CN114644067A - 移动体系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够进一步减轻规定的区域中的利用者的负担且利用者能够进一步享受规定的区域的移动体系统。在公园内，向由一个以上的利用者(100)构成的利用者群组(110)出借的移动体系统具备：第一移动体(11)，其支持所述利用者(100)的行动；以及第二移动体(40)，其与所述第一移动体(11)协作，所述第二移动体(40)与所述第一移动体(11)相比为小型且低功能。第一移动体(11)具有所述利用者的行李的搬运功能、所述利用者(100)的输送功能、费用的结算功能中的至少一个。

Description

移动体系统

相关申请的交叉引用

本申请主张基于2020年12月17日提交的日本国专利申请第2020-209133号的优先权，该申请的包括说明书、权利要求书、附图及摘要在内的全部内容作为参照并入本说明书中。

技术领域

在本说明书中公开一种在规定的区域内支持利用者的行动的移动体系统。

背景技术

游乐园、主题公园等公园通常具有广阔的用地。因此，公园的利用者有时会迷路或大幅消耗体力。另外，在公园中，根据其拥挤状况，在利用游乐设施、餐厅、卫生间时，必须进行排队，存在用户的自由行动受到限制的情况。其结果是，存在利用者无法充分地享受公园这样的问题。

因此，在如公园那样具有广阔的用地的规定的区域中，为了支持利用者的行动，可以考虑利用移动体。作为这样的移动体，可以考虑各种形态，例如可以考虑利用专利文献1公开的那样的移动体。在专利文献1中公开了一种追随着用户所持有的发送器而一边保持行李一边自主地移动的行李运输机器人。通过利用该移动体(行李运输机器人)，用户无需持有较重的行李，因此，能够减轻用户的负担。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-123854号公报

然而，以往提出的移动体并未设想与其他移动体进行协作。因此，无法应对在不同的两处同时需要支持动作的场景、针对处于互不相同的位置的两人以上的利用者中的每一个同时需要支持动作的情况。结果，在以往的技术中，无法在规定的区域充分地减轻利用者的负担。

因此，在本说明书中，公开一种能够在规定的区域中进一步减轻利用者的负担且利用者能够进一步享受规定的区域的移动体系统。

发明内容

在本说明书中公开的移动体系统是在规定的区域内向由一个以上的利用者构成的利用者群组出借的移动体系统，其特征在于，所述移动体系统具备：第一移动体，所述第一移动体支持所述利用者的行动；以及第二移动体，所述第二移动体与所述第一移动体协作，所述第二移动体与所述第一移动体相比为小型且低功能。

通过具备第一移动体和与第一移动体协作的第二移动体，能够在不同的两处同时提供支持动作，能够减轻规定的区域的利用者的负担。另外，通过与第一移动体相比将第二移动体设为小型且低功能，能够降低高价的第一移动体在规定的区域整体中的必要数量，能够降低成本。另外，通过与第一移动体相比将第二移动体设为小型且低功能，第二移动体能够给利用者赋予第一移动体的“孩子”那样的印象，能够提高利用者对移动体的感情。

在该情况下，也可以是，所述第一移动体具有所述利用者的行李的搬运功能、所述利用者的输送功能、费用的结算功能中的至少一个，所述第二移动体不具有所述利用者的行李的搬运功能、所述利用者的输送功能、费用的结算功能中的任一个。

通过使第一移动体具有利用者的行李的搬运功能、利用者的输送功能、费用的结算功能中的至少一个，从而能够减轻规定的区域中的利用者的负担。

另外，也可以是，在被出借给包含有第一利用者和第二利用者的利用者群组的情况下，所述移动体系统能够以分别行动模式进行运用，在所述分别行动模式中，所述第一移动体与所述第一利用者一起移动，所述第二移动体与所述第二利用者一起移动，在存在来自所述第一利用者或所述第二利用者的汇合指示的情况下，所述第一移动体及所述第二移动体中的至少一方朝向另一方移动，以使所述第一利用者及第二利用者汇合。

通过设为该结构，由于第一移动体、第二移动体分别追随分开行动的第一利用者、第二利用者，因此，能够分别对分开行动的第一利用者、第二利用者进行支持。另外，分开行动的第一移动体、第二移动体通过掌握彼此的位置，即使第一利用者、第二利用者暂时分开，也能够在必要的时机容易地汇合。

在该情况下，也可以是，在所述分别行动模式中，所述第二移动体对所述第二利用者的移动范围进行引导，以使到所述第一移动体为止的距离不超过预先规定的分别行动距离。

通过设为该结构，能够防止第一利用者、第二利用者过度地分开，第一利用者、第二利用者能够容易地汇合。

另外，也可以是，所述移动体系统能够以代办模式进行运用，在所述代办模式中，所述第一移动体代替所述利用者而执行由所述利用者指定的代替处理，所述第二移动体与所述利用者一起移动，若所述代替处理进展至规定的可汇合状态，则使所述第一移动体及所述第二移动体中的至少一方朝向另一方移动，以使所述利用者与所述第一移动体汇合。

通过使高功能的第一移动体以代理的方式执行利用者的处理，从而能够减轻利用者的负担，利用者能够进一步享受规定的区域。另外，由于第二移动体与利用者一起移动，因此，利用者能够根据需要而容易地与第一移动体汇合。

在该情况下，也可以是，在所述代办模式中，所述第二移动体对所述利用者的移动范围进行引导，以使到所述第一移动体为止的距离不超过预先规定的代办距离。

通过设为该结构，能够防止第一移动体与利用者过度地分开，第一移动体与利用者能够容易地汇合。

另外，也可以是，所述第二移动体为能够飞行并且具有相机的飞行体，能够从上空拍摄所述利用者。

由于第二移动体与第一移动体相比为小型，所以容易构成为飞行体。并且，通过使用作为飞行体的第二移动体并从上空拍摄利用者，从而可以得到对于利用者而言更有用的图像。

另外，也可以是，在所述利用者群组为其构成人数小于规定的下限人数的少数的利用者群组的情况下，仅将所述移动体系统中的所述第二移动体出借给所述少数的利用者群组，并且所述第二移动体以单独模式进行运用，在所述单独模式中，所述第二移动体与所述利用者一起移动，并且在从所述利用者接收到表示所述少数的利用者群组与其他少数的利用者群组合并的合并指示的情况下，与被出借给所述其他少数的利用者群组的第二移动体构建临时团队，在构成所述临时团队的第二移动体的数量成为规定的出借基准数量以上的情况下，对合并后的所述利用者群组许可第一移动体的出借。

通过设为该结构，会使以一人或少数人到场的利用者产生欲与其他单独到场者积极地交流的动机。结果，容易产生利用者彼此的交流，能够向利用者提供印象更为深刻的体验。

根据在本说明书中公开的移动体系统，由于能够进一步减轻规定的区域的利用者的负担，因此，利用者能够进一步享受规定的区域。

附图说明

图1是示出利用移动体系统的情形的示意图。

图2是示出第一移动体的结构的框图。

图3是示出第二移动体的结构的框图。

图4是示出第二移动体为飞行体的情形的示意图。

图5是示出标准模式下的处理的流程的流程图。

图6是示出分别行动模式的情形的示意图。

图7是示出分别行动模式下的处理的流程的流程图。

图8是示出代办模式的情形的示意图。

图9是示出代办模式下的处理的流程的流程图。

图10是示出单独模式的情形的示意图。

附图标记说明

10移动体群组；11第一移动体；12、42控制器；14、44处理器；16、46存储器；18、48驱动单元；20、50环境传感器；22、52蓄电池；24、54接收机；26、56输入装置；28、58输出装置；30、60通信I/F；40第二移动体；41临时团队；66发送机；68盖部；70螺旋桨；72相机；100利用者；102行李；110利用者群组；120管理中心。

具体实施方式

以下，参照附图，对移动体系统的结构进行说明。图1是示出利用移动体系统的情形的示意图。另外，图2是示出第一移动体11的结构的框图，图3是示出第二移动体40的结构的框图。此外，在附图中，对附图标记“100”及“66”标注了后缀字母，但在以下的说明正文中，在不需要对它们进行区分的情况下，将后缀字母省略而标记为“100”及“66”。

移动体系统是用于在作为规定的区域的公园(例如游乐园、主题公园等)中支持利用者100的行动的系统，具有第一移动体11和一个以上的第二移动体40。

移动体11、40被出借给利用者群组110。利用者群组110是一起行动的利用者100的集合体，由一个以上的利用者100构成。因此，在家庭成员、朋友彼此到场的情况下，该家庭成员或朋友的集合构成一个利用者群组110。另外，在一人来到公园的情况下，该一人的利用者100构成一个利用者群组110。

移动体11、40被出借给各利用者群组110。但是，被出借的移动体11、40的构成根据构成利用者群组110的利用者100的人数而不同。在利用者群组110的构成数量为规定的下限人数Ng以上的情况下，向该利用者群组110出借由第一移动体11和与该第一移动体11协作的一个以上的第二移动体40构成的移动体群组10。另一方面，在利用者群组110的构成人数小于下限人数Ng的情况下，不向该利用者群组110出借第一移动体11，仅向其出借单一的第二移动体40。此外，下限人数Ng为Ng≥2即可，并不被特别限定。以下，设为Ng＝2进行说明。因此，在利用者群组110的构成人数为一人的情况下，单独地出借第二移动体40，向除此以外的利用者群组110出借移动体群组10。以下，将构成数量小于下限人数Ng的利用者群组110称为“少数的利用者群组110”。另外，将作为移动体群组10进行出借的状态称为“群组出借状态”，将仅出借单一的第二移动体40的状态称为“单独出借状态”。

在群组出借状态下，移动体11、40能够进行后述的标准模式、分别行动模式及代办模式下的运用。在单独出借状态下，第二移动体40能够进行后述的单独模式下的运用。另外，单独出借状态下的第二移动体40能够与其他单独出借状态下的第二移动体40构成临时团队。并且，若构成该临时团队的第二移动体40的数量为规定的出借基准数量Nl以上，则追加地出借第一移动体11，能够转移到群组出借状态，对此，随后进行叙述。

接着，对第一移动体11及第二移动体40各自的结构进行说明。第一移动体11是能够根据利用者100的指示自主地移动的移动体。第一移动体11与后述的第二移动体40相比较为大型且为高功能。该第一移动体11为了支持利用者100的行动而能够执行各种处理。特别是，第一移动体11与第二移动体40不同，为了支持利用者100的行动，能够执行行李的搬运、利用者的输送、费用的结算处理中的至少一个。在图1的例子中，第一移动体11能够在其内部收容利用者100的行李102，能够对行李102进行搬运。在第一移动体11的表面设置有能够开闭的盖部68，通过将该盖部68打开，从而能够取放行李102。

另外，除了行李102的搬运之外，第一移动体11还可以代替利用者100而进行由利用者100指定的处理(例如购物等)或者对第二移动体40的行动进行管理，对此，随后进行叙述。第一移动体11的尺寸、外观并不被特别限定。在图示例中，第一移动体11在圆顶状的头部的下方具有圆柱状的主体部，在头部施加有会联想到“眼睛”的外观。通过设置这样的“眼睛”的外观，第一移动体11能够对利用者100赋予具有意识的生物那样的印象，利用者100容易对第一移动体11抱有感情。

第二移动体40是能够与第一移动体11协作地进行自主移动的移动体。在此，“协作”是指与协作对象通信而取得信息或指示并根据所取得的信息或指示来决定自身的行动的至少一部分。第二移动体40与第一移动体11相比为小型，另外，其功能也受到限定。因此，第二移动体40无法执行行李的搬运、利用者的输送、结算处理中的任一个。

第二移动体40只要与第一移动体11相比为小型即可，其尺寸及外观并不被特别限定。但是，为了容易想象与第一移动体11的关联性，第二移动体40也可以具有与第一移动体11的外观特征类似的外观特征。在图示例中，第二移动体40具有与第一移动体11类似的圆顶状的头部和比第一移动体11的主体部短的圆柱状的主体部。另外，在第二移动体40的头部设置有与第一移动体11的“眼睛”类似的外观的“眼睛”。像这样，通过使第二移动体40比第一移动体11小型，并且使其具有与第一移动体11类似的外观特征，从而能够给利用者100赋予第二移动体40是第一移动体11的“孩子”那样的印象。并且，通过赋予“孩子”那样的印象，第一移动体11及第二移动体40能够更强地赋予生物那样的印象，能够提高利用者100对第一移动体11及第二移动体40的感情。另外，人类容易对小狗、小猫、雏鸟等那样的生物的幼龄个体具有感情。因此，通过赋予第二移动体40是第一移动体11的“孩子”且是幼龄个体那样的印象，从而能够进一步提高利用者100对第二移动体40的感情。

接着，参照图2、图3，对第一移动体11及第二移动体40的具体结构进行说明。第一移动体11能够自主地移动，具有驱动单元18、环境传感器20及蓄电池22。驱动单元18是用于使第一移动体11移动的单元，例如具有车轮、履带等行驶体和对该行驶体赋予动力的马达。环境传感器20是用于检测第一移动体11的周围的状态的传感器，例如包括检测位置的传感器(例如GPS传感器等)、检测周围的物体的传感器(例如激光雷达、毫米波雷达、声呐、磁传感器等)、拍摄周围的情形的相机等。后述的控制器12基于由这些环境传感器20检测出的信息来控制驱动单元18的驱动。

蓄电池22蓄积有向设置于第一移动体11的电气部件例如马达、控制器12等供给的电力。该蓄电池22是能够进行充放电的二次电池例如锂离子电池。蓄电池22既可以无法分离地安装于第一移动体11，也可以根据需要而能够从第一移动体11取下。

输入装置26接受来自利用者100的指示的输入，包括开关、键盘、触摸面板、话筒中的至少一个。另外，输出装置28向利用者100提示信息，例如包括灯、显示装置、扬声器中的至少一个。此外，在此，将输入装置26及输出装置28设置于第一移动体11，但它们也可以设置于第一移动体11的外部。例如，也可以将利用者100所持有的信息终端(例如智能手机)用作第一移动体11的输入装置26及输出装置28。即，也可以是，在向利用者100出借移动体系统时，预先将利用者100所持有的信息终端登记于第一移动体11，能够使用蓝牙(注册商标)等无线通信标准在第一移动体11与信息终端之间授受数据。并且，也可以是，利用该信息终端输入向第一移动体11的指示，并且在信息终端显示从第一移动体11输出的信息。总之，第一移动体11能够进行来自利用者100的指示的接受及向利用者100的信息提供。

通信I/F30用于与第一移动体11的外部的信息设备进行无线通信。特别是，在本例中，通信I/F30能够与管理中心120及第二移动体40进行通信。管理中心120管理多个移动体系统，对移动体系统的出借状况进行管理或者对从第一移动体11输送的结算信息进行处理。为了能够与这样的管理中心120及第二移动体40进行通信，通信I/F30也可以应对多种通信标准。例如，也可以是，通信I/F30能够利用Wi-Fi(注册商标)或移动数据通信进行互联网通信。另外，通信I/F30也可以应对蓝牙(注册商标)等近距离无线通信标准。

接收机24接收利用者100所持有的发送机66的信号。发送机66与移动体系统一起被出借给利用者100，在利用移动体系统时，利用者100将发送机66佩戴在身上。发送机66定期地输出用于利用者追踪的电波信号或超声波信号，例如是利用蓝牙的信标发送机。接收机24接收来自该发送机66的信号。控制器12基于由接收机24接收到的信号来确定利用者的位置。然后，第一移动体11根据需要而与利用者100一起移动。

在此，也可以向一个利用者群组110出借多个这样的发送机66。例如，向一个利用者群组110出借的发送机66的个数也可以与构成被出借的移动体群组10的移动体11、40的个数相同。例如，在图1的左侧的例子中，由于移动体群组10具有两个移动体11、40，因此，也可以向一个利用者群组110出借两个发送机66。通过设为该结构，多个移动体11、40能够追踪互不相同的发送机66。

控制器12对构成第一移动体11的各部分的驱动进行控制。该控制器12是具有处理器14和存储器16的计算机。在该“计算机”中也包括将计算机系统组装到一个集成电路的微控制器。另外，处理器14是指广义的处理器，包含通用的处理器(例如CPU：中央处理单元等)、专用的处理器(例如GPU：图形处理单元、ASIC：专用集成电路、FPGA：现场可编程门阵列、可编程逻辑器件等)。另外，以下所述的处理器14的动作不仅可以由一个处理器实现，也可以通过存在于物理性地分开的位置的多个处理器协同配合来实现。同样地，存储器16也无需物理性地为一个要素，也可以由存在于物理性地分开的位置的多个存储器构成。另外，存储器16也可以包含有半导体存储器(例如RAM、ROM、固态硬盘等)及磁盘(例如硬盘驱动器等)中的至少一个。

第二移动体40具有与第一移动体11类似的结构。即，如图3所示，第二移动体40具有控制器42、驱动单元48、环境传感器50、蓄电池52、接收机54、输入装置56、输出装置58及通信I/F60。但是，也可以是，整体而言，第二移动体40与第一移动体11相比为低功能。因此，例如，也可以是，第二移动体40的控制器42与第一移动体11的控制器12相比，其处理能力较低。另外，也可以是，第二移动体40的驱动单元48与第一移动体11的驱动单元18相比行驶能力不足。因此，例如，也可以是，第二移动体40的最高速度、最大转矩比第一移动体11的最高速度、最大转矩小。另外，第二移动体40的通信I/F60只要能够与第一移动体11及其他第二移动体40进行通信即可，也可以是，无法与管理中心120进行通信。因此，第二移动体40的通信I/F60既可以与利用了Wi-Fi、移动数据通信的公共通信网对应，也可以与仅能够与特定的移动体进行通信的专用通信网对应。总之，第二移动体40与第一移动体11定期地进行无线通信，通过从第一移动体11接受指示，从而能够与第一移动体11协作地行动。另外，由于第二移动体40在整体上为小型且低功能，因此，也可以是，搭载于第二移动体40的蓄电池52与搭载于第一移动体11的蓄电池22相比为小型且低容量。

接着，对这样的移动体系统的运用模式进行说明。本例的移动体系统具有一些运用模式，利用者100或管理中心120能够选择所希望的运用模式。具体而言，在向一个利用者群组110出借移动体群组10的群组出借状态的情况下，能够采用标准模式、代办模式、分别行动模式。另一方面，在未向一个利用者群组110出借第一移动体11而是仅向其出借第二移动体40的单独出借状态的情况下，仅能够采用单独模式。

标准模式是最标准的运用形态，第一移动体11及第二移动体40均与利用者100一起移动。在以标准模式运用的期间中，利用者100能够适当地操作设置于第一移动体11的输入装置26，对第一移动体11指示各种处理的执行。在此，作为第一移动体11能够执行的处理，除了上述的利用者100的行李的搬运之外，还有费用的结算处理、向目的地的路线引导、信息提供等。

在标准模式中，第一移动体11与利用者100、更准确而言为利用者100的一人所持有的第一发送机66a一起移动。即，在标准模式中，第一移动体11基于由接收机24接收到的信号来确定第一发送机66a的位置。并且，第一移动体11以使与该第一发送机66a的距离始终处于预先规定的同行距离以内的方式控制其移动方向及速度。同行距离是在与利用者100一起移动时容许的距离，例如为数米。该同行距离既可以为预先规定的固定值，也可以为能够适当地变更的可变值。另外，同行距离的值既可以是能够由利用者100自由地设定，也可以根据移动体11、40执行的处理内容而自动地变更。在执行路线引导时，第一移动体11一边保持着该同行距离，一边朝向由利用者100输入的目的地移动。

另外，根据需要，第一移动体11也能够执行结算处理。结算的形态并不被特别限定，既可以是现金结算，也可以是基于磁力式或RFID式的预付卡的结算、信用卡结算、条形码结算。为了应对这些结算，第一移动体11也可以搭载对所投入的现金的金额进行计数并根据需要进行找零的货币装置、读卡器、RFID读取器、条形码读取器等。利用者100除了能够利用该结算功能来购入各种物品(例如土特产、饭食等)之外，还能够购入公园内的游乐设施的门票。经由第一移动体11购入的门票也可以是由第一移动体11管理存储的电子门票。在该情况下，也可以是，在游乐设施的入场门处，通过与同利用者100一起移动的第一移动体11进行通信来自动地判别门票的购入的有无。通过设为该结构，利用者100不用担心丢失购入的门票，另外，由于没有在入场门处取出门票的麻烦，所以门票的处理变得容易。

另外，第一移动体11也可以适当地向利用者100提供信息。提供的信息也可以是根据利用者100的请求而提供的信息。例如，也可以是，利用者100操作第一移动体11的输入装置26并请求公园内的游乐设施、餐厅、天气的信息，第一移动体11根据该请求，经由输出装置28向利用者100提供必要的信息。另外，作为另一形态，第一移动体11也可以与利用者100的请求无关地提供规定的信息。例如，第一移动体11也可以与利用者100的请求无关地向利用者100提供公园内的宣传活动、活动事项(event)信息。

在标准模式中，第二移动体40与第一移动体11一起移动，并根据需要而进行第一移动体11的支持。即，第二移动体40通过与第一移动体11进行通信来确定第一移动体11的位置，并以使与第一移动体11的距离成为规定的追随距离以内的方式调整其移动方向及速度。追随距离是在标准模式中所容许的从第一移动体11起到第二移动体40为止的距离，例如为数米。

另外，第二移动体40也可以根据第一移动体11的指示来进行该第一移动体11的支持。例如，也可以是，第二移动体40根据来自第一移动体11的指示而追随一部分的利用者100c(例如作为“孩子”的利用者)，在该利用者100c与其他利用者100a(例如作为“父母”的利用者)分开的情况下输出警报。即，如图1的左侧所示，在利用者群组110具有父母100a和其孩子100c的情况下，预先使父母100a具有第一发送机66a，使孩子100c具有第二发送机66b。并且，第一移动体11与第一发送机66a一起移动，第二移动体40与第二发送机66b一起移动。并且，作为第二移动体40追随第二发送机66b的结果，在第一移动体11与第二移动体40的距离超过追随距离的情况下，第二移动体40输出警报，警告孩子100c与父母100a分开。通过设为该结构，能够有效地防止一部分的利用者100迷路。

另外，第二移动体40与第一移动体11相比为小型且轻量。第二移动体40也可以利用该特征来执行无法使第一移动体11进行的处理。例如，无法使第一移动体11进行进入到狭窄的空间的处理。因此，第二移动体40也可以根据第一移动体11的指示来执行进入到狭窄的空间的处理。另外，也可以是，如图4所示，在第二移动体40搭载螺旋桨70等飞行机构，将第二移动体40设为能够飞行的飞行体。在该情况下，也可以是，还在第二移动体40设置相机72，能够根据来自第一移动体11的指示而从上空对利用者100进行拍摄。总之，在标准模式中，通过使第二移动体40与第一移动体11一起移动，并且根据需要而对第一移动体11进行支持，从而能够更适当地支持利用者100的行动。

图5是示出标准模式下的处理的流程的流程图。在由利用者100或管理中心120指示了标准模式下的运用的情况下，第一移动体11以使与第一发送机66a的距离成为同行距离以下的方式与第一发送机66a一起移动(S10)。另外，第一移动体11通过通信向第二移动体40通知选择了标准模式(S12)。接收到该通知，第二移动体40以使与第一移动体11的距离成为规定的追随距离以下的方式与第一移动体11一起移动(S14)。之后，只要继续标准模式，就反复进行同样的处理。此外，与图5的处理并行地，第一移动体11还会根据来自利用者100的指示而执行其他处理例如路线引导处理、结算处理、信息提供处理。另外，与图5的处理并行地，第二移动体40根据来自第一移动体11的指示而执行支持第一移动体11的处理。

接着，对分别行动模式进行说明。图6是示出分别行动模式的情形的示意图。在分别行动模式中，第一移动体11与第一利用者100a一起移动，第二移动体40与同第一利用者100a分开行动的第二利用者100b一起移动。具体而言，在分别行动模式中，第一移动体11追踪第一利用者100a所持的第一发送机66a的信号而移动。另外，第二移动体40追踪第二利用者100b所持的第二发送机66b的信号而移动。

在分别行动模式中，与标准模式同样地，第一移动体11执行各种处理例如结算处理、路线引导处理、信息提供处理等。另外，在分别行动模式中，第一移动体11定期地确认与第二移动体40的距离，在与第二移动体40的距离超过规定的分别行动距离的情况下，使第二移动体40输出警报。分别行动距离为在分别行动模式中容许的分开距离。该分别行动距离与上述的同行距离、追随距离相比充分大，例如为几十米～数千米。该分别行动距离的值既可以是能够由利用者100自由地设定，也可以为预先规定的固定值。

另外，在存在来自第一利用者100a的汇合的指示的情况下，第一移动体11对第二移动体40指示汇合。若接收到该汇合指示，则第二移动体40在向第二利用者100b提示表示该内容的信息的基础上，向第一移动体11的位置移动，将第二利用者100b向第一移动体11的附近引导。

图7是示出分别行动模式下的处理的流程的流程图。在由利用者100指示了分别行动模式下的运用的情况下，第一移动体11以使与第一发送机66a的距离成为同行距离以下的方式与第一发送机66a一起移动(S20)。另外，第一移动体11通过通信向第二移动体40通知选择了分别行动模式(S22)。接收到该通知，第二移动体40以使与第二发送机66b的距离成为同行距离以下的方式与第二发送机66b一起移动(S24)。

接着，第一移动体11通过无线通信而针对第二移动体40请求第二移动体40的位置(以下称为“第二位置”)的发送(S26)。若接收到该请求，则第二移动体40通过无线通信向第一移动体11发送由GPS等取得的自身的位置信息(S28)。第一移动体11对该第二位置与自身的位置进行比较，确认第二移动体40是否位于规定的分别行动距离内(S30)。作为确认的结果，在第二移动体40超过分别行动距离而分开的情况下(在S30中为否的情况下)，第一移动体11针对第二移动体40指示警报的输出(S32)。第二移动体40根据该指示而针对第二利用者100b输出警报，促使接近第一移动体11(S34)。即，第二移动体40以使到第一移动体11为止的距离不超过分别行动距离的方式引导第二利用者100b的移动范围。

另一方面，在第一移动体11与第二移动体40的距离处于分别行动距离以内的情况下(在S30中为是的情况下)，第一移动体11确认汇合指示的有无(S36)。作为确认的结果，在未从第一利用者100a输入汇合指示的情况下(在S36中为否)，反复进行步骤S20～S34的处理。另一方面，在从第一利用者100a输入汇合指示的情况下(在S36中为是的情况下)，第一移动体11针对第二移动体40指示汇合(S38)。若接收到该指示，则第一移动体11在向第二利用者100b提示存在汇合指示的基础上，向第一移动体11的方向移动，将第二利用者100b向第一利用者100a的附近引导(S40)。

像这样，通过使移动体11、40分别追随分开行动的两个以上的利用者100，从而能够分别对分开行动的两个以上的利用者100进行支持。另外，通过使分开行动的两个以上的移动体11、40掌握彼此的位置，即使两个以上的利用者100暂时分开，也能够在必要的时机容易地汇合。此外，在上述说明中，仅由第一移动体11接受由利用者100进行的汇合的指示输入，但这样的汇合的指示输入也可以由第二移动体40接受。另外，在上述说明中，在存在汇合指示的情况下，第二移动体40朝向第一移动体11移动，但也可以相反地使第一移动体11朝向第二移动体40移动。

接着，对代办模式进行说明。图8是示出代办模式的情形的示意图。在代办模式中，第一移动体11代替利用者100而执行由利用者100指定的处理(以下称为“代替处理”)。另一方面，第二移动体40与同第一移动体11分开行动的利用者100一起移动。

在此，作为第一移动体11代替利用者100而执行的代替处理，例如有代替利用者100而进行排队的顺序等待处理。即，在公园中，在利用游乐设施、餐厅、卫生间等时，存在必须进行排队而等待顺序到来的情况。在该情况下，第一移动体11也可以代替利用者100而进行排队。另外，作为另一形态，第一移动体11也可以代替利用者100在位于远方的商店进行购物。

在第一移动体11代替利用者100进行排队的情况下，第一移动体11在队伍内确定位于自身的前一个的其他人或移动体，并追随该其他人或移动体而移动。另外，在第一移动体11代替利用者100进行购物的情况下，第一移动体11将能够在利用者100指定的商店购入的商品一览提示给利用者100。利用者100从提示的商品一览中选择想要购入的物品。并且，若由利用者100选择商店及商品，则第一移动体11向该商店移动并购入所选择的商品。

若代替处理进展至规定的可汇合状态，则第一移动体11及第二移动体40中的一方朝向另一方移动，以使利用者100能够与第一移动体11汇合。在此，可汇合状态是指需要第一移动体11与利用者100的汇合的状态。例如，在为代替利用者100进行排队的处理的情况下，若到第一移动体11到达队伍的排头为止的所需时间为规定的容许时间以下，则能够判断为可汇合状态。另外，在为代替利用者100购入物品的处理的情况下，若完成物品的购入，则能够判断为可汇合状态。

若成为可汇合状态，则第一移动体11及第二移动体40中的一方朝向另一方移动。对于使第一移动体11及第二移动体40中的哪一个移动而言，根据代办的代替处理的内容而不同。例如，在为进行排队的处理的情况下，由于第一移动体11无法从队伍分开，因此，若成为可汇合状态，则第二移动体40及与第二移动体40一起移动的利用者100朝向第一移动体11移动。另一方面，在为物品的代替购入处理的情况下，第一移动体11朝向第二移动体40及利用者100移动。

到成为可汇合状态为止，利用者100也可以与第二移动体40一起自由移动。但是，也可以是，第二移动体40限制利用者100的行动范围，以防止利用者100从第一移动体11过度地分开。具体而言，第一移动体11定期地确认第二移动体40的位置，确认第一移动体11与第二移动体40的距离是否在规定的代办距离以内。代办距离是在代办模式中所容许的分开距离。该代办距离与同行距离、追随距离相比充分大，例如为几十米～数千米。该代办距离的值既可以是固定值，也可以是适当地变化的可变值。例如，代办距离也可以根据到第一移动体11完成代替处理为止的所需时间而变化。总之，在第一移动体11与第二移动体40的距离超过代办距离的情况下，第二移动体40输出通知该内容的警报，防止利用者100从第一移动体11过度地分开。

图9是示出代办模式下的处理的流程的流程图。在由利用者100指示了代办模式下的运用的情况下，第一移动体11以代理的方式执行由利用者100指定的代替处理(S50)。另外，第一移动体11向第二移动体40通知指示了代办模式(S52)。在接收到该通知时，第二移动体40以使与第一利用者100a所持的第一发送机66a的距离成为规定的同行距离以下的方式与第一发送机66a一起移动(S54)。

另外，第一移动体11针对第二移动体40请求该第二移动体40的位置即第二位置的发送(S56)。在接收到该请求时，第二移动体40将由自身的GPS取得的位置信息作为第二位置而向第一移动体11发送(S58)。

第一移动体11对第二移动体40的位置(第二位置)与自身的位置进行比较，判断第二移动体40是否位于规定的代办距离以内(S60)。作为判断的结果，在第二移动体40超过代办距离而分开的情况下(在S60中为否的情况下)，第一移动体11针对第二移动体40指示警报的输出(S62)。在接收到该指示时，第二移动体40输出表示从第一移动体11过度地分开的警报，以使利用者100接近第一移动体11的方式进行引导(S64)。即，第二移动体40引导利用者100的移动范围，以防止到第一移动体11为止的距离超过代办距离。

另外，第一移动体11确认是否需要与第二移动体40的汇合(S66)。例如，作为代替处理，在代替利用者100进行排队的情况下，若至到达队伍排头为止的剩余的时间成为规定值以下，则第一移动体11判断为需要汇合。另外，作为代替处理，在代替利用者100进行购物的情况下，若完成指定的物品的购入，则第一移动体11判断为需要汇合。

作为确认的结果，若判断为不需要汇合(在S66中为否)，则返回到步骤S50，反复进行步骤S50～步骤S64的处理。另一方面，在需要汇合的情况下(在S66中为是的情况下)，第一移动体11及第二移动体40执行汇合(S68)。即，第一移动体11及第二移动体40中的任一方朝向另一方移动。并且，若与利用者100一起移动的第二移动体40与第一移动体11汇合，则代办模式完成。

像这样，通过使高功能的第一移动体11以代理的方式执行利用者100的处理，从而能够减轻利用者100的负担，利用者100能够进一步享受公园。另外，由于第二移动体40与利用者100一起移动，因此，能够防止第一移动体11与利用者100过度地分开，根据需要，利用者100能够容易地与第一移动体11汇合。

接着，对单独模式进行说明。图10是示出单独模式的情形的示意图。单独模式是在单独出借状态下采用的运转模式。即，如上所述，在本例中，相对于构成人数小于下限人数Ng(在图示例中为Ng＝2)的少数的利用者群组110，不出借第一移动体11，仅出借单一的第二移动体40。在该情况下，第二移动体40以单独模式进行运用。

在单独模式中，第二移动体40解除与第一移动体11的协作，第二移动体40与利用者100一起移动。即，第二移动体40基于利用者100所持的发送机66的信号来确定利用者100的位置，并以使与利用者100的距离成为同行距离以下的方式进行移动。

在该单独模式中，由于不向利用者100出借第一移动体11，所以利用者100仅接受基于第二移动体40的支持。但是，如上所述，由于第二移动体40与第一移动体11相比为低功能，因此，基于第二移动体40的支持仅限于道路引导等那样的简单的支持。

在单独模式中，在存在来自利用者100的合并指示的情况下，第二移动体40能够与其他单独出借状态下的第二移动体40构成临时团队41。即，即使是由一人到场的利用者100d，有时也会通过公园内的活动事项等而与由一人到场的其他利用者100e相识并一起行动。换言之，存在少数的利用者群组110d与其他利用者群组110e合并而构成新的利用者群组110f的情况。像这样，在从利用者100接收到表示少数的利用者群组110与其他少数的利用者群组110合并的合并指示的情况下，分别被出借的第二移动体40构建一个临时团队41。

作为该临时团队41的构建方法，可以考虑各种方法，例如，变得亲密的多个利用者100分别对被出借给自身的第二移动体40输入合并指示。接收到该合并指示的第二移动体40通过无线通信而彼此交换相互的识别信息。然后，各第二移动体40将通过该通信而得到的识别信息作为属于与自身相同的临时团队41的第二移动体40的识别信息而存储于存储器46。

在构成临时团队41的情况下，第二移动体40与属于相同的临时团队41的其他第二移动体40协作并行动。例如，也可以是，第二移动体40以防止与属于相同的临时团队41的其他第二移动体40分开的方式行动。即，也可以是，第二移动体40定期地确认属于相同的临时团队41的其他第二移动体40的位置，在其他第二移动体40超过规定的同行距离而分开的情况下，针对利用者100输出通知该内容的警报。

另外，为了使利用者100彼此容易相遇，进而容易构建临时团队41，构建临时团队41前的第二移动体40也可以对利用者100进行引导。例如，在举办属于不同的利用者群组110的利用者100协作来清除一个任务那样的活动事项的情况下，第二移动体40也可以向利用者100告知该活动事项并进行引导。另外，作为另一形态，也可以在公园内设置希望构建临时团队的利用者100聚集的集合场所，第二移动体40向利用者100告知该集合场所并进行引导。

作为由多个利用者100彼此构成新的利用者群组110并构建临时团队41的结果，存在构成该临时团队41的第二移动体40的数量成为规定的出借基准数量Nl以上的情况。出借基准数量Nl只要为Nl≥2即可，并不被特别限定。在图10中，示出了Nl＝2的情况。若临时团队41的构成数量成为出借基准数量Nl以上，则许可第一移动体11向新的利用者群组110的出借。即，若由自身管理的临时团队41的构成数量成为出借基准数量Nl以上，则第二移动体40针对利用者100通知能够进行第一移动体11的出借。接收到该通知，利用者群组110向位于公园内的移动体出借场所移动，通过申请而向该利用者群组110出借第一移动体11。被出借的第一移动体11与构成临时团队41的第二移动体40协作。并且，之后，移动体11、40能够进行上述标准模式、分别行动模式及代办模式下的运用。

由以上的说明可知，在构建临时团队41的情况下，通过出借第一移动体11，即使是以一人或少数人到场的利用者100，也能够接受基于第一移动体11的高度的支持，能够进一步享受公园。另外，通过设为在构建临时团队41的情况下出借第一移动体11的结构，从而使以一人或少数人到场的利用者100产生欲与其他利用者100积极地交流的动机。其结果是，容易产生利用者100彼此的交流，能够给利用者100提供印象更为深刻的体验。

另外，由至此的说明可知，本例的移动体系统由高功能且大型的第一移动体11和低功能且小型的第二移动体40构成。通过设为该结构，如上所述，第一移动体11与第二移动体40为“亲子”，它们能够对利用者100赋予具有意识的生物那样的印象。并且，由此，能够提高利用者100对移动体11、40的感情。另外，并不是将向利用者100出借的移动体的全部都设为高功能，而是使一部分为低功能，由此，能够降低高功能的移动体的所需数量，能够降低公园整体上花费于移动体的成本。

此外，至此说明的结构为一例，只要是具备支持利用者100的行动的第一移动体11和与第一移动体11协作的第二移动体40且第二移动体40与第一移动体11相比为小型且低功能即可，其他结构也可以适当地变更。例如，移动体11、40的形状、尺寸也可以适当地变更。因此，例如，第一移动体11也可以是能够在载置利用者100的状态下移动的形态例如电动推车、电动脚踏车等那样的形态。若设为该结构，则第一移动体11能够对利用者100进行输送。另外，在上述说明中，移动体11、40追踪利用者100所保持的发送机66的信号，但也可以是，代替发送机66的信号，通过与利用者100所持的信息终端(例如智能手机等)进行无线通信来确定利用者100的位置。另外，作为另一形态，也可以是，移动体11、40通过对由相机拍摄得到的图像进行解析，从而确定利用者100的位置。

Claims (8)

1.一种移动体系统，在规定的区域内向由一个以上的利用者构成的利用者群组出借，其特征在于，

所述移动体系统具备：

第一移动体，所述第一移动体支持所述利用者的行动；以及

第二移动体，所述第二移动体与所述第一移动体协作，

所述第二移动体与所述第一移动体相比为小型且低功能。

2.根据权利要求1所述的移动体系统，其特征在于，

所述第一移动体具有所述利用者的行李的搬运功能、所述利用者的输送功能、费用的结算功能中的至少一个，

所述第二移动体不具有所述利用者的行李的搬运功能、所述利用者的输送功能、费用的结算功能中的任一个。

3.根据权利要求1或2所述的移动体系统，其特征在于，

在被出借给包含有第一利用者和第二利用者的利用者群组的情况下，所述移动体系统能够以分别行动模式进行运用，

在所述分别行动模式中，所述第一移动体与所述第一利用者一起移动，所述第二移动体与所述第二利用者一起移动，在存在来自所述第一利用者或所述第二利用者的汇合指示的情况下，所述第一移动体及所述第二移动体中的至少一方朝向另一方移动，以使所述第一利用者及第二利用者汇合。

4.根据权利要求3所述的移动体系统，其特征在于，

在所述分别行动模式中，所述第二移动体对所述第二利用者的移动范围进行引导，以使到所述第一移动体为止的距离不超过预先规定的分别行动距离。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的移动体系统，其特征在于，

所述移动体系统能够以代办模式进行运用，

在所述代办模式中，所述第一移动体代替所述利用者而执行由所述利用者指定的代替处理，所述第二移动体与所述利用者一起移动，若所述代替处理进展至规定的可汇合状态，则使所述第一移动体及所述第二移动体中的至少一方朝向另一方移动，以使所述利用者与所述第一移动体汇合。

6.根据权利要求5所述的移动体系统，其特征在于，

在所述代办模式中，所述第二移动体对所述利用者的移动范围进行引导，以使到所述第一移动体为止的距离不超过预先规定的代办距离。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的移动体系统，其特征在于，

所述第二移动体为能够飞行并且具有相机的飞行体，能够从上空拍摄所述利用者。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的移动体系统，其特征在于，

在所述利用者群组为其构成人数小于规定的下限人数的少数的利用者群组的情况下，仅将所述移动体系统中的所述第二移动体出借给所述少数的利用者群组，并且所述第二移动体以单独模式进行运用，

在所述单独模式中，所述第二移动体与所述利用者一起移动，并且在从所述利用者接收到表示所述少数的利用者群组与其他少数的利用者群组合并的合并指示的情况下，与被出借给所述其他少数的利用者群组的第二移动体构建临时团队，

在构成所述临时团队的第二移动体的数量成为规定的出借基准数量以上的情况下，对合并后的所述利用者群组许可第一移动体的出借。

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