JP2022096177A - 移動体システム - Google Patents

Abstract

【課題】所定のエリアにおける利用者の負担をより軽減でき、利用者が所定のエリアをより楽しむことができる移動体システムを提供する。
【解決手段】パーク内において、１以上の利用者１００で構成される利用者グループ１１０に貸与される移動体システムは、前記利用者１００の行動をサポートする第一移動体１１と、前記第一移動体１１と連携する第二移動体４０と、を備え、前記第二移動体４０は、前記第一移動体１１よりも小型、かつ、低機能である。第一移動体１１は、前記利用者の荷物の搬送機能、前記利用者１００の輸送機能、料金の決済機能の少なくとも一つを有している。
【選択図】図１

Description

本明細書では、所定のエリア内において、利用者の行動をサポートする移動体システムを開示する。

遊園地やテーマパーク等のパークは、通常、広大な敷地を有している。そのため、パークの利用者は、道に迷ったり、体力を大幅に消耗したりすることがあった。また、パークでは、その混雑状況によっては、アトラクションやレストラン、トイレを利用する際に、行列に並ばなければならず、ユーザの自由な行動が制限される場合があった。その結果、利用者がパークを十分に楽しむことができないという問題があった。

そこで、パークのように広大な敷地を有する所定のエリアにおいて、利用者の行動をサポートするために、移動体を利用することが考えられる。こうした移動体としては、種々の形態が考えられるが、例えば、特許文献１に開示されているような移動体を利用することが考えられる。特許文献１には、ユーザの持つ発信器に追従して、荷物を保持しながら自律的に移動する荷物運搬ロボットが開示されている。かかる移動体（荷物運搬ロボット）を利用することで、ユーザが重い荷物を持つ必要がなくなるため、ユーザの負担が軽減される。

特開２００６－１２３８５４号公報

しかしながら、従来、提案されている移動体は、他の移動体と連携することが想定されていなかった。そのため、異なる二ヶ所で同時にサポート動作が必要な場面や、互いに異なる位置にある２人以上の利用者それぞれに対して同時にサポート動作が必要な場合に対応できなかった。結果として、従来の技術では、所定のエリアにおいて利用者の負担を十分に軽減できなかった。

そこで、本明細書では、所定のエリアにおいて利用者の負担をより軽減でき、利用者が所定のエリアをより楽しむことができる移動体システムを開示する。

本明細書で開示する移動体システムは、所定のエリア内において、１以上の利用者で構成される利用者グループに貸与される移動体システムであって、前記利用者の行動をサポートする第一移動体と、前記第一移動体と連携する第二移動体と、を備え、前記第二移動体は、前記第一移動体よりも小型、かつ、低機能である、ことを特徴とする。

第一移動体と、第一移動体に連携する第二移動体と、を備えることで、異なる二ヶ所で同時にサポート動作を提供でき、所定のエリアの利用者の負担を軽減できる。また、第二移動体を、第一移動体に比べて、小型かつ低機能とすることで、高価な第一移動体の所定のエリア全体での必要数を低減でき、コストを低減できる。また、第二移動体を、第一移動体に比べて、小型かつ低機能にすることで、第二移動体が、第一移動体の「子供」のような印象を利用者に与えることができ、移動体に対する利用者の愛着を高めることができる。

この場合、前記第一移動体は、前記利用者の荷物の搬送機能、前記利用者の輸送機能、料金の決済機能の少なくとも一つを有しており、前記第二移動体は、前記利用者の荷物の搬送機能、前記利用者の輸送機能、料金の決済機能のいずれも有さなくてもよい。

第一移動体が、利用者の荷物の搬送機能、利用者の輸送機能、料金の決済機能の少なくとも一つを有することで、所定のエリアにおける利用者の負担を軽減できる。

また、前記移動体システムは、第一利用者と、第二利用者とを含む利用者グループに貸与された場合に、別行動モードで運用可能であり、前記別行動モードにおいて、前記第一移動体は、第一利用者とともに移動し、前記第二移動体は、前記第二利用者とともに移動し、前記第一利用者または前記第二利用者から合流指示があった場合、前記第一利用者および第二利用者を合流させるように、前記第一移動体および前記第二移動体の少なくとも一方は、他方に向かって移動してもよい。

かかる構成とすることで、離れて行動する第一、第二利用者それぞれに、第一、第二移動体が追従するため、離れて行動する第一、第二利用者それぞれをサポートできる。また、離れて行動する第一、第二移動体が、互いの位置を把握することで、第一、第二利用者が一時的に離れたとしても、必要なタイミングで、容易に合流できる。

この場合、前記別行動モードにおいて、前記第二移動体は、前記第一移動体までの距離が、予め規定された別行動距離を超えないように、前記第二利用者の移動範囲をガイドしてもよい。

かかる構成とすることで、第一、第二利用者が過度に離れることが防止でき、第一、第二利用者が容易に合流できる。

また、前記移動体システムは、代行モードで運用可能であり、前記代行モードにおいて、前記第一移動体は、前記利用者から指定された代替処理を前記利用者に代わって実行し、前記第二移動体は、前記利用者とともに移動し、前記代替処理が規定の合流可能状態まで進捗すれば、前記利用者を前記第一移動体に合流させるように、前記第一移動体および前記第二移動体の少なくとも一方は、他方に向かって移動してもよい。

高機能の第一移動体に、利用者の処理を代理で実行させることで、利用者の負担を軽減でき、利用者は、所定のエリアをより楽しむことができる。また、第二移動体が利用者とともに移動しているため、利用者は、必要に応じて、第一移動体と容易に合流できる。

この場合、前記代行モードにおいて、前記第二移動体は、前記第一移動体までの距離が、予め規定された代行距離を超えないように、前記利用者の移動範囲をガイドしてもよい。

かかる構成とすることで、第一移動体と利用者が過度に離れることが防止でき、第一移動体と利用者が容易に合流できる。

また、前記第二移動体は、飛行可能であるとともにカメラを有した飛行体であり、前記利用者を上空から撮影可能であってもよい。

第二移動体は、第一移動体に比べて、小型であるため、飛行体として構成しやすい。そして、飛行体である第二移動体を用いて、上空から利用者を撮影することで、利用者にとって、より有用な画像が得られる。

また、前記利用者グループが、その構成人数が規定の下限人数未満である少数の利用者グループである場合、前記移動体システムのうち前記第二移動体のみが前記少数の利用者グループに貸与されるとともに、前記第二移動体が単身モードで運用され、前記単身モードにおいて、前記第二移動体は、前記利用者とともに移動するとともに、前記少数の利用者グループが他の少数の利用者グループと合併することを示す合併指示を前記利用者から受けた場合に、前記他の少数の利用者グループに貸与された第二移動体と臨時チームを構築し、前記臨時チームを構成する第二移動体の数が規定の貸与基準数以上になった場合、前記合併後の利用者グループに対して第一移動体の貸与が許可されてもよい。

かかる構成とすることで、一人または少人数で来場した利用者に、他の単身来場者と積極的に交流しようとする動機付けが生まれる。結果として、利用者同士の交流が発生しやすく、利用者に、より印象的な体験を提供できる。

本明細書で開示する移動体システムによれば、所定のエリアにおける利用者の負担をより軽減できるため、利用者が所定のエリアをより楽しむことができる。

移動体システムの利用の様子を示すイメージ図である。 第一移動体の構成を示すブロック図である。 第二移動体の構成を示すブロック図である。 第二移動体が飛行体である様子を示すイメージ図である。 標準モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 別行動モードの様子を示すイメージ図である。 別行動モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 代行モードの様子を示すイメージ図である。 代行モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。 単身モードの様子を示すイメージ図である。

以下、図面を参照して移動体システムの構成について説明する。図１は、移動体システムの利用の様子を示すイメージ図である。また、図２は、第一移動体１１の、図３は、第二移動体４０の構成を示すブロック図である。なお、図面では、符号「１００」および「６６」に添え字アルファベットを付しているが、以下の説明文において、これらを区別する必要がない場合は、添え字アルファベットを省略し、「１００」および「６６」と表記する。

移動体システムは、所定のエリアであるパーク（例えば遊園地やテーマパーク等）において、利用者１００の行動をサポートするためのシステムであり、第一移動体１１と、１以上の第二移動体４０と、を有している。

移動体１１，４０は、利用者グループ１１０に貸与される。利用者グループ１１０は、ともに行動する利用者１００の集合体であり、１以上の利用者１００で構成される。したがって、家族や友人同士で来場した場合には、この家族または友人の集まりが、一つの利用者グループ１１０を構成する。また、一人でパークに来場した場合、この一人の利用者１００が一つの利用者グループ１１０を構成する。

移動体１１，４０は、各利用者グループ１１０に貸与される。ただし、貸与される移動体１１，４０の構成は、利用者グループ１１０を構成する利用者１００の人数によって異なる。利用者グループ１１０の構成数が、規定の下限人数Ｎｇ以上の場合、その利用者グループ１１０には、第一移動体１１と、当該第一移動体１１と連携する１以上の第二移動体４０と、で構成される移動体グループ１０が貸与される。一方、利用者グループ１１０の構成人数が、下限人数Ｎｇ未満の場合、その利用者グループ１１０には、第一移動体１１は、貸与されず、単一の第二移動体４０のみが貸与される。なお、下限人数Ｎｇは、Ｎｇ≧２であれば、特に限定されない。以下では、Ｎｇ＝２として説明する。しがって、利用者グループ１１０の構成人数が一人の場合には、第二移動体４０が単身で貸与され、それ以外の利用者グループ１１０には、移動体グループ１０が貸与される。以下では、構成数が下限人数Ｎｇ未満の利用者グループ１１０を「少数の利用者グループ１１０」と呼ぶ。また、移動体グループ１０として貸与される状態を「グループ貸与状態」、単一の第二移動体４０のみが貸与される状態を「単身貸与状態」と呼ぶ。

グループ貸与状態において、移動体１１，４０は、後述する、標準モード、別行動モード、および、代行モードでの運用が可能となる。単身貸与状態において、第二移動体４０は、後述する単身モードでの運用が可能となる。また、単身貸与状態の第二移動体４０は、他の単身貸与状態の第二移動体４０と、臨時チームを構成することができる。そして、この臨時チームを構成する第二移動体４０の数が、規定の貸与基準数Ｎｌ以上になれば、第一移動体１１が追加で貸与され、グループ貸与状態に遷移できるが、これについては、後述する。

次に、第一移動体１１および第二移動体４０それぞれの構成について説明する。第一移動体１１は、利用者１００の指示に応じて、自律的に移動可能な移動体である。第一移動体１１は、後述する第二移動体４０に比べて、比較的、大型かつ高機能となっている。この第一移動体１１は、利用者１００の行動をサポートするために種々の処理を実行できる。特に、第一移動体１１は、第二移動体４０と異なり、利用者１００の行動をサポートするために、荷物の搬送、利用者の輸送、料金の決済処理の少なくとも一つを実行できる。図１の例では、第一移動体１１は、その内部に、利用者１００の荷物１０２を収容できるようになっており、荷物１０２を搬送できる。第一移動体１１の表面には、開閉可能な蓋部６８が設けられており、この蓋部６８を開けることで、荷物１０２を出し入れできる。

また、第一移動体１１は、荷物１０２の搬送の他にも、利用者１００から指定された処理（例えば買い物等）を利用者１００に代わって行ったり、第二移動体４０の行動を管理したりするが、これらについては、後述する。第一移動体１１のサイズ、意匠は、特に限定されない。図示例では、第一移動体１１は、ドーム状の頭部の下に、円柱状の胴部を有しており、頭部には、「目」を連想させる意匠が施されている。こうした「目」の意匠を設けることで、第一移動体１１が意思を有した生物のような印象を利用者１００に与えることができ、利用者１００が、第一移動体１１に対して愛着を抱きやすくなる。

第二移動体４０は、第一移動体１１と連携して、自律的に移動可能な移動体である。ここで、「連携」とは、連携相手と通信して情報または指示を取得し、取得した情報または指示に応じて自身の行動の少なくとも一部を決定することを意味する。第二移動体４０は、第一移動体１１に比べて小型であり、また、機能も限定されている。したがって、第二移動体４０は、荷物の搬送、利用者の輸送、決済処理のいずれも実行できない。

第二移動体４０は、第一移動体１１よりも小型であれば、そのサイズおよび意匠は特に限定されない。ただし、第二移動体４０は、第一移動体１１との関連性をイメージしやすくするために、第一移動体１１の意匠的特徴と類似した意匠的特徴を有してもよい。図示例では、第二移動体４０は、第一移動体１１を類似したドーム状の頭部と、第一移動体１１の胴部よりも短い円柱状の胴部と、を有している。また、第二移動体４０の頭部には、第一移動体１１の「目」と類似した意匠の「目」が設けられている。このように、第二移動体４０を、第一移動体１１よりも小型にするとともに、第一移動体１１と類似した意匠的特徴を持たせることで、第二移動体４０が第一移動体１１の「子供」であるかのような印象を利用者１００に与えることができる。そして、「子供」のような印象を与えることで、第一移動体１１および第二移動体４０が、生物のような印象をより強く与えることができ、第一移動体１１および第二移動体４０に対する利用者１００の愛着を高めることができる。また、人間は、仔犬、仔猫、ひよこ等のような生物の幼齢個体に対して愛着を持ちやすい。そのため、第二移動体４０が第一移動体１１の「子供」であり、幼齢個体であるような印象を与えることで、第二移動体４０に対する利用者１００の愛着をより高めることができる。

次に、第一移動体１１および第二移動体４０の具体的な構成について、図２、図３を参照して説明する。第一移動体１１は、自律的に移動可能であり、駆動ユニット１８、環境センサ２０およびバッテリ２２を有している。駆動ユニット１８は、第一移動体１１を移動させるためのユニットで、例えば、車輪や無限軌道等の走行体と、当該走行体に動力を付与するモータと、を有している。環境センサ２０は、第一移動体１１の周囲の状態を検知するためのセンサであり、例えば、位置を検知するセンサ（例えばＧＰＳセンサ等）、周囲の物体を検知するセンサ（例えばＬｉｄａｒ、ミリ波レーダ、ソナー、磁気センサ等）、周囲の様子を撮像するカメラ等を含む。後述するコントローラ１２は、これらの環境センサ２０で検知された情報に基づいて駆動ユニット１８の駆動を制御する。

バッテリ２２は、第一移動体１１に設けられた電気部品、例えば、モータやコントローラ１２等に供給する電力を蓄積している。このバッテリ２２は、充放電可能な二次電池、例えば、リチウムイオン電池である。バッテリ２２は、第一移動体１１に分離不能に取り付けられていてもよいし、必要に応じて、第一移動体１１から取り外しできてもよい。

入力装置２６は、利用者１００からの指示の入力を受け付けるもので、スイッチ、キーボード、タッチパネル、マイクの少なくとも一つを含む。また、出力装置２８は、利用者１００に情報を提示するもので、例えば、ランプ、表示装置、スピーカの少なくとも一つを含む。なお、ここでは、入力装置２６および出力装置２８を、第一移動体１１に設けているが、これらは、第一移動体１１の外部に設けられてもよい。例えば、利用者１００が持つ情報端末（例えばスマートフォン）を、第一移動体１１の入力装置２６および出力装置２８として利用してもよい。すなわち、利用者１００に移動体システムを貸与する際、利用者１００の持つ情報端末を第一移動体１１に登録しておき、ブルートゥース（登録商標）等の無線通信規格を用いて、第一移動体１１と情報端末との間でデータを授受可能にしてもよい。そして、第一移動体１１への指示を、この情報端末で入力するとともに、第一移動体１１から出力される情報を情報端末に表示するようにしてもよい。いずれにしても、第一移動体１１は、利用者１００からの指示の受け付け、および、利用者１００への情報提供が可能となっている。

通信Ｉ/Ｆ３０は、第一移動体１１の外部の情報機器と無線通信するためのものである。特に、本例では、通信Ｉ/Ｆ３０は、管理センタ１２０および第二移動体４０と通信可能となっている。管理センタ１２０は、複数の移動体システムを管理するもので、移動体システムの貸与状況を管理したり、第一移動体１１から送られる決済情報を処理したりする。通信Ｉ/Ｆ３０は、こうした管理センタ１２０および第二移動体４０との通信を可能にするために、複数種類の通信規格に対応していてもよい。例えば、通信Ｉ/Ｆ３０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）またはモバイルデータ通信を利用してインターネット通信ができるものでもよい。また、通信Ｉ/Ｆ３０は、ブルートゥース（登録商標）等の近距離無線通信規格に対応していてもよい。

受信機２４は、利用者１００が持つ発信機６６の信号を受信するものである。発信機６６は、移動体システムとともに利用者１００に貸与されるもので、移動体システムの利用時、利用者１００は、発信機６６を身に着ける。発信機６６は、利用者追跡のための電波信号または超音波信号を定期的に出力するもので、例えば、ブルートゥースを利用したビーコン発信機である。受信機２４は、この発信機６６からの信号を受信する。コントローラ１２は、受信機２４で受信された信号に基づいて利用者の位置を特定する。そして、第一移動体１１は、必要に応じて、利用者１００とともに移動する。

ここで、こうした発信機６６は、一つの利用者グループ１１０に複数、貸与されてもよい。例えば、一つの利用者グループ１１０に貸与される発信機６６の個数は、貸与された移動体グループ１０を構成する移動体１１，４０の個数と同じでもよい。例えば、図１の左側の例では、移動体グループ１０は、二つの移動体１１，４０を有しているため、一つの利用者グループ１１０に、二つの発信機６６が貸与されてもよい。かかる構成とすることで、複数の移動体１１，４０が互いに異なる発信機６６を追跡できる。

コントローラ１２は、第一移動体１１を構成する各部の駆動を制御する。このコントローラ１２は、プロセッサ１４とメモリ１６とを有したコンピュータである。この「コンピュータ」には、コンピュータシステムを一つの集積回路に組み込んだマイクロコントローラも含まれる。また、プロセッサ１４とは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えばＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、等）や、専用のプロセッサ（例えばＧＰＵ：Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。また、以下に述べるプロセッサ１４の動作は、１つのプロセッサによって成すのみでなく、物理的に離れた位置に存在する複数のプロセッサが協働して成すものであってもよい。同様に、メモリ１６も、物理的に一つの要素である必要はなく、物理的に離れた位置に存在する複数のメモリで構成されてもよい。また、メモリ１６は、半導体メモリ（例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、ソリッドステートドライブ等）および磁気ディスク（例えば、ハードディスクドライブ等）の少なくとも一つを含んでもよい。

第二移動体４０は、第一移動体１１と類似した構成を有する。すなわち、第二移動体４０は、図３に示すように、コントローラ４２と、駆動ユニット４８と、環境センサ５０と、バッテリ５２と、受信機５４と、入力装置５６と、出力装置５８と、通信Ｉ/Ｆ６０と、を有する。ただし、全体的に、第二移動体４０は、第一移動体１１に比べて低機能でもよい。したがって、例えば、第二移動体４０のコントローラ４２は、第一移動体１１のコントローラ１２に比べて、その処理能力が低くてもよい。また、第二移動体４０の駆動ユニット４８は、第一移動体１１の駆動ユニット１８に比べて、走行能力が乏しくてもよい。したがって、例えば、第二移動体４０の最高速度や最大トルクは、第一移動体１１のそれよりも小さくてもよい。また、第二移動体４０の通信Ｉ/Ｆ６０は、第一移動体１１および他の第二移動体４０と通信できればよく、管理センタ１２０と通信できなくてもよい。したがって、第二移動体４０の通信Ｉ/Ｆ６０は、Ｗｉ－Ｆｉやモバイルデータ通信を利用した公衆通信網に対応していてもよいし、特定の移動体との通信のみが可能な専用通信網に対応していてもよい。いずれにしても、第二移動体４０は、第一移動体１１と定期的に無線通信し、第一移動体１１から指示を受けることで、第一移動体１１と連携して行動できる。また、第二移動体４０は、全体として、小型かつ低機能であることから、第二移動体４０に搭載されるバッテリ５２は、第一移動体１１に搭載されるバッテリ２２に比べて、小型かつ低容量でもよい。

次に、こうした移動体システムの運用モードについて説明する。本例の移動体システムは、幾つかの運用モードを有しており、利用者１００または管理センタ１２０が、希望の運用モードを選択できるようになっている。具体的には、一つの利用者グループ１１０に、移動体グループ１０が貸与されたグループ貸与状態の場合、標準モード、代行モード、別行動モードが採用可能である。一方、一つの利用者グループ１１０に、第一移動体１１が貸与されず、第二移動体４０のみが貸与された単身貸与状態の場合、単身モードのみが採用可能である。

標準モードは、最も標準的な運用形態であり、第一移動体１１および第二移動体４０が、いずれも、利用者１００とともに移動する。標準モードで運用している期間中、利用者１００は、適宜、第一移動体１１に設けられている入力装置２６を操作して、第一移動体１１に、各種処理の実行を指示できる。ここで、第一移動体１１が実行できる処理としては、上述した利用者１００の荷物の搬送の他、料金の決済処理や、目的地へのルート案内、情報提供等がある。

標準モードにおいて、第一移動体１１は、利用者１００、より正確には、利用者１００の一人が持つ第一発信機６６ａとともに移動する。すなわち、標準モードにおいて、第一移動体１１は、受信機２４で受信された信号に基づいて第一発信機６６ａの位置を特定する。そして、第一移動体１１は、この第一発信機６６ａとの距離が、常に、予め規定された同行距離以内になるように、その移動方向および速度を制御する。同行距離は、利用者１００とともに移動する際に許容される距離であり、例えば、数メートルである。この同行距離は、予め規定された固定値でもよいし、適宜、変更可能な可変値でもよい。また、同行距離の値は、利用者１００が自由に設定可能でもよいし、移動体１１，４０が実行する処理内容に応じて自動的に変更されてもよい。ルート案内の実行時、第一移動体１１は、この同行距離を保ちつつ、利用者１００により入力された目的地に向かって移動する。

また、第一移動体１１は、必要に応じて、決済処理も実行できる。決済手段は、特に限定されず、現金決済でもよいし、磁気式またはＲＦＩＤ式のプリペイドカードによる決済やクレジットカード決済、バーコード決済でもよい。これらの決済に対応するために、第一移動体１１は、投入された現金の金額を計数して必要に応じて釣銭を出す金銭装置や、カードリーダ、ＲＦＩＤリーダ、バーコードリーダ等が搭載されてもよい。利用者１００は、この決済機能を利用して、各種物品（例えば土産や食事等）が購入できるほか、パーク内のアトラクションのチケットも購入できる。第一移動体１１を介して購入されるチケットは、第一移動体１１によって管理記憶される電子チケットでもよい。この場合、アトラクションの入場ゲートでは、利用者１００とともに移動する第一移動体１１と通信することでチケットの購入の有無を自動的に判別するようにしてもよい。かかる構成とすることで、利用者１００は、購入したチケットを紛失する心配がなく、また、入場ゲートでチケットを取り出す手間がないため、チケットの取り扱いが容易になる。

また、第一移動体１１は、適宜、利用者１００に情報を提供してもよい。提供される情報は、利用者１００の要求に応じて提供する情報でもよい。例えば、利用者１００は、第一移動体１１の入力装置２６を操作して、パーク内のアトラクションやレストラン、天気の情報を要求し、第一移動体１１は、この要求に応じて、必要な情報を出力装置２８を介して利用者１００に提供するようにしてもよい。また、別の形態として、第一移動体１１は、利用者１００の要求とは無関係に、所定の情報を提供するようにしてもよい。例えば、第一移動体１１は、パーク内でのキャンペーンやイベント情報を、利用者１００の要求とは無関係に、利用者１００に提供してもよい。

標準モードにおいて、第二移動体４０は、第一移動体１１とともに移動し、必要に応じて、第一移動体１１のサポートを行う。すなわち、第二移動体４０は、第一移動体１１との通信により、第一移動体１１の位置を特定し、第一移動体１１との距離が規定の追従距離以内になるように、その移動方向および速度を調整する。追従距離は、標準モードにおいて許容される、第一移動体１１から第二移動体４０までの距離であり、例えば、数メートルである。

また、第二移動体４０は、第一移動体１１の指示に応じて、当該第一移動体１１のサポートを行ってもよい。例えば、第二移動体４０は、第一移動体１１からの指示に応じて、一部の利用者１００ｃ（例えば「子供」の利用者）に追従し、当該利用者１００ｃが、他の利用者１００ａ（例えば「親」の利用者）から離れた場合にアラームを出力してもよい。すなわち、図１の左側に示すように、利用者グループ１１０が、親１００ａと、その子供１００ｃと、を有する場合、予め、親１００ａに第一発信機６６ａを、子供１００ｃに第二発信機６６ｂを持たせておく。そして、第一移動体１１は第一発信機６６ａとともに移動し、第二移動体４０は、第二発信機６６ｂとともに移動する。そして、第二移動体４０が第二発信機６６ｂに追従した結果、第一移動体１１と第二移動体４０との距離が追従距離を超えた場合、第二移動体４０は、アラームを出力し、子供１００ｃが親１００ａから離れていることを警告する。かかる構成とすることで、一部の利用者１００が迷子になることを効果的に防止できる。

また、第二移動体４０は、第一移動体１１に比べて小型で軽量である。第二移動体４０は、この特徴を生かして、第一移動体１１にできない処理を実行してもよい。例えば、狭い空間に入り込むことは、第一移動体１１には、できない。そこで、第二移動体４０は、第一移動体１１の指示に応じて、狭い空間に入り込む処理を実行してもよい。また、図４に示すように、第二移動体４０にプロペラ７０等の飛行機構を搭載し、第二移動体４０を飛行可能な飛行体としてもよい。この場合、第二移動体４０には、さらに、カメラ７２を設け、第一移動体１１からの指示に応じて、上空から利用者１００を撮影できるようにしてもよい。いずれにしても、標準モードにおいて、第二移動体４０が、第一移動体１１とともに移動するとともに、必要に応じて第一移動体１１をサポートとすることで、利用者１００の行動をより好適にサポートできる。

図５は、標準モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。利用者１００または管理センタ１２０により標準モードでの運用が指示された場合、第一移動体１１は、第一発信機６６ａとの距離が、同行距離以下になるように、第一発信機６６ａとともに移動する（Ｓ１０）。また、第一移動体１１は、標準モードが選択されたことを、通信により、第二移動体４０に通知する（Ｓ１２）。この通知を受けて、第二移動体４０は、第一移動体１１との距離が規定の追従距離以下になるように、第一移動体１１とともに移動する（Ｓ１４）。以降、標準モードが継続される限り、同様の処理が繰り返される。なお、図５の処理と並行して、第一移動体１１は、利用者１００からの指示に応じて、他の処理、例えば、ルート案内処理や決済処理、情報提供処理も実行する。また、第二移動体４０は、図５の処理と並行して、第一移動体１１からの指示に応じて、第一移動体１１をサポートする処理を実行する。

次に、別行動モードについて説明する。図６は、別行動モードの様子を示すイメージ図である。別行動モードでは、第一移動体１１は、第一利用者１００ａとともに移動し、第二移動体４０は、第一利用者１００ａと離れて行動する第二利用者１００ｂとともに移動する。具体的には、別行動モードにおいて、第一移動体１１は、第一利用者１００ａが所持する第一発信機６６ａの信号を追跡し、移動する。また、第二移動体４０は、第二利用者１００ｂが所持する第二発信機６６ｂの信号を追跡し、移動する。

別行動モードにおいて、第一移動体１１は、標準モードと同様に、各種処理、例えば、決済処理や、ルート案内処理、情報提供処理等を実行する。また、別行動モードにおいて、第一移動体１１は、第二移動体４０との距離を定期的に確認し、第二移動体４０との距離が、規定の別行動距離を超えた場合には、第二移動体４０にアラームを出力させる。別行動距離は、別行動モードにおいて許容される離間距離である。この別行動距離は、上述した同行距離や追従距離よりも十分に大きく、例えば、数十メートルから数キロメートルである。この別行動距離の値は、利用者１００が自由に設定できてもよいし、予め規定された固定値でもよい。

また、第一移動体１１は、第一利用者１００ａから合流の指示があった場合、第二移動体４０に対して合流を指示する。第二移動体４０は、この合流指示を受ければ、その旨を示す情報を第二利用者１００ｂに提示したうえで、第一移動体１１の位置へ移動し、第二利用者１００ｂを、第一移動体１１のもとへガイドする。

図７は、別行動モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。利用者１００により別行動モードでの運用が指示された場合、第一移動体１１は、第一発信機６６ａとの距離が、同行距離以下になるように、第一発信機６６ａとともに移動する（Ｓ２０）。また、第一移動体１１は、別行動モードが選択されたことを、通信により、第二移動体４０に通知する（Ｓ２２）。この通知を受けて、第二移動体４０は、第二発信機６６ｂとの距離が同行距離以下になるように、第二発信機６６ｂとともに移動する（Ｓ２４）。

続いて、第一移動体１１は、無線通信により、第二移動体４０に対して、第二移動体４０の位置（以下「第二位置」と呼ぶ）の送信を要求する（Ｓ２６）。この要求を受ければ、第二移動体４０は、ＧＰＳ等で取得した自身の位置情報を、無線通信により第一移動体１１に送信する（Ｓ２８）。第一移動体１１は、この第二位置と自身の位置とを比較し、第二移動体４０が規定の別行動距離内に位置しているか否かを確認する（Ｓ３０）。確認の結果、第二移動体４０が、別行動距離を超えて離れている場合（Ｓ３０でＮｏの場合）、第一移動体１１は、第二移動体４０に対してアラームの出力を指示する（Ｓ３２）。第二移動体４０は、この指示に応じて、第二利用者１００ｂに対してアラームを出力し、第一移動体１１に近づくように促す（Ｓ３４）。すなわち、第二移動体４０は、第一移動体１１までの距離が、別行動距離を超えないように、第二利用者１００ｂの移動範囲をガイドする。

一方、第一移動体１１と第二移動体４０との距離が、別行動距離以内の場合（Ｓ３０でＹｅｓの場合）、第一移動体１１は、合流指示の有無を確認する（Ｓ３６）。確認の結果、第一利用者１００ａから合流指示が入力されていない場合（Ｓ３６でＮｏ）、ステップＳ２０～Ｓ３４の処理を繰り返す。一方、第一利用者１００ａから合流指示が入力された場合（Ｓ３６でＹｅｓの場合）、第一移動体１１は、第二移動体４０に対して合流を指示する（Ｓ３８）。この指示を受ければ、第一移動体１１は、合流指示があったことを第二利用者１００ｂに提示したうえで、第一移動体１１の方向へ移動し、第二利用者１００ｂを第一利用者１００ａのもとへガイドする（Ｓ４０）。

このように、離れて行動する２以上の利用者１００それぞれに、移動体１１，４０を追従させることで、離れて行動する２以上の利用者１００それぞれをサポートできる。また、離れて行動する２以上の移動体１１，４０が、互いの位置を把握することで、２以上の利用者１００が一時的に離れたとしても、必要なタイミングで、容易に合流できる。なお、上記の説明では、利用者１００による合流の指示入力を、第一移動体１１のみで受け付けているが、こうした合流の指示入力は、第二移動体４０で受け付けてもよい。また、上記の説明では、合流指示があった場合に、第二移動体４０が第一移動体１１に向かって移動しているが、逆に第一移動体１１が第二移動体４０に向かって移動してもよい。

次に、代行モードについて説明する。図８は、代行モードの様子を示すイメージ図である。代行モードでは、第一移動体１１は、利用者１００から指定された処理（以下「代替処理」という）を、利用者１００に代わって実行する。一方、第二移動体４０は、第一移動体１１と離れて行動する利用者１００とともに移動する。

ここで、第一移動体１１が利用者１００に代わって実行する代替処理としては、例えば、利用者１００に代わって行列に並ぶ順番待ち処理がある。すなわち、パークでは、アトラクションやレストラン、トイレ等を利用する際には、行列に並んで、順番が来るのを待たなければならない場合がある。かかる場合に、第一移動体１１が、利用者１００に代わって行列に並んでもよい。また、別の形態として、第一移動体１１が、利用者１００に代わって、遠方に位置するショップで買い物をしてもよい。

第一移動体１１が、利用者１００に代わって行列に並ぶ場合、第一移動体１１は、行列内において、自身の一つ前に位置する他の人または移動体を特定し、この他の人または移動体に追従して移動する。また、第一移動体１１が利用者１００に代わって、買い物を行う場合、第一移動体１１は、利用者１００が指定したショップで購入可能な商品一覧を利用者１００に提示する。利用者１００は、提示された商品一覧の中から購入したい物品を選択する。そして、利用者１００によりショップおよび商品が選択されれば、第一移動体１１は、当該ショップに移動し、選択された商品を購入する。

代替処理が規定の合流可能状態まで進捗すれば、利用者１００が第一移動体１１と合流できるように、第一移動体１１および第二移動体４０の一方が他方に向かって移動する。ここで、合流可能状態とは、第一移動体１１と利用者１００との合流が必要となる状態である。例えば、利用者１００に代わって行列に並ぶ処理の場合、第一移動体１１が行列の先頭に到達するまでの所要時間が、所定の許容時間以下になれば、合流可能状態と判断できる。また、利用者１００に代わって物品を購入する処理の場合、物品の購入が完了すれば、合流可能状態と判断できる。

合流可能状態になれば、第一移動体１１および第二移動体４０の一方が他方に向かって移動する。第一移動体１１および第二移動体４０のいずれを移動させるかは、代行した代替処理の内容によって異なる。例えば、行列に並ぶ処理の場合、第一移動体１１は、行列から離れることができないため、合流可能状態になれば、第二移動体４０および第二移動体４０とともに移動する利用者１００が、第一移動体１１に向かって移動する。一方、物品の代替購入処理の場合、第一移動体１１が、第二移動体４０および利用者１００に向かって移動する。

合流可能状態になるまでは、利用者１００は、第二移動体４０とともに自由に移動してもよい。ただし、第二移動体４０は、利用者１００が第一移動体１１から過度に離れないように、利用者１００の行動範囲を制限してもよい。具体的には、第一移動体１１は、定期的に、第二移動体４０の位置を確認し、第一移動体１１と第二移動体４０との距離が、規定の代行距離以内か否かを確認する。代行距離は、代行モードにおいて許容される離間距離である。この代行動距離は、同行距離や追従距離よりも十分に大きく、例えば、数十メートルから数キロメートルである。この代行距離の値は、固定値でもよいし、適宜、変化する可変値でもよい。例えば、代行距離は、第一移動体１１が代替処理を完了するまでの所要時間に応じて変化してもよい。いずれにしても、第一移動体１１と第二移動体４０との距離が、代行距離を超えた場合、第二移動体４０は、その旨を通知するアラームを出力し、利用者１００が第一移動体１１から過度に離れることを防止する。

図９は、代行モードにおける処理の流れを示すフローチャートである。利用者１００により代行モードでの運用が指示された場合、第一移動体１１は、利用者１００により指定された代替処理を代理で実行する（Ｓ５０）。また、第一移動体１１は、代行モードが指示されたことを第二移動体４０に通知する（Ｓ５２）。この通知を受けると、第二移動体４０は、第一利用者１００ａが所持する第一発信機６６ａとの距離が、規定の同行距離以下となるように、第一発信機６６ａとともに移動する（Ｓ５４）。

また、第一移動体１１は、第二移動体４０に対して、当該第二移動体４０の位置である第二位置の送信を要求する（Ｓ５６）。この要求を受けると、第二移動体４０は、自身のＧＰＳで取得した位置情報を、第二位置として、第一移動体１１に送信する（Ｓ５８）。

第一移動体１１は、第二移動体４０の位置（第二位置）と自身の位置とを比較し、第二移動体４０が所定の代行距離以内に位置する否かを判断する（Ｓ６０）。判断の結果、第二移動体４０が代行距離を超えて離れている場合（Ｓ６０でＮｏの場合）、第一移動体１１は、第二移動体４０に対してアラームの出力を指示する（Ｓ６２）。この指示を受け取ると、第二移動体４０は、第一移動体１１から離れすぎていることを示すアラームを出力し、利用者１００が第一移動体１１に近づくように誘導する（Ｓ６４）。すなわち、第二移動体４０は、第一移動体１１までの距離が、代行距離を超えないように、利用者１００の移動範囲をガイドする。

また、第一移動体１１は、第二移動体４０との合流の要否を確認する（Ｓ６６）。例えば、代替処理として、利用者１００に代わって行列に並んでいる場合、第一移動体１１は、行列先頭に到達するまでの残り時間が規定値以下になれば、合流が必要と判断する。また、代替処理として、利用者１００に代わって買い物をする場会、第一移動体１１は、指定の物品の購入を完了すれば、合流が必要と判断する。

確認の結果、合流が不要と判断すれば（Ｓ６６でＮｏ）、ステップＳ５０に戻り、ステップＳ５０～ステップＳ６４の処理を繰り返す。一方、合流が必要な場合（Ｓ６６でＹｅｓの場合）、第一移動体１１および第二移動体４０は、合流を実行する（Ｓ６８）。すなわち、第一移動体１１および第二移動体４０のいずれか一方が、他方に向かって移動する。そして、利用者１００とともに移動する第二移動体４０が、第一移動体１１と合流すれば、代行モードは、完了となる。

このように、高機能の第一移動体１１に、利用者１００の処理を代理で実行させることで、利用者１００の負担を軽減でき、利用者１００は、パークをより楽しむことができる。また、第二移動体４０が利用者１００とともに移動しているため、第一移動体１１と利用者１００が過度に離れることが防止でき、利用者１００は、必要に応じて、第一移動体１１と容易に合流できる。

次に、単身モードについて説明する。図１０は、単身モードの様子を示すイメージ図である。単身モードは、単身貸与状態で採用される運転モードである。すなわち、既述した通り、本例では、構成人数が下限人数Ｎｇ（図示例ではＮｇ＝２）未満の少数の利用者グループ１１０に対しては、第一移動体１１は貸与されず、単一の第二移動体４０のみが貸与される。この場合、第二移動体４０は、単身モードで運用される。

単身モードにおいて、第二移動体４０は、第一移動体１１との連携が解除されており、第二移動体４０は、利用者１００とともに移動する。すなわち、第二移動体４０は、利用者１００が所持する発信機６６の信号に基づいて、利用者１００の位置を特定し、利用者１００との距離が同行距離以下になるように、移動する。

この単身モードにおいて、利用者１００には、第一移動体１１は貸与されないため、利用者１００は、第二移動体４０によるサポートのみを受ける。ただし、上述した通り、第二移動体４０は、第一移動体１１に比べて低機能であるため、第二移動体４０によるサポートは、道案内等のような簡単なものに限られる。

単身モードにおいて、利用者１００から合併指示があった場合、第二移動体４０は、他の単身貸与状態の第二移動体４０と臨時チーム４１を構成することができる。すなわち、一人で来場した利用者１００ｄであっても、パーク内におけるイベント等を通じて、一人で来場した他の利用者１００ｅと知り合い、行動をともにする場合がある。別の言い方をすれば、少数の利用者グループ１１０ｄが、他の利用者グループ１１０ｅと合併して、新たな利用者グループ１１０ｆを構成する場合がある。このように、少数の利用者グループ１１０が他の少数の利用者グループ１１０と合併することを示す合併指示を利用者１００から受けた場合、それぞれに貸与された第二移動体４０が一つの臨時チーム４１を構築する。

この臨時チーム４１の構築方法としては、種々考えられるが、例えば、親しくなった複数の利用者１００が、それぞれ、自身に貸与された第二移動体４０に対して合併指示を入力する。この合併指示を受けた第二移動体４０は、無線通信により、互いの識別情報を交換し合う。そして、各第二移動体４０は、この通信で得られた識別情報を、自身と同じ臨時チーム４１に属する第二移動体４０の識別情報として、メモリ４６に記憶する。

臨時チーム４１が構成された場合、第二移動体４０は、同じ臨時チーム４１に属する他の第二移動体４０と連携して行動する。例えば、第二移動体４０は、同じ臨時チーム４１に属する他の第二移動体４０との離間を防止するように行動してもよい。すなわち、第二移動体４０は、同じ臨時チーム４１に属する他の第二移動体４０の位置を定期的に確認し、他の第二移動体４０が所定の同行距離を超えて離れている場合、利用者１００に対して、その旨を知らせるアラームを出力してもよい。

また、利用者１００同士を出会いやすく、ひいては、臨時チーム４１を構築しやすくするために、臨時チーム４１構築前の第二移動体４０が、利用者１００をガイドしてもよい。例えば、異なる利用者グループ１１０に属する利用者１００が協力して一つのミッションをクリアするようなイベントが開催される場合、第二移動体４０は、利用者１００に当該イベントを告知し、誘導するようにしてもよい。また、別の形態として、パーク内に、臨時チームの構築を希望する利用者１００が集まる集合場所を設け、第二移動体４０が、利用者１００に当該集合場所を告知し、誘導するようにしてもよい。

複数の利用者１００同士で新たな利用者グループ１１０を構成し、臨時チーム４１を構築した結果、当該臨時チーム４１を構成する第二移動体４０の数が、規定の貸与基準数Ｎｌ以上となる場合がある。貸与基準数Ｎｌは、Ｎｌ≧２であれば特に限定されない。図１０では、Ｎｌ＝２の場合を示している。臨時チーム４１の構成数が貸与基準数Ｎｌ以上となれば、新たな利用者グループ１１０に、第一移動体１１の貸与が許可される。すなわち、第二移動体４０は、自身で管理する臨時チーム４１の構成数が貸与基準数Ｎｌ以上になれば、利用者１００に対して、第一移動体１１の貸与が可能になったことを通知する。この通知を受けて、利用者グループ１１０が、パーク内にある移動体貸与場所に移動し、申請することで、当該利用者グループ１１０に第一移動体１１が貸与される。貸与された第一移動体１１は、臨時チーム４１を構成する第二移動体４０と連携する。そして、以降、移動体１１，４０は、上述の標準モード、別行動モード、および、代行モードでの運用が可能となる。

以上の説明から明らかなとおり、臨時チーム４１が構築された場合に、第一移動体１１を貸与することで、一人、または、少人数で来場した利用者１００であっても、第一移動体１１による高度なサポートを受けることができ、パークをより楽しむことができる。また、臨時チーム４１を構築した場合に第一移動体１１が貸与される構成とすることで、一人または少人数で来場した利用者１００に、他の利用者１００と積極的に交流しようとする動機付けが生まれる。結果として、利用者１００同士の交流が発生しやすく、利用者１００に、より印象的な体験を提供できる。

ところで、これまでの説明で明らかなとおり、本例の移動体システムは、高機能かつ大型な第一移動体１１と、低機能かつ小型な第二移動体４０と、で構成される。かかる構成とすることで、上述した通り、第一移動体１１と第二移動体４０とが「親子」であり、これらが意思を持った生き物のような印象を利用者１００に与えることができる。そして、これにより、利用者１００の移動体１１，４０に対する愛着を高めることができる。また、利用者１００に貸与される移動体全てを高機能にするのではなく、一部を低機能にすることで、高機能な移動体の必要数を低減でき、パーク全体で移動体にかかるコストを低減できる。

なお、これまで説明した構成は、一例であり、利用者１００の行動をサポートする第一移動体１１と、第一移動体１１と連携する第二移動体４０と、を備え、第二移動体４０が、第一移動体１１よりも小型、かつ、低機能であるのであれば、その他の構成は、適宜、変更されてもよい。例えば、移動体１１，４０の形状やサイズは、適宜、変更されてもよい。したがって、例えば、第一移動体１１は、利用者１００を乗せたまま移動可能な形態、例えば、電動カートや電動キックスケート等のような形態でもよい。かかる構成とすれば、第一移動体１１は、利用者１００を輸送することができる。また、上述の説明では、移動体１１，４０は、利用者１００が保持する発信機６６の信号を追跡しているが、発信機６６の信号に変えて、利用者１００が所持する情報端末（例えばスマートフォン等）と無線通信し、利用者１００の位置を特定するようにしてもよい。また、別の形態として、移動体１１，４０は、カメラで撮像して得られた画像を解析することで、利用者１００の位置を特定してもよい。

１０ 移動体グループ、１１ 第一移動体、１２，４２ コントローラ、１４，４４ プロセッサ、１６，４６ メモリ、１８，４８ 駆動ユニット、２０，５０ 環境センサ、２２，５２ バッテリ、２４，５４ 受信機、２６，５６ 入力装置、２８，５８ 出力装置、３０，６０ 通信Ｉ/Ｆ、４０ 第二移動体、４１ 臨時チーム、６６ 発信機、６８ 蓋部、７０ プロペラ、７２ カメラ、１００ 利用者、１０２ 荷物、１１０ 利用者グループ、１２０ 管理センタ。

Claims (8)

1. 所定のエリア内において、１以上の利用者で構成される利用者グループに貸与される移動体システムであって、
   前記利用者の行動をサポートする第一移動体と、
   前記第一移動体と連携する第二移動体と、
   を備え、前記第二移動体は、前記第一移動体よりも小型、かつ、低機能である、
   ことを特徴とする移動体システム。
2. 請求項１に記載の移動体システムであって、
   前記第一移動体は、前記利用者の荷物の搬送機能、前記利用者の輸送機能、料金の決済機能の少なくとも一つを有しており、
   前記第二移動体は、前記利用者の荷物の搬送機能、前記利用者の輸送機能、料金の決済機能のいずれも有さない、
   ことを特徴とする移動体システム。
3. 請求項１または２に記載の移動体システムであって、
   前記移動体システムは、第一利用者と、第二利用者とを含む利用者グループに貸与された場合に、別行動モードで運用可能であり、
   前記別行動モードにおいて、前記第一移動体は、前記第一利用者とともに移動し、前記第二移動体は、前記第二利用者とともに移動し、前記第一利用者または前記第二利用者から合流指示があった場合、前記第一利用者および第二利用者を合流させるように、前記第一移動体および前記第二移動体の少なくとも一方は、他方に向かって移動する、
   ことを特徴とする移動体システム。
4. 請求項３に記載の移動体システムであって、
   前記別行動モードにおいて、前記第二移動体は、前記第一移動体までの距離が、予め規定された別行動距離を超えないように、前記第二利用者の移動範囲をガイドする、ことを特徴とする移動体システム。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の移動体システムであって、
   前記移動体システムは、代行モードで運用可能であり、
   前記代行モードにおいて、前記第一移動体は、前記利用者から指定された代替処理を前記利用者に代わって実行し、前記第二移動体は、前記利用者とともに移動し、前記代替処理が規定の合流可能状態まで進捗すれば、前記利用者を前記第一移動体に合流させるように、前記第一移動体および前記第二移動体の少なくとも一方は、他方に向かって移動する、
   ことを特徴とする移動体システム。
6. 請求項５に記載の移動体システムであって、
   前記代行モードにおいて、前記第二移動体は、前記第一移動体までの距離が、予め規定された代行距離を超えないように、前記利用者の移動範囲をガイドする、ことを特徴とする移動体システム。
7. 請求項１から６のいずれか１項に記載の移動体システムであって、
   前記第二移動体は、飛行可能であるとともにカメラを有した飛行体であり、前記利用者を上空から撮影可能である、ことを特徴とする移動体システム。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載の移動体システムであって、
   前記利用者グループが、その構成人数が規定の下限人数未満である少数の利用者グループである場合、前記移動体システムのうち前記第二移動体のみが前記少数の利用者グループに貸与されるとともに、前記第二移動体が単身モードで運用され、
   前記単身モードにおいて、前記第二移動体は、前記利用者とともに移動するとともに、前記少数の利用者グループが他の少数の利用者グループと合併することを示す合併指示を前記利用者から受けた場合に、前記他の少数の利用者グループに貸与された第二移動体と臨時チームを構築し、
   前記臨時チームを構成する第二移動体の数が規定の貸与基準数以上になった場合、前記合併後の利用者グループに対して第一移動体の貸与が許可される、
   ことを特徴とする移動体システム。
   

Images