JP6904246B2 - 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法 - Google Patents

移動体システム、及び、移動体システムの制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6904246B2
JP6904246B2 JP2017252156A JP2017252156A JP6904246B2 JP 6904246 B2 JP6904246 B2 JP 6904246B2 JP 2017252156 A JP2017252156 A JP 2017252156A JP 2017252156 A JP2017252156 A JP 2017252156A JP 6904246 B2 JP6904246 B2 JP 6904246B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
item
equipment
user
destination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017252156A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2019117575A (ja
Inventor
栄祐 安藤
栄祐 安藤
隆宏 牟田
隆宏 牟田
隆夫 菱川
隆夫 菱川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2017252156A priority Critical patent/JP6904246B2/ja
Priority to CN201811529450.4A priority patent/CN110007668B/zh
Priority to US16/222,082 priority patent/US11043129B2/en
Publication of JP2019117575A publication Critical patent/JP2019117575A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6904246B2 publication Critical patent/JP6904246B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/20—Monitoring the location of vehicles belonging to a group, e.g. fleet of vehicles, countable or determined number of vehicles
    • G08G1/202—Dispatching vehicles on the basis of a location, e.g. taxi dispatching
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/083—Shipping
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/06—Buying, selling or leasing transactions
    • G06Q30/0601—Electronic shopping [e-shopping]
    • G06Q30/0621—Item configuration or customization
    • G06Q50/40—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Description

本発明は、自律走行可能な車両を目的地に配車する移動体システム、及び、移動体システムの制御方法に関する。
一般に、車両はユーザが所望の目的地に移動することを目的としたり、荷物を所望の配送先に運搬したりするために使用される。また、車両内の空間を、ユーザが所定の作業を行う空間として利用する形態も考えられている。例えば、特許文献１は、事務用備品を使用可能に車内に配置された複数の車両を連結させて構成された移動式のオフィスを開示している。これらの複数の車両は、車両の接続を目的とした接続車と連結されることで、当該接続車を介して車両間の往来が可能となり、必要に応じた広さのオフィス空間が提供される。更には、接続車に対して、発電装置、空調装置、浴室、便所、台所用備品の少なくとも１つを配置する車両が接続されることで、オフィスの居住性が高められている。なお、特許文献１の移動式オフィスは、所定の場所に複数の車両や接続車が集まりそこで互いに連結されることで構成される。
特開平９−１８３３３４号公報
移動式オフィスに限らず、例えば、所定の設備を備える自律走行可能な車両を目的地に配車する移動体システムのサービスを展開する場合、当該車両を使用するユーザに応じた設備とすることが望ましい。しかしながら、ユーザそれぞれの希望に応じた設備を備える車両を予め準備することは難しい。また、ユーザ自身が配車された車両に乗車してから所望の設備を搭載して車両の設備をカスタマイズしてもよいが、ユーザに負担がかかり、当該サービスの利用を消極的にしてしまう可能性がある。
本発明は、上記したような種々の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車するシステムにおいて、設備がカスタマイズされた車両を配車可能にするための技術を提供することにある。
上記課題を解決するために、本出願人は、自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムにおいて、第１の設備を搭載した車両の利用要求を受け付ける受付部と、第１の設備の少なくとも一部の所在地を第１の経由地とする、第１の目的地までの第１の移動指令を当該車両に送信する制御部を備え、当該車両は、第１の移動指令に従い第１の経由地での第１の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、第１の設備が揃った後に、第１の経由地から第１の目的地へ移動するようにした。
第１の設備は、１つ設備であっても、複数の設備を含んでもよい。また、第１の経由地は、第１の設備の少なくとも一部の所在地に応じて、１つであっても複数であってもよい。例えば、第１の設備が１つの設備である場合には、第１の設備の少なくとも一部は第１の設備１つであって、第１の設備の少なくとも一部の所在地も１つであり、第１の経由地も１つとなる。例えば、第１の設備が複数の設備を含み、第１の設備の少なくとも一部が１つの設備である場合には、第１の設備の当該少なくとも一部の設備の所在地も１つであ
り、第１の経由地も１つとなる。例えば、第１の設備が複数の設備を含み、第１の設備の少なくとも一部が複数の設備である場合には、第１の設備の当該少なくとも一部に相当する複数の設備の所在地は１つの場合も複数の場合もあり得る。したがって、例えば、第１の設備が複数の設備を含み、第１の設備の少なくとも一部が複数の設備である場合には、第１の経由地は、１つの場合も複数の場合もある。
第１の設備の少なくとも一部の所在地を第１の経由地とする、第１の目的地までの第１の移動指令を当該車両に送信し、当該車両が、第１の移動指令に従い第１の経由地での第１の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、第１の設備が揃った後に、第１の経由地から第１の目的地へ移動することによって、第１の目的地に当該車両が到着した際には第１の設備の少なくとも一部の搭載が完了して当該車両の設備がカスタマイズされた状態となり、例えば、ユーザの要求や属性に応じて設備がカスタマイズされた車両を配車することができる。これによって、例えば、ユーザは、車両に乗車するとすぐに所定の作業を行うことができ、移動体システムの利便性を向上させることができる。
また、上述の移動体システムは、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、制御部は、複数の車両のうち、第１の設備のうちの一部の設備を備える車両を第１の目的地に配車する車両として選択し、第１の設備のうち当該一部以外の設備を第１の経由地で搭載するように、第１の経由地を経て第１の目的地へ至る第１の移動指令を選択された車両に送信するようにしてもよい。この場合の第１の設備のうち当該一部以外の設備は、上述の移動体システムにおける第１の設備の少なくとも一部に相当する。例えば、予め所定の設備を備える車両を予め複数用意しておくことで、車両の設備をカスタマイズする時間や手間を省くことができ、目的地までの配車に係る時間を短く抑えることができる。
また、上述の移動体システムは、自律走行可能な第１の車両に搭載予定の設備を搭載中の、自律走行可能な第２の車両を探索する探索部と、少なくとも第１の車両及び第２の車両の現在位置を含む所定の範囲内から搭載予定の設備の引渡場所を決定する決定部と、搭載予定の設備の引渡場所への移動指令を、第１の車両及び第２の車両、又は、第１の車両又は第２の車両のいずれか一方に送信する送信部と、を備えるようにしてもよい。第１の車両が、上記移動体システムにおける車両である場合、搭載予定の設備は、上記移動体システムにおける第１の設備の少なくとも一部に相当する設備であってもよい。この場合、例えば、搭載予定の設備の引き渡し場所は上記移動体システムにおける第１の設備の少なくとも一部の所在地、及び、第１の経由地に相当し、引渡場所への移動指令は、上記移動体システムの第１の移動指令に含まれる。また、第１の車両は、上記移動体システムにおける車両であり、搭載予定の設備は、上記移動体システムにおける第１の設備の少なくとも一部以外の設備であってもよい。この場合、例えば、搭載予定の設備の引渡場所は、上記移動体システムの第１の設備の少なくとも一部の所在地、及び、第１の経由地とは異なり、引渡場所への移動指令は、上記移動体システムの第１の移動指令とは異なる移動指令となる。
第１の車両に搭載予定の設備が第２の車両に搭載中である場合に、引渡場所を決定し、当該引渡場所への移動指令を第１の車両及び第２の車両のうちのいずれか一方又は両方に送信することで、車両間でアイテムの引き渡しを行うことができる。
また、上述の移動体システムにおいて、制御部は、第１の設備を搭載中の車両のユーザによる使用が終了した後に、第１の設備の前記少なくとも一部の返却位置を第２の経由地とし、車両の返却位置を第２の目的地とする第２の移動指令を送信し、車両は、当該第２の移動指令に従い第２の経由地での第１の設備の前記少なくとも一部の返却が完了した後に、第２の経由地から前記第２の目的地へ移動するようにしてもよい。第２の経由地は、上記移動体システムにおける第１の経由地と同じ場所であってもよいし、異なる場所であ
ってもよい。第２の目的地は、上記移動体システムにおける第１の目的地と同じ場所であっても異なる場所であってもよい。ただし、第２の移動指令は、上記移動体システムにおける第１の移動指令とは、異なるタイミングで車両に送信される移動指令である。
車両のユーザによる使用が終了した後に、ユーザが所在する目的地までの経由地で搭載された第１の設備の少なくとも一部を返却しながら車両の返却位置に戻ることによって、車両を初期状態で返却位置に戻すことができる。当該車両が新たに別の目的地への移動指令を受けた場合には、異なる設備を搭載することができ、車両の汎用性を向上させることができる。
なお、本発明の移動体システムは、一又は複数の、コンピュータ等の処理装置で構成されてもよい。当該移動体システムが複数の処理装置で構成される場合には、当該移動体システムの各構成は複数の処理装置に分散して備えられ、それぞれの処理装置が協働して移動体システムとしての処理を実現する。また、本発明の移動体システムは、上記車両に形成されてもよく、又は上記車両の外に形成されてもよい。
本発明を、自律走行可能な車両を目的地に配車する移動体システムの制御方法の側面から捉えることもできる。当該移動体システムの制御方法は、自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムの制御方法であって、第１の設備を搭載した車両の利用要求を受け付け、第１の設備の少なくとも一部の所在地を経由地とする、目的地までの移動指令を当該車両に送信し、当該移動指令に従い経由地での第１の設備の前記少なくとも一部の搭載が完了し、第１の設備が揃った場合に、当該車両に該経由地から目的地へ移動させる。なお、上述までの移動体システムに関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で当該移動体システムの制御方法にも適用できる。
また、上述の移動体システム、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、上述の移動体システムの制御方法は、複数の車両のうち、ユーザの属性に応じた設備を備える車両を目的地に配車する車両として選択するようにしてもよい。
本発明によれば、自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車するシステムにおいて、設備がカスタマイズされた車両を配車することができる。
第１実施形態に係る移動体システムの構成の一例を示す図である。 センタサーバ、車両、業務管理サーバ、ユーザ端末それぞれの構成を概略的に例示するブロック図である。 車両管理情報テーブルの一例である。 ユーザ属性情報テーブルの一例である。 アイテム管理情報テーブルの一例である。 設備設定テーブルの一例である。 アイテム搭載情報テーブルの一例である。 センタサーバにおける、配車制御処理のフローチャートの一例である。 センタサーバにおける、追加要求制御処理のフローチャートの一例である。 センタサーバにおける、引渡場所決定処理のフローチャートの一例である。 車両における、迎車制御処理のフローチャートの一例である。 車両における、車両返却制御処理のフローチャートの一例である。 車両における、アイテム追加制御処理のフローチャートの一例である。 車両における、アイテム引渡制御処理のフローチャートの一例である。 車両が迎車地点に配車される場合の処理シーケンスの一例である。 車両においてアイテムの追加要求が発生する場合の処理シーケンスの一例である。
以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施例に記載されている構成は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
＜第１実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、第１実施形態に係る移動体システム１の構成の一例を示す図である。移動体システム１は、与えられた指令に基づいて自律走行を行う複数の自律走行車両（以下、単に「車両」と言う。）１００と、当該指令を発行するセンタサーバ４００と、業務管理サーバ５００と、該業務管理サーバ５００に対してオフィス内で接続される各ユーザのユーザ端末５０と、を含む。車両１００は、所定のサービスを提供する自動運転車両であり、センタサーバ４００は、複数の車両１００を管理する装置である。自律走行車両、自動運転車両とは、運転手による操作がなくとも無人で走行可能な車両のことである。車両１００が提供するサービスの一つであって、目的地にユーザを移動させるサービスを、以降、移動サービスと称する。なお、移動体システムには複数台の車両１００が含まれる。移動体システム１は、「移動体システム」の一例である。車両１００は、「自立走行可能な車両」の一例である。
業務管理サーバ５００は、例えば、一つの事業者に所属する社員（ユーザ）の業務を管理する装置である。当該事業者に所属するユーザが車両１００を業務等で使用したい場合には個人のユーザ端末５０から業務管理サーバ５００を通してセンタサーバ４００へのアクセスが行われる。
車両１００は、個体ごとに持つ機能を変更できる多目的移動体であり、道路上を自律走行する車両である。移動体システム１で利用される車両１００は、指定された目的地に移動する。車両１００の目的地は、例えば、センタサーバ４００又は車両１００に乗車するユーザにより指定される。目的地に至る経路については、センタサーバ４００又はユーザが指定してもよいし、車両１００自身が決定してもよい。第１実施形態では、目的地に至る経路は、車両１００が決定することとして説明される。
車両１００が有する機能は、例えば、車両１００に搭載された設備にアイテムを追加、削除、変更等することによって変更可能となる。第１実施形態では、アイテムは、車両１００の設備の構成要素の一つである。車両１００に追加されるアイテムは、車両１００に対する追加設備の一例である。アイテムは、例えば、ＰＣ、プロジェクタ、プリンタ、紙媒体の本等の業務で使用されるものである。アイテムは、業務で使用されるものに限定されない。追加設備、アイテムは、それぞれ、「第１の設備の少なくとも一部」の一例である。
第１実施形態では、初期設備が異なる複数種類の車両１００が用意されている。図１に示される例では、初期設備として、車両１００ＡはＡセット、車両１００ＢはＢセット、車両１００ＣはＣセットを備えている。なお、特に車両を区別しない場合には、車両１００と表記される。
図１に示される例では、移動体システム１では、センタサーバ４００、車両１００、業務管理サーバ５００が、ネットワークＮ１によって相互に接続される。なお、ネットワー
クＮ１は、例えば、インターネット等の世界規模の公衆通信網でありＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やその他の通信網が採用されてもよい。また、ネットワークＮ１は、携帯電話等の電話通信網、ＷｉＦｉ等の無線通信網を含んでもよい。なお、各ユーザのユーザ端末５０は、オフィス内に構築されたイントラネットにより業務管理サーバ５００に接続されている。このイントラネットにも携帯電話等の電話通信網、ＷｉＦｉ等の無線通信網を含んでもよい。
センタサーバ４００は、移動体システム１において、ユーザから車両１００の利用依頼があったときに、車両１００に対して運行を指令する装置である。センタサーバ４００は、ユーザからの利用依頼を受けると、ユーザの属性情報に応じた初期設備を有する車両１００を依頼元のユーザに配車する車両として選択する。また、センタサーバ４００は、ユーザの属性情報に応じて、初期設備に加えてアイテムの追加が必要な場合には、当該追加アイテムの所在地を特定する。センタサーバ４００は、ユーザに指定された迎車地点を目的地、追加アイテムの所在地を経由地として、選択した車両１００に運行指令を送信する。運行指令には、例えば、目的地と経由地との情報の他に、車両１００に搭載予定のアイテムの識別情報が含まれる。車両１００の利用依頼は、「車両の利用要求」の一例である。運行指令は、「移動指令」の一例である。
車両１００は、第１実施形態では、センタサーバ４００から運行指令を受けると、経由地を経由して目的地に至るまでの経路を決定し、走行を開始する。経由地では、車両１００は指定された追加アイテムを搭載する。指定された全ての追加アイテムの搭載が完了すると、車両１００は、目的地である迎車地点に向かって走行を開始する。これによって、迎車地点に到着する際には、車両１００の設備はユーザの属性に応じてカスタマイズされたものとなる。すなわち、カスタマイズされた設備を有する車両１００を配車することができる。
また、第１実施形態では、車両１００にユーザが乗車した後、ユーザからアイテムの追加要求が発生した場合には、センタサーバ４００は、追加アイテムの所在地を特定する。当該アイテムの所在地が所定の建物である場合には、センタサーバ４００は、当該所定の建物への運行指令を、追加要求の要求元の車両１００に送信する。当該追加アイテムの所在地が他の車両１００である場合には、センタサーバ４００は、当該追加アイテムの引渡場所を決定し、車両１００又は当該他の車両１００の一方又は両方に当該アイテムの引渡場所を目的地とする運行指令を送信し、車両１００又は当該他の車両１００の一方又は両方を引渡場所に移動させる。
なお、各車両１００は、決定した目的地までの経路、アイテムの搭載状況、自身の位置情報をセンタサーバ４００に適宜送信し、センタサーバ４００はこれらの情報を把握している。
＜システム構成＞
図２は、センタサーバ４００、車両１００、業務管理サーバ５００、ユーザ端末５０それぞれの構成を概略的に例示するブロック図である。図２に基づいて、センタサーバ４００、車両１００、業務管理サーバ５００、ユーザ端末５０のハードウェア構成及び機能構成について説明する。
車両１００は、センタサーバ４００から取得した運行指令に従って走行する車両である。具体的には、無線通信を介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両１００の周囲をセンシングしながら自立走行として適切な方法で道路上を走行する。車両１００は、センサ１０１、位置情報取得部１０２、制御部１０３、駆動部１０４、通信部１０５、入出力部１０６を含む。車両１００は、不図示のバッテリから供給される電力で動
作する。
センサ１０１は、車両１００の自律走行に用いられる情報を取得するために車両１００の周囲のセンシングを行う手段である。センサ１０１は、例えば、ステレオカメラ、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、レーダなどを含む。センサ
１０１によって取得された情報は、制御部１０３に送信され、車両１００の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために制御部１０３によって利用される。第１実施形態では、センサ１０１は、監視を行うための可視光カメラを含む。
位置情報取得部１０２は、車両１００の現在位置を取得する手段である。位置情報取得部１０２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信器などを含む。位置情報取得部
１０２によって取得された情報も制御部１０３に送信され、例えば、車両１００の現在位置を利用して車両１００が目的地に到達するためのルートの算出等の処理に利用される。
制御部１０３は、センサ１０１や位置情報取得部１０２から取得した情報に基づいて、車両１００の制御を行うコンピュータである。制御部１０３は、例えば、マイクロコンピュータを含み、当該マイクロコンピュータに搭載される記憶手段（ＲＯＭ（Read Only Memory）等であり不図示）に記憶されたプログラムを当該マイクロコンピュータに搭載されるＣＰＵ（Central Processing Unit）（不図示）によって実行させることで上記した各
種処理を行うための機能が実現される。その各種処理の具体例として、制御部１０３は、運行計画制御部１０３１、環境検出部１０３２、走行制御部１０３３、入出力制御部１０３４の機能モジュールを有している。
運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００からの運行指令を受信し、自車両の運行計画を生成する。当該運行指令には、例えば、車両１００に与えられる目的地、経由地、搭載予定のアイテムに関する情報が含まれる。したがって、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から与えられた目的地及び経由地と、位置情報取得部１０２により得られた自車両の位置とに基づいて、車両１００が進むべきルートを算出し、運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された車両１００が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において車両１００が行うべき処理を規定したデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶された地図データを参照し、与えられた出発地、経由地、及び、目的地に基づいて自動的に生成されてもよい。なお、自車両が走行するルート算出は、車両１００内ではなく、外部装置（例えば、センタサーバ４００）の処理に頼ってもよい。この場合、センタサーバ４００は、車両１００からその自車両位置を取得し、当該車両１００が進むべき経路を算出するとともに、その算出した経路データを、上記の運行指令に含む。
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、「ユーザを乗降させる」、「アイテムを搭載する」といったものがあるが、これらに限られない。運行計画制御部１０３１が生成した運行計画は、後述する走行制御部１０３３へ送信される。
また、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から受信した運行指令に、追加アイテムの情報が含まれている場合には、当該アイテムの搭載状況を管理する。運行計画制御部１０３１は、追加アイテムがすべて搭載されたことを確認してから目的地である迎車地点に向かうように車両１００を制御する。
環境検出部１０３２は、センサ１０１が取得したデータに基づいて、自律走行に用いられる車両１００の周囲の環境情報を検出する。環境検出部１０３２の検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などの情報であるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサ１０１がステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両１００の周囲の物体検出が行われる。また、環境検出部１０３２は、単に車両１００の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキングしてもよい。トラッキングとは、例えば、検出した対象物を継続して検出し続けることである。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。環境検出部１０３２が検出した、車両１００の周囲環境に関するデータは、後述する走行制御部１０３３へ送信される。車両１００の周囲環境に関するデータは、以下、環境データと称される。
走行制御部１０３３は、運行計画制御部１０３１が生成した運行計画と、環境検出部１０３２が生成した環境データ、位置情報取得部１０２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部１０３３は、入出力制御部１０３４を通じて走行開始指令が入力されると、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、後述の駆動部１０４へ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
入出力制御部１０３４は、入出力部１０６に操作画面を表示し、車両１００に乗車しているユーザが行った操作に応じて要求を生成する。例えば、入出力制御部１０３４は、タッチパネルディスプレイに、目的地を入力する入力欄、走行開始を指示するためのアイコン、アイテムの搭載完了を入力するためのアイコン、アイテムの追加要求を行うためのアイコン等を出力し、ユーザによって行われた操作に基づいて、走行開始指令、アイテムの追加要求を生成する。例えば、走行開始指令は、走行制御部１０３３に出力される。例えば、アイテムの追加要求は、通信部１０５を通じてセンタサーバ４００に送信される。なお、車両１００に乗車するユーザが行う操作は、タッチパネルディスプレイを介したものに限られない。例えば、ハードウェアスイッチ等によるものであってもよいし、音声であってもよい。以降、車両１００に乗車している、又は、乗車するユーザを、利用ユーザと称する。
駆動部１０４は、走行制御部１０３３が生成した制御指令に基づいて、車両１００を走行させる手段である。駆動部１０４は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構等を含んで構成され、制御指令に従ってモータやブレーキ等が駆動されることで、車両１００の自律走行が実現される。
通信部１０５は、車両１００をネットワークＮ１に接続するための通信手段である。第１実施形態では、通信部１０５は、３Ｇ（3rd Generation）やＬＴＥ（Long Term Evolution）等の移動体通信サービスを利用して、ネットワークＮ１経由で他の装置（例えばセ
ンタサーバ４００）と通信を行うことができる。
入出力部１０６は、ユーザインタフェースであり、利用ユーザからの操作入力を受け付け、当該利用ユーザに対して情報を提示する手段である。入出力部１０６は、例えば、タッチパネルとその制御手段、液晶ディスプレイとその制御手段から構成される。タッチパネル及び液晶ディスプレイは、第１実施形態では、一つのタッチパネルディスプレイからなる。なお、入出力部１０６は、タッチパネルディスプレイに限定されず、例えば、ハードウェアスイッチ等を含んでもよい。また、入出力部１０６は、マイクロフォンとスピーカ等の音声入力装置、音声出力装置を含み、音声による操作を可能にしてもよい。
次に、センタサーバ４００は、一般的なコンピュータの構成を有している。具体的には、センタサーバ４００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサ（不図示）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の主記憶部（不図示）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、リムーバブルメディア等の補
助記憶部（不図示）を有するコンピュータである。なお、リムーバブルメディアは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、あるいは、ＣＤ（Compact Disc）やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）のようなディスク記録媒体である。補助記憶部には、オペレーティングシステム（Operating System :ＯＳ）、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
センタサーバ４００は、通信部４０１を有する。通信部４０１は、ネットワークＮ１を介して他の装置と接続し、車両１００や業務管理サーバ５００等との間の通信を行う。通信部４０１は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）インターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ＬＡＮや無線ＬＡＮ等のアクセスネットワークに接続し、アクセスネットワークを通じて公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮ１に接続される。
更に、センタサーバ４００は、その補助記憶部に、例えば、車両管理ＤＢ４０３、ユーザ情報管理ＤＢ４０４、アイテム管理ＤＢ４０５を有している。これらのデータベース（ＤＢ）は、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（Ｄａｔａｂａｓｅ
Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ、ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶部に記憶されるデータを管理することで構築される。車両管理ＤＢ４０３、ユーザ情報管理ＤＢ４０４、アイテム管理ＤＢ４０５は、例えば、リレーショナルデータベースである。
車両管理ＤＢ４０３は、自律走行を行う複数の車両１００に関する各種情報を格納している。ユーザ情報管理ＤＢ４０４は、ユーザに関する各種情報を格納している。アイテム管理ＤＢ４０５は、アイテムに関する各種情報を格納している。車両管理ＤＢ４０３、ユーザ情報管理ＤＢ４０４、アイテム管理ＤＢ４０５それぞれに格納されている情報の詳細については、後述される。
センタサーバ４００では、上述したプロセッサによるプログラムの実行により、機能部として制御部４０２が形成される。制御部４０２は、機能部として、位置情報管理部４０２１、運行制御部４０２２を含む。
位置情報管理部４０２１は、センタサーバ４００の管理下にある複数の車両１００から位置情報を収集し、管理する。具体的には、所定の周期ごとにその時点における複数の車両１００から現在位置情報を受信し、車両管理ＤＢ４０３に記憶する。
運行制御部４０２２は、ユーザから車両１００の利用依頼を受けた場合に、配車する車両１００を決定し、利用依頼に応じた運行指令を生成する。利用依頼には、例えば、利用ユーザの識別情報と、迎車地点に関する情報とが含まれる。迎車地点に関する情報は、例えば、迎車地点の住所、建物名、緯度経度等である。以降、目的地、経由地、その他場所
に関する情報は、当該場所の住所、建物名、緯度経度等であることとする。
更に、利用依頼には、利用ユーザが所望する車両１００の設備に関する情報も含まれてもよい。ユーザが所望する車両１００の設備に関する情報には、例えば、車両１００の初期設備を指定する情報、車両１００に追加するアイテムを指定する情報が含まれる。このような利用依頼を受けることで、運行制御部４０２２は、例えば、指定された設備を備える車両１００を選択し、追加のアイテムの所在地を経由して当該追加のアイテムを搭載してから、目的地である迎車地点へ移動することを前提とした運行指令を生成する。
また、運行制御部４０２２は、車両１００からアイテムの追加要求を受信した場合に、追加アイテムの所在地を特定する。追加アイテムの所在地が建物である場合には、運行制御部４０２２は、当該追加のアイテムの所在地を目的地とする運行指令を車両１００に送信する。追加のアイテムの所在地が他の車両１００であり、当該他の車両１００において当該アイテムが使用されていない場合には、運行制御部４０２２は、当該アイテムの引渡場所を決定する。アイテムの引渡場所は、例えば、車両１００と追加アイテムの所在地である車両１００との位置情報、移動サービスのステータス等に基づいて決定される。アイテムの引渡場所は、例えば、車両１００の現在位置、追加のアイテムの所在地である車両１００の現在位置、両車両１００の中間地点、いずれか一方の車両１００の運行ルート上の所定の地点等である。
運行制御部４０２２は、追加アイテムの引渡場所に応じて、車両１００又は追加アイテムを搭載中の車両１００のいずれか一方又は両方に、引渡場所を目的地とする運行指令を送信する。また、運行制御部４０２２は、アイテムの追加要求の要求元である車両１００には、追加アイテムに関するアイテム引渡情報も送信する。アイテム引渡情報には、例えば、アイテムの識別情報、アイテムの所在地（車両１００である場合には車両の識別情報等）、設定内容等が含まれている。
また、運行制御部４０２２は、車両１００から利用ユーザによって入力された移動サービス終了の通知を受信した場合には、当該車両１００の返却位置を目的地とする運行指令を当該車両１００に送信する。これによって、移動サービスが終了した車両１００は、所定の返却位置に戻る。
また、運行制御部４０２２は、各車両１００から、目的地までのルート、アイテムの搭載状況、車両１００の位置情報、移動サービスのステータス等を受信し、各データベースに格納する。運行制御部４０２２の処理の詳細は、後述のフローチャートにおいて説明される。運行制御部４０２２は、「受付部」、「制御部」、「決定部」、「送信部」の一例である。なお、「受付部」、「制御部」、「決定部」、「送信部」のそれぞれの一例は、運行制御部４０２２に限定されない。「受付部」、「制御部」、「決定部」、「送信部」は、例えば、それぞれ異なる機能構成要素、異なるハードウェア構成要素、異なる装置によって実現されてもよい。
センタサーバ４００の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、センタサーバ４００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。
次に、業務管理サーバ５００は、一般的なコンピュータの構成を有している。業務管理サーバ５００は、オフィスに所属する複数のユーザのそれぞれの業務進捗を管理する。そのため、各ユーザのユーザ端末５０は、オフィス内のイントラネットを介して業務管理サーバ５００にアクセス可能とされる。更に、ユーザはユーザ端末５０を介してセンタサー
バ４００にアクセスし、車両１００の利用依頼を行うことができる。このとき、業務管理サーバ５００は、ユーザ端末５０とセンタサーバ４００の中継処理を行う。
詳細には、業務管理サーバ５００は、センタサーバ４００と同様に、ＣＰＵやＤＳＰ等のプロセッサ（不図示）、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の主記憶部（不図示）、ＥＰＲＯＭ、ハードディスクドライブ、リムーバブルメディア等の補助記憶部（不図示）を有するコンピュータである。補助記憶部には、オペレーティングシステム、各種プログラム、各種テーブル等が格納され、そこに格納されたプログラムを主記憶部の作業領域にロードして実行し、プログラムの実行を通じて各構成部等が制御されることによって、所定の目的に合致した機能を実現することができる。
更に、業務管理サーバ５００は、通信部５０１を有する。この通信部５０１は、センタサーバ４００の通信部４０１と同様に、他の装置と接続し、業務管理サーバ５００と他の装置（例えば、センタサーバ４００）との間の通信を行う。通信部５０１は、例えば、ＬＡＮインターフェースボード、無線通信のための無線通信回路である。ＬＡＮインターフェースボードや無線通信回路は、ＬＡＮや無線ＬＡＮ等のアクセスネットワークに接続し、アクセスネットワークを通じて公衆通信網であるインターネット等のネットワークＮ１に接続される。
そして、業務管理サーバ５００では、上述したプロセッサによるプログラムの実行により、機能部として制御部５０２が形成される。制御部５０２は、例えば、ユーザが車両１００の利用依頼を行う場合には、通信部５０１を介してユーザ端末５０とセンタサーバ４００との通信の中継を行う。
業務管理サーバ５００の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークＮ１に接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、業務管理サーバ５００で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。
次に、ユーザのユーザ端末５０について説明する。第１実施形態では、ユーザ端末５０は主にユーザがオフィス内で自己の業務を遂行するために利用する装置であるが、それ以外の目的でユーザ端末５０を利用しても構わない。ユーザ端末５０は、オフィス内のイントラネットにより業務管理サーバ５００に接続されるパーソナルコンピュータ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ、ＰＣ）であるが、ユーザの業務に使用するスマートフォン、携帯電話、タブレット端末、個人情報端末、ウェアラブルコンピュータ（スマートウォッチ等）といった小型のコンピュータであってもよい。ユーザは、ユーザ端末５０から業務管理サーバ５００を介してネットワークＮ１に接続することも可能である。ユーザのユーザ端末５０は、通信部５１、制御部５２、入出力部５３を有して構成される。
通信部５１は、イントラネットを介した業務管理サーバ５００への接続のための通信手段である。制御部５２は、ユーザ端末５０の制御を司るコンピュータである。制御部５２は、例えば、マイクロコンピュータによって構成されており、記憶手段（ＲＯＭ等）に記憶されたプログラムをＣＰＵ（いずれも不図示）によって実行させることで各種処理を行うための機能が実現される。また、制御部５２は、入出力部５３を介してユーザとのインタラクションを行う。入出力部５３は、ユーザが行った入力操作を受け付け、ユーザに対して情報を提示する手段である。具体的には、タッチパネルとその制御手段、液晶ディスプレイとその制御手段から構成される。タッチパネル及び液晶ディスプレイは、本実施例では一つのタッチパネルディスプレイからなる。なお、ユーザが行う入力操作は、タッチパネルディスプレイを介したものに限られない。例えば、ハードウェアスイッチ等によるものであってもよい。
例えば、制御部５２は、入出力部５３を介した車両１００の利用依頼をセンタサーバ４００に送信する。このとき、利用ユーザの識別情報、迎車場所、迎車日時、利用ユーザが所望する設備に関する情報等の情報も利用依頼とともに送信される。
図３は、車両管理情報テーブルの一例である。車両管理情報テーブルは、車両１００に関する情報である車両管理情報を保持するテーブルであり、センタサーバ４００の車両管理ＤＢ４０３に格納されている。車両管理情報テーブルは、例えば、車両ＩＤ、初期設備、返却位置、現在位置、移動サービスの各フィールドを有する。
車両ＩＤフィールドには、移動体システム１においてセンタサーバ４００によって管理されている全ての車両１００を識別するための識別情報が入力される。初期設備フィールドには、車両１００に備えられる初期設備の種別の識別情報が格納される。第１実施形態では、車両１００には、初期設備として複数のアイテムが搭載されていることが想定されており、図３に示される例では、初期設備の種別の識別情報として、初期設備として搭載されている複数のアイテムのセットの識別情報が入力されている。
返却位置フィールドには、各車両１００の所在地の初期値となる場所を特定するための情報が入力される。車両１００は、移動サービスの提供が終了すると、車両１００の所在地の初期値の場所に返却されるので、車両１００の所在地の初期値の場所は車両１００の返却先でもある。以降、車両１００の所在地の初期値の場所を、返却位置、と称する。返却位置フィールドには、例えば、車両１００の返却位置を特定するための情報として、住所、緯度経度、建物の識別情報（支社、車庫、倉庫等の識別情報）が入力されてもよい。
現在位置フィールドには、各車両１００の現在位置を示す位置情報が入力される。車両１００の現在位置を示す位置情報は、例えば、車両１００の現在位置の緯度及び経度、住所等である。車両１００の位置情報は、例えば、車両１００において位置情報取得部１０２によって取得され、当該車両１００によって所定の周期でセンタサーバ４００に送信される。センタサーバ４００の車両管理ＤＢ４０３における当該車両１００に対応する現在位置フィールドは、当該車両１００から位置情報が受信される度に、位置情報管理部４０２１によって更新される。
移動サービスフィールドは、車両１００が自律走行によるユーザの移動サービスを提供している最中か否かを表す情報が入力される。例えば、車両１００が当該移動サービスを提供中である場合には、移動サービスフィールドには「サービス中」と入力され、当該移動サービスを提供中でない場合には、移動サービスフィールドには「非サービス中」と入力される。移動サービスフィールドの初期値は「非サービス中」である。移動サービスフィールドが「非サービス中」である場合には、車両１００には利用ユーザは乗車していない。ただし、移動サービスフィールドが「非サービス中」である場合でも、車両１００が無人であるとは限らず、例えば、係員等のサービス提供側のユーザが乗車していることもある。
例えば、センタサーバ４００の運行制御部４０２２は、ユーザから利用依頼を受け、配車する車両１００を選択し、当該車両１００に運行指令を送信すると、当該車両に対応する移動サービスフィールドに「サービス中」を入力する。例えば、センタサーバ４００の運行制御部４０２２は、利用ユーザによって入力された移動サービス終了の通知を車両１００から受けると、当該車両１００に返却位置を目的地とする運行指令を送信し、当該車両に対応する移動サービスフィールドに「非サービス中」を入力する。
なお、図３に示される車両管理情報テーブルに含まれるフィールドは一例であって、車
両管理情報テーブルに含まれるフィールドは図３に示されるものに限定されない。
図４は、ユーザ属性情報テーブルの一例である。ユーザ属性情報テーブルは、ユーザの属性情報を保持するテーブルであり、センタサーバ４００のユーザ情報管理ＤＢ４０４に格納されている。ユーザ属性情報テーブルは、例えば、ユーザＩＤ、部署ＩＤ、業務種別のフィールドを有する。
ユーザＩＤフィールドには、ユーザの識別情報が入力される。ユーザの識別情報は、例えば、業務管理サーバ５００によって各ユーザに与えられたものである。部署ＩＤには、ユーザが所属する部署の識別情報が入力される。業務種別フィールドには、ユーザが担当する業務の種別を示す情報が入力される。図４に示される例では、業務種別フィールドには、「営業」、「管理」、「設計」が入力されている。
なお、図４に示されるユーザ属性情報テーブルは一例であって、ユーザ属性情報テーブルに含まれるフィールドは図４に示されるものに限定されない。例えば、ユーザ属性情報テーブルには、ユーザの役職、会社からの支給品（スマートフォン、携帯電話、ＰＣ等）の情報等が含まれてもよい。
図５は、アイテム管理情報テーブルの一例である。アイテム管理情報テーブルは、追加設備の一例であるアイテムの所在地の情報を保持するテーブルであり、センタサーバ４００のアイテム管理ＤＢ４０５に格納されている。アイテム管理情報テーブルは、例えば、アイテムＩＤ、個体ＩＤ、返却位置、搭載車両ＩＤのフィールドを有する。
アイテムＩＤフィールドには、アイテムの種類を示す識別情報が入力される。アイテムの種類の識別情報は、例えば、アイテムの名称、品番等である。個体ＩＤフィールドには、アイテム個体に固有に割り当てられる識別情報が入力される。本明細書では、単にアイテムと称する場合には、個体までを識別する意図はなく、種類を示すこととする。また、本明細書では、アイテムの識別情報と称する場合には、アイテム個体の識別情報（個体ＩＤ）ではなく、アイテムの種類の識別情報を指していることとする。
返却位置フィールドには、アイテムの所在地の初期値となる場所を特定する情報が入力される。アイテムは、例えば、当該アイテムを搭載する車両１００のサービスの提供が終了すると、当該アイテムの所在地の初期値の場所に返却されるので、アイテムの所在地の初期値の場所はアイテムの返却位置でもある。以降、アイテムの所在地の初期値の場所を、アイテムの返却位置、と称する。返却位置フィールドには、例えば、アイテムの返却位置を特定するための情報として、住所、緯度経度、建物の識別情報（支社、車庫、倉庫等の識別情報）が入力されてもよい。
搭載車両ＩＤフィールドには、該当するアイテムが車両１００に搭載されている又は搭載予定がある場合に、搭載先となる車両１００の識別情報が入力される。搭載車両ＩＤフィールドの初期値は、例えば、空である。
例えば、センタサーバ４００の運行制御部４０２２は、ユーザから利用依頼を受け、配車する車両１００を選択し、当該車両１００に運行指令を送信し、運行指令に追加のアイテムの情報が含まれる場合に、当該アイテムに対応する搭載先車両ＩＤフィールドに、搭載先となる車両の識別情報を入力する。例えば、センタサーバ４００の運行制御部４０２２は、車両１００から当該アイテムの返却完了の通知を受けると、当該車両１００の識別情報が入力されている搭載車両ＩＤフィールドから当該車両１００の識別情報を削除する。
なお、図５に示されるアイテム管理情報テーブルに含まれるフィールドは一例であって、アイテム管理情報テーブルに含まれるフィールドは図５に示されるものに限定されない。
図６は、設備設定テーブルの一例である。設備設定テーブルは、ユーザ属性情報と車両１００の初期設備、追加アイテムとの対応付けを設定するテーブルである。設備設定テーブルは、例えば、センタサーバ４００のアイテム管理ＤＢ４０５に格納されている。設備設定テーブルは、部署ＩＤ、業務種別、初期設備、追加アイテムのフィールドを有する。
部署ＩＤと業務種別のフィールドは、ユーザ属性情報を示すフィールドである。部署ＩＤフィールドには、部署の識別情報が入力される。業務種別フィールドには、業務種別を示す情報が入力される。部署の識別情報、業務種別の識別情報は、ユーザ属性情報テーブルにおいて用いられるものと共通のものである。
初期設備フィールドには、車両１００の初期設備の種別の識別情報が格納される。車両１００に初期設備の種別の識別情報は、車両管理情報テーブルにおいて用いられるものと共通のものである。
追加アイテムフィールドには、追加アイテムの識別情報が入力される。追加アイテムフィールドは、追加されるアイテムの数分用意される。追加アイテムが不要である場合には、追加アイテムフィールドは空である。アイテムの識別情報は、アイテム管理情報テーブルにおいて用いられるものと共通のものである。
図６に示される設備設定テーブルは、ユーザの所属する部署及び担当業務によって、車両１００の設備が決定されることを示す。なお、図６に示される設備設定テーブルのフィールドは一例であって、設備設定テーブルに含まれるフィールドは図６に示されるものに限定されない。
図７は、アイテム搭載情報テーブルの一例である。アイテム搭載情報テーブルは、例えば、車両１００の制御部１０３を構成するマイクロコンピュータに搭載される記憶手段（不図示）に格納される。アイテム搭載情報テーブルは、車両１００に搭載されている又は搭載予定のアイテムに関する情報を格納するテーブルである。アイテム搭載情報テーブルは、例えば、センタサーバ４００から受けた運行指令に追加アイテムの情報が含まれている場合、又は、ユーザからアイテムの追加要求が入力された場合に、運行計画制御部１０３１によって作成される。
アイテム搭載情報テーブルは、例えば、アイテムＩＤ、所在地、搭載ステータスのフィールドを有する。アイテムＩＤには、車両１００に搭載されている又は搭載予定のアイテムの識別情報が入力される。所在地フィールドには、アイテムの所在地を特定するための情報が入力される。アイテムの所在地は、例えば、アイテムの返却位置、アイテムが搭載されている車両１００との引渡場所である。アイテムの所在地を特定するための情報として、住所、緯度経度、建物の識別情報（支社、車庫、倉庫等の識別情報）が入力されてもよい。アイテムの識別情報、アイテムの所在地は、例えば、センタサーバ４００から受信する運行指令、アイテム引渡情報等に含まれている。運行指令には、例えば、アイテムの所在地は経由地又は目的地として含まれている。
搭載ステータスフィールドには、アイテムが車両１００に搭載中であるか否かを示す情報が入力される。搭載ステータスフィールドに入力される、アイテムが車両１００に搭載中であることを示す情報には、例えば、「搭載中」がある。搭載ステータスフィールドに入力される、アイテムが車両１００に搭載中でないことを示す情報には、例えば、「未搭
載」、「返却済み」がある。
例えば、搭載ステータスフィールドの初期値は「未搭載」である。すなわち、アイテムが車両１００に搭載されるまでの間は、搭載ステータスフィールドには、「未搭載」が入力される。例えば、アイテムが車両１００に搭載されると、搭載ステータスフィールドには、「搭載中」が入力される。車両１００へのアイテムの搭載は、例えば、ユーザによって車両１００にアイテムの搭載完了が入力されたことによって検出される。
例えば、アイテムが返却位置に戻されたり、他の車両１００に引き渡されたりすると、搭載ステータスフィールドには、「返却済み」が入力される。アイテムが返却位置に戻されたことは、例えば、利用ユーザによって車両１００にアイテムの返却完了が入力されたことによって検出される。アイテムが他の車両１００に引き渡されたことは、例えば、利用ユーザによって車両１００にアイテムの引渡完了が入力されたことによって検出される。なお、アイテムの搭載、返却等の検出は、例えば、車両１００に備えられる重量センサ、カメラ等の各種センサからの情報に基づいて行われてもよい。
なお、図７に示されるアイテム搭載情報テーブルに含まれるフィールドは一例であって、アイテム搭載情報テーブルに含まれるフィールドは図７に示されるものに限定されない。
＜処理の流れ＞
図８は、センタサーバ４００における、配車制御処理のフローチャートの一例である。配車制御処理は、利用依頼に応じて、車両１００を迎車地点に向かわせるための処理である。図８に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。なお、処理の実行主体は、センタサーバ４００に搭載されるプロセッサであるが、便宜上、機能構成要素を主体として説明する。また、以降のセンタサーバ４００における処理のフローチャートについても同様に、機能構成要素を主体として説明する。
Ｓ１０１では、運行制御部４０２２は、利用依頼を受信したか否かを判定する。利用依頼は、例えば、業務管理サーバ５００を介して、ユーザ端末５０から送信される。なお、利用依頼には、車両１００に搭乗する利用ユーザの識別情報、迎車地点、迎車日時等が含まれる。なお、利用ユーザは、利用依頼の依頼元のユーザと同じユーザである場合もあるし、利用依頼の依頼元のユーザと異なるユーザである場合もある。Ｓ１０１で肯定判定されると処理がＳ１０２に進み、否定判定されると図８に示される処理が終了する。
Ｓ１０２では、運行制御部４０２２は、車両管理情報テーブル（図３）において、移動サービスステータスフィールドが「非サービス中」である車両が存在するか否かを判定する。これは、現在配車可能な車両１００が存在するか否かを確認するための処理である。Ｓ１０２で肯定判定されると処理がＳ１０３に進む。Ｓ１０２で否定判定されると処理がＳ１０８に進み、Ｓ１０８では、運行制御部４０２２は、利用依頼元のユーザ端末５０に業務管理サーバ５００を介して配車不可の通知を送信する。その後、図８に示される処理が終了する。
Ｓ１０３では、運行制御部４０２２は、利用依頼によって指定された迎車地点に配車する車両１００（配車車両）を決定する。第１実施形態では、Ｓ１０３の処理は、以下の通りに行われる。例えば、まず、運行制御部４０２２は、ユーザ属性情報テーブル（図４）から利用ユーザの識別情報に対応する部署と業務種別との識別情報の組合せを取得する。次に、運行制御部４０２２は、設備設定テーブル（図６）から利用ユーザの部署と業務種別との識別情報の組合せに対応する初期設備の識別情報を取得する。次に、運行制御部４０２２は、車両管理情報テーブル（図３）から利用ユーザの部署と業務種別との識別情報
の組合せに対応する初期設備の識別情報に対応し、且つ、移動サービスステータスが「非サービス中」である車両１００の識別情報を特定する。上述のようにして特定された車両１００が、配車車両として決定される。なお、上述のようにして特定された車両１００が複数存在する場合には、例えば、車両１００の現在位置や、車種等に基づいて配車車両を決定してもよい。例えば、車両１００の現在位置に基づいて配車車両が決定される場合には、迎車地点に現在位置が最も近い車両１００が配車車両として決定されてもよい。
Ｓ１０４では、運行制御部４０２２は、設備設定テーブル（図６）において、利用ユーザの部署と業務種別との組合せに対応する追加のアイテムがあるか否かを判定する。Ｓ１０４で肯定判定されると処理がＳ１０５に進み、否定判定されると処理がＳ１０６に進む。
Ｓ１０５では、運行制御部４０２２は、追加のアイテムすべてを確保可能か否かを判定する。この判定は、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）において、追加のアイテムそれぞれの識別情報に対応する搭載車両ＩＤフィールドの値が空である場合に、追加のアイテムすべてを確保可能と判定される。Ｓ１０５で肯定判定されると処理がＳ１０６に進む。Ｓ１０５で否定判定されると処理がＳ１０８に進み、Ｓ１０８では、運行制御部４０２２は、利用依頼元のユーザ端末５０に業務管理サーバ５００を介して配車不可の通知を送信する。その後、図８に示される処理が終了する。
Ｓ１０６では、運行制御部４０２２は、利用依頼によって指定される迎車地点を目的地とする運行指令を作成する。Ｓ１０６で作成される運行指令は、迎車要求とともに送信される。追加のアイテムがある場合には、例えば、運行指令に、追加アイテムの返却位置が経由地として含まれ、各経由地において搭載されるアイテムの識別情報も含まれる。また、運行指令には、迎車日時、利用ユーザの識別情報、利用ユーザの認証に用いられる認証情報等が含まれてもよい。
Ｓ１０７では、運行制御部４０２２は、配車車両として決定された車両１００に作成した運行指令と迎車要求とを送信する。その後、図８に示される処理が終了する。
なお、図８に示される例では、Ｓ１０５において、アイテム管理情報テーブル（図５）において、利用ユーザの所属部署及び業務種別に対応する追加アイテムそれぞれの識別情報に対応する搭載車両ＩＤフィールドの値が空である場合、すなわち、当該追加アイテムの所在地がすべて返却位置である場合に、当該追加アイテムを確保できると判定され、当該追加アイテムそれぞれの返却位置が、配車車両の経由地となることが示されている。ただし、これに限られず、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）において、利用ユーザの所属部署及び業務種別に対応する追加アイテムが他の車両１００に搭載中であり、且つ、車両管理情報テーブル（図３）において当該他の車両１００の識別情報に対応する移動サービスフィールドが「非サービス中」である場合、すなわち、当該追加アイテムの所在地が他の車両１００であり、且つ、当該他の車両１００が移動サービス中でない場合に、当該追加アイテムを確保可能と判定するようにしてもよい。この場合には、車両１００間でのアイテムの引渡場所が経由地となり、運行指令に含まれる。また、この場合の追加アイテムの引渡場所の決定は、例えば、後述の図１０に示される処理によって決定されるようにしてもよい。
また、利用依頼には、依頼元のユーザによって、初期設備及び追加アイテムの指定が含まれてもよい。利用依頼に初期設備及び追加アイテムの指定が含まれている場合には、例えば、Ｓ１０３において、配車車両として、利用依頼によって指定された初期設備を備える車両１００が選択されてもよい。また、Ｓ１０５において確保可能か判定される配車車両に搭載予定のアイテムは、利用依頼によって指定された追加アイテムと、設備設定テー
ブル（図６）において利用ユーザの所属部署と業務内容とに対応する追加アイテムとであってもよいし、いずれか一方であってもよい。
図９は、センタサーバ４００における、追加要求制御処理のフローチャートの一例である。追加要求制御処理は、例えば、移動サービス中、すなわち、利用ユーザ搭乗中の車両１００からアイテムの追加要求を受信した場合に行われる処理である。図９に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
Ｓ２０１では、運行制御部４０２２は、アイテムの追加要求を受信したか否かを判定する。アイテムの追加要求には、例えば、要求対象の追加アイテムの情報、要求元の利用ユーザの識別情報、車両１００の識別情報とが含まれている。Ｓ２０１で肯定判定されると処理がＳ２０２に進み、否定判定されると図９に示される処理が終了する。
Ｓ２０２では、運行制御部４０２２は、追加アイテムの所在地を探索する。アイテムの所在地は、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）から取得される。なお、追加アイテムと同種のアイテムが複数存在する場合には、Ｓ２０２では、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）から、追加アイテムと同種のアイテムを上から順に選択したり、搭載車両フィールドが空であるアイテムから優先的に選択したり、要求元の車両１００の現在位置と所在地が近いアイテムから優先的に選択したりしてもよい。
Ｓ２０３では、運行制御部４０２２は、追加アイテムの所在地が他の車両１００であるか否か、すなわち、追加アイテムが他の車両１００に搭載中であるか否かを判定する。Ｓ２０３で肯定判定されると処理が２０５に進む。追加アイテムの所在地が返却位置である場合にはＳ２０３で否定判定となり、Ｓ２０３で否定判定されると、処理がＳ２０４に進む。
Ｓ２０４では、追加アイテムの所在地が返却位置であるので、運行制御部４０２２は、追加アイテムの返却位置を目的地とする運行指令を、要求元の車両１００に送信する。この運行指令を要求元の車両１００が受信すると、当該車両１００はアイテムの返却位置へ向かうことになる。その後、図９に示される処理が終了する。
Ｓ２０５以降の処理は、対象のアイテムが他の車両１００に搭載中である場合の処理である。Ｓ２０５では、運行制御部４０２２は、車両管理情報テーブル（図３）において、対象のアイテムを搭載中の車両１００（搭載車両）の識別情報に対応する移動サービスステータスフィールドが「サービス中」であるか否かを判定する。Ｓ２０５で肯定判定されると処理がＳ２０６に進み、否定判定されると処理がＳ２０８に進む。
Ｓ２０６では、対象のアイテムを搭載中の搭載車両が移動サービス中であるので、運行制御部４０２２は、アイテム管理情報テーブル（図５）において、対象のアイテムと同種のアイテムが他に存在するか否かを判定する。Ｓ２０６で肯定判定されると処理がＳ２０２に進み、同種の他のアイテムについて、Ｓ２０２からの処理が行われる。Ｓ２０６で否定判定されると処理がＳ２０７に進み、Ｓ２０７では、運行制御部４０２２は、車両１００に追加不可の通知を送信する。その後、図９に示される処理が終了する。
Ｓ２０８以降の処理は、対象のアイテムを搭載中の搭載車両が移動サービス中でない場合の処理である。Ｓ２０８では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所を決定する。対象のアイテムの引渡場所の決定処理の詳細は、後述される。なお、後述の引渡場所の決定処理では、対象のアイテムの引渡場所は、要求元の車両１００、搭載車両、対象アイテムの返却位置のいずれかに決定される。
Ｓ２０９では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所は、要求元の車両１００の現在位置であるか否かを判定する。Ｓ２０９で否定判定されると処理がＳ２１１に進む。Ｓ２０９で肯定判定されると処理がＳ２１０に進み、Ｓ２１０では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの搭載車両へ、要求元の車両１００の現在位置を目的地とする運行指令と、引渡要求とを送信する。引渡要求には、例えば、引き渡し対象のアイテムの識別情報と、引渡先の車両１００及び利用ユーザの識別情報とが含まれている。その後、運行指令を受信した搭載車両は、引渡場所である要求元の車両１００の現在位置に移動し、対象のアイテムが搭載車両から要求元の車両１００へ引き渡される。なお、引渡作業を実際に行うのは、例えば、要求元の車両１００に搭乗している利用ユーザである。
Ｓ２１１では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所は、対象のアイテムの搭載車両の現在位置であるか否かを判定する。Ｓ２１１で否定判定されると、処理がＳ２１３に進む。Ｓ２１１で肯定判定されると処理がＳ２１２に進み、Ｓ２１２では、運行制御部４０２２は、要求元の車両１００へ、対象のアイテムの搭載車両の現在位置を目的地とする運行指令と、対象のアイテムのアイテム引渡情報とを送信する。アイテム引渡情報には、例えば、引き渡し対象のアイテムの識別情報と、当該アイテムの引渡元の車両１００の識別情報、当該アイテムの所在地の情報（例えば、搭載車両の識別情報等）とが含まれている。その後、運行指令を受信した要求元の車両１００は、引渡場所である搭載車両の現在位置に移動し、対象のアイテムが搭載車両から要求元の車両１００へ引き渡される。
Ｓ２１３では、Ｓ２０９及びＳ２１１において否定判定されたので、すなわち、対象のアイテムの引渡場所が、要求元の車両１００の現在位置及び搭載車両の現在位置以外の場所であるので、運行制御部４０２２は、要求元の車両１００及び搭載車両の双方に、引渡場所を目的地とする運行指令を送信する。なお、Ｓ２１３において、運行指令とともに、要求元の車両１００にはアイテム引渡情報が送信され、搭載車両には引渡要求が送信される。その後、図９に示される処理が終了する。
なお、Ｓ２１０及びＳ２１２において、運行制御部４０２２は、引渡場所となる要求元の車両１００又は搭載車両に対して、現在位置が変わらないように、待機指令又は移動禁止指令等を送信してもよい。
また、要求対象のアイテムが複数である場合には、運行制御部４０２２は、例えば、以下の様に処理を行ってもよい。運行制御部４０２２は、Ｓ２０２において対象の各アイテムの所在地を特定し、要求元の車両１００の現在位置に所在地が最も近いアイテムを選択する。運行制御部４０２２は、選択したアイテムについて、Ｓ２０３以降の処理を行い、当該アイテムが要求元の車両１００に搭載された時点で、次の処理対象のアイテムを選択する、という処理を繰り返し行う。要求対象のアイテムが要求元の車両１００に搭載されたことは、例えば、要求元の車両１００からの搭載完了通知等によって検出されるようにしてもよいし、要求元の車両１００からセンタサーバ４００に次の要求対象のアイテムについて引渡場所の要求を送信するようにして当該要求の受信によって検出されるようにしてもよい。
図１０は、センタサーバ４００における、引渡場所決定処理のフローチャートの一例である。図１０に示される処理は、例えば、図９に示されるＳ２０８の処理に相当する。図１０に示される処理は、例えば、図９に示されるメインルーティンから呼び出されることによって開始される。
Ｓ３０１では、運行制御部４０２２は、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の３点間の距離を算出する。
Ｓ３０２では、運行制御部４０２２は、３点間の距離の中で一番長い距離が、要求元の車両１００の現在位置と対象のアイテムの返却位置との間の距離であるか否を判定する。Ｓ３０２で否定判定されると処理がＳ３０４に進む。Ｓ３０２で肯定判定されると処理がＳ３０３に進み、Ｓ３０３では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所を搭載車両の現在位置に決定する。これは、３点間の距離の中で一番長い距離が、要求元の車両１００の現在位置と対象のアイテムの返却位置との間の距離である場合には、要求元の車両１００から見て、搭載車両の現在位置が対象のアイテムの返却位置側にあり、且つ、対象のアイテムの返却位置よりも搭載車両の現在位置の方が近いためである。その後、図１０に示される処理が終了し、例えば、処理が図９のＳ２０９に進む。
Ｓ３０４では、運行制御部４０２２は、３点間の距離の中で一番長い距離が、搭載車両の現在位置と対象のアイテムの返却位置との間の距離であるか否を判定する。Ｓ３０４で否定判定されると処理がＳ３０６に進む。Ｓ３０４で肯定判定されると処理がＳ３０５に進み、Ｓ３０５では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所を要求元の車両１００の現在位置に決定する。これは、３点間の距離の中で一番長い距離が、搭載車両の現在位置と対象のアイテムの返却位置との間の距離である場合には、要求元の車両１００から見て、搭載車両の現在位置が対象のアイテムの返却位置側とは反対側に存在し、且つ、搭載車両はサービスを終了しているので対象のアイテムの返却位置方向に移動している可能性が高いためである。その後、図１０に示される処理が終了し、例えば、処理が図９のＳ２０９に進む。
Ｓ３０６では、運行制御部４０２２は、３点間の距離の中で一番長い距離が、要求元の車両１００の現在位置と搭載車両の現在位置との間の距離であるか否を判定する。Ｓ３０６で否定判定されると、図１０に示される処理が終了し、例えば、処理が図９のＳ２０９に進む。この場合には、引渡場所が決定されず、例えば、エラーとなる。
Ｓ３０６で肯定判定されると処理がＳ３０７に進み、Ｓ３０７では、運行制御部４０２２は、対象のアイテムの引渡場所を対象のアイテムの返却位置に決定する。これは、３点間の距離の中で一番長い距離が、要求元の車両１００の現在位置と搭載車両の現在位置との間の距離である場合には、要求元の車両１００から見て、搭載車両の現在位置が対象のアイテムの返却位置側にあり、且つ、対象のアイテムの返却位置の方が搭載車両の現在位置よりも近いためである。その後、図１０に示される処理が終了し、例えば、処理が図９のＳ２０９に進む。
なお、図１０に示される引渡場所決定処理は、一例であって、引渡場所の決定方法は、図１０に示される例に限定されない。例えば、Ｓ３０３、Ｓ３０５等において、要求元の車両１００又は搭載車両が移動している場合には、引渡場所となる現在位置が変動するので、運行制御部４０２２は、要求元の車両１００又は搭載車両に対して、現在位置の近くの駐車可能場所への運行指令を送信するようにしてもよい。
また、アイテムの引渡場所は、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置に限定されず、例えば、要求元の車両１００の現在位置と対象のアイテムの搭載車両の現在位置との中間点等、実施の形態に応じて、システム管理者が如何様にも設定可能である。
また、図１０では、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の３点間の距離のうちの最も長い距離となる２点間に基づいて、対象アイテムの引渡場所が決定されるが、対象アイテムの引渡場所の決定要素は、これに限定されない。例えば、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載
車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の３点間の距離のそれぞれの関係に基づいて、引渡場所が決められてもよい。また、例えば、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の３点間の距離に加えて、要求元の車両１００の目的地の方向に応じて、引渡場所が決められてもよい。また、例えば、例えば、要求元の車両１００の現在位置、対象のアイテムの搭載車両の現在位置、対象のアイテムの返却位置の３点間の距離に加えて、要求元の車両１００又は搭載車両が駐車しているか否かに応じて、引渡場所が決められてもよい。
図１１は、車両１００における、迎車制御処理のフローチャートの一例である。迎車制御処理は、車両１００がセンタサーバ４００から運行指令を受けて、指定された迎車地点へ向かうための処理である。図１１に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。また、図１１に示される処理の実行主体は、車両１００の制御部１０３を構成するマイクロコンピュータであるが、便宜上、機能構成要素である運行計画制御部１０３１を主体として説明する。以下、車両１００における処理のフローチャートでも同様に、機能構成要素を主体として説明する。
Ｓ４０１では、運行計画制御部１０３１は、迎車要求を受信したか否かを判定する。迎車要求とともに運行指令も受信される。Ｓ４０１で肯定判定されると処理がＳ４０２に進み、否定判定されると図１１に示される処理が終了する。
Ｓ４０２では、運行計画制御部１０３１は、運行計画を作成する。Ｓ４０１で受信される運行指令には、迎車地点である目的地が含まれており、追加アイテムがある場合には経由地の情報と当該経由地において搭載予定のアイテムの情報も含まれている。運行計画制御部１０３１は、運行計画として、運行指令に含まれる情報に基づいて、迎車地点まで各経由地を巡回する経路を作成する。経路の作成方法は、公知の技術のいずれであってもよい。また、運行計画には、経由地において、運行指令によって指定されるアイテムを搭載する処理を行うことも含まれている。また、Ｓ４０２では、運行計画制御部１０３１は、追加アイテムがある場合には、運行指令に基づいて、アイテム搭載情報テーブル（図７）を作成する。Ｓ４０３では、運行計画制御部１０３１は、作成した運行計画に基づいて、運行を開始する。
以降、車両１００は、運行計画に基づいて、追加アイテムがある場合には当該追加アイテムの所在地である経由地においてアイテムを搭載し、迎車場所へと向かう。経由地における車両１００へのアイテムの搭載は、例えば、経由地においてアイテムを管理するユーザやアイテムを搭載するマシン等によって行われる。運行計画制御部１０３１は、アイテムの搭載を検出すると、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）において当該アイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドを「搭載中」に変更する。
Ｓ４０４では、運行計画制御部１０３１は、追加アイテムがあるか否かを判定する。Ｓ４０４で肯定判定されると処理がＳ４０５に進み、否定判定されると処理がＳ４０７に進む。Ｓ４０５では、運行計画制御部１０３１は、全ての追加アイテムの搭載が完了したか否かを判定する。Ｓ４０５の判定は、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）の全ての搭載ステータスフィールドが「搭載中」である場合に肯定判定となる。Ｓ４０５で肯定判定されると処理がＳ４０６に進み、否定判定されると再度Ｓ４０５の処理が行われる。
Ｓ４０６では、運行計画制御部１０３１は、全追加アイテムが車両１００に搭載されたので、迎車地点への移動開始を許可する。Ｓ４０７では、運行計画制御部１０３１は、迎車地点に到着したか否かを判定する。迎車地点に到着したことは、例えば、位置情報に基づいて検出されたり、車両１００に搭乗した利用ユーザによって迎車完了が入力されたりすることによって検出される。Ｓ４０７で肯定判定されると図１１に示される処理が終了
する。Ｓ４０７で否定判定されると、Ｓ４０７の処理が再度行われる。
図１２は、車両１００における、車両返却制御処理のフローチャートの一例である。車両返却制御処理は、車両１００の移動サービスが終了し、車両１００が返却位置に戻るための処理である。図１２に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
Ｓ５０１では、運行計画制御部１０３１は、移動サービス終了の入力があるか否かを判定する。移動サービス終了は、例えば、車両１００に搭乗している利用ユーザによって入力される。Ｓ５０１で肯定判定されると処理がＳ５０２に進み、否定判定されると図１２に示される処理が終了する。
Ｓ５０２では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００に移動サービス終了の通知を送信する。センタサーバ４００の運行制御部４０２２は、車両１００から移動サービス終了の通知を受信すると、当該車両１００に搭載中のアイテムの情報を、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）から取得し、取得したアイテムの返却位置を経由地とし、車両１００の返却位置を目的地とする運行指令を車両１００に送信する。運行指令とともに、返却要求も送信される。また、センタサーバ４００は、車両管理情報テーブル（図３）の車両１００に対応する移動サービスフィールドを「非サービス中」に変更する。
Ｓ５０３では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から返却要求が受信されたか否かを判定する。Ｓ５０３で肯定判定されると処理がＳ５０４に進み、否定判定されると再度Ｓ５０３の処理が行われる。返却要求とともに、運行指令も受信される。
Ｓ５０４では、運行計画制御部１０３１は、運行指令に基づいて、経由地である車両１００の返却位置への経路を生成して運行計画を生成する。運行計画では、経由地（アイテムの返却位置）では運行指令に指定されたアイテムを降ろす処理が行われることが含まれている。
Ｓ５０５では、運行計画制御部１０３１は、作成した運行計画に基づいて、運行を開始する。以降、車両１００は、運行計画に基づいて、追加アイテムがある場合には当該追加アイテムの返却位置である経由地において当該アイテムを降ろし、車両１００の返却位置へと向かう。経由地において車両１００からアイテムを降ろす作業は、例えば、経由地においてアイテムを管理するユーザやマシン等によって行われる。運行計画制御部１０３１は、アイテムが降ろされたことを検出すると、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）における当該アイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドを「返却済み」に変更し、センタサーバ４００に返却完了の通知を送信する。これによって、センタサーバ４００において、アイテム管理情報テーブルの当該アイテムに対応する搭載車両ＩＤフィールドが空に更新され、当該アイテムの所在地が返却位置として認識される。
Ｓ５０６では、運行計画制御部１０３１は、追加アイテムがあるか否かを判定する。Ｓ５０６で肯定判定されると処理がＳ５０７に進み、否定判定されると処理がＳ５０９に進む。Ｓ５０７では、運行計画制御部１０３１は、全ての追加アイテムの返却が完了したか否かを判定する。Ｓ５０７の判定は、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）の全ての搭載ステータスフィールドが「返却済み」である場合に肯定判定となる。Ｓ５０７で肯定判定されると処理がＳ５０８に進み、否定判定されると再度Ｓ５０７の処理が行われる。
Ｓ５０８では、運行計画制御部１０３１は、車両１００に搭載されていた全アイテムが返却されたので、車両１００の返却位置への移動開始を許可する。Ｓ５０９では、運行計画制御部１０３１は、返却位置に到着したか否かを判定する。Ｓ５０９で肯定判定される
と図１２に示される処理が終了する。Ｓ５０９で否定判定されると、Ｓ５０９の処理が再度行われる。
なお、図１１及び図１２に示される処理は、これに限られない。例えば、迎車要求とともに送信される運行指令に、経由地となるアイテムの所在地に加えて、当該アイテムの返却位置が含まれるようにしてもよく、この場合には、車両返却制御処理において、センタサーバ４００からの返却要求を受信せずとも、車両１００はアイテムの返却位置を経由地とする運行計画を生成することができる。
図１３は、車両１００における、アイテム追加制御処理のフローチャートの一例である。アイテム追加制御処理は、車両１００に利用ユーザによってアイテムの追加要求が入力された場合の処理である。図１３に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
Ｓ６０１では、運行計画制御部１０３１は、利用ユーザから、入出力部１０６を通じて、アイテムの追加要求が入力されたか否かを判定する。アイテムの追加要求とともに、利用ユーザが所望する追加アイテムの情報も、利用ユーザから入出力部１０６を通じて入力される。Ｓ６０１で肯定判定されると処理がＳ６０２に進み、Ｓ６０１で否定判定されると図１３に示される処理が終了する。
Ｓ６０２では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００にアイテムの追加要求を送信する。アイテムの追加要求とともに、利用ユーザから入力された、利用ユーザが所望するアイテムの情報もセンタサーバ４００に送信される。センタサーバ４００は、アイテムの追加要求を受信すると、例えば、図９で説明された追加要求制御処理を実行し、要求元である車両１００に、アイテム引渡情報と、車両１００の引渡場所への移動が伴う場合には運行指令と、を送信する。
Ｓ６０３では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００からアイテム引渡情報を受信する。アイテム引渡情報には、例えば、搭載予定のアイテムの識別情報、引渡元の車両１００の識別情報（アイテムが他の車両１００に搭載中の場合）、当該アイテムの所在地の情報等の情報が含まれている。追加要求の対象となるアイテムが複数である場合には、運行指令には、引渡場所としての経由地と当該アイテムの情報とが含まれる。
Ｓ６０４では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から運行指令を受信したか否かを判定する。運行指令には、目的地として、追加要求対象のアイテムの引渡場所が指定されている。Ｓ６０４で肯定判定されると処理がＳ６０５に進み、否定判定されると処理がＳ６０７に進む。なお、Ｓ６０４で否定判定の場合には、アイテムの引渡場所が要求元の車両１００であり、要求元である車両１００のところに、追加要求の対象のアイテムを搭載する車両１００がやって来ることが示される。
Ｓ６０５では、運行計画制御部１０３１は、運行計画を作成する。運行計画制御部１０３１は、運行計画として、運行指令に含まれる情報に基づいて、アイテムの引渡場所までの経路を作成する。経路の作成方法は、公知の技術のいずれであってもよい。また、運行計画には、引渡場所（目的地、経由地）において、アイテムを搭載する処理を行うことも含まれている。また、運行計画制御部１０３１は、運行指令に基づいて、アイテム搭載情報テーブル（図７）を作成する。Ｓ６０６では、運行計画制御部１０３１は、作成した運行計画に基づいて、運行を開始する。
Ｓ６０７では、運行計画制御部１０３１は、追加要求の対象のアイテムの搭載が完了したか否かを判定する。Ｓ６０７の判定は、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）の
追加要求の対象のアイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドが「搭載中」である場合に肯定判定となる。Ｓ６０７で肯定判定されると処理がＳ６０８に進み、否定判定されると再度Ｓ６０７の処理が行われる。なお、車両１００が引渡場所に到着可能な所定時間が経過しても、追加要求の対象のアイテムの搭載完了が検出されない場合には、例えば、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００に通知し、同種の他のアイテムの情報及び／又は当該他のアイテムの引渡場所への運行指令を取得するようにしてもよい。
Ｓ６０８では、運行計画制御部１０３１は、追加アイテムの搭載完了の通知をセンタサーバ４００に送信する。センタサーバ４００は、搭載完了の通知を受信すると、例えば、アイテム管理情報テーブル（図５）における追加アイテムの識別情報に対応する搭載車両ＩＤフィールドの値を、要求元の車両１００の識別情報に更新する。その後、図１３に示される処理が終了する。
なお、図１３に示されるアイテム追加制御処理は、例えば、割り込み処理として実行され、アイテム追加制御処理が終了すると、アイテム追加制御処理の実行前に行われていた処理の続きが開始される。
図１４は、車両１００における、アイテム引渡制御処理のフローチャートの一例である。アイテム引渡制御処理は、他の車両１００においてアイテムの追加要求が発生した場合に、当該他の車両１００に車両１００が搭載中のアイテムを引き渡す処理である。図１４に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。
Ｓ７０１では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から、引渡要求を受信したか否かを判定する。引渡要求には、車両１００に搭載中の引渡対象のアイテムの情報と、引渡先の車両１００の情報と、引渡場所の情報とが含まれている。Ｓ７０１で肯定判定されると処理がＳ７０２に進み、Ｓ７０１で否定判定されると図１４に示される処理が終了する。
Ｓ７０２では、運行計画制御部１０３１は、センタサーバ４００から運行指令を受信したか否かを判定する。運行指令には、目的地として、引渡対象のアイテムの引渡場所が指定されている。Ｓ７０２で肯定判定されると処理がＳ７０３に進み、否定判定されると処理がＳ７０５に進む。なお、Ｓ７０２で肯定判定の場合には、アイテムの引渡場所が当該アイテムを搭載中の車両１００以外の場所であり、車両１００が引渡場所まで移動することが示される。Ｓ７０２で否定判定の場合には、アイテムの引渡場所が当該アイテムを搭載中の車両１００であり、要求元である他の車両１００が、車両１００のところにやって来ることが示される。
Ｓ７０３では、運行計画制御部１０３１は、運行計画を作成する。運行計画制御部１０３１は、運行計画として、運行指令に含まれる情報に基づいて、アイテムの引渡場所までの経路を作成する。経路の作成方法は、公知の技術のいずれであってもよい。また、運行計画には、引渡場所において、アイテムを引渡先である他の車両１００に引き渡す処理を行うことも含まれている。Ｓ７０４では、運行計画制御部１０３１は、作成した運行計画に基づいて、運行を開始する。
Ｓ７０５では、運行計画制御部１０３１は、引渡場所に到着したか否かを判定する。Ｓ７０５で肯定判定されると処理がＳ７０６に進み、否定判定されると再度Ｓ７０５の処理が行われる。引渡場所では、例えば、追加要求の要求元の車両１００に乗車している利用ユーザによって、車両１００から当該要求元の車両１００へ対象のアイテムの引渡作業が行われる。引渡作業が終了すると、例えば、当該要求元の車両１００の利用ユーザによっ
て、入出力部１０６より車両１００に引渡完了が入力される。運行計画制御部１０３１は、引渡完了が入力されると、アイテム搭載情報テーブル（図７）の対象のアイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドを「返却済み」に変更する。なお、車両１００から当該要求元の車両１００へ対象のアイテムの引渡作業は、例えば、いずれかの車両１００に搭載されるマシーンによって行われてもよい。また、引渡完了は、例えば、車両１００に搭載されているカメラ、重量センサ等のセンサによって検出されてもよい。
Ｓ７０６では、運行計画制御部１０３１は、引渡要求の対象のアイテムの引渡が完了したか否かを判定する。Ｓ７０６の判定は、例えば、アイテム搭載情報テーブル（図７）の対象のアイテムの識別情報に対応する搭載ステータスフィールドが「返却済み」である場合に肯定判定となる。Ｓ７０６で肯定判定されると図１４に示される処理が終了し、否定判定されると再度Ｓ７０６の処理が行われる。
なお、図１４に示されるアイテム引渡制御処理は、例えば、割り込み処理として実行される。第１実施形態では、搭載中のアイテムを他の車両１００に引渡可能となるのは、移動サービスが終了している車両１００であり、当該車両１００が返済位置に戻る最中、すなわち、図１２に示されるアイテム返却制御処理の実行中である可能性がある。返却制御処理の実行中にアイテム引渡制御処理の割り込みが発生した場合、アイテム引渡制御処理が終了すると、引き続き返却制御処理が行われるが、アイテム引渡制御処理の前後で車両１００の位置が変化した場合には、再度運行計画の生成から処理が行われ、車両１００は返却位置に向かうこととなる。
＜具体例＞
図１５は、車両１００が迎車地点に配車される場合の処理シーケンスの一例である。Ｓ１０では、車両１００は、センタサーバ４００に対して周期的に位置情報を通知する。センタサーバ４００では、受け取った現在位置情報を、車両管理ＤＢ４０３内の車両管理情報テーブル（図３）における当該車両１００に対応する現在位置フィールドに入力する。以降、表記を省略するが、車両１００からの周期的な位置情報の送信は継続して行われている。
Ｓ１１では、ユーザ端末５０に利用依頼が入力され、ユーザ端末５０は、業務管理サーバ５００を介してセンタサーバ４００に対して車両１００の配車を要求する利用依頼を送信する。利用依頼とともに、車両１００に乗車する利用ユーザの識別情報も送信される。
Ｓ１２では、センタサーバ４００は、ユーザ端末５０から業務管理サーバ５００を介して、利用依頼を受信し（図８、Ｓ１０１：ＹＥＳ）、非サービス中の車両が有るので（図８、Ｓ１０２：ＹＥＳ）、利用ユーザの所属部署及び業務内容に応じた初期設備を備える車両１００を配車車両として決定する（図８、Ｓ１０３）。設備設定テーブル（図６）において、利用ユーザの所属部署及び業務内容に対応する追加アイテムフィールドには、アイテムＡが入力されていることとする（図８、Ｓ１０４：ＹＥＳ）。また、図１５に示される例では、アイテムＡの所在地は返却位置であるビルＡであり、確保可能とする（図８、Ｓ１０５：ＹＥＳ）。
Ｓ１３では、センタサーバ４００は、運行指令を作成する（図８、Ｓ１０６）。運行指令には、例えば、目的地として迎車地点、経由地としてアイテムＡの返却位置であるビルＡ、経由地における追加アイテムとしてアイテムＡの情報が含まれている。Ｓ１４では、センタサーバ４００は、配車車両として選択された車両１００に、運行指令と迎車要求とを送信する（図８、Ｓ１０７）。以降、車両１００は、配車車両として選択された車両１００とする。
Ｓ２１では、車両１００は、センタサーバ４００から運行指令と迎車要求とを受信し（図１１、Ｓ４０１：ＹＥＳ）、運行指令に基づいて、運行計画を作成する（図１１、Ｓ４０２）。運行計画には、例えば、経由地であるビルＡを経由し、目的地である迎車地点に到着する経路と、経由地であるビルＡにおいてアイテムＡを搭載する処理を実行することとが含まれている。Ｓ２２では、車両１００は運行計画に従って運行を開始する（図１１、Ｓ４０２）。
Ｓ２３では、車両１００は、経由地であるビルＡに到着する。Ｓ２４では、車両１００にアイテムＡが搭載される。Ｓ２５では、車両１００に搭載予定のアイテムすべてが搭載されたので（図１１、Ｓ４０４：ＹＥＳ、Ｓ４０５：ＹＥＳ）、車両１００は、迎車遅延への移動を開始する（図１１、Ｓ４０６）。Ｓ２６では、車両１００が迎車地点に到着し（図１１、Ｓ４０７）、利用ユーザが車両１００に搭乗する。
Ｓ２６で、利用ユーザの元に到着した車両１００は、利用ユーザの所属部署及び業務内容に応じた初期設備とアイテムとを搭載する、設備がカスタマイズされた車両である。これによって、利用ユーザは、車両１００に搭乗するとすぐに所定の作業を開始することができ、車両１００が利用ユーザが指定する目的地へ移動するまでの時間を有意義に過ごすことができる。
図１６は、車両１００においてアイテムの追加要求が発生する場合の処理シーケンスの一例である。なお、表記は省略されているが、図１６においても、車両１００からの周期的な位置情報の送信は継続して行われていることとする。図１６に示される例における車両１００Ａは移動サービス中であり、利用ユーザが乗車中である。図１６に示される例における車両１００Ｂは、移動サービス中でなく、いずれの利用ユーザも乗車していない。また、車両１００Ｂは、アイテムＢを搭載しており、アイテムＢの返却位置に向かっているものとする。
Ｓ３１では、車両１００Ａの利用ユーザによって車両１００ＡにアイテムＢについて追加要求が入力される（図１３、Ｓ６０１）。なお、Ｓ３１の時点では、車両１００Ａは所定の位置に駐車中であるとする。Ｓ３２では、車両１００Ａは、センタサーバ４００にアイテムＢの追加要求を送信する（図１３、Ｓ６０２）。
Ｓ３３では、センタサーバ４００は、車両１００ＡからアイテムＢの追加要求を受け（図９、Ｓ２０１：ＹＥＳ）、アイテムＢの所在地として車両１００Ｂを特定する（図９、Ｓ２０２、Ｓ２０３：ＹＥＳ）。車両１００Ｂは、移動サービス中でないので（図９、Ｓ２０５：ＮＯ）、車両１００ＢはアイテムＢの引渡元として決定される。
Ｓ３４では、センタサーバ４００は、アイテムＢの引渡場所の決定処理を行い（図９、Ｓ２０８）、引渡場所を車両１００Ａの現在位置に決定したとする（図９、Ｓ２０９：ＹＥＳ）。すなわち、車両１００Ｂが車両１００Ａのもとに移動し、アイテムＢの引き渡しが行われることになる。
Ｓ３５では、センタサーバ４００は、車両１００Ａにアイテム引渡情報を送信する。アイテム引渡情報には、例えば、アイテムＢの識別情報、引渡元である車両１００Ｂの識別情報、引渡場所として車両１００Ａの現在位置の情報等が含まれている。車両１００Ａは、センタサーバ４００からアイテム引渡情報を受信し（図１３、Ｓ６０３）、運行指令は送信されないので（図１３、Ｓ６０４：ＮＯ）、車両１００Ｂの到着を待つことになる。
Ｓ３６では、センタサーバ４００は、車両１００Ｂに、運行指令と引渡要求とを送信する（図９、Ｓ２１０）。Ｓ３６において車両１００Ｂに送信される運行指令には、例えば
、目的地として車両１００Ａの現在位置が含まれている。また、引渡要求には、例えば、引渡対象のアイテムＢの識別情報、引渡先である車両１００Ａの識別情報、引渡場所として車両１００Ａの現在位置の情報等が含まれている。
Ｓ４１では、車両１００Ｂは、センタサーバ４００から引渡要求と運行指令とを受信し（図１４、Ｓ７０１：ＹＥＳ、Ｓ７０２：ＹＥＳ）、引渡場所である車両１００Ａの現在位置までの運行計画を作成する（図１４、Ｓ７０３）。Ｓ４２では、車両１００Ｂは、車両１００Ａに向かって運行を開始する（図１４、Ｓ７０４）。
Ｓ４３では、車両１００Ｂは、引渡場所である車両１００Ａのもとに到着する（図１４、Ｓ７０５）。Ｓ４４では、車両１００Ｂから車両１００ＡにアイテムＢが引き渡される。Ｓ４５では、車両１００Ｂに、例えば、車両１００Ａの利用ユーザによって、引渡完了が入力される（図１４、Ｓ７０７：ＹＥＳ）。Ｓ４６では、車両１００Ａに、例えば、車両１００Ａの利用ユーザによって、アイテムＢの搭載完了が入力される（図１３、Ｓ６０７：ＹＥＳ）。
Ｓ４７では、車両１００Ａは、アイテムＢの搭載完了通知をセンタサーバ４００に送信する（図１３、Ｓ６０８）。これによって、センタサーバ４００は、アイテムＢの所在地を更新する。
＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、センタサーバ４００は、利用依頼を受けると、自律走行可能な車両１００に、迎車地点を目的地、追加アイテムの所在地を経由地とする運行指令を送信する。車両１００は、追加アイテムの所在地を経由し、追加アイテムの搭載が完了した場合に、目的地である迎車地点への移動を開始する。迎車地点に車両１００が到着する時点には、車両１００には追加アイテムが搭載され、車両１００は利用ユーザが使用しやすい設備にカスタマイズされた状態となる。これによって、例えば、当該車両１００に乗車する利用ユーザは、車両１００に乗車するとすぐに所定の作業（業務等）を行うことができ、移動体システムの利便性を向上させることができる。
また、第１実施形態では、センタサーバ４００は、利用ユーザの属性に応じた初期設備を備える車両１００を、迎車場所に配車する車両として決定する。これによって、例えば、利用ユーザの属性の種類に応じた設備を備える車両１００を予め複数用意しておくことで、車両１００の設備をカスタマイズする時間や手間を省くことができ、目的地までの配車に係る時間を短く抑えることができる。
また、第１実施形態では、センタサーバ４００は、車両１００から利用ユーザによって入力されたアイテムの追加要求を受信すると、追加アイテムの所在地を特定し、追加アイテムの所在地に基づいて、引渡場所を決定する。引渡場所は、例えば、要求元の車両１００、追加アイテムの返却位置、追加アイテム搭載中の車両１００、等のいずれかに決定される。センタサーバ４００は、引渡場所に応じて、要求元の車両１００又は追加アイテム搭載中の車両１００の少なくとも一方又は両方に、運行指令を送信する。これによって、車両１００に乗車中の利用ユーザからの要求に応じて、車両１００の設備をカスタマイズすることができる。また、追加アイテムがいずれかの車両１００に搭載中である場合には、車両１００間でアイテムの引き渡しを行うことができる。この場合には、要求元の車両１００及び追加アイテム搭載中の車両１００ともに、当該追加アイテムの返却位置まで行く時間と手間を省くことができる。
また、第１実施形態では、センタサーバ４００は、移動サービスが終了した車両１００を返却位置に戻すために、当該車両１００に返却位置を目的地とする運行指令を送信する
。車両１００に追加アイテムが搭載されている場合には、運行指令には、経由地として追加アイテムの返却位置が含まれる。これによって、移動サービスが終了した車両１００は、追加アイテムを当該追加アイテムの返却位置で降ろしながら、自車両１００の返却位置に向かうことになり、初期状態で返却位置に戻ることになる。また、次に移動サービスを行う際には、例えば、別のアイテムを搭載することで、異なる利用ユーザの要望に応えることができるようになり、車両１００の汎用性を高めることができる。なお、車両１００がアイテムを搭載する場所と当該アイテムの返却位置とは同じであるとは限らない。例えば、当該アイテムが、当該アイテムの返却位置とは異なる引渡場所において、他の車両１００から当該車両１００へ引き渡されている場合には、車両１００がアイテムを搭載する場所と当該アイテムの返却位置とは異なる。
＜その他＞
第１実施形態では、移動体サービスは、一の事業者の管理範囲内で、すなわち、社内に限定して実施される例が説明された。これに限定されず、移動体サービスは、一般化することができる。移動体サービスを一般化すると、例えば、個人ユーザがスマートフォンやＰＣ等から直接センタサーバ４００に利用依頼を送信し、個人ユーザに指定された迎車地点に車両１００を配車する態様となる。車両１００は、例えば、利用目的（キャンプ、映画鑑賞等）に応じた初期設備を備え、センタサーバ４００は予め又は利用依頼とともに個人ユーザの属性情報を取得することで、個人ユーザのニーズに応じた追加アイテムを決定し、車両１００に搭載してから迎車させることで、車両１００はあらゆるシーンに対応可能となる。個人ユーザの属性は、例えば、年齢、性別、趣味、嗜好等の情報である。
また、第１実施形態では、車両１００に乗車中の利用ユーザからアイテムの追加要求が入力されると、車両１００はセンタサーバ４００に追加要求を送信し、センタサーバ４００が追加アイテムの所在地の探索、引渡場所の決定等を行う。これに限定されず、車両１００に乗車中の利用ユーザからアイテムの追加要求が入力されると、当該車両１００が、例えば、車車間通信によって、周辺に存在する追加アイテムを搭載中の車両１００を検出するようにしてもよい。追加アイテムを搭載中の車両１００を検出すると、車両１００が追加アイテムの引渡場所を決定し、相手の車両１００に引渡場所への運行指令を送信し、引渡場所までの運行計画を作成して、引渡場所に移動するようにしてもよい。車車間通信によって、周辺に存在する追加アイテムを搭載中の車両１００を検出できない場合に、車両１００はセンタサーバ４００に追加要求を送信するようにしてもよい。
＜記録媒体＞
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記の制御を実現させるプログラムを、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、当該コンピュータが上記のセンタサーバ４００として機能する。
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、又は化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる非一時的な記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コン
ピュータ等に固定された記録媒体としても利用可能である。
１ ：移動体システム
１００ ：車両
５０ ：ユーザ端末
４００ ：センタサーバ
５００ ：業務管理サーバ

Claims (5)

  1. 自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムであって、
    第１の設備を搭載した前記車両の利用要求を受け付ける受付部と、
    前記第１の設備の少なくとも一部の所在地を第１の経由地とする、第１の目的地までの移動指令であって、前記車両に、前記第１の経由地での前記第１の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、前記第１の設備が揃った後に、前記第１の経由地から前記第１の目的地へ移動させる、第１の移動指令を前記車両に送信する制御部と、
    自律走行可能な第１の車両に搭載予定の設備を搭載中の、自律走行可能な第２の車両を探索する探索部と、
    少なくとも前記第１の車両及び前記第２の車両の現在位置を含む所定の範囲内から前記搭載予定の設備の引渡場所を決定する決定部と、
    前記搭載予定の設備の前記引渡場所への移動指令を、前記第１の車両及び前記第２の車両、又は、前記第１の車両又は前記第２の車両のいずれか一方に送信する送信部と、
    を備える移動体システム。
  2. 前記移動体システムは、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、
    前記制御部は、前記複数の車両のうち、前記第１の設備のうちの一部の設備を備える車両を前記第１の目的地に配車する車両として選択し、前記第１の設備のうち前記一部以外の設備を前記第１の経由地で搭載するように、前記第１の経由地を経て前記第１の目的地へ至る前記第１の移動指令を前記選択された車両に送信する、
    請求項１に記載の移動体システム。
  3. 前記制御部は、前記第１の設備を搭載中の前記車両の前記ユーザによる使用が終了した後に、前記第１の設備の前記少なくとも一部の返却位置を第２の経由地とし、前記車両の返却位置を第２の目的地とする第２の移動指令を送信し、
    前記車両は、前記第２の移動指令に従い前記第２の経由地での前記第１の設備の前記少なくとも一部の返却が完了した後に、前記第２の経由地から前記第２の目的地へ移動する、
    請求項１又は２のいずれか一項に記載の移動体システム。
  4. 自律走行可能な車両をユーザの所在する目的地に配車する移動体システムの制御方法であって、
    第１の設備を搭載した前記車両の利用要求を受け付け、
    前記第１の設備の少なくとも一部の所在地を経由地とする、前記目的地までの移動指令を前記車両に送信し、
    前記移動指令に従い前記経由地での前記第１の設備の少なくとも一部の搭載が完了し、前記第１の設備が揃った後に、前記車両に該経由地から前記目的地へ移動させ、
    自律走行可能な第１の車両に搭載予定の設備を搭載中の、自律走行可能な第２の車両を探索し、
    少なくとも前記第１の車両及び前記第２の車両の現在位置を含む所定の範囲内から前記搭載予定の設備の引渡場所を決定し、
    前記搭載予定の設備の前記引渡場所への移動指令を、前記第１の車両及び前記第２の車両、又は、前記第１の車両又は前記第２の車両のいずれか一方に送信する、
    移動体システムの制御方法。
  5. 前記移動体システムは、所定の設備を備える複数の自律走行可能な車両を含み、
    前記複数の車両のうち、前記第１の設備のうちの一部の設備を備える車両を前記目的地に配車する車両として選択し、前記第１の設備のうち前記一部以外の設備を前記経由地で搭載するように、該経由地を経て前記目的地へ至る前記移動指令を前記選択された車両に送信する、
    請求項４に記載の移動体システムの制御方法。
JP2017252156A 2017-12-27 2017-12-27 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法 Active JP6904246B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017252156A JP6904246B2 (ja) 2017-12-27 2017-12-27 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法
CN201811529450.4A CN110007668B (zh) 2017-12-27 2018-12-14 移动体系统及移动体系统的控制方法
US16/222,082 US11043129B2 (en) 2017-12-27 2018-12-17 Mobile object system and control method for mobile object system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017252156A JP6904246B2 (ja) 2017-12-27 2017-12-27 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019117575A JP2019117575A (ja) 2019-07-18
JP6904246B2 true JP6904246B2 (ja) 2021-07-14

Family

ID=66948946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017252156A Active JP6904246B2 (ja) 2017-12-27 2017-12-27 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11043129B2 (ja)
JP (1) JP6904246B2 (ja)
CN (1) CN110007668B (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111836739A (zh) * 2018-03-09 2020-10-27 福特全球技术公司 基于车辆存储舱室内容物改变车辆配置
US11214272B2 (en) * 2018-09-24 2022-01-04 Waymo Llc Autonomous vehicle system for determining a pullover spot in response to detected local failure
CN114072828A (zh) * 2019-07-16 2022-02-18 德国邮政股份公司 改进的托运物在移动运输单元处的投放
JP7276109B2 (ja) * 2019-12-16 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム
JP7322754B2 (ja) * 2020-03-03 2023-08-08 トヨタ自動車株式会社 制御装置、車両、プログラム及び制御方法
JP7371577B2 (ja) * 2020-06-09 2023-10-31 トヨタ自動車株式会社 移動ロボット、サーバ装置、及び運搬方法
JP2022096177A (ja) * 2020-12-17 2022-06-29 トヨタ自動車株式会社 移動体システム

Family Cites Families (48)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4428708A (en) * 1980-12-31 1984-01-31 Midwest Conveyor Co., Inc. Apparatus and method for fine positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system
JPH09183334A (ja) 1995-12-28 1997-07-15 Fujita Corp 移動式オフィス
US5903464A (en) * 1997-03-07 1999-05-11 Stingel, Jr.; Frederick John Conveying system and method for mixing stacked articles
EP1852836A3 (en) * 1999-05-26 2011-03-30 Johnson Controls Technology Company Wireless communications system and method
US6854583B1 (en) * 2001-02-06 2005-02-15 Middlesex General Industries, Inc. Conveyorized storage and transportation system
US6974928B2 (en) * 2001-03-16 2005-12-13 Breakthrough Logistics Corporation Method and apparatus for efficient package delivery and storage
US6912965B2 (en) * 2003-03-12 2005-07-05 Kellogg Brown & Root, Inc. Semisubmersible trimaran
US7991505B2 (en) * 2003-08-29 2011-08-02 Casepick Systems, Llc Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles
US8483869B2 (en) * 2005-07-19 2013-07-09 Amazon Technologies, Inc. Method and system for fulfilling requests in an inventory system
CA2864027C (en) * 2005-10-14 2017-05-02 Aldo Zini Robotic ordering and delivery apparatuses, systems and methods
US7920962B2 (en) * 2006-06-19 2011-04-05 Kiva Systems, Inc. System and method for coordinating movement of mobile drive units
US7912574B2 (en) * 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US8311902B2 (en) * 2007-01-05 2012-11-13 Amazon Technologies, Inc. System and method for filling an order
CN101079792B (zh) * 2007-03-30 2010-07-21 腾讯科技（深圳）有限公司 基于即时通信的出租车调度系统及其方法
CN102232028B (zh) * 2008-12-05 2013-09-25 三菱电机株式会社 车载信息系统及车载信息系统的外部通信单元
CN101923666A (zh) * 2009-06-10 2010-12-22 上海美华系统有限公司 物流公司、货主、承运商三方共同协作的运输管理方法
DE102010060526A1 (de) * 2010-11-12 2012-05-16 Christian Hieronimi System zur Lagebestimmung und/oder -kontrolle von Gegenständen
US9475649B2 (en) * 2010-12-15 2016-10-25 Symbolic, LLC Pickface builder for storage and retrieval systems
US8594834B1 (en) * 2010-12-29 2013-11-26 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction in materials handling facilities with multiple inventory areas
US8718814B1 (en) * 2010-12-29 2014-05-06 Amazon Technologies, Inc. Robotic induction and stowage in materials handling facilities
DE102011000820B4 (de) * 2011-02-18 2012-09-06 Telair International Gmbh Frachtladesystem und Verfahren zur Steuerung einer Vielzahl von Frachtfördereinrichtungen
WO2012178048A1 (en) * 2011-06-24 2012-12-27 Seegrid Corporation Robot-enabled case picking
CN102494692A (zh) * 2011-12-07 2012-06-13 刘晓运 一种基于定位功能的行车控制方法
CN202429105U (zh) * 2012-01-18 2012-09-12 广西力源宝农林科技发展有限责任公司 车载集成脱水系统
JP5679585B2 (ja) * 2012-03-22 2015-03-04 株式会社Ｎｔｔドコモ 移動通信システムにおける移動機及びバッテリセービング方法
CA3155221A1 (en) * 2012-05-28 2013-11-28 Tulip.Io Inc. Order processing systems using picking robots
US9230236B2 (en) * 2012-08-07 2016-01-05 Daniel Judge Villamar Automated delivery vehicle, systems and methods for automated delivery
US9235213B2 (en) * 2012-08-07 2016-01-12 Daniel Judge Villamar Automated delivery vehicle, systems and methods for automated delivery
US10026044B1 (en) * 2012-09-10 2018-07-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for arranging an order
US8965561B2 (en) * 2013-03-15 2015-02-24 Cybernet Systems Corporation Automated warehousing using robotic forklifts
DE102013106640B8 (de) * 2013-06-25 2015-03-05 Motum Lager- und Kommissioniersystem zum Kommissionieren mit autonom verfahrbaren Regalbediengeräten
CN104252653B (zh) * 2013-06-26 2017-12-08 国际商业机器公司 在公共自行车站点之间调配自行车的方法和系统
US9785911B2 (en) * 2013-07-25 2017-10-10 I AM Robotics, LLC System and method for piece-picking or put-away with a mobile manipulation robot
US8972045B1 (en) * 2013-09-23 2015-03-03 Amazon Technologies, Inc. Inter-facility transport in inventory management and fulfillment systems
JP6257318B2 (ja) * 2013-09-30 2018-01-10 株式会社日本総合研究所 自動運転交通システムにおける移動体、移動体の連携配車装置、及びその配車方法
US10078136B2 (en) * 2014-03-25 2018-09-18 Amazon Technologies, Inc. Sense and avoid for automated mobile vehicles
US9694977B2 (en) * 2014-10-14 2017-07-04 Nextshift Robotics, Inc. Storage material handling system
WO2016130849A1 (en) * 2015-02-12 2016-08-18 Melonee Wise System and method for order fulfillment using robots
GB2535718A (en) * 2015-02-24 2016-08-31 Addison Lee Ltd Resource management
US20160255969A1 (en) * 2015-03-06 2016-09-08 Wal-Mart Stores, Inc. Shopping facility assistance systems, devices and methods pertaining to movement of a mobile retail product display
US9649766B2 (en) * 2015-03-17 2017-05-16 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods to facilitate human/robot interaction
US9563194B2 (en) * 2015-05-04 2017-02-07 Bby Solutions, Inc. Random-access robotic inventory dispensary: replenishment and purge
CN105057219B (zh) * 2015-07-22 2018-11-27 杭州亚美利嘉科技有限公司 包裹分捡系统及方法
CN106549433B (zh) * 2015-11-30 2020-03-06 深圳北斗应用技术研究院有限公司 待充电电动车辆移动充电控制方法及其控制系统
CN106996787A (zh) * 2016-01-22 2017-08-01 高德信息技术有限公司 一种导航方法及导航装置
US10255582B2 (en) * 2016-08-18 2019-04-09 Amazon Technologies, Inc. AGV traffic management system
US10252659B2 (en) * 2017-03-31 2019-04-09 Intel Corporation Autonomous mobile goods transfer
US10274953B1 (en) * 2018-10-12 2019-04-30 Grey Orange Pte. Ltd. Multi-level robotics automation

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019117575A (ja) 2019-07-18
CN110007668A (zh) 2019-07-12
US20190197904A1 (en) 2019-06-27
US11043129B2 (en) 2021-06-22
CN110007668B (zh) 2022-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6904246B2 (ja) 移動体システム、及び、移動体システムの制御方法
KR102215156B1 (ko) 업무 지원 시스템 및 업무 지원 방법
JP6404879B2 (ja) 同一の移動パスに沿って移動する装置を関連付けるシステム及び方法
US20190228664A1 (en) Vehicle calling system
JP7027914B2 (ja) 移動体、荷物仕分支援方法、荷物仕分支援プログラム及び荷物仕分支援システム
JP2016509287A (ja) 車両管理システム
JP7010048B2 (ja) 移動体、業務支援方法、業務支援プログラムおよび業務支援システム
US20200387157A1 (en) System and methods to enable unattended wayfinding
JP2015179332A (ja) 移動体間情報交換システム、その制御方法及び制御プログラム
JP2007249424A (ja) 店舗検索通知装置、方法およびプログラムならびに商品役務予約システム
JP7114917B2 (ja) 業務支援システム、及び業務支援方法
JP7040097B2 (ja) 移動体システム、および運行制御方法
US20210247766A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, and vehicle
JP7075626B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP6595673B2 (ja) 乗り合い支援装置及び乗り合いを支援するプログラム
JP7276109B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム
US11364896B2 (en) Information processing device, information processing method, and non-transitory storage medium storing program
WO2022200818A1 (ja) 配車支援装置、配車支援方法、及び配車支援プログラム
JP7294092B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、及び、システム
JP7052739B2 (ja) システム、情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
CN113208821B (zh) 信息处理装置、信息处理方法以及系统
JP7005682B2 (ja) サーバ、プログラム、情報処理方法
JP6700462B2 (ja) 情報処理方法、プログラム及び端末
JP2022003458A (ja) 配車管理装置及び配車管理方法
JP2021079916A (ja) 分離型車両システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200224

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20201209

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210105

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210219

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210525

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210607

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6904246

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151