CN111580543A - 配送系统 - Google Patents

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CN111580543A CN202010086409.5A CN202010086409A CN111580543A CN 111580543 A CN111580543 A CN 111580543A CN 202010086409 A CN202010086409 A CN 202010086409A CN 111580543 A CN111580543 A CN 111580543A
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鹤田彩乃
原康洋
渡边淳也
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Abstract

本发明提供一种配送系统，包括：判断部，其对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；控制部，其在由所述判断部而判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。

Description

配送系统
技术领域
本公开内容涉及一种配送系统。
背景技术
在日本特开2016-153337号公报中，公开了一种如下的配送系统，即，将作为移动体的无人机与应当配送的货物一起搭载于车辆(配送车)上并进行送货到家。在该系统中，配送车在车顶上具有起降空间和货物出库口，并且具有向该货物出库口的货物供给单元。而且，领取了货物的无人机以飞行到宅邸的方式而实施送货到家。此外，当在一定地区内结束了由该无人机实施的送货到家时，配送车与无人机一起向其他地区移动，并实施进一步的送货到家。
在日本特开2016-153337号公报中所记载的技术中，通过被搭载于车辆上的无人机，来实施从车辆向配送目标的配送物的配送。然而，对于现状下的无人机而言，例如如果为了使可连续飞行的时间长时间化从而增大蓄电池的容量，则伴随于此会出现如蓄电池的充电时间(即无法工作的期间)长时间化等的情况，从而运转率不一定高。因此，专利文献1所记载的技术存在如下的可能性，即，由于无人机的运转率较低将成为难关而产生无法将配送物从车辆向配送目标进行配送的期间，从而配送的效率不充分。
另外，虽然也考虑到了为了对每1台无人机的运转率较低的情况进行弥补而在车辆上搭载多台无人机，但是在该情况下，由于在车辆中能够收纳的配送物的量会变少，因此配送的效率降低。
发明内容
本公开内容是鉴于上述情况而被完成的发明，其提供一种能够提高使用收纳有配送物的车辆以及移动体而对配送物进行配送的情况下的配送的效率的配送系统。
本公开内容的第一方式为一种配送系统，所述配送系统包括：判断部，其对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；控制部，其在由所述判断部而判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
在第一方式中，对被搭载于车辆上的第一移动体、以及被配备于配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于配送物的二次移动的移动体进行判断。由此，与针对1台移动体而判断是否能够利用于配送物的二次移动的情况相比较，通过增加判断对象的移动体的数量，从而提高了被判断为存在能够利用于配送物的二次移动的移动体的概率。而且，由于在判断为存在能够利用于配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于配送物的二次移动的移动体来实施配送物的二次移动，因此能够提高使用收纳有配送物的车辆以及移动体来对配送物进行配送的情况下的配送效率。
在第一方式中，也可以采用如下方式，即，所述判断部对所述第一移动体以及所述第二移动体之中，是否存在能够利用于对所述配送物而设定的配送希望时间段内的所述配送物的二次移动的移动体进行判断，所述控制部在由所述判断部而判断为存在能够利用于所述配送希望时间段内的所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施配送希望时间段内的所述配送物的二次移动。
在对配送物而设定了配送希望时间段的情况下，与未对配送物设定配送希望时间段的情况(能够在任意的时间段实施配送物的二次移动的情况)相比较，存在能够利用于配送物的二次移动的移动体的可能性降低。与此相对，在上述结构中，由于对第一移动体以及第二移动体之中是否存在能够利用于对配送物而设定的配送希望时间段内的配送物的二次移动的移动体进行判断，因此提高了判断为存在能够利用于配送希望时间段内的配送物的二次移动的移动体的概率。由此，即使在对配送物而设定了配送希望时间段的方式中，也能够使配送效率得到提高。
在第一方式中，也可以采用如下方式，即，所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，向所述配送目标进行通知。
在不存在能够利用于配送物的二次移动的移动体的情况下，以当初所设想的时间段且配送方法而将配送物向配送目标进行配送较为困难。在上述结构中，在这样的情况下，能够使配送目标认识到以当初所设想的时间段且配送方法而对配送物进行配送较为困难的情况。
在第一方式中，所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将在能够利用某个移动体的时间段内通过在该时间段内能够利用的移动体而使所述配送物进行二次移动的情况作为第一选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第一选择项被所述配送目标选择了的情况下，通过所述移动体而在所述能够利用的时间段内实施所述配送物的二次移动。
在上述结构中，在于当初所设想的时间段内将配送物向配送目标进行配送较为困难的情况下，配送目标选择在其他时间段内对配送物进行配送的情况变得可能，从而能够在其他时间段内完成配送物的配送。
在第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将所述配送物的收件人来到所述车辆处领取所述配送物的情况作为第二选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第二选择项被所述配送目标选择了的情况下，使行驶到所述配送目标附近的所述车辆进行待机直至所述收件人来到为止。
在上述结构中，在以当初所设想的配送方法将配送物向配送目标进行配送较为困难的情况下，配送目标选择配送物的收件人来到车辆处领取配送物变得可能，从而能够在不利用移动体的情况下将配送物交给配送物的收件人。
在第一方式中，也可以采用如下的方式，即，所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将中止所述配送物的配送的情况作为第三选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第三选择项被所述配送目标选择了的情况下，中止所述配送物的二次移动。
在上述结构中，在以当初所设想的时间段且配送方法将配送物向配送目标进行配送较为困难的情况下，配送目标选择中止配送物的配送变得可能。
本公开内容的第二方式为一种配送方法，所述配送方法包括如下操作，即：对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；在判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
本公开内容的第三方式为一种非临时性存储介质，其存储有使计算机执行配送处理的程序，所述配送处理包括如下操作，即：对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；在判断为存在有能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
在本公开内容的方式中，能够提高使用收纳有配送物的车辆以及移动体来对配送物进行配送的情况下的配送效率。
附图说明
图1为实施方式所涉及的配送系统的概要结构图。
图2为对在作为移动体而应用了无人机的方式中，对货物进行配送的流程进行说明的说明图。
图3为表示车辆的结构的侧剖视图。
图4为表示被搭载于车辆上的设备的硬件结构的框图。
图5为表示无人机的结构的侧视图。
图6为表示无人机的硬件结构的框图。
图7为表示运行预定信息的一个示例的图表。
图8为表示配送控制服务器的硬件结构的框图。
图9为表示配送管理信息的一个示例的图表。
图10为表示配送计划决定处理的流程图。
图11为表示被显示在用户终端上的消息的一个示例的示意图。
图12为表示最终配送控制处理的流程图。
图13为对在作为移动体而应用了行驶机器人的方式中，对货物进行配送的流程进行说明的说明图。
图14为表示行驶机器人的结构的侧视图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本公开内容的实施方式的一个示例进行详细说明。图1所示的配送系统10包括：作为自动驾驶车辆的车辆12、多台无人机50、配送控制服务器14、智能手机等用户终端16。另外，无人机50为移动体的一个示例。
车辆12收纳有针对于特定的用户的配送物P，并且搭载有无人机50，且设置有车辆侧控制部100。无人机50除了被搭载于车辆12中之外，还被配备于特定的建筑物18A、18B处。在图1中，作为配备有无人机50的建筑物的一个示例，示出了集体住宅(建筑物18A)以及独栋住宅(建筑物18B)。在配送系统10中被设为，车辆12(的车辆侧控制部100)、无人机50(的后述的无人机控制部130)、配送控制服务器14以及用户终端16能够经由网络19而相互通信。
在图2中，示出了通过配送系统10来对配送物P进行配送的流程。用户C所购买的商品等通过作为配送物P而从收集配送中心A被装载到车辆12上而被收纳在车辆12中(参照图2的(1))，车辆12朝向作为用户C的住所的配送地D行驶(参照图2的(2))。当车辆12到达被设定于配送地D附近的配送用停车地B时，无人机50从车辆12上回收配送物P，并向配送地D飞行(参照图2的(3))。而且，无人机50将配送物P空投到配送箱60中(参照图2的(4))。另外，也可以不空投到配送箱60中，而是将配送物P平放在规定的场所处、或者将配送物P直接交给用户C。
在此，对于从车辆12上回收配送物P的无人机50而言，存在如下的情况，即：A.其为被搭载于车辆12上的无人机的情况；B.其为被配备于作为配送地D的建筑物18中、且从配送地D朝向车辆12飞行而来的无人机的情况；C.其为被配备于配送地D的附近处的建筑物18中、且从配送地D的附近处朝向车辆12飞行而来的无人机的情况。
(车辆)
如图3所示的那样，车辆12具备大致箱形的车身20，车身20具有在车辆上下方向上被划分为三层的车厢21。在车厢21的上层处设置有对多个配送物P进行收纳的货仓22。在车厢21的中层的车辆前方侧处，设置有对配送物P进行分拣的分拣室24，并在车辆后方侧处设置有能够在车辆宽度方向上对多台无人机50进行收纳的无人机存储室34。搭载于车辆12上的无人机50被收纳于无人机存储室34中。
此外，在分拣室24的车辆后方侧、且与无人机存储室34相邻的区域中，设置有将配送物P分拣给无人机50或行驶机器人40的分拣作业部24A。另外，行驶机器人40也为移动体的一个示例，与无人机50同样地能够回收配送物P，并向配送地D行驶。
在车厢21的下层的车辆前方侧处，设置有能够对多台行驶机器人40进行收纳的车辆存储室32，并在车辆后方侧处设置有设备室25。车辆存储室32被设置于分拣室24的车辆下方侧。此外，设备室25被设置于无人机存储室34的车辆下方侧。在设备室25中，收纳有车辆12的驱动装置、实施自动驾驶以及配送物P的配送所涉及的控制的车辆侧控制部100。在车身20的上部上设置有GPS(Global Positioning System)装置116，并且在车辆前方以及车辆后方上设置有多个环境传感器118。
在车辆存储室32的车辆前方侧的门开口部32A上，设置有以通过向车辆宽度方向的滑动而能够进行打开关闭的方式被支承的滑动门20A。此外，从车辆存储室32的地板33的车辆前方端部起趋向于路面而设置有行驶机器人40能够行驶的斜坡23。斜坡23能够向地板33的地板下方进行收纳。在本实施方式中，当滑动门20A开放时，行驶机器人40能够在斜坡23上爬坡，并穿过门开口部32A而进入车辆存储室32中。滑动门20A通过未图示的可动机构而自动地进行打开关闭，斜坡23通过该可动机构从而以与滑动门20A的打开关闭动作相配合的方式而可动。
另外，也可以取代滑动门20A，而设置以车辆上方侧相对于门开口部32A而能够转动的方式对车辆下方侧端部进行了支承的门，并且使门的上端侧开放至与路面接触为止，且将门的内侧的面作为斜坡来使用。
此外，在无人机存储室34的车辆后方侧的门开口部34A上，设置有以车辆下方侧能够转动的方式对车辆上方侧端部进行了支承的铰链门20B。在本实施方式中，当铰链门20B开放时，无人机50能够穿过门开口部34A而在无人机存储室34和车外之间进行移动。铰链门20B通过未图示的打开关闭机构而自动地进行打开关闭。另外，也可以取代铰链门20B，而设置以相对于门开口部34A能够通过滑动而进行打开关闭的方式被支承的滑动门。此外，在铰链门20B的车辆宽度方向以及车辆上下方向的中央部处形成有窗部20C。
货仓22在车宽方向中央处设置有在车辆前后方向以及车辆上下方向上延伸的通道(未图示)，并在通道的车辆宽度方向两侧设置有对配送物P进行装载的货架22A。此外，在通道中，设置有用于使货仓22的配送物P进行上下前后移动并且使配送物P移动至分拣室24的堆垛起重机26。此外，在从包含分拣作业部24A的分拣室24至无人机存储室34的地板部上，设置有用于使配送物P进行前后移动的传送带28。而且，从分拣作业部24A至车辆存储室32而设置有机械臂27。
在本实施方式中，在将特定的配送物P交给行驶机器人40或无人机50时，首先，在货仓22中，配送物P通过堆垛起重机26而从货架22A上装载到分拣室24的传送带28上。在分拣室24中，一个配送物P从多个配送物P之中通过传送带28而向分拣作业部24A进行移动。而且，在分拣作业部24A中，配送物P根据所交给的移动体而向无人机存储室34或车辆存储室32进行移动。
在配送物P向无人机存储室34被移动的情况下，配送物P通过传送带28而被收纳于后述的无人机50的收纳室54中。另一方面，在配送物P向车辆存储室32被移动的情况下，配送物P通过机械臂27而被收纳于后述的行驶机器人40的收纳室44中。
如图4所示的那样，车辆12除了上述的车辆侧控制部100之外，还具备：取得车辆12的当前位置的GPS装置116、对车辆12的周围的环境进行识别的环境传感器118、和实施车辆12的加减速以及转向的致动器120。在此，环境传感器118被构成为，包括拍摄到规定范围的摄像机、将探测波发送到规定范围的毫米波雷达、对规定范围进行扫描的激光雷达(LightDetection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)。
车辆侧控制部100包括：CPU(Central Processing Unit)102、ROM(Read OnlyMemory)或RAM(Random Access Memory)等存储器104；HDD(Hard Disk Drive)或SSD(SolidState Drive)等非易失性的存储部106；通信I/F(Inter Face)108以及输入输出I/F110。CPU102、存储器104、存储部106、通信I/F108以及输入输出I/F110经由总线112而以能够相互通信的方式被连接。此外，在存储部106中，存储有通过配送控制服务器14而被决定的配送计划信息114。在输入输出I/F110上连接有GPS装置116、环境传感器118以及致动器120。
车辆侧控制部100从GPS装置116取得表示车辆12的当前位置的位置信息。此外，车辆侧控制部100从环境传感器118取得车辆12的行驶环境以作为行驶环境信息，并对车辆12的周围的行驶环境进行识别。另外，在行驶环境信息中，包含有车辆12的周围的天气、亮度、行驶道路的宽度、障碍物等。此外，在行驶环境信息中，还包含有行驶的行驶机器人40和飞行的无人机50。因此，车辆侧控制部100能够对行驶机器人40或无人机50进行识别。
此外，车辆侧控制部100通过在考虑到位置信息以及行驶环境信息的同时，按照由配送控制服务器14所决定的配送计划信息114而使致动器120进行工作，从而使车辆12自动行驶。此外，车辆侧控制部100将车辆12的位置信息向配送控制服务器14发送。
而且，车辆侧控制部100具有使行驶机器人40或无人机50能够接近配送物P的功能。“使之能够接近配送物P”的情况对应于如下情况的双方，即，使行驶机器人40或无人机50进入到配送物P所存在的车辆12的内部的情况、或者将配送物P送到行驶机器人40或无人机50所存在的车辆12的外部的情况。车辆侧控制部100在识别到在车辆12的周围存在无人机50的情况下使铰链门20B开放。
(无人机)
如图5所示的那样，无人机50包含具有多个螺旋桨53的无人机主体52、和被固定在无人机主体52的下端的输送用箱56。
无人机主体52为大致箱形，并在上部52B上设置有GPS装置146，且至少在机体前方的侧部52C上设置有对无人机50的周围的环境进行识别的环境传感器148。此外，在机体前方的侧部52C上设置有摄像机150。此外，在无人机主体52的内部设置有无人机控制部130。而且，在输送用箱56的前表面上设置有作为显示装置的LED显示器152。
输送用箱56为长方体的箱，并且内部被设为对配送物P进行收纳的收纳室54。此外，输送用箱56的一个侧壁部54A作为向机体上方进行转动的开闭门57而被构成。此外，输送用箱56的底部54B为双开门，并且作为向机体下方进行转动的开放门58而被构成。
如图6所示的那样，无人机50除了上述的无人机控制部130之外，还具备取得无人机50的当前位置的GPS装置146、和对无人机50的周围的环境进行识别的环境传感器148。此外，无人机50具备对无人机50的周围进行拍摄的摄像机150、和能够对配送物的信息进行显示的LED显示器152。在此，环境传感器148被构成为，包含超声波传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、指南针等。
无人机控制部130被构成为，包括CPU132、存储器134、非易失性的存储部136、通信I/F138以及输入输出I/F140。CPU132、存储器134、存储部136、通信I/F138以及输入输出I/F140通过总线142而以能够相互通信的方式被连接。此外，在存储部136中，存储有表示本机(搭载有无人机控制部130的无人机50)的运行预定的运行预定信息144。图7中示出了运行预定信息144的一个示例。在输入输出I/F140上连接有GPS装置146、环境传感器148、摄像机150、LED显示器152以及各螺旋桨53。
无人机控制部130从GPS装置146取得表示无人机50的当前位置的位置信息。此外，无人机控制部130从环境传感器148取得无人机50的飞行环境以作为飞行环境信息，并对无人机50的周围的飞行环境进行识别。另外，飞行环境信息包含无人机50的周围的天气、亮度、障碍物等。
此外，无人机控制部130对将配送物P从车辆12向配送地D进行配送的飞行计划(移动计划)进行方案制定。对于被搭载于车辆12上的无人机50而言，上述的飞行计划成为，在车辆12中领取配送物P、并向配送地D飞行且投下了配送物P之后、返回到车辆12上的飞行计划。此外，对于被配备于作为配送地D的建筑物18中的无人机50而言，上述的飞行计划成为，从配送地D(建筑物18)向车辆12飞行、并在车辆12上领取配送物P、且向配送地D飞行并投下配送物P的飞行计划。此外，对于被配备于不作为配送地D的建筑物18中的无人机50而言，上述的飞行计划成为，在从建筑物18向车辆12飞行、并在车辆12上领取配送物P、且向配送地D飞行并投下了配送物P之后，返回到建筑物18处的飞行计划。
而且，无人机控制部130具有如下的功能，即，通过在考虑到飞行环境的同时，按照被制定方案的飞行计划而使各螺旋桨53进行工作，从而使无人机50飞行。此外，无人机控制部130具有如下功能，即，通过将开闭门57开放从而对配送物P进行回收，或通过将开放门58开放从而投下配送物P。
(配送控制服务器)
如图8所示的那样，配送控制服务器14包括CPU160、存储器162、非易失性的存储部164以及通信I/F166。CPU160、存储器162、存储部164以及通信I/F166通过总线168而以能够相互通信的方式被连接。配送控制服务器14生成对与被收纳于车辆12中的各个配送物P的配送相关的信息进行管理的配送管理信息170，并且使所生成的配送管理信息170存储于存储部164中。图9中示出配送管理信息170的一个示例。在存储部164中，还存储有使CPU160执行后述的配送计划决定处理以及最终配送控制处理的程序。
CPU160在从存储部164中读取程序之后在存储器162中展开，并执行所展开的程序。通过由CPU160执行程序，从而配送服务器14作为判断部以及控制部而发挥功能。
配送控制服务器14通过通信I/F166而取得车辆12、行驶机器人40以及无人机50的位置信息。配送控制服务器14对从收集配送中心A经由一处以上的配送用停车地B而再次到达收集配送中心A的车辆12的配送计划进行方案制定，并使之作为配送计划信息114而存储于车辆侧控制部100的存储部106中。
此外，配送控制服务器14向行驶机器人40或无人机50发送车辆12以及配送目标的位置信息、对从车辆12回收配送物P进行指示的指示信息。详细而言，配送控制服务器14向实施配送物P的回收的行驶机器人40或无人机50发送车辆12的配送用停车地B的位置信息、配送物P的配送物信息、配送目标的位置信息和指示信息。
(实施方式的作用)
接下来，关于实施方式的作用，首先，参照图10来对通过配送控制服务器14的CPU160而被执行的配送计划决定处理进行说明。另外，该配送计划决定处理在于收集配送中心A处将配送物P向车辆12进行装载之前、或者在已装载了配送物P的车辆12从收集配送中心A出发之前被执行。
在配送计划决定处理的步骤200中，配送控制服务器14针对于向车辆12进行装载(或者已被装载)的每个配送物P，而从例如对收集配送中心A处的收集配送进行管理的计算机(省略图示)分别取得配送物ID、配送目标(配送地D)、配送希望时间段以及最终配送方法(后述)的各信息。
此外，在步骤202中，配送控制服务器14根据在步骤200中所取得的各个信息，而对包含车辆12的配送路径以及各个配送物P的配送时间段在内的配送计划进行临时决定。另外，在步骤202中所临时决定的配送计划的信息中，包含车辆12依次经由的配送用停车地B的位置信息、各个配送用停车地B处的车辆12的大概的停车预定时间段、在各个配送用停车地B处通过无人机50等而向配送目标进行配送的配送物P的配送物ID。
在步骤204中，配送控制服务器14将用于对各个配送物P进行识别的变数i设定为1。在步骤206中，配送控制服务器14对第i个配送物P的最终配送方法是否为无人机进行判断。
如上文所述的那样，在本实施方式中，在通过被装载了配送物P的车辆12而使配送物P移动到配送目标附近(将此称为一次移动或一次配送)之后，通过无人机50等而使配送物P从车辆12向配送目标进行移动(将此称为二次移动或最终配送)。在此，虽然在最终配送中使用无人机50是普遍的，但是也可以设为配送物P的收件人来到车辆12处而领取配送物。
在第i个配送物P的最终配送方法为“从车辆上领取”的情况下，步骤206的判断被否定，作为第i个配送物P的信息，而在将于步骤200中所取得的各个信息登记在配送管理信息170中之后，转移至步骤230。此外，在第i个配送物P的最终配送方法为“无人机”的情况下，步骤206的判断被肯定并转移至步骤208。
在步骤208中，配送控制服务器14向被搭载于车辆12上的无人机50(以下，称为“车载无人机50”)的无人机控制部130，而对车载无人机50是否能够在第i个配送物P的配送希望时间段内利用进行查询。车载无人机50的无人机控制部130通过将被通知的配送希望时间段与被存储于存储部136中的运行预定信息144进行对照，从而对本机(车载无人机50)是否能够在配送希望时间段内利用作出响应。配送控制服务器14根据来自车载无人机50的无人机控制部130的响应内容，而判断出车载无人机50是否能够在第i个配送物P的配送希望时间段内利用。在步骤208的判断被肯定的情况下转移至步骤228，并对车载无人机50的利用进行预约，并且作为第i个配送物P的信息，而将在步骤200中所取得的各个信息以及车载无人机50的无人机ID登记在配送管理信息170中，并转移至步骤230。
由此，车载无人机50的无人机控制部130将在从配送控制服务器14被通知的时间段内实施配送这一内容登记在运行预定信息144中(作为示例，图7中所示的运行预定信息144的第1行)。此外，在被搭载于车载无人机50上的蓄电池随着该配送而需要充电的情况下，也将在配送后实施蓄电池的充电这一内容登记在运行预定信息144中(作为示例，图7中所示的运行预定信息144的第2行)。
此外，在例如因车载无人机50预定有充电等的理由而车载无人机50在第i个配送物P的配送希望时间段内不能利用的情况下，步骤208的判断被否定并转移至步骤210。在步骤210中，配送控制服务器14对被配备于第i个配送物P的配送目标、或该配送目标附近(例如距配送目标规定距离以内)的无人机50(以下，称为“配送目标周边无人机50”)进行搜索。
虽然配送目标周边无人机50的搜索能够通过例如向各个无人机50的无人机控制部130查询各个无人机50的配备位置来实现，但是并不限定于此，也可以通过参照预先登记有各个无人机50的配备位置的映射图来实施。
在步骤212中，配送控制服务器14根据步骤210中的搜索结果，而对是否存在配送目标周边无人机50进行判断。在配送目标周边无人机50不存在的情况下，步骤212的判断被否定并转移至步骤220。此外，在存在有配送目标周边无人机50的情况下，步骤212的判断被肯定并转移至步骤214，在步骤214中，配送控制服务器14从通过搜索而提取到的配送目标周边无人机50之中选择1台判断对象的无人机50。另外，关于判断对象的无人机50的选择，例如能够在配送目标周边无人机50中按照配送物P的配送所需的飞行距离较短的顺序来进行选择。
而且，在步骤216中，配送控制服务器14对判断对象的无人机50是否能够在第i个配送物P的配送希望时间段内利用进行判断。在步骤216的判断被肯定的情况下转移至步骤228，并对判断对象的无人机50(配送目标周边无人机50)的利用进行预约，并且作为第i个配送物P的信息，而将在步骤200中所取得的各个信息以及判断对象的无人机50的无人机ID登记在配送管理信息170中，并转移至步骤230。
此外，在判断对象的无人机50在第i个配送物P的配送希望时间段内不能利用的情况下，步骤216的判断被否定并转移至步骤218。在步骤218中，配送控制服务器14对通过搜索而提取到的配送目标周边无人机50之中是否具有未选择的其他无人机50进行判断。在步骤218的判断被肯定的情况下返回到步骤214，并反复实施步骤214～步骤218，直到步骤216的判断被肯定、或步骤218的判断被否定为止。
如上文所述的那样，即使在车载无人机50不能利用于配送物P的配送希望时间段内的配送的情况下，也通过对配送目标周边无人机50进行搜索，并依次对是否能够利用于配送物P的配送希望时间段内的配送进行判断，从而能够利用于配送物P的配送的无人机出现(步骤216的判断被肯定)的概率变高。
另一方面，在配送目标周边无人机50中也不存在第i个配送物P的配送希望时间段内可以利用的无人机的情况下，步骤218的判断被否定并转移至步骤220。在步骤220中，配送控制服务器14通过与车载无人机50的无人机控制部130以及配送目标周边无人机50的无人机控制部130实施通信，从而取得能够利用车载无人机50或配送目标周边无人机50的时间段。
在步骤222中，配送控制服务器14向领取第i个配送物P的用户的用户终端16通知无法在配送希望时间段内进行配送的情况、以及代替方法的选择项。由此，在用户终端16上，作为一个示例而被显示了图11中所示的那样的消息。另外，在本实施方式中，无法在配送希望时间段内进行配送的情况下的代替方法的选择项，如图11所示的那样为以下这三个，即，(1)在其他时间段通过无人机50而配送(所显示的其他时间段为在步骤220中取得的时间段)，(2)用户来到车辆12处领取配送物P，(3)中止配送。
当由参照了显示在用户终端16上的消息的用户选择了代替方法中的任意一个选择项时，在接下来的步骤224中，配送控制服务器14将在步骤200中所取得的各个信息中的最终配送方法向与被选择的选择项相对应的最终配送方法进行变更。此外，在被选择的选择项为“(1)在其他时间段通过无人机50而配送”的情况下，对在步骤220中所取得的时间段内可以利用的无人机50的利用进行预约。
此外，在步骤226中，配送控制服务器14随着无法将第i个配送物P按照配送希望时间段进行配送的情况，而根据需要来对包含车辆12的配送路径以及各个配送物P的配送时间段在内的配送计划进行修改。在该配送计划的修改之中，也包括如下情况，即，在作为无法在配送希望时间段内进行配送的情况下的代替方法的选择项而选择了(2)用户来到车辆12处领取配送物P的情况下，将配送用停车地B修改为距用户的住所更近的场所。此外，配送控制服务器14将根据配送计划的修改而修改了的信息登记在配送管理信息170中，以作为第i个配送物P的信息。作为一个示例，图9所示的配送管理信息170的第3行表示，配送时间段与希望时间段不同，从而配送计划被修改了的情况。
在步骤230中，配送控制服务器14对变数i是否达到了向车辆12装载的(已装载的)配送物P的总数imax进行判断。在步骤230的判断被否定的情况下转移至步骤232，在步骤232中，配送控制服务器14使变数i仅增加1。在实施了步骤232的处理后返回到步骤206，并反复实施步骤206～步骤230，直到步骤230的判断被肯定为止。而且，当步骤230的判断被肯定时，向车辆12的车辆侧控制部100通知表示最终所确定的配送计划的配送计划信息114，并通知配送计划决定处理。
接下来，参照图12，来对通过配送控制服务器14的CPU160而被执行的最终配送控制处理进行说明。另外，该最终配送控制处理在已装载了配送物P的车辆12从收集配送中心A出发之后被执行。
在最终配送控制处理的步骤250中，配送控制服务器14对车辆12是否到达了配送用停车地B进行判断，并反复实施步骤250，直到判断被肯定为止。当车辆12到达配送用停车地B时，步骤250的判断被肯定并转移至步骤252。在步骤252中，配送控制服务器14参照配送管理信息170，而对在配送用停车地B处进行配送的配送物P进行识别。此外，在步骤254中，配送控制服务器14取得在步骤252中识别到的配送物P的最终配送方法。
在步骤256中，配送控制服务器14对在步骤254中所取得的最终配送方法是否为“无人机”进行判断。在步骤256的判断被肯定的情况下转移至步骤258。在步骤258中，配送控制服务器14对利用于本次的配送的无人机50是否为车载无人机50进行判断。在步骤258的判断被肯定的情况下转移至步骤260。
在步骤260中，配送控制服务器14向车辆侧控制部100进行指示，以使铰链门20B开放、并且通过传送带28而将配送物P收纳到车载无人机50的收纳室54中。由此，配送物P被收纳到车载无人机50的收纳室54中。此外，在接下来的步骤262中，配送控制服务器14向车载无人机50指示向配送目标的配送物P的配送。由此，将配送物P收纳于收纳室54中的车载无人机50朝向配送地D飞行，并向配送箱60投下配送物P而完成配送(参照图2的(4))。
此外，在使用于本次的配送的无人机50为配送目标周边无人机50的情况下，步骤258的判断被否定并转移至步骤264。在步骤264中，配送控制服务器14向使用于本次的配送的配送目标周边无人机50指示配送物P的回收、向配送目标的配送。由此，配送目标周边无人机50首先从配送地D或配送地D的近处的建筑物18朝向车辆12飞行。在接下来的步骤266中，配送控制服务器14对是否通过车辆侧控制部100而识别到配送目标周边无人机50到达了车辆12处进行判断，并反复实施步骤266的判断，直到判断被肯定为止。
当检测到配送目标周边无人机50到达了车辆12处、并且通过LED显示器152而显示了配送物P的信息时，步骤266的判断被肯定并转移至步骤268。在步骤268中，配送控制服务器14向车辆侧控制部100进行指示，以使铰链门20B开放。当铰链门20B被开放时，到达了车辆12处的配送目标周边无人机50能够进入无人机存储室34并停机。
此外，配送控制服务器14向车辆侧控制部100进行指示，以通过传送带28而将配送物P收纳到配送目标周边无人机50的收纳室54中。由此，配送物P被收纳到配送目标周边无人机50的收纳室54中。之后，将配送物P收纳于收纳室54中的配送目标周边无人机50朝向配送地D飞行，并向配送箱60投下配送物P而完成配送(参照图2的(4))。
此外，在步骤254中所取得的最终配送方法为“从车辆上领取”的情况下，步骤256的判断被否定并转移至步骤270。在步骤270中，配送控制服务器14向领取配送物P的用户的用户终端16发送请求配送物P的领取的消息。由此，领取配送物P的用户向配送用停车地B移动。
在接下来的步骤272中，配送控制服务器14对是否通过车辆侧控制部100而识别到用户来到了车辆12处进行判断，并反复实施步骤272的判断，直到判断被肯定为止。当用户到达车辆12处，并且检测到例如在被车辆12所覆盖到的用户终端16上显示有规定的信息(例如配送物P的信息等)时，步骤272的判断被肯定并且转移至步骤274。在步骤274中，配送控制服务器14向车辆侧控制部100进行指示，以使铰链门20B开放、并且通过传送带28而将配送物P朝向无人机存储室34送出。由此，到达了车辆12处的用户能够从无人机存储室34取出配送物P，从而配送物P被交付给用户。
在步骤276中，配送控制服务器14对是否完成了被装载在车辆12上的所有的配送物P(其中，除了配送中止的配送物P之外)的配送进行判断。在步骤276的判断被否定的情况下返回到步骤250，并反复实施步骤250～步骤276，直到步骤276的判断被肯定为止。而且，当完成被装载在车辆12上的所有的配送物P的配送时，通过步骤276的判断被肯定，从而使最终配送控制处理结束。
如以上所说明的那样，在本实施方式中，对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物P的车辆12而使配送物P一次移动至配送目标附近之后，于通过无人机50而使配送物P从车辆12向配送目标进行二次移动时，被搭载于车辆12上的车载无人机50以及被配备于配送目标或该配送目标附近的配送目标周边无人机50之中是否存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50。而且，在判断为存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，通过能够利用于配送物P的二次移动的无人机50而实施配送物P的二次移动。由此，与针对于1台无人机50而判断是否能够利用于配送物P的二次移动的情况相比较，通过增加判断对象的无人机50的数量，从而提高了判断出存在有能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的概率。因此，能够使使用收纳有配送物P的车辆12以及无人机50来对配送物P进行配送的情况下的配送效率得到提高。
此外，在本实施方式中，对车载无人机50以及配送目标周边无人机50之中是否存在能够利用于对配送物P所设定的配送希望时间段内的配送物P的二次移动的无人机50进行判断，并且在判断为存在有能够利用于配送希望时间段内的配送物P的二次移动的无人机50的情况下，通过能够利用于配送物P的二次移动的所述无人机50，而实施配送希望时间段内的配送物P的二次移动。由此，能够提高判断出存在有能够利用于配送希望时间段内的配送物P的二次移动的无人机50的概率，并能够在对配送物P设定有配送希望时间段的方式中使配送的效率得到提高。
此外，在本实施方式中，由于在判断为不存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，向配送目标进行通知，因此在不存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，能够使配送目标认识到以当初设想的时间段且配送方法对配送物P进行配送较为困难的这一情况。
此外，在本实施方式中，在判断为不存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，将在能够利用某个的无人机50的时间段内通过能够在该时间段内利用的无人机50而对配送物P进行二次移动的情况作为第一选择项而向配送目标进行通知，并且在第一选择项被配送目标选择了的情况下，通过无人机50而在能够利用的时间段内实施配送物P的二次移动。由此，在以当初设想的时间段将配送物P向配送目标进行配送较为困难的情况下，由配送目标选择在其他时间段内对配送物P进行配送的情况变得可能，从而能够使在其他时间段内完成配送物P的配送。
此外，在本实施方式中，在判断为不存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，将配送物P的收件人来到车辆12处领取配送物P的情况作为第二选择项而向配送目标进行通知，并且在第二选择项被配送目标选择了的情况下，使行驶到配送目标附近的车辆12待机，直到收件人来到为止。由此，在用当初设想的配送方法将配送物P向配送目标进行配送较为困难的情况下，配送目标选择配送物P的收件人来到车辆12处领取配送物P的情况变得可能，从而能够在不利用无人机50的情况下将配送物P交给配送物P的收件人。
此外，在本实施方式中，在判断为不存在能够利用于配送物P的二次移动的无人机50的情况下，将中止配送物P的配送的情况作为第三选择项而向配送目标进行通知，并且在第三选择项被配送目标选择了的情况下，中止配送物P的二次移动。由此，在以当初设想的时间段且配送方法将配送物P向配送目标进行配送较为困难的情况下，配送目标选择中止配送物P的配送变得可能。
另外，虽然在上文中所说明的无人机50将配送物P回收到设置在无人机主体52的下端处的输送用箱56的内部的收纳室54中，但是回收方法并不限于此。例如，也可以通过在无人机主体52的下部设置机械臂，并由该机械臂对配送物P进行抓持，从而对配送物P进行回收。
此外，在上文中，对如下方式进行了说明，即，首先对车载无人机50是否能够利用于配送物P的配送进行判断，在车载无人机50不能利用于配送物P的配送的情况下，对配送目标周边无人机50是否能够利用于配送物P的配送进行判断，从而与配送目标周边无人机50相比优先利用车载无人机50。但是，并不限定于此，也可以设为，与车载无人机50相比优先利用配送目标周边无人机50。此外，配送目标周边无人机50并不限于被配备于建筑物18中的无人机50，也可以为被搭载在存在于附近处的其他车辆12上的无人机50。
此外，虽然在上文中，对作为移动体而应用了无人机50的方式进行了说明，但是作为移动体也可以应用行驶机器人40。在作为移动体而应用了行驶机器人40的情况下，图13示出了对配送物P进行配送的流程。用户C所购入的商品等作为配送物P从收集配送中心A被收纳到车辆12中(参照图13的(1))，车辆12朝向作为用户C的住所的配送地D进行行驶(参照图13的(2))。当车辆12到达被设定于配送地D附近的配送用停车地B时，行驶机器人40从车辆12上回收配送物P，并向配送地D行驶(参照图13的(3))。而且，行驶机器人40将配送物P收纳至配送箱60中(参照图13的(4))。另外，也可以不收纳至配送箱60中，而是将配送物P平放在规定的场所、或将配送物P直接交给用户C。
如图14所示的那样，行驶机器人40包括：大致箱形的车身42、在车身42的内部供收纳配送物P的收纳室44、对收纳室44的上部的开口45进行闭塞的盖体46。盖体46相对于被设置于开口45的车辆宽度方向两侧的导轨(图示省略)以能够在车辆前后方向上进行移动的方式被支承。盖体46通过从开口45的上部向车辆后方进行移动，从而开口45被开放。此外，行驶机器人40包括用于使配送物P从收纳室44向车外进行移动的机械臂48。
在车身42的上部42A上设置有GPS装置180，并且至少在车辆前方的侧部42B上设置有环境传感器182。此外，在车身42的内部设置有控制部184。在此，环境传感器182与车辆12所具备的环境传感器118同样地，包含摄像机、毫米波雷达以及激光雷达。
此外，虽然在上文中，作为飞行的移动体而例示了无人机50，但是并不限于此，也可以将遥控飞机、遥控直升机等作为移动体。此外，虽然在上述中，作为行驶的移动体而例示了行驶机器人40，但是并不限于此，也可以将遥控车、步行机器人等作为地上移动体。
另外，本公开内容的程序也可以被存储于外部服务器中，并通过网络而在存储器中展开。此外，程序也可以被存储于DVD(Digital Versatile Disc)等的非临时性(non-transitory)记录介质中，并通过记录介质读取装置而在存储器中展开。

Claims (8)

1.一种配送系统，包括：
判断部，其对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；
控制部，其在由所述判断部而判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
2.如权利要求1所述的配送系统，其中，
所述判断部对所述第一移动体以及所述第二移动体之中，是否存在能够利用于对所述配送物而设定的配送希望时间段内的所述配送物的二次移动的移动体进行判断，
所述控制部在由所述判断部而判断为存在能够利用于所述配送希望时间段内的所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施配送希望时间段内的所述配送物的二次移动。
3.如权利要求1或权利要求2所述的配送系统，其中，
所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，向所述配送目标进行通知。
4.如权利要求3所述的配送系统，其中，
所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将在能够利用某个移动体的时间段内通过在该时间段内能够利用的移动体而使所述配送物进行二次移动的情况作为第一选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第一选择项被所述配送目标选择了的情况下，通过所述移动体而在所述能够利用的时间段内实施所述配送物的二次移动。
5.如权利要求3所述的配送系统，其中，
所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将所述配送物的收件人来到所述车辆处领取所述配送物的情况作为第二选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第二选择项被所述配送目标选择了的情况下，使行驶到所述配送目标附近的所述车辆进行待机直至所述收件人来到为止。
6.如权利要求3所述的配送系统，其中，
所述控制部在由所述判断部而判断为不存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，将中止所述配送物的配送的情况作为第三选择项而向所述配送目标进行通知，并且在所述第三选择项被所述配送目标选择了的情况下，中止所述配送物的二次移动。
7.一种配送方法，包括如下操作，即：
对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；
在判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
8.一种非临时性存储介质，其存储有使计算机执行配送处理的程序，所述配送处理包括如下操作，即：
对如下情况进行判断，即，在通过收纳有配送物的车辆而使所述配送物一次移动至配送目标附近之后，于通过移动体而使所述配送物从所述车辆向所述配送目标进行二次移动之时，被搭载于所述车辆上的第一移动体、以及被配备于所述配送目标或者该配送目标附近的第二移动体之中是否存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体；
在判断为存在能够利用于所述配送物的二次移动的移动体的情况下，通过能够利用于所述配送物的二次移动的所述移动体而实施所述配送物的二次移动。
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