システムが、前記関連する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある前記人間ピッカーに、それぞれが、前記関連する人間用ピッキングゾーンの前記収集トート位置にある共通トートを、オーダーされた保管品で充填するように命令する、請求項３３記載のシステム。
35. 前記オーダー管理システムが、前記進路に沿ったロボットの縦走状態に基づいて、それぞれの収集トート位置に向かうように前記人間ピッカーに命令する、請求項３４記載のシステム。
36. 前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが、前記進路に沿って、各収集トート位置に前記トートを搬送するように構成される、請求項３３記載のシステム。
37. 前記進路が、人間用ピッキングゾーン間に形成される通路内に配置され、人間ピッカーと前記進路に沿って前記通路を縦走するロボットとが、前記通路内で組み合わされる、請求項３３記載のシステム。
38. オーダー処理収集ゾーンを画定するトート保持位置をさらに備え、前記少なくとも１つの自律型移動ロボットが、トート内の１つまたは複数の保管品を前記オーダー処理収集ゾーンに搬送するように構成される、請求項２８記載のシステム。
39. 配送センターを作動する方法であり、前記方法が、
    それぞれが少なくとも１つの収集トート位置を有する人間用ピッキングゾーン内に配置される保管位置を設けることと、
    保管管理システム（ＭＳ）を用いて、ピッキングオーダーに対応する、前記人間用ピッキングゾーン内の人間ピッカーのスケジュールを作成することと、
    前記保管管理システムを用いて、前記ピッキングオーダーに対応する前記人間用ピッキングゾーン間を接続する進路を画定することと、
    前記保管管理システムを用いて、人間ピッカーの前記スケジュールに基づいて、少なくとも１つの自律型移動ロボットが、各対応する人間用ピッキングゾーンの前記少なくとも１つの収集トート位置への前記進路を縦走する経路を決めることと、
    を含む、
    方法。
40. 前記少なくとも１つの自律型移動ロボットを用いて共通トートを搬送することと、
    前記共通トートが共通の自律型移動ロボットによって各収集トート位置に搬送されるように、前記保管管理システムを用いて、前記共通トートを、少なくとも１つの対応するオーダーおよび対応する自律型移動ロボットと関連付けることと、
    をさらに含む、請求項３９記載の方法。
41. 前記保管管理システムを用いて、対応する人間用ピッキングゾーンのそれぞれにある人間ピッカーに、トート収集位置にある前記共通トートを、オーダーされた保管品を用いて充填するように命令することをさらに含む、請求項４０記載の方法。
42. 前記保管管理システムを用いて、前記共通トートを複数の対応するオーダーと関連付けることをさらに含み、それによって、前記共通トートの少なくとも１つのセルが、前記共通トートと関連付けられた前記複数のオーダーとは異なる、対応するオーダーと関連付けられる、請求項４０記載の方法。
43. 前記保管管理システムを用いて、共通トートを、少なくとも１つの対応する店舗および／または顧客によるピッキングオーダーと関連付けることと、
    複数の自律型移動ロボットを用いて、前記店舗および／または顧客によるピッキングオーダーに対応する各収集トート位置に、前記共通トートを搬送することと、
    をさらに含む、請求項４０記載の方法。

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